JP5402944B2 - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両の操舵系にモータによるアシスト力を付与するようにした電動パワーステアリング装置に関し、特にクランキングの始動時等に電源電圧が低下したとき、ステアリング制御の挙動を確実に抑えることができる電動パワーステアリング装置に関するものである。

車両のステアリング機構にモータの回転力で操舵補助力（アシスト）を付与する電動パワーステアリング装置は、モータの駆動力を減速機を介してギア又はベルト等の伝達機構により、ステアリングシャフト或いはラック軸に操舵補助力を付与するようになっている。かかる従来の電動パワーステアリング装置は、操舵補助トルクを正確に発生させるため、モータ電流のフィードバック制御を行っている。フィードバック制御は、電流指令値とモータ電流検出値との差が小さくなるようにモータ印加電圧を調整するものであり、モータ印加電圧の調整は、一般的にＰＷＭ（パルス幅変調）制御のデューティ比の調整で行っている。

このような電動パワーステアリング装置の一般的な構成を、図１を参照して説明する。ハンドル１のコラム軸２は減速ギア３、ユニバーサルジョイント４Ａ及び４Ｂ、ピニオンラック機構５を経て操向車輪のタイロッド６に連結されている。コラム軸２には、ハンドル１の操舵トルクをトーションバーの捩れに応じて検出するトルクセンサ１０が設けられており、ハンドル１の操舵力を補助するモータ２０が、減速ギア３を介してコラム軸２に連結されている。パワーステアリング装置を制御するコントロールユニット３０にはバッテリ１４から電力が供給されると共に、イグニッションキー１１を経てイグニッションキー信号が入力される。コントロールユニット３０は、トルクセンサ１０で検出された操舵トルクＴｒと車速センサ１２で検出された車速Ｖｅｌとに基づいてアシスト指令の電流指令値Ｉの演算を行い、演算された電流指令値Ｉに基づいてモータ２０に供給する電流を制御する。

コントロールユニット３０は主としてＣＰＵ（又はＭＰＵやＭＣＵ）で構成されるが、そのＣＰＵ内部においてプログラムで実行される一般的な機能を示すと、図２のようになっている。

図２を参照してコントロールユニット３０の機能及び動作を説明すると、トルクセンサ１０で検出された操舵トルクＴｒ及び車速センサ１２からの車速Ｖｅｌは操舵補助指令値演算部３１に入力され、アシストマップを用いて操舵補助指令値Ｉｒｅｆが演算される。演算された操舵補助指令値Ｉｒｅｆは過熱保護条件等に基づいて最大出力制限部３２で出力を制限され、最大出力を制限された電流指令値Ｉは減算部３３に入力される。

なお、操舵補助指令値演算部３１での操舵補助指令値Ｉｒｅｆの演算は、操舵トルクＴｒ及び車速Ｖｅｌに加えて、更に操舵角を用いて演算することも可能である。

減算部３３は、電流指令値Ｉとフィードバックされているモータ２０のモータ電流ｉとの偏差ΔＩ（＝Ｉ−ｉ）を求め、偏差ΔＩはＰＩ（比例・積分）等の電流制御部３４で制御され、制御された電流制御値ＥはＰＷＭ制御部３５に入力されてデューティ比を演算され、モータ駆動回路３６を介してモータ２０を駆動する。モータ２０のモータ電流ｉはモータ電流検出回路３７で検出され、モータ電流ｉが減算部３３に入力されてフィードバックされる。

モータ駆動回路３６の構成例を図３に示して説明すると、３相モータの場合、モータ駆動回路３６はＰＷＭ制御部３５からのパルス幅変調（ＰＷＭ）信号に基づいて電界効果トランジスタ（ＦＥＴ）ＦＥＴ１〜ＦＥＴ６の各ゲートを駆動するＦＥＴゲート駆動回路３６１、ＦＥＴ１〜ＦＥＴ６の３相ブリッジ回路で構成されるインバータ３６２、ＦＥＴ１、ＦＥＴ２及びＦＥＴ３のハイサイド側を駆動する昇圧電源３６３等で構成されている。なお、ＦＥＴ１〜ＦＥＴ６のソース‐ドレイン間にはサージ吸収用のダイオードが逆並列に接続されている。インバータ３６２には、電源としてのバッテリ１４からイグニションキー１１及び電源リレーＲＬを経て電力が供給されている。インバータ３６２は、直列に接続されたＦＥＴ１及びＦＥＴ４と、同様に直列に接続されたＦＥＴ２及びＦＥＴ５と、直列に接続されたＦＥＴ３及びＦＥＴ６とを備え、これら直列に接続された３つのＦＥＴ列が並列に接続されて構成される。このインバータ３６２のＦＥＴ１及びＦＥＴ４の接続点、ＦＥＴ２及びＦＥＴ５の接続点並びにＦＥＴ３及びＦＥＴ６の接続点から、供給路ａ、ｂ、ｃを介してモータ２０に各相のモータ相電流が供給されるようになっている

このような電動パワーステアリング装置において、バッテリ１４は、コントロールユニット３０、トルクセンサ１０、モータ２０などの負荷機器に電力を供給している。運転者の操舵操作を正常に安定してアシストするために、バッテリ１４の電源電圧を所定の安定範囲（例えば１０〜１５Ｖ）に維持することが必要である。しかしながら、クランキング等の状況においては、電源電圧の低下が発生する可能性がある。

電源電圧が低下した状態では、モータ駆動回路３６で使用されるＦＥＴのゲート駆動電圧が低下する。この場合、ＦＥＴのゲート−ソース間の電圧（ＶＧＳ）が低下すると、ドレイン−ソース間のオン抵抗（ＲＤＳ（ＯＮ））が急激に大きくなる。ちなみに、最大駆動電流ＩmaxとＦＥＴの許容電力値Ｐとの間には、下記数１のような関係がある。

（数１）
Ｐ＝ＲＤＳ（ＯＮ）・Ｉ_max ^２
ここで、ＰはＦＥＴの許容電力値、ＲＤＳ（ＯＮ）はＦＥＴのソース−ドレイン間のオン抵抗であり、ＩmaxはＦＥＴに流せるモータ最大電流である。

上記数１の関係より、モータ２０の駆動制御の際、ＦＥＴオン抵抗ＲＤＳ（ＯＮ）が大きくなると、電力損失が大きくなってしまう。そのため、電源電圧が低下すると、ＦＥＴの電力損失による発熱によって温度が上昇し、更に電源電圧の低下が続くと、ＦＥＴが焼損するという故障を発生する恐れがある。

また、電源電圧が著しく低下し、トルクセンサ１０のセンサ最低動作電圧以下まで低下すると、トルクセンサ１０の出力が低下し、ハンドル１の中立位置がずれてしまい、モータ２０の電流特性もハンドル１の中立位置からずれてしまう。そのため、ハンドル操舵力の左右差が生じ、ひどくなると「ハンドル取られ」などが生じてしまい、操舵感が悪化するという問題があった。即ち、ある電圧値以下になると、トルクセンサ１０が正常に動作できなくなる。

従って、電源電圧が低下したとき、良好な操舵フィーリングを保つために、アシスト制御を制限又は停止する必要がある。このような問題を解決するために、特許文献１（特開２００５−１９３７５１号公報）では、電源電圧の低下時に、電源電圧に応じてアシスト量を可変な制限値により制限する電動パワーステアリング装置が提案されている。また、特許文献２（特開２００７−２９０４２９号公報）には、低電圧時に低オン抵抗の半導体スイッチング素子を有し、電源電圧が動作電圧下限値以上であるときに、電動モータの制御を行い、動作電圧を下回ったときに、電動モータの制御を停止する電動パワーステアリング装置が提案されている。

特開２００５−１９３７５１号公報 特開２００７−２９０４２９号公報

しかし、近年環境保護の観点からの要望として、車両の停車中にエンジンを停止させること、所謂アイドリングストップ機能を備えた車両が増えており、このような車両においては、その停止したエンジンを再始動すべく、頻繁にクランキングが実行されることになる。そして、クランキングの際は電源電圧の変動が相当に激しく、電源電圧がアシスト可能電圧の範囲外になってしまうこともあり、このような場合にはアシストが急激に停止される可能性がある。アシストの停止が発生すると、キックバック等のステアリング挙動や異音等が発生する可能性があり、ドライバに違和感を与えてしまい、電動ステアリング装置全体の品質に大きく影響する。

また、特許文献１の電動パワーステアリング装置は、動作限界電圧に達するまで電源電圧の数値によりアシストレベルを可変させているので、円滑なアシスト制御を行うことができる特徴がある。しかしながら、電源電圧がアシスト停止電圧以下に低下するとアシスト制御を停止するようにしているので、クランキングのような、電源電圧が相当低いレベルに低下する可能性がある場合には適用できない問題がある。

更に、特許文献２の電動パワーステアリング装置は、低電圧時のオン抵抗が低いＦＥＴを用いることで発熱量が少なくなり、低電圧においても作動するようにしているが、クランキングにおいては電圧低下が発生し、その変動が大きく、トルクセンサの作動電圧を下回り、制御が不安定になる可能性がある。

本発明は上述のような事情よりなされたものであり、本発明の目的は、クランキング中における電源電圧が激しく変動しても、ステアリングアシストの挙動を抑え、違和感のないアシスト制御が可能な電動パワーステアリング装置を提供することにある。また、電源電圧が激しく変動しても、アシスト動作可能電圧より低下した時間経過に応じて、電流制限マップを参照してアシスト可能電流を算出し、アシスト可能電流に基づく限定的条件をもってアシストを継続させることによってステアリングアシストの挙動を抑え、違和感のないアシスト制御が可能な電動パワーステアリング装置を提供することにある。

本発明は、ステアリング機構にかかる操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、ハンドルの操舵をアシストするアシスト力を発生するモータと、電源の電源電圧を検出する電源電圧検出手段と、前記電源電圧検出手段で検出された電源電圧検出値を判定する電源電圧監視部と、前記操舵トルクに基づいてアシスト量を算出し、前記モータをＦＥＴブリッジで成る駆動部を介して駆動制御するモータ駆動制御手段とを備えた電動パワーステアリング装置に関し、本発明の上記目的は、前記電源電圧検出値がアシスト動作可能電源電 圧以下であると前記電源電圧監視部が判定したときに、前記ＦＥＴブリッジを構成するＦ ＥＴの前記電源電圧の低下レベルに応じた駆動可能特性を基に、アシスト制御を継続し、 前記電源電圧検出値がアシスト動作可能電圧より低下したと前記電源電圧監視部が判定し たとき、前記アシスト動作可能電圧より低下した時間経過に応じて、前記電源電圧の低下 レベルに応じた電流制限値を規定する電流制限マップを参照してアシスト可能電流制限値 を算出し、前記アシスト可能電流制限値で前記モータ駆動制御手段がアシスト制御を継続 し、前記アシスト可能電流制限値の算出を、前記電流制限マップと前記時間経過に応じた ゲインとの乗算により行うことにより、或いは前記駆動可能特性は、前記電源電圧検出値 が低くなるに従ってアシスト継続時間が短くなる特性であり、前記電源電圧検出値がアシ スト動作可能電源電圧以下であると前記電源電圧監視部が判定したときに、前記ＦＥＴブ リッジを構成するＦＥＴの前記電源電圧の低下レベルに応じた駆動可能特性を基に、アシ スト制御を継続し、前記電源電圧検出値がアシスト動作可能電圧より低下したと前記電源 電圧監視部が判定したとき、前記アシスト動作可能電圧より低下した時間経過に応じて、 前記電源電圧の低下レベルに応じた電流制限値を規定する電流制限マップを参照してアシ スト可能電流制限値を算出し、前記アシスト可能電流制限値で前記モータ駆動制御手段が アシスト制御を継続し、前記アシスト可能電流制限値の算出を、前記電流制限マップと前 記時間経過に応じたゲインとの乗算により行うことにより、或いは前記電源電圧検出値が 前記操舵トルク検出手段のセンサ最低動作電圧以下であると前記電源電圧監視部が判定し たときに、前記モータ駆動制御手段が、前記電源電圧が前記センサ最低動作電圧以下に低 下した直前若しくは過去のトルク検出値を操舵トルクとしてアシスト制御し、前記電源電 圧検出値がアシスト動作可能電源電圧以下であると前記電源電圧監視部が判定したときに 、前記ＦＥＴブリッジを構成するＦＥＴの前記電源電圧の低下レベルに応じた駆動可能特 性を基に、アシスト制御を継続し、前記電源電圧検出値がアシスト動作可能電圧より低下 したと前記電源電圧監視部が判定したとき、前記アシスト動作可能電圧より低下した時間 経過に応じて、前記電源電圧の低下レベルに応じた電流制限値を規定する電流制限マップ を参照してアシスト可能電流制限値を算出し、前記アシスト可能電流制限値で前記モータ 駆動制御手段がアシスト制御を継続し、前記アシスト可能電流制限値の算出を、前記電流 制限マップと前記時間経過に応じたゲインとの乗算により行うことにより、或いは前記駆 動可能特性は、前記電源電圧検出値が低くなるに従ってアシスト継続時間が短くなる特性 であり、前記電源電圧検出値が前記操舵トルク検出手段のセンサ最低動作電圧以下である と前記電源電圧監視部が判定したときに、前記モータ駆動制御手段が、前記電源電圧が前 記センサ最低動作電圧以下に低下した直前若しくは過去のトルク検出値を操舵トルクとし てアシスト制御し、前記電源電圧検出値がアシスト動作可能電源電圧以下であると前記電 源電圧監視部が判定したときに、前記ＦＥＴブリッジを構成するＦＥＴの前記電源電圧の 低下レベルに応じた駆動可能特性を基に、アシスト制御を継続し、前記電源電圧検出値が アシスト動作可能電圧より低下したと前記電源電圧監視部が判定したとき、前記アシスト 動作可能電圧より低下した時間経過に応じて、前記電源電圧の低下レベルに応じた電流制 限値を規定する電流制限マップを参照してアシスト可能電流制限値を算出し、前記アシス ト可能電流制限値で前記モータ駆動制御手段がアシスト制御を継続し、前記アシスト可能 電流制限値の算出を、前記電流制限マップと前記時間経過に応じたゲインとの乗算により 行うことにより、或いは前記電源電圧検出値がアシスト動作可能電源電圧以下であると前 記電源電圧監視部が判定したときに、前記ＦＥＴブリッジを構成するＦＥＴの前記電源電 圧の低下レベルに応じた駆動可能特性を基に、アシスト制御を継続し、前記電源電圧検出 値がアシスト動作可能電圧より低下したと前記電源電圧監視部が判定したとき、前記アシ スト動作可能電圧より低下した時間経過に応じて、前記電源電圧の低下レベルに応じた電 流制限値を規定する電流制限マップを参照してアシスト可能電流制限値を算出し、前記ア シスト可能電流制限値で前記モータ駆動制御手段がアシスト制御を継続し、前記アシスト 可能電流制限値の算出を、前記電流制限マップから前記時間経過に応じたオフセットを減 算して行うことにより達成される。

また、本発明の上記目的は、前記駆動可能特性は、前記電源電圧検出値が低くなるに従ってアシスト継続時間が短くなる特性であり、前記電源電圧検出値がアシスト動作可能電源電圧以下であると前記電源電圧監視部が判定したときに、前記ＦＥＴブリッジを構成するＦＥＴの前記電源電圧の低下レベルに応じた駆動可能特性を基に、アシスト制御を継続し、前記電源電圧検出値がアシスト動作可能電圧より低下したと前記電源電圧監視部が判定したとき、前記アシスト動作可能電圧より低下した時間経過に応じて、前記電源電圧の低下レベルに応じた電流制限値を規定する電流制限マップを参照してアシスト可能電流制限値を算出し、前記アシスト可能電流制限値で前記モータ駆動制御手段がアシスト制御を継続し、前記アシスト可能電流制限値の算出を、前記電流制限マップから前記時間経過に応じたオフセットを減算して行うことにより、或いは前記電源電圧検出値が前記操舵トルク検出手段のセンサ最低動作電圧以下であると前記電源電圧監視部が判定したときに、前記モータ駆動制御手段が、前記電源電圧が前記センサ最低動作電圧以下に低下した直前若しくは過去のトルク検出値を操舵トルクとしてアシスト制御し、前記電源電圧検出値がアシスト動作可能電源電圧以下であると前記電源電圧監視部が判定したときに、前記ＦＥＴブリッジを構成するＦＥＴの前記電源電圧の低下レベルに応じた駆動可能特性を基に、アシスト制御を継続し、前記電源電圧検出値がアシスト動作可能電圧より低下したと前記電源電圧監視部が判定したとき、前記アシスト動作可能電圧より低下した時間経過に応じて、前記電源電圧の低下レベルに応じた電流制限値を規定する電流制限マップを参照してアシスト可能電流制限値を算出し、前記アシスト可能電流制限値で前記モータ駆動制御手段がアシスト制御を継続し、前記アシスト可能電流制限値の算出を、前記電流制限マップから前記時間経過に応じたオフセットを減算して行うことにより、或いは前記駆動可能特性は、前記電源電圧検出値が低くなるに従ってアシスト継続時間が短くなる特性であり、前記電源電圧検出値が前記操舵トルク検出手段のセンサ最低動作電圧以下であると前記電源電圧監視部が判定したときに、前記モータ駆動制御手段が、前記電源電圧が前記センサ最低動作電圧以下に低下した直前若しくは過去のトルク検出値を操舵トルクとしてアシスト制御し、前記電源電圧検出値がアシスト動作可能電源電圧以下であると前記電源電圧監視部が判定したときに、前記ＦＥＴブリッジを構成するＦＥＴの前記電源電圧の低下レベルに応じた駆動可能特性を基に、アシスト制御を継続し、前記電源電圧検出値がアシスト動作可能電圧より低下したと前記電源電圧監視部が判定したとき、前記アシスト動作可能電圧より低下した時間経過に応じて、前記電源電圧の低下レベルに応じた電流制限値を規定する電流制限マップを参照してアシスト可能電流制限値を算出し、前記アシスト可能電流制限値で前記モータ駆動制御手段がアシスト制御を継続し、前記アシスト可能電流制限値の算出を、前記電流制限マップから前記時間経過に応じたオフセットを減算して行うことにより、或いは前記電源電圧検出値がアシスト動作可能電源電圧以下であると前記電源電圧監視部が判定したときに、前記ＦＥＴブリッジを構成するＦＥＴの前記電源電圧の低下レベルに応じた駆動可能特性を基に、アシスト制御を継続し、前記電源電圧検出値が前記アシスト動作可能電圧より低下したと前記電源電圧監視部が判定したとき、前記電源電圧検出値に基づいてアシスト継続許容時間を求め、前記アシスト継続許容時間以内にアシスト制御を継続することにより、或いは前記駆動可能特性は、前記電源電圧検出値が低くなるに従ってアシスト継続時間が短くなる特性であり、前記電源電圧検出値がアシスト動作可能電源電圧以下であると前記電源電圧監視部が判定したときに、前記ＦＥＴブリッジを構成するＦＥＴの前記電源電圧の低下レベルに応じた駆動可能特性を基に、アシスト制御を継続し、前記電源電圧検出値が前記アシスト動作可能電圧より低下したと前記電源電圧監視部が判定したとき、前記電源電圧検出値に基づいてアシスト継続許容時間を求め、前記アシスト継続許容時間以内にアシスト制御を継続することにより、或いは前記電源電圧検出値が前記操舵トルク検出手段のセンサ最低動作電圧以下であると前記電源電圧監視部が判定したときに、前記モータ駆動制御手段が、前記電源電圧が前記センサ最低動作電圧以下に低下した直前若しくは過去のトルク検出値を操舵トルクとしてアシスト制御し、前記電源電圧検出値がアシスト動作可能電源電圧以下であると前記電源電圧監視部が判定したときに、前記ＦＥＴブリッジを構成するＦＥＴの前記電源電圧の低下レベルに応じた駆動可能特性を基に、アシスト制御を継続し、前記電源電圧検出値が前記アシスト動作可能電圧より低下したと前記電源電圧監視部が判定したとき、前記電源電圧検出値に基づいてアシスト継続許容時間を求め、前記アシスト継続許容時間以内にアシスト制御を継続することにより、或いは前記電源電圧検出値がアシスト動作可能電源電圧以下であると前記電源電圧監視部が判定したときに、前記ＦＥＴブリッジを構成するＦＥＴの前記電源電圧の低下レベルに応じた駆動可能特性を基に、アシスト制御を継続し、前記電源電圧検出値が前記アシスト動作可能電圧より低下したと前記電源電圧監視部が判定したとき、前記電源電圧検出値に基づいてアシスト継続許容時間を求め、前記アシスト継続許容時間以内にアシスト制御を継続し、前記モータ駆動制御手段が、前記アシスト継続許容時間に基づいて算出されるアシスト補正ゲインを用いて前記アシスト量を補正することにより、或いは前記駆動可能特性は、前記電源電圧検出値が低くなるに従ってアシスト継続時間が短くなる特性であり、前記電源電圧検出値がアシスト動作可能電源電圧以下であると前記電源電圧監視部が判定したときに、前記ＦＥＴブリッジを構成するＦＥＴの前記電源電圧の低下レベルに応じた駆動可能特性を基に、アシスト制御を継続し、前記電源電圧検出値が前記アシスト動作可能電圧より低下したと前記電源電圧監視部が判定したとき、前記電源電圧検出値に基づいてアシスト継続許容時間を求め、前記アシスト継続許容時間以内にアシスト制御を継続し、前記モータ駆動制御手段が、前記アシスト継続許容時間に基づいて算出されるアシスト補正ゲインを用いて前記アシスト量を補正することにより、或いは前記電源電圧検出値が前記操舵トルク検出手段のセンサ最低動作電圧以下であると前記電源電圧監視部が判定したときに、前記モータ駆動制御手段が、前記電源電圧が前記センサ最低動作電圧以下に低下した直前若しくは過去のトルク検出値を操舵トルクとしてアシスト制御し、前記電源電圧検出値がアシスト動作可能電源電圧以下であると前記電源電圧監視部が判定したときに、前記ＦＥＴブリッジを構成するＦＥＴの前記電源電圧の低下レベルに応じた駆動可能特性を基に、アシスト制御を継続し、前記電源電圧検出値が前記アシスト動作可能電圧より低下したと前記電源電圧監視部が判定したとき、前記電源電圧検出値に基づいてアシスト継続許容時間を求め、前記アシスト継続許容時間以内にアシスト制御を継続し、前記モータ駆動制御手段が、前記アシスト継続許容時間に基づいて算出されるアシスト補正ゲインを用いて前記アシスト量を補正することにより達成される。

本発明に係る電動パワーステアリング装置によれば、クランキングの始動時に電源電圧の低下が発生した場合、電源電圧に応じてアシスト継続許容時間を設定し、アシスト継続許容時間以内に、アシスト継続許容時間に基づいて求められたアシスト補正ゲインを用いてアシスト量を制限しながらアシスト制御を継続するようにしており、ステアリングアシストの挙動の変動を抑え、商品性を高めることができる。他の実施形態によれば、ＦＥＴの駆動可能特性に基づき、電源電圧の低下レベルに応じた電流制限値を規定する電流制限マップを有し、クランキングの始動時に電源電圧の低下が発生した場合、ＦＥＴのアシスト動作可能電圧より低下した時間経過に応じて、電流制限マップを参照してアシスト可能電流制限値を算出し、限定的制限でアシスト制御を継続するようにしており、ステアリングアシストの挙動の変動を抑え、商品性を高めることができる。

また、本発明によれば、電源電圧がトルクセンサの最低動作電圧以下に低下した場合に、低下した直前若しくは過去の操舵トルクの検出値（記憶値）を操舵トルクの代替値として操舵補助指令値（電流指令値）を演算しているので、アシスト制御を停止することなく、クランキング中に電源電圧がトルクセンサのセンサ最低動作電圧以下に低下した場合においても、違和感のないアシスト制御が可能である。

更に、本発明によれば、アシスト補正ゲインを算出するとき、ＥＣＵの内部温度特性を加味することによりアシスト量を可変し、或いはアシスト可能電流制限値を算出するときに、ＥＣＵ温度に応じた適正なゲインマップ若しくはオフセットマップを使用してアシスト量（アシスト可能電流制限値）を可変しており、高温環境でもアイドリングストップ中のステアリング操作が可能となる。

電動パワーステアリング装置の概要を示す構成図である。 コントロールユニットの一般的な構成例を示すブロック図である。 モータ駆動回路の構成例を示す結線図である。 本発明の第１実施形態に係るコントロールユニットの構成例を示すブロック図である。 本発明のＦＥＴの駆動可能特性の電源電圧とアシスト継続許容時間との関係の一例を示す特性図である。 本発明の第１実施形態に係るアシスト継続許容時間とアシスト補正ゲインとの関係の一例を示す特性図ある。 本発明の第１実施形態に係る電動パワーステアリング装置の動作例を示すフローチャートである。 本発明の第１実施形態に係る電動パワーステアリング装置のクランキング時のシミュレーション結果を示すタイムチャートである。 本発明の第２実施形態に係るコントロールユニットの構成例を示すブロック図である。 アシスト量補正部の構成例を示すブロック図である。 電源電圧に対するＦＥＴの電流制限値の特性例（１２０Ａ仕様）を示す電流制限マップである。 ゲインマップの一例を示す特性図である。 本発明の第２実施形態に係る電動パワーステアリング装置の動作例を示すフローチャートである。 本発明の第２実施形態に係る電動パワーステアリング装置のクランキング時のシミュレーション結果を示すタイムチャートである。 アシスト量補正部の他の構成例を示すブロック図である。 オフセットマップの一例を示す図である。 ＥＣＵ温度を考慮したゲインマップの例を示す図である。

エンジン停止時におけるクランキングでは電源電圧（バッテリ電圧）の変動が激しく、電源電圧が従来のアシスト制御におけるアシスト停止電圧（アシスト動作可能電圧）まで低下する可能性がある。しかし、電源電圧の低下の継続時間は短く、また、電源電圧の低下が始まってからＦＥＴの焼損まで一定の許容時間があることを考慮して、本発明の第１実施形態では、従来のように電源電圧のみに応じてアシスト量を制限するのではなく、電源電圧の低下が発生した後、ＦＥＴの特性に応じてアシスト継続許容時間を決定する駆動可能特性を用いて、アシスト継続許容時間内はアシスト制御を継続するようにしており、ＦＥＴが焼損しない範囲内でアシストの停止を避けるようにしている。本発明の第２実施形態では、アシスト動作可能電圧からの低下継続時間及び電源電圧のレベルに応じてアシスト可能電流制限値を算出し、アシストを停止することなく、可能な限り限定的条件をもってアシスト制御を継続するようにしており、ＦＥＴが焼損しない範囲内でアシスト停止を避けるようにしている。即ち、モータ駆動回路内のＦＥＴブリッジを構成するＦＥＴの駆動可能特性を基に、電源電圧の低下レベルに応じた電流制限値を規定する電流制限マップを備え、電源電圧がアシスト動作可能電圧より低下したことが検出されたとき、アシスト動作可能電圧より低下した時間経過に応じたゲイン、オフセット等と、電流制限マップの電源電圧に応じた電流制限値とからアシスト可能電流制限値を算出し、限定的条件で可能な限りアシスト制御を継続するようにしている。

また、本発明の第１実施形態では、電源電圧がトルクセンサのセンサ最低動作電圧以下に低下した場合に、低下直前若しくは過去のトルクセンサ検出値を代替値として用いることにより、従来の電源電圧低下の対策より、より低い電源電圧までアシスト制御を継続することができる。従って、クランキングのような短時間に電源電圧が激しく変動する状況においても、ステアリングアシストの挙動を抑えながら違和感のないアシスト制御を実現することができる。

即ち、本発明の第１実施形態では、クランキング中に電源電圧が低下した場合に、ＦＥＴの特性に応じて作成された電源電圧とアシスト継続許容時間との関係に基づいて、このときの電源電圧に対応しているアシスト継続許容時間を決定し、アシスト継続許容時間とアシスト補正ゲインの特性関係を参照してアシスト補正ゲインを求め、アシスト継続許容時間以内に、求められたアシスト補正ゲインでアシスト量を制限しながらアシスト制御を継続する。また、電源電圧がトルクセンサのセンサ最低動作電源電圧以下に低下した場合には、直前若しくは過去のトルクセンサ検出値を代替値としてアシスト制御を継続するようにしている。アシスト継続許容時間が経過した後に、電源電圧が復帰した場合は、本発明のアシスト制御は終了し、通常の制御に戻る。

更に、本発明の第２実施形態では、電源電圧がトルクセンサのセンサ最低動作電圧（アシスト動作可能電圧より小）以下に低下した場合には、記憶している低下直前若しくは過去のトルクセンサ検出値を操舵トルクの代替値として用いることにより、従来の電源電圧低下の対策より、より低い電源電圧までアシスト制御を継続することができるようにしている。従って、クランキングのような短時間に電源電圧が激しく変動する状況においても、ステアリングアシストの挙動を確実に抑えながら、違和感のないアシスト制御を実現することができる。クランキング後のエンジン作動中に電源電圧が復帰した場合は、本発明の限定的条件をもったアシスト制御は終了し、通常のアシスト制御に戻る。

また、第２実施形態では、特にＥＣＵ温度を計測若しくは推定し、ＥＣＵ温度に応じたゲインマップ若しくはオフセットマップのパラメータを用いてアシスト補正量（アシスト可能電流制限値）を演算しており、より高精度なアシスト補正の制御が可能である。

以下に、本発明の実施の形態を図面を参照して詳細に説明する。

先ず、本発明の第１実施形態について説明する。

図４は本発明の第１実施形態に係る電動パワーステアリング装置のコントロールユニット３０の構成例を示すブロック図であり、前述した図２に対応させて示す構成図であるので、同一部材には同一符号を付して説明を省略する。本実施形態に係るコントロールユニット３０には、トルク入力処理部４０、電源電圧監視部４１、アシスト量補正部４２、乗算部３８が新たに設けられている。

電源電圧監視部４１は、電源電圧検出手段（図示せず）より検出された電源電圧Ｖｂを入力し、予め閾値として設定されているアシスト動作可能電源電圧と比較し、検出された電源電圧Ｖｂがアシスト動作可能電源電圧以下である場合に電源電圧Ｖｂが低下したと判定する。そして、電源電圧監視部４１は、該電動パワーステアリングに備えられているモータ駆動部のＦＥＴの駆動可能特性を基にして予め設定されている関係、つまりその時の電源電圧Ｖｂに基づいて、アシスト継続許容時間ＡＣを求める機能を有している。求められたアシスト継続許容時間ＡＣがアシスト量補正部４２に入力される。

また、電源電圧監視部４１は、電源電圧Ｖｂとトルクセンサ最低動作電圧とを比較し、電源電圧Ｖｂがトルクセンサ最低動作電圧以下であると判定したときに、切替信号ＳＷを出力してトルク入力処理部４０に入力する。

図５は、ＦＥＴの駆動可能特性である電源電圧Ｖｂとアシスト継続許容時間ＡＣとの関係の一例を示す特性図である。電源電圧Ｖｂが低下するほど、ドレイン-ソース間のオン抵抗ＲＤＳが大きくなり、ＦＥＴの電力損失による発熱が大きくなるので、図５に示すように電源電圧Ｖｂが低下するほど、アシスト継続許容時間ＡＣが短くなっている。そして、図５の斜線部はアシスト可能範囲であり、他の空白部分はアシスト不可能範囲である。

アシスト量補正部４２は、入力されるアシスト継続許容時間ＡＣとアシスト補正ゲインＡＧとの対応関係を示す特性パラメータ（ルックアップテーブル）を有し、図６の特性（Ａ）はこのような関係の特性例を示している。電源電圧監視部４１から入力されたアシスト継続許容時間ＡＣを用い、該アシスト継続許容時間ＡＣとアシスト補正ゲインＡＧとの関係特性図を参照してアシスト補正ゲインＡＧを求め、乗算部３８に入力する。図６の特性（Ａ）に示すように、アシスト継続許容時間ＡＣが長くなるほどアシスト補正ゲインＡＧが低くなっており、最大ゲインは“１”になっている。

トルク入力処理部４０は、代替値算出部４０２と、操舵トルク切替部４０４とを備えており、電源電圧Ｖｂがトルクセンサ１０の最低動作電源電圧以上の場合には、トルクセンサ１０からの操舵トルクＴｒをそのまま操舵補助指令演算部３１に入力するように動作し、電源電圧Ｖｂがトルクセンサ１０の最低動作電圧以下になった場合に、操舵トルク切替部４０４の接点を切替え、低下した直前若しくは過去のトルクセンサ１０の検出値を代替値Ｔｒａとして操舵補助指令演算部３１に入力するようにしている。

代替値算出部４０２は、当該サンプリング直前（例えば１サンプリング前）のトルクセンサ１０で検出された操舵トルクＴｒを代替値Ｔｒａとして記憶する。操舵トルク切替部４０４は接点４０４ａ及び４０４ｂを有しており、接点４０４ａには代替値算出部４０２からの代替値Ｔｒａが入力され、接点４０４ｂにはトルクセンサ１０からの操舵トルクＴｒが入力され、電源電圧監視部４１からの切替信号ＳＷによって接点４０４ａ又は４０４ｂに切替えられる。即ち、電源電圧監視部４１が、電源電圧Ｖｂがトルクセンサ最低動作電圧以下であると判定したとき、切替信号ＳＷによって接点４０４ａに切替えられ、代替値Ｔｒａが操舵トルクＴｒ０として操舵補助指令値演算部３１に入力され、電源電圧Ｖｂがトルクセンサ最低動作電圧より大きいと判定したとき、切替信号ＳＷによって接点４０４ｂに切替えられ、トルクセンサ１０により検出された操舵トルクＴｒが操舵トルクＴｒ０として操舵補助指令値演算部３１に入力される。操舵補助指令値演算部３１は入力された操舵トルクＴｒ０（Ｔｒａ又はＴｒ）及び車速Ｖに基づいて操舵補助指令値Ｉｒｅｆを演算する。

乗算部３８では、操舵補助指令値演算部３１により演算された操舵補助指令値Ｉｒｅｆがアシスト量補正部４２により算出されたアシスト補正ゲインＡＧと乗算され、乗算結果が操舵補助指令値Ｉｒｅｆ１として最大出力制限部３２Ａに入力される。最大出力制限部３２は、過熱保護条件により最大出力を制限し、モータ２０の電流を徐々に減少させる（漸減処理）ように最大出力を制限する機能を有している。

このような構成において、その動作例を図７のフローチャートを参照して説明する。

先ず、車両のイグニッションキー１１が入力された状態で（ステップＳ１）、電源電圧Ｖｂの変動が激しいアイドリングストップにおけるクランキングが始まる。この状態では、操舵トルク切替部４０４は接点４０４ｂに接続されている。電源電圧監視部４１により電源電圧Ｖｂを検出して（ステップＳ２）、入力された電源電圧Ｖｂがアシスト動作可能電源電圧に低下したか否かを判定し（ステップＳ３）、アシスト動作可能電源電圧より大きいと判定したときは、トルクセンサ１０により検出された操舵トルクＴｒ及び車速センサ１２で検出された車速Ｖｅｌを入力し（ステップ４）、操舵補助指令値演算部３１は、入力された操舵トルクＴｒ及び車速Ｖｅｌに基づいて操舵補助指令値Ｉｒｅｆをして乗算部３８に入力する（ステップＳ５）。このとき、電源電圧監視部４１は図５に示すアシスト可能範囲のアシスト継続許容時間ＡＣに対応し、アシスト量補正部４２からのアシスト補正ゲインＡＧは“１”となっている。乗算部３８で算出された操舵補助指令値Ｉｒｅｆが“１”のアシスト補正ゲインＡＧと乗算され（ステップＳ６）、最大出力制限部３２に入力される（ステップＳ１６）。その後、前述と同様に電流制御され（ステップＳ１７）、モータ２０によるアシスト制御が実行される（ステップＳ１８）。

一方、上記ステップＳ３において、電源電圧Ｖｂがアシスト動作可能電源電圧以下に低下したと判定したとき、電源電圧監視部４１は、更に電源電圧Ｖｂがトルクセンサ最低動作電圧以下に低下したか否かを判定し（ステップＳ７）、電源電圧Ｖｂがトルクセンサ最低動作電圧以下に低下したと判定したとき、切替信号ＳＷにより操舵トルク切替部４０４は接点４０４ａに切替えられ（ステップＳ８）、代替値算出部４０２に記憶されているトルク代替値Ｔｒａが操舵トルクＴｒ０として操舵補助指令値演算部３１に入力される（ステップＳ９）。電源電圧Ｖｂがトルクセンサ最低動作電圧より大きいと判定したときは切替信号ＳＷは出力されず、トルクセンサ１０により検出された操舵トルクＴｒがそのまま操舵トルクＴｒ０として操舵補助指令値演算部３１に入力される（ステップＳ１０）。

操舵補助指令値演算部３１には車速Ｖｅｌが入力され（ステップＳ１１）、入力された操舵トルクＴｒ０（Ｔｒ又はＴｒａ）及び車速Ｖｅｌに基づいて操舵補助指令値Ｉｒｅｆが演算されて乗算部３８に入力される（ステップＳ１２）。電源電圧監視部４１では電源電圧Ｖｂとアシスト継続許容時間ＡＣとの関係に基づいてアシスト継続許容時間ＡＣを算出し（ステップＳ１３）、算出したアシスト継続許容時間ＡＣがアシスト量補正部４２に入力されてアシスト補正ゲインＡＧが算出される（ステップＳ１４）。このときのアシスト量補正ゲインＡＧは、図６の（Ａ）の特性から“１”より小さくなっている。アシスト量補正部４２で算出されたアシスト補正ゲインＡＧは乗算部３８に入力され、乗算部３８でアシスト補正ゲインＡＧと操舵指令値Ｉｒｅｆと乗算されることにより操舵指令値Ｉｒｅｆが補正される（ステップＳ１５）。補正された操舵補助指令値Ｉｒｅｆ１が最大電流制限部３２に入力され、過熱保護条件などにより制限され（ステップＳ１６）、電流制御部３４で制限された電流指令値Ｉに基づいて電流制御し（ステップＳ１７）、モータ２０に対してアシスト制御を行う（ステップＳ１８）。

図８は本実施形態のシミュレーション結果を示すタイムチャートである。図８（Ｂ）は、電動パワーステアリング装置の電源電圧Ｖｂの変化を示す曲線である。図８（Ｃ）は、本実施形態の電動パワーステアリング装置のステアリング挙動を示す曲線であり、図８（Ｄ）は、本発明の機能のない電動パワーステアリング装置のステアリング挙動を示す曲線である。時点ｔ０にイグニッションキーがオンされ、クランキングが始まり、電源電圧Ｖｂが急に下がり、６Ｖまで低下する。図５の電源電圧Ｖｂ‐アシスト継続許容時間ＡＣ特性により、電源電圧Ｖｂが６Ｖのとき、アシスト継続許容時間ＡＣは約５ｍｓであり、アシスト継続許容時間ＡＣとアシスト補正ゲインＡＧの関係に基づいて算出されたアシスト補正ゲインＡＧでアシスト量を制限しながらアシスト制御を継続する。時点ｔ３になると、電源電圧Ｖｂが正常レベルに回復し、アシスト量も通常レベルに戻る。時点ｔ４になると、エンジン作動状態に入り、クランキングが終了する。電源電圧Ｖｂの低下期間（時点ｔ０からｔ３まで）に、電源電圧Ｖｂが、従来の電動パワーステアリング装置においてアシストが停止される電源電圧以下まで低下したが、本発明は、アシストを停止するのではなく、アシスト継続許容時間ＡＣ内にアシストを継続させるようにして、ステアリングアシストの挙動を抑えることができる。一方、本発明の機能のない電動パワーステアリング装置の挙動を見ると、クランキングが始まると、電源電圧Ｖｂが激しく変動し、キックバックが発生している。

なお、前述の実施形態では、アシスト補正ゲインＡＧを算出する際に、ＦＥＴの特性を基にしたアシスト継続許容時間ＡＣとアシスト補正ゲインＡＧの特性が用いられているが、図６（Ｂ）のようなＥＣＵ（Engine Control Unit）の内部温度（温度上昇）を考慮して作成された特性を用いて、ＥＣＵ温度が上昇したときにアシスト量を更に小さく制限することもできる。このようにすると、モータ２０に流れる電流が更に小さく制限され、高温環境でもアイドリングストップ中のステアリング操作も可能になる。

また、前述の実施形態では、アシスト量を補正するとき、ゲイン形式の特性が用いられているが、他の形式の補正方法、例えばマップ形式、オフセット形式の特性パラメータを利用することもできる。

更に、代替値算出部４０２は１サンプリング前の操舵トルク値を算出するようになっているが、数サンプリング前の過去値の算出でも良く、任意に適宜変更可能である。

次に、本発明の第２実施形態について説明する。

図９は本発明に係る電動パワーステアリング装置のコントロールユニット３０の構成例を示すブロック図であり、前述した図４に対応させて示す構成図であるので、同一部材には同一符号を付して説明を省略する。本実施形態に係るコントロールユニット３０には、電源電圧監視部５０、アシスト量補正部６０、アシスト可能電流制限部７０が新たに設けられている。電源電圧検出手段（図示せず）で検出された電源電圧Ｖｂは、電源電圧監視部５０及びアシスト量補正部６０に入力されている。

電源電圧監視部５０は電源電圧Ｖｂを入力し、予め閾値として設定されているアシスト動作可能電圧（例えば８Ｖ）と比較し、電源電圧Ｖｂがアシスト動作可能電圧より低い場合には、電源電圧Ｖｂがアシスト動作可能電圧よりも低下したと判定し、レベル低下信号ＡＣＡを出力してアシスト量補正部６０に入力する。また、電源電圧Ｖｂがセンサ最低動作電圧以下となった場合には、切替信号ＳＷを出力してトルク入力処理部４０に入力する。

前述のように電源電圧Ｖｂが低下するほど、ＦＥＴのドレイン-ソース間のオン抵抗ＲＤＳが大きくなり、ＦＥＴの電力損失による発熱が大きくなり、図５で説明したように電源電圧Ｖｂが低下するほど、電圧低下状態の継続時間は短くなる。アシスト量補正部６０は、電源電圧監視部５０よりレベル低下信号ＡＣＡが入力されたとき、電圧低下状態の継続時間との関係からアシスト可能電流制限値ＡＧＡを算出し、アシスト可能電流制限値ＡＧＡをアシスト可能電流制限部７０に入力して操舵補助指令値Ｉｒｅｆを制限する。図１２に示すように、電圧低下状態の継続時間が長くなるほどアシスト可能電流制限値ＡＧが低くなっている。

ここにおいて、本実施形態ではアシスト可能電流制限値ＡＧＡを得るために、アシスト量補正部６０を図１０に示すような構成としている。即ち、ＦＥＴブリッジを構成するＦＥＴの駆動特性を基にし、電源電圧Ｖｂのレベルに対するＦＥＴの電流制限値の基本特性をマップにした図１１に示すような電流制限マップ６１と、電源電圧Ｖｂがアシスト動作可能電圧より低下した時点からの経過時間Ｔｔを計測するタイマー６３と、電源電圧Ｖｂがアシスト動作可能電圧より低下した継続（経過）時間Ｔｔ、つまり通常時アシスト不可能範囲電圧の継続時間に対応して、電源電圧Ｖｂに対応したゲインＧｍが設定されているゲインマップ６２と、電流制限マップ６１からの電流制限値とゲインマップ６２からのゲインＧｍを乗算する乗算部６４とを備えている。

図１１は、定格１２０Ａ仕様のＦＥＴについての電流制限値例を示す電流制限マップ６１であり、例えば電源電圧Ｖｂが７．０Ｖでは電流制限値は８０Ａであり、電源電圧Ｖｂが８．０Ｖでは電流制限値は１２０Ａであるが、いずれもその状態で長時間に亘って電流を流せないこと、つまり電圧低下状態の継続時間があることを示している。電源電圧Ｖｂがアシスト動作可能電圧より低下したレベルに応じてＦＥＴの電流制限値が規定されており、このようなＦＥＴの駆動可能特性を基に図１１に示すような電流制限マップ６１を作成して設定する。

また、ゲインマップ６２は図１２に示すような内容であり、電源電圧Ｖｂがアシスト動作可能電圧より低下した時点からの継続時間Ｔｔ、つまり通常時アシスト不可能範囲電圧の継続時間に対応して、かつ電源電圧Ｖｂに対応したゲインＧｍが設定されている。本例では電圧低下の継続時間Ｔｔは、０〜５ｍｓ未満、５ｍｓ以上〜１０ｍｓ未満、１０ｍｓ以上〜２０ｍｓ未満、２０ｍｓ以上〜５０ｍｓ未満、５０ｍｓ以上〜１００ｍｓ未満、１００ｍｓ以上〜１５０ｍｓ未満、１５０ｍｓ以上〜２００ｍｓ未満、２００ｍｓ以上〜３００ｍｓ未満、３００ｍｓ以上の各範囲に分類され、ゲインＧｍは電源電圧Ｖｂがアシスト動作可能電圧（本例は８Ｖ）より低い範囲を３段階（８Ｖ、７Ｖ、６Ｖ）に分けて設定されている。このような継続時間Ｔｔの範囲の設定、電源電圧Ｖｂの設定は適宜変更可能であり、各電圧の間の特性については、両電圧の特性値を平均化することによって求めることができる。

タイマー６３は電源電圧監視部５０からレベル低下信号ＡＣＡが入力された時点からの継続時間Ｔｔを計測し、継続時間Ｔｔをゲインマップ６２に入力する。ゲインマップ６２は、入力された継続時間Ｔｔと電源電圧Ｖｂに基づいてゲインＧｍを算出して出力する。

電流制限マップ６１からの電流制限値とゲインマップ６２からのゲインＧｍは乗算部６４で乗算され、その乗算結果がアシスト可能電流制限値ＡＧＡとして出力される。アシスト可能電流制限値ＡＧＡはアシスト可能電流制限部７０に入力され、操舵補助指令値Ｉｒｅｆを制限した操舵補助指令値Ｉｒｅｆ１が最大出力制限部３２に入力される。

一方、トルク入力処理部４０の構成及び動作は、第１実施形態で説明したものと全く同一である。

アシスト可能電流制限部７０では、操舵補助指令値演算部３１により演算された操舵補助指令値Ｉｒｅｆがアシスト量補正部６０により算出されたアシスト可能電流制限値ＡＧＡと比較される。つまり、アシスト可能電流制限部７０はアシスト可能電流制限値ＡＧＡと操舵補助指令値Ｉｒｅｆとを比較し、小さい方を操舵補助指令値Ｉｒｅｆ２として最大出力制限部３２に入力する。最大出力制限部３２は、過熱保護条件により最大出力を制限し、モータ２０の電流を徐々に減少させる（漸減処理）ように最大出力を制限する機能を有している。

このような構成において、その動作例を図１３のフローチャートを参照して説明する。

先ず、車両のイグニッションキー１１がオンされた状態で（ステップＳ２０）、電源電圧Ｖｂの変動が激しいアイドリングストップにおけるクランキングが始まる。この状態では、操舵トルク切替部４０４は接点４０４ｂに接続されている。電源電圧検出手段で検出された電源電圧Ｖｂは電源電圧監視部５０及びアシスト量補正部６０内の電流制限マップ６１、ゲインマップ６２に入力され（ステップＳ２１）、電源電圧監視部５０は入力された電源電圧Ｖｂがアシスト動作可能電圧（例えば８Ｖ）より低下したか否かを判定し（ステップＳ２２）、電源電圧Ｖｂがアシスト動作可能電圧以上と判定したときは、トルクセンサ１０により検出された操舵トルクＴｒを操舵トルク切替部４０４を経て入力すると共に、車速センサ１２で検出された車速Ｖｅｌを入力し（ステップＳ２３）、操舵補助指令値演算部３１は、入力された操舵トルクＴｒ及び車速Ｖｅｌに基づいて操舵補助指令値Ｉｒｅｆを演算し、操舵補助指令値Ｉｒｅｆがアシスト可能電流制限部７０に入力する（ステップＳ２４）。アシスト可能電流制限部７０からの操舵補助指令値Ｉｒｅｆ２は最大出力制限部３２に入力されて電流制御され（ステップＳ５０）、その後、前述と同様に電流制御され（ステップＳ５１）、モータ２０によるアシスト制御が実行される（ステップＳ５２）。

一方、上記ステップＳ２２において、電源電圧Ｖｂがアシスト動作可能電圧よりも低下したと判定されたとき、電源電圧監視部５０はレベル低下信号ＡＣＡを出力し、アシスト量補正部６０内のタイマー６３が継続時間Ｔｔの計測を開始する（ステップＳ２５）。更に電源電圧Ｖｂがセンサ最低動作電圧以下に低下したか否かを判定し（ステップＳ２６）、電源電圧Ｖｂがセンサ最低動作電圧以下に低下したと判定したとき、電源電圧監視部５０は切替信号ＳＷを出力し、切替信号ＳＷにより操舵トルク切替部４０４の接点は接点４０４ｂから接点４０４ａに切替えられ（ステップＳ２７）、代替値算出部４０２に記憶されているトルク代替値Ｔｒａが操舵トルクＴｒ０として操舵補助指令値演算部３１に入力される（ステップＳ３０）。また、電源電圧Ｖｂがセンサ最低動作電圧より大きいと判定したときは切替信号ＳＷは出力されず、トルクセンサ１０により検出された操舵トルクＴｒが操舵トルク切替部４０４を経て、そのまま操舵トルクＴｒ０として操舵補助指令値演算部３１に入力される（ステップＳ４０）。

その後、操舵補助指令値演算部３１には車速Ｖｅｌが入力され（ステップＳ３１）、入力された操舵トルクＴｒ０（Ｔｒ又はＴｒａ）及び車速Ｖｅｌに基づいて操舵補助指令値Ｉｒｅｆが演算されてアシスト可能電流制限部７０に入力される（ステップＳ３２）。アシスト量補正部６０内のタイマー６３はアシスト動作可能電圧よりも低くなった時点以降の継続時間Ｔｔを計測しており（ステップＳ２５）、ゲインマップ６２は入力された電源電圧Ｖｂ及び継続時間Ｔｔに基づいてゲインＧｍを算出し（ステップＳ３３）、電流制限マップ６１は入力された電源電圧Ｖｂに基づいて電流制限値を算出する（ステップＳ３４）。ゲインマップ６２より算出されたゲインＧｍと電流制限マップ６１より算出された電流制限値を乗算部６４で乗算し（ステップＳ３５）、アシスト可能電流制限値ＡＧＡを算出してアシスト可能電流制限部７０に入力する（ステップＳ３６）。アシスト量補正部６０で算出されたアシスト可能電流制限値ＡＧＡはアシスト可能電流制限部７０に入力され、アシスト可能電流制限部７０でアシスト可能電流制限値ＡＧＡと操舵指令値Ｉｒｅｆとが比較されることにより操舵指令値Ｉｒｅｆが制限される（ステップＳ３７）。アシスト可能電流制限部７０で電流制限された操舵補助指令値Ｉｒｅｆ２が最大出力制限部３２に入力され、過熱保護条件などにより最大出力を制限され（ステップＳ５０）、電流制御部３４で制限された電流指令値Ｉに基づいて電流制御し（ステップＳ５１）、モータ２０に対してアシスト制御を行う（ステップＳ５２）。

図１４は本実施形態のシミュレーション結果を示すタイムチャートである。図１４（Ｂ）は、電動パワーステアリング装置の電源電圧Ｖｂの変化を示す特性例である。図１４（Ｃ）は、本実施形態の電動パワーステアリング装置のステアリング挙動を示す特性例であり、図１４（Ｄ）は、本発明の機能のない電動パワーステアリング装置のステアリング挙動を示す特性例である。図１４（Ａ）に示すように時点ｔ０にイグニッションキーがオンされてクランキングが始まり、電源電圧Ｖｂがアシスト動作可能電圧以下まで急に下がり、６Ｖ位まで低下する。電源電圧Ｖｂがアシスト動作可能電圧以下となる時点ｔ０以降、タイマー６３は継続時間Ｔｔを計測しており、継続時間Ｔｔと電源電圧Ｖｂの関係に基づきゲインマップ６２でゲインＧｍが算出され、電源電圧Ｖｂに対応する電流制限値が電流制限マップ６１で算出され、ゲインＧｍと電流制限値の乗算によってアシスト可能電流制限値ＡＧＡを求め、アシスト可能電流制限値ＡＧＡでアシスト量（操舵電流指令値Ｉｒｅｆ）を制限しながらアシスト制御を継続する。このようなアシスト制御を、電源電圧Ｖｂがアシスト動作可能電圧以下となっている間継続する。

時点ｔ４になるとエンジン作動状態に入り、クランキングが終了するので、電源電圧Ｖｂが正常レベルに回復し、アシスト量も通常レベルに戻る。本例では電源電圧Ｖｂの低下期間（時点ｔ０からｔ４まで）に、電源電圧Ｖｂが、従来の電動パワーステアリング装置においてアシストが遮断されるアシスト動作可能電圧以下まで低下しているが、本発明は、アシストを停止するのではなく、ゲインマップ６２から算出されたゲインＧｍと電流制限マップ６１から算出された電流制限値によってアシスト可能電流制限値ＡＧＡを求め、アシスト可能電流制限値ＡＧＡでアシスト量を制限しながらアシスト制御を継続させるようにして、図１４（Ｃ）に示すようにステアリングアシストの挙動を確実に抑えることができる。

一方、本発明の機能のない電動パワーステアリング装置の挙動を見ると、クランキングが始まると電源電圧Ｖｂが激しく変動し、図１４（Ｄ）に示すようにキックバックが発生しており、挙動において本発明の効果が顕著である。

前述の実施形態では、アシスト可能電流制限値ＡＧの算出をゲインマップ６２及び電流制限マップ６１を用いてゲインＧｍの乗算によって行っているが、ゲインマップ６２に代えてオフセットマップを用い、オフセットＯｓの減算によって行うことも可能である。

図１５はその場合の構成例を示しており、タイマー６３からの継続時間Ｔｔ及び電源電圧Ｖｂを入力するオフセットマップ６６と、減算処理する減算部６７とが設けられている。オフセットマップ６６は例えば図１６に示すような構成であり、電源電圧Ｖｂがアシスト動作可能電圧より低下した時点からの継続時間Ｔｔ、つまり通常時アシスト不可能範囲電圧の継続時間に対応して、かつ電源電圧Ｖｂに対応したオフセットＯｓが設定されている。本例では継続時間は、０〜５ｍｓ未満、５ｍｓ以上〜１０ｍｓ未満、１０ｍｓ以上〜２０ｍｓ未満、２０ｍｓ以上〜５０ｍｓ未満、５０ｍｓ以上〜１００ｍｓ未満、１００ｍｓ以上〜１５０ｍｓ未満、１５０ｍｓ以上〜２００ｍｓ未満、２００ｍｓ以上〜３００ｍｓ未満、３００ｍｓ以上の各範囲に分類され、オフセットＯｓは電源電圧Ｖｂがアシスト動作可能電圧（本例は８Ｖ）より低い範囲を３段階（８Ｖ、７Ｖ、６Ｖ）に分けて設定されている。このような継続時間の範囲の設定、オフセットＯｓを設定する電源電圧Ｖｂの設定は適宜変更可能である。

そして、オフセットマップ６６はタイマー６３からの継続時間Ｔｔと電源電圧ｖｂに基づいてオフセットＯｓを算出して減算部６７に減算入力し、電流制限マップ６１は電源電圧Ｖｂに基づいて電流制限値を算出して減算部６７に加算入力し、減算部６７での減算結果（電流制限値−オフセットＯｓ）をアシスト可能電流制限値ＡＧＡとして出力するようになっている。

なお、上述の実施形態では、代替値算出部４２は１サンプリング前の操舵トルク値を算出するようになっているが、数サンプリング前の過去値の算出でも良く、任意に適宜変更可能である。

また、ＥＣＵ内部の温度を計測若しくは推定し、ＥＣＵ内部温度による電流制限マップ若しくはゲインマップを備えても良い。ＥＣＵ温度の推定は例えば特許第４２２１９０７号公報に記載のようにすれば良い。図１７はその例を、図１２のゲインマップに対応させて示している。図１７（Ａ）はＥＣＵ温度が上昇（例えば４０℃）したときに用いるゲインマップのパラメータであり、図１７（Ｂ）は更にＥＣＵ温度が上昇（例えば８０℃）したときに用いるゲインマップのパラメータである。このように複数のゲインマップを用意しておき、ＥＣＵの温度に応じて切替えて使用するようにしても良い。図１６に示すオフセットについても同様にＥＣＵ温度に応じたパラメータマップを用意しておき、切替えて使用するようにすることも可能である。

１０ トルクセンサ
１２ 車速センサ
１３ 電源リレー
１４ バッテリ
２０ モータ
３１ 操舵補助指令値演算部
３２ 最大出力制限部
３３ 減算部
３４ 電流制御部
３５ ＰＷＭ制御部
３６ モータ駆動回路
３７ モータ電流検出回路
３８ 乗算部
４０ トルク入力処理部
４０２ 代替値算出部
４０４ 操舵トルク切替部
４１、５０ 電源電圧監視部
４２、６０ アシスト量補正部
７０ アシスト可能電流制限部

Claims (15)

1. ステアリング機構にかかる操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、ハンドルの操舵をアシストするアシスト力を発生するモータと、電源の電源電圧を検出する電源電圧検出手段と、前記電源電圧検出手段で検出された電源電圧検出値を判定する電源電圧監視部と、前記操舵トルクに基づいてアシスト量を算出し、前記モータをＦＥＴブリッジで成る駆動部を介して駆動制御するモータ駆動制御手段とを備えた電動パワーステアリング装置において、
   前記電源電圧検出値がアシスト動作可能電源電圧以下であると前記電源電圧監視部が判定 したときに、前記ＦＥＴブリッジを構成するＦＥＴの前記電源電圧の低下レベルに応じた 駆動可能特性を基に、アシスト制御を継続し、
   前記電源電圧検出値がアシスト動作可能電圧より低下したと前記電源電圧監視部が判定し たとき、前記アシスト動作可能電圧より低下した時間経過に応じて、前記電源電圧の低下 レベルに応じた電流制限値を規定する電流制限マップを参照してアシスト可能電流制限値 を算出し、前記アシスト可能電流制限値で前記モータ駆動制御手段がアシスト制御を継続 し、
   前記アシスト可能電流制限値の算出を、前記電流制限マップと前記時間経過に応じたゲイ ンとの乗算により行うことを特徴とする電動パワーステアリング装置。
2. ステアリング機構にかかる操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、ハンドルの操舵 をアシストするアシスト力を発生するモータと、電源の電源電圧を検出する電源電圧検出 手段と、前記電源電圧検出手段で検出された電源電圧検出値を判定する電源電圧監視部と 、前記操舵トルクに基づいてアシスト量を算出し、前記モータをＦＥＴブリッジで成る駆 動部を介して駆動制御するモータ駆動制御手段とを備えた電動パワーステアリング装置に おいて、
   前記駆動可能特性は、前記電源電圧検出値が低くなるに従ってアシスト継続時間が短くな る特性であり、
   前記電源電圧検出値がアシスト動作可能電源電圧以下であると前記電源電圧監視部が判定 したときに、前記ＦＥＴブリッジを構成するＦＥＴの前記電源電圧の低下レベルに応じた 駆動可能特性を基に、アシスト制御を継続し、
   前記電源電圧検出値がアシスト動作可能電圧より低下したと前記電源電圧監視部が判定し たとき、前記アシスト動作可能電圧より低下した時間経過に応じて、前記電源電圧の低下 レベルに応じた電流制限値を規定する電流制限マップを参照してアシスト可能電流制限値 を算出し、前記アシスト可能電流制限値で前記モータ駆動制御手段がアシスト制御を継続 し、
   前記アシスト可能電流制限値の算出を、前記電流制限マップと前記時間経過に応じたゲイ ンとの乗算により行うことを特徴とする電動パワーステアリング装置。
3. ステアリング機構にかかる操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、ハンドルの操舵 をアシストするアシスト力を発生するモータと、電源の電源電圧を検出する電源電圧検出 手段と、前記電源電圧検出手段で検出された電源電圧検出値を判定する電源電圧監視部と 、前記操舵トルクに基づいてアシスト量を算出し、前記モータをＦＥＴブリッジで成る駆 動部を介して駆動制御するモータ駆動制御手段とを備えた電動パワーステアリング装置に おいて、
   前記電源電圧検出値が前記操舵トルク検出手段のセンサ最低動作電圧以下であると前記電 源電圧監視部が判定したときに、前記モータ駆動制御手段が、前記電源電圧が前記センサ 最低動作電圧以下に低下した直前若しくは過去のトルク検出値を操舵トルクとしてアシス ト制御し、
   前記電源電圧検出値がアシスト動作可能電源電圧以下であると前記電源電圧監視部が判定 したときに、前記ＦＥＴブリッジを構成するＦＥＴの前記電源電圧の低下レベルに応じた 駆動可能特性を基に、アシスト制御を継続し、
   前記電源電圧検出値がアシスト動作可能電圧より低下したと前記電源電圧監視部が判定し たとき、前記アシスト動作可能電圧より低下した時間経過に応じて、前記電源電圧の低下 レベルに応じた電流制限値を規定する電流制限マップを参照してアシスト可能電流制限値 を算出し、前記アシスト可能電流制限値で前記モータ駆動制御手段がアシスト制御を継続 し、
   前記アシスト可能電流制限値の算出を、前記電流制限マップと前記時間経過に応じたゲイ ンとの乗算により行うことを特徴とする電動パワーステアリング装置。
4. ステアリング機構にかかる操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、ハンドルの操舵 をアシストするアシスト力を発生するモータと、電源の電源電圧を検出する電源電圧検出 手段と、前記電源電圧検出手段で検出された電源電圧検出値を判定する電源電圧監視部と 、前記操舵トルクに基づいてアシスト量を算出し、前記モータをＦＥＴブリッジで成る駆 動部を介して駆動制御するモータ駆動制御手段とを備えた電動パワーステアリング装置に おいて、
   前記駆動可能特性は、前記電源電圧検出値が低くなるに従ってアシスト継続時間が短くな る特性であり、
   前記電源電圧検出値が前記操舵トルク検出手段のセンサ最低動作電圧以下であると前記電 源電圧監視部が判定したときに、前記モータ駆動制御手段が、前記電源電圧が前記センサ 最低動作電圧以下に低下した直前若しくは過去のトルク検出値を操舵トルクとしてアシス ト制御し、
   前記電源電圧検出値がアシスト動作可能電源電圧以下であると前記電源電圧監視部が判定 したときに、前記ＦＥＴブリッジを構成するＦＥＴの前記電源電圧の低下レベルに応じた 駆動可能特性を基に、アシスト制御を継続し、
   前記電源電圧検出値がアシスト動作可能電圧より低下したと前記電源電圧監視部が判定し たとき、前記アシスト動作可能電圧より低下した時間経過に応じて、前記電源電圧の低下 レベルに応じた電流制限値を規定する電流制限マップを参照してアシスト可能電流制限値 を算出し、前記アシスト可能電流制限値で前記モータ駆動制御手段がアシスト制御を継続 し、
   前記アシスト可能電流制限値の算出を、前記電流制限マップと前記時間経過に応じたゲイ ンとの乗算により行うことを特徴とする電動パワーステアリング装置。
5. ステアリング機構にかかる操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、ハンドルの操舵 をアシストするアシスト力を発生するモータと、電源の電源電圧を検出する電源電圧検出 手段と、前記電源電圧検出手段で検出された電源電圧検出値を判定する電源電圧監視部と 、前記操舵トルクに基づいてアシスト量を算出し、前記モータをＦＥＴブリッジで成る駆 動部を介して駆動制御するモータ駆動制御手段とを備えた電動パワーステアリング装置に おいて、
   前記電源電圧検出値がアシスト動作可能電源電圧以下であると前記電源電圧監視部が判定 したときに、前記ＦＥＴブリッジを構成するＦＥＴの前記電源電圧の低下レベルに応じた 駆動可能特性を基に、アシスト制御を継続し、
   前記電源電圧検出値がアシスト動作可能電圧より低下したと前記電源電圧監視部が判定し たとき、前記アシスト動作可能電圧より低下した時間経過に応じて、前記電源電圧の低下 レベルに応じた電流制限値を規定する電流制限マップを参照してアシスト可能電流制限値 を算出し、前記アシスト可能電流制限値で前記モータ駆動制御手段がアシスト制御を継続 し、
   前記アシスト可能電流制限値の算出を、前記電流制限マップから前記時間経過に応じたオ フセットを減算して行うことを特徴とする電動パワーステアリング装置。
6. ステアリング機構にかかる操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、ハンドルの操舵 をアシストするアシスト力を発生するモータと、電源の電源電圧を検出する電源電圧検出 手段と、前記電源電圧検出手段で検出された電源電圧検出値を判定する電源電圧監視部と 、前記操舵トルクに基づいてアシスト量を算出し、前記モータをＦＥＴブリッジで成る駆 動部を介して駆動制御するモータ駆動制御手段とを備えた電動パワーステアリング装置に おいて、
   前記駆動可能特性は、前記電源電圧検出値が低くなるに従ってアシスト継続時間が短くな る特性であり、
   前記電源電圧検出値がアシスト動作可能電源電圧以下であると前記電源電圧監視部が判定 したときに、前記ＦＥＴブリッジを構成するＦＥＴの前記電源電圧の低下レベルに応じた 駆動可能特性を基に、アシスト制御を継続し、
   前記電源電圧検出値がアシスト動作可能電圧より低下したと前記電源電圧監視部が判定し たとき、前記アシスト動作可能電圧より低下した時間経過に応じて、前記電源電圧の低下 レベルに応じた電流制限値を規定する電流制限マップを参照してアシスト可能電流制限値 を算出し、前記アシスト可能電流制限値で前記モータ駆動制御手段がアシスト制御を継続 し、
   前記アシスト可能電流制限値の算出を、前記電流制限マップから前記時間経過に応じたオ フセットを減算して行うことを特徴とする電動パワーステアリング装置。
7. ステアリング機構にかかる操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、ハンドルの操舵 をアシストするアシスト力を発生するモータと、電源の電源電圧を検出する電源電圧検出 手段と、前記電源電圧検出手段で検出された電源電圧検出値を判定する電源電圧監視部と 、前記操舵トルクに基づいてアシスト量を算出し、前記モータをＦＥＴブリッジで成る駆 動部を介して駆動制御するモータ駆動制御手段とを備えた電動パワーステアリング装置に おいて、
   前記電源電圧検出値が前記操舵トルク検出手段のセンサ最低動作電圧以下であると前記電 源電圧監視部が判定したときに、前記モータ駆動制御手段が、前記電源電圧が前記センサ 最低動作電圧以下に低下した直前若しくは過去のトルク検出値を操舵トルクとしてアシス ト制御し、
   前記電源電圧検出値がアシスト動作可能電源電圧以下であると前記電源電圧監視部が判定 したときに、前記ＦＥＴブリッジを構成するＦＥＴの前記電源電圧の低下レベルに応じた 駆動可能特性を基に、アシスト制御を継続し、
   前記電源電圧検出値がアシスト動作可能電圧より低下したと前記電源電圧監視部が判定し たとき、前記アシスト動作可能電圧より低下した時間経過に応じて、前記電源電圧の低下 レベルに応じた電流制限値を規定する電流制限マップを参照してアシスト可能電流制限値 を算出し、前記アシスト可能電流制限値で前記モータ駆動制御手段がアシスト制御を継続 し、
   前記アシスト可能電流制限値の算出を、前記電流制限マップから前記時間経過に応じたオ フセットを減算して行うことを特徴とする電動パワーステアリング装置。
8. ステアリング機構にかかる操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、ハンドルの操舵 をアシストするアシスト力を発生するモータと、電源の電源電圧を検出する電源電圧検出 手段と、前記電源電圧検出手段で検出された電源電圧検出値を判定する電源電圧監視部と 、前記操舵トルクに基づいてアシスト量を算出し、前記モータをＦＥＴブリッジで成る駆 動部を介して駆動制御するモータ駆動制御手段とを備えた電動パワーステアリング装置に おいて、
   前記駆動可能特性は、前記電源電圧検出値が低くなるに従ってアシスト継続時間が短くな る特性であり、
   前記電源電圧検出値が前記操舵トルク検出手段のセンサ最低動作電圧以下であると前記電 源電圧監視部が判定したときに、前記モータ駆動制御手段が、前記電源電圧が前記センサ 最低動作電圧以下に低下した直前若しくは過去のトルク検出値を操舵トルクとしてアシス ト制御し、
   前記電源電圧検出値がアシスト動作可能電源電圧以下であると前記電源電圧監視部が判定 したときに、前記ＦＥＴブリッジを構成するＦＥＴの前記電源電圧の低下レベルに応じた 駆動可能特性を基に、アシスト制御を継続し、
   前記電源電圧検出値がアシスト動作可能電圧より低下したと前記電源電圧監視部が判定し たとき、前記アシスト動作可能電圧より低下した時間経過に応じて、前記電源電圧の低下 レベルに応じた電流制限値を規定する電流制限マップを参照してアシスト可能電流制限値 を算出し、前記アシスト可能電流制限値で前記モータ駆動制御手段がアシスト制御を継続 し、
   前記アシスト可能電流制限値の算出を、前記電流制限マップから前記時間経過に応じたオ フセットを減算して行うことを特徴とする電動パワーステアリング装置。
9. ステアリング機構にかかる操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、ハンドルの操舵 をアシストするアシスト力を発生するモータと、電源の電源電圧を検出する電源電圧検出 手段と、前記電源電圧検出手段で検出された電源電圧検出値を判定する電源電圧監視部と 、前記操舵トルクに基づいてアシスト量を算出し、前記モータをＦＥＴブリッジで成る駆 動部を介して駆動制御するモータ駆動制御手段とを備えた電動パワーステアリング装置に おいて、
   前記電源電圧検出値がアシスト動作可能電源電圧以下であると前記電源電圧監視部が判定 したときに、前記ＦＥＴブリッジを構成するＦＥＴの前記電源電圧の低下レベルに応じた 駆動可能特性を基に、アシスト制御を継続し、
   前記電源電圧検出値が前記アシスト動作可能電圧より低下したと前記電源電圧監視部が判 定したとき、前記電源電圧検出値に基づいてアシスト継続許容時間を求め、前記アシスト 継続許容時間以内にアシスト制御を継続することを特徴とする電動パワーステアリング装 置。
10. ステアリング機構にかかる操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、ハンドルの操舵 をアシストするアシスト力を発生するモータと、電源の電源電圧を検出する電源電圧検出 手段と、前記電源電圧検出手段で検出された電源電圧検出値を判定する電源電圧監視部と 、前記操舵トルクに基づいてアシスト量を算出し、前記モータをＦＥＴブリッジで成る駆 動部を介して駆動制御するモータ駆動制御手段とを備えた電動パワーステアリング装置に おいて、
    前記駆動可能特性は、前記電源電圧検出値が低くなるに従ってアシスト継続時間が短くな る特性であり、
    前記電源電圧検出値がアシスト動作可能電源電圧以下であると前記電源電圧監視部が判定 したときに、前記ＦＥＴブリッジを構成するＦＥＴの前記電源電圧の低下レベルに応じた 駆動可能特性を基に、アシスト制御を継続し、
    前記電源電圧検出値が前記アシスト動作可能電圧より低下したと前記電源電圧監視部が判 定したとき、前記電源電圧検出値に基づいてアシスト継続許容時間を求め、前記アシスト 継続許容時間以内にアシスト制御を継続することを特徴とする電動パワーステアリング装 置。
11. ステアリング機構にかかる操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、ハンドルの操舵 をアシストするアシスト力を発生するモータと、電源の電源電圧を検出する電源電圧検出 手段と、前記電源電圧検出手段で検出された電源電圧検出値を判定する電源電圧監視部と 、前記操舵トルクに基づいてアシスト量を算出し、前記モータをＦＥＴブリッジで成る駆 動部を介して駆動制御するモータ駆動制御手段とを備えた電動パワーステアリング装置に おいて、
    前記電源電圧検出値が前記操舵トルク検出手段のセンサ最低動作電圧以下であると前記電 源電圧監視部が判定したときに、前記モータ駆動制御手段が、前記電源電圧が前記センサ 最低動作電圧以下に低下した直前若しくは過去のトルク検出値を操舵トルクとしてアシス ト制御し、
    前記電源電圧検出値がアシスト動作可能電源電圧以下であると前記電源電圧監視部が判定 したときに、前記ＦＥＴブリッジを構成するＦＥＴの前記電源電圧の低下レベルに応じた 駆動可能特性を基に、アシスト制御を継続し、
    前記電源電圧検出値が前記アシスト動作可能電圧より低下したと前記電源電圧監視部が判 定したとき、前記電源電圧検出値に基づいてアシスト継続許容時間を求め、前記アシスト 継続許容時間以内にアシスト制御を継続することを特徴とする電動パワーステアリング装 置。
12. ステアリング機構にかかる操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、ハンドルの操舵 をアシストするアシスト力を発生するモータと、電源の電源電圧を検出する電源電圧検出 手段と、前記電源電圧検出手段で検出された電源電圧検出値を判定する電源電圧監視部と 、前記操舵トルクに基づいてアシスト量を算出し、前記モータをＦＥＴブリッジで成る駆 動部を介して駆動制御するモータ駆動制御手段とを備えた電動パワーステアリング装置に おいて、
    前記電源電圧検出値がアシスト動作可能電源電圧以下であると前記電源電圧監視部が判定 したときに、前記ＦＥＴブリッジを構成するＦＥＴの前記電源電圧の低下レベルに応じた 駆動可能特性を基に、アシスト制御を継続し、
    前記電源電圧検出値が前記アシスト動作可能電圧より低下したと前記電源電圧監視部が判 定したとき、前記電源電圧検出値に基づいてアシスト継続許容時間を求め、前記アシスト 継続許容時間以内にアシスト制御を継続し、
    前記モータ駆動制御手段が、前記アシスト継続許容時間に基づいて算出されるアシスト補 正ゲインを用いて前記アシスト量を補正することを特徴とする電動パワーステアリング装 置。
13. ステアリング機構にかかる操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、ハンドルの操舵 をアシストするアシスト力を発生するモータと、電源の電源電圧を検出する電源電圧検出 手段と、前記電源電圧検出手段で検出された電源電圧検出値を判定する電源電圧監視部と 、前記操舵トルクに基づいてアシスト量を算出し、前記モータをＦＥＴブリッジで成る駆 動部を介して駆動制御するモータ駆動制御手段とを備えた電動パワーステアリング装置に おいて、
    前記駆動可能特性は、前記電源電圧検出値が低くなるに従ってアシスト継続時間が短くな る特性であり、
    前記電源電圧検出値がアシスト動作可能電源電圧以下であると前記電源電圧監視部が判定 したときに、前記ＦＥＴブリッジを構成するＦＥＴの前記電源電圧の低下レベルに応じた 駆動可能特性を基に、アシスト制御を継続し、
    前記電源電圧検出値が前記アシスト動作可能電圧より低下したと前記電源電圧監視部が判 定したとき、前記電源電圧検出値に基づいてアシスト継続許容時間を求め、前記アシスト 継続許容時間以内にアシスト制御を継続し、
    前記モータ駆動制御手段が、前記アシスト継続許容時間に基づいて算出されるアシスト補 正ゲインを用いて前記アシスト量を補正することを特徴とする電動パワーステアリング装 置。
14. ステアリング機構にかかる操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、ハンドルの操舵 をアシストするアシスト力を発生するモータと、電源の電源電圧を検出する電源電圧検出 手段と、前記電源電圧検出手段で検出された電源電圧検出値を判定する電源電圧監視部と 、前記操舵トルクに基づいてアシスト量を算出し、前記モータをＦＥＴブリッジで成る駆 動部を介して駆動制御するモータ駆動制御手段とを備えた電動パワーステアリング装置に おいて、
    前記電源電圧検出値が前記操舵トルク検出手段のセンサ最低動作電圧以下であると前記電 源電圧監視部が判定したときに、前記モータ駆動制御手段が、前記電源電圧が前記センサ 最低動作電圧以下に低下した直前若しくは過去のトルク検出値を操舵トルクとしてアシス ト制御し、
    前記電源電圧検出値がアシスト動作可能電源電圧以下であると前記電源電圧監視部が判定 したときに、前記ＦＥＴブリッジを構成するＦＥＴの前記電源電圧の低下レベルに応じた 駆動可能特性を基に、アシスト制御を継続し、
    前記電源電圧検出値が前記アシスト動作可能電圧より低下したと前記電源電圧監視部が判 定したとき、前記電源電圧検出値に基づいてアシスト継続許容時間を求め、前記アシスト 継続許容時間以内にアシスト制御を継続し、
    前記モータ駆動制御手段が、前記アシスト継続許容時間に基づいて算出されるアシスト補 正ゲインを用いて前記アシスト量を補正することを特徴とする電動パワーステアリング装 置。
15. ＥＣＵの内部温度に応じて前記駆動可能特性を補正するようになっている請求項１乃至１ ４のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。

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