JP2962543B2 - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
電動パワーステアリング装置Info
- Publication number
- JP2962543B2 JP2962543B2 JP17639295A JP17639295A JP2962543B2 JP 2962543 B2 JP2962543 B2 JP 2962543B2 JP 17639295 A JP17639295 A JP 17639295A JP 17639295 A JP17639295 A JP 17639295A JP 2962543 B2 JP2962543 B2 JP 2962543B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- current
- signal
- motor
- current value
- electric power
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は電動機が発生する
動力をステアリング系に操舵補助力として作用させ、ド
ライバの操舵力を軽減する電動パワーステアリング装置
に係り、特に電動機電流を制限して電動機および電動機
駆動手段を構成するスイッチング素子の低消費電力化を
図る電動パワーステアリング装置に関する。
動力をステアリング系に操舵補助力として作用させ、ド
ライバの操舵力を軽減する電動パワーステアリング装置
に係り、特に電動機電流を制限して電動機および電動機
駆動手段を構成するスイッチング素子の低消費電力化を
図る電動パワーステアリング装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】本願出願人が特開昭６３―２６３１６７
号公報に開示した従来の電動パワーステアリング装置
は、ステアリング系に操舵補助力を与える電動機に流れ
る電動機電流の平均値に基づいて電動機に通電する電動
機電流の最大値を制限するよう構成されている。
号公報に開示した従来の電動パワーステアリング装置
は、ステアリング系に操舵補助力を与える電動機に流れ
る電動機電流の平均値に基づいて電動機に通電する電動
機電流の最大値を制限するよう構成されている。
【０００３】従来の電動パワーステアリング装置は、電
動機に流れる電動機電流の最大値を制限するので、発熱
を抑えて電動機や電動機を駆動するブリッジ回路の破損
が防止される。
動機に流れる電動機電流の最大値を制限するので、発熱
を抑えて電動機や電動機を駆動するブリッジ回路の破損
が防止される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来の電動パワーステ
アリング装置は、電動機電流の平均値に基づいて電動機
電流の最大値が制限されるため、電流制限が作動すると
電動機のトルクが減少してステアリング系に作用する操
舵補助力が減少し、ドライバにとってはハンドル重くな
り、ハンドル操作により多くの力が必要とされる。
アリング装置は、電動機電流の平均値に基づいて電動機
電流の最大値が制限されるため、電流制限が作動すると
電動機のトルクが減少してステアリング系に作用する操
舵補助力が減少し、ドライバにとってはハンドル重くな
り、ハンドル操作により多くの力が必要とされる。
【０００５】ドライバの中には、電動機電流の最大値の
制限によってハンドル操作が重くなることを嫌い、イグ
ニッション・スイッチをオフ操作し、その後再度イグニ
ッション・スイッチをオン操作して制御手段をリセット
し、電流制限を外した状態にしてハンドル操作をするこ
とにより、電流制限前の操舵補助力を得ようとするケー
スがある。
制限によってハンドル操作が重くなることを嫌い、イグ
ニッション・スイッチをオフ操作し、その後再度イグニ
ッション・スイッチをオン操作して制御手段をリセット
し、電流制限を外した状態にしてハンドル操作をするこ
とにより、電流制限前の操舵補助力を得ようとするケー
スがある。
【０００６】イグニッション・スイッチのオフ／オン操
作の繰返しにより、電流制限が外された状態で大きな電
動機電流が流れ続けると、電動機および電動機駆動手段
を構成するスイッチング素子の消費電力が定格（絶対最
大定格）をオーバし、電動機やスイッチング素子の特性
劣化を生じたり、寿命に影響を及ぼしたりして最終的に
は破損を招く課題がある。
作の繰返しにより、電流制限が外された状態で大きな電
動機電流が流れ続けると、電動機および電動機駆動手段
を構成するスイッチング素子の消費電力が定格（絶対最
大定格）をオーバし、電動機やスイッチング素子の特性
劣化を生じたり、寿命に影響を及ぼしたりして最終的に
は破損を招く課題がある。
【０００７】この発明はこのような課題を解決するため
なされたもので、第１の目的はドライバのイグニッショ
ン・スイッチのオフ／オン操作による電流制限解除を防
止し、電動機やスイッチング素子の発熱を抑えた信頼性
の高い電動パワーステアリング装置を提供することにあ
る。
なされたもので、第１の目的はドライバのイグニッショ
ン・スイッチのオフ／オン操作による電流制限解除を防
止し、電動機やスイッチング素子の発熱を抑えた信頼性
の高い電動パワーステアリング装置を提供することにあ
る。
【０００８】また、第２の目的は、低消費電力の電動機
およびスイッチング素子の採用が可能となり、小型、軽
量で、経済的な電動パワーステアリング装置を提供する
ことにある。
およびスイッチング素子の採用が可能となり、小型、軽
量で、経済的な電動パワーステアリング装置を提供する
ことにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
この発明に係る電動パワーステアリング装置は、イグニ
ッション・スイッチを介して電動機駆動手段および制御
手段に供給される電源とは別系統で、監視信号に基づい
て制御手段に電源を供給する電源供給手段を備えたこと
を特徴とする。
この発明に係る電動パワーステアリング装置は、イグニ
ッション・スイッチを介して電動機駆動手段および制御
手段に供給される電源とは別系統で、監視信号に基づい
て制御手段に電源を供給する電源供給手段を備えたこと
を特徴とする。
【００１０】また、この発明に係る電動パワーステアリ
ング装置の電源供給手段は、スイッチ手段、逆流阻止手
段を備え、監視信号が供給された場合には制御手段に電
源を供給し、監視信号の供給が停止された場合には制御
手段に供給する電源を停止することを特徴とする。
ング装置の電源供給手段は、スイッチ手段、逆流阻止手
段を備え、監視信号が供給された場合には制御手段に電
源を供給し、監視信号の供給が停止された場合には制御
手段に供給する電源を停止することを特徴とする。
【００１１】さらに、この発明に係る電動パワーステア
リング装置の電流監視手段は、電流値記憶手段、平均値
演算手段、判定手段を備え、電動機電流の所定時間内の
平均電流値と基準電流値を比較して平均電流値が基準電
流値を超える場合には監視信号を発生することを特徴と
する。
リング装置の電流監視手段は、電流値記憶手段、平均値
演算手段、判定手段を備え、電動機電流の所定時間内の
平均電流値と基準電流値を比較して平均電流値が基準電
流値を超える場合には監視信号を発生することを特徴と
する。
【００１２】また、この発明に係る電動パワーステアリ
ング装置の電流制限手段は、予め設定された制限係数を
発生する制限係数発生手段を備え、監視信号に基づいて
目標電流設定手段から出力される目標電流信号を制限係
数で減衰させることを特徴とする。
ング装置の電流制限手段は、予め設定された制限係数を
発生する制限係数発生手段を備え、監視信号に基づいて
目標電流設定手段から出力される目標電流信号を制限係
数で減衰させることを特徴とする。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を添
付図面に基づいて説明する。なお、本発明は、電動機電
流の制限を制御する制御手段の状態をイグニッション・
スイッチをオフしても所定時間は保持することにより、
ドライバが意図的にイグニッション・スイッチのオフ／
オン操作を繰返して電動機電流の制限を外すことを防止
し、電動機駆動手段および電動機の異常な発熱を防止す
るものである。
付図面に基づいて説明する。なお、本発明は、電動機電
流の制限を制御する制御手段の状態をイグニッション・
スイッチをオフしても所定時間は保持することにより、
ドライバが意図的にイグニッション・スイッチのオフ／
オン操作を繰返して電動機電流の制限を外すことを防止
し、電動機駆動手段および電動機の異常な発熱を防止す
るものである。
【００１４】図１はこの発明に係る電動パワーステアリ
ング装置の全体構成図である。図１において、電動パワ
ーステアリング装置１は、ステアリングホイール１７に
一体的に設けられたステアリング軸２に自在継ぎ手３
ａ、３ｂを備えた連結軸３を介し、ステアリング・ギア
ボックス４内に設けたラック＆ピニオン機構５のピニオ
ン５ａに連結されて手動操舵力発生手段６を構成する。
ング装置の全体構成図である。図１において、電動パワ
ーステアリング装置１は、ステアリングホイール１７に
一体的に設けられたステアリング軸２に自在継ぎ手３
ａ、３ｂを備えた連結軸３を介し、ステアリング・ギア
ボックス４内に設けたラック＆ピニオン機構５のピニオ
ン５ａに連結されて手動操舵力発生手段６を構成する。
【００１５】ピニオン５ａに噛み合うラック歯７ａを備
え、これらの噛み合いにより往復運動するラック軸７
は、その両端にタイロッド８を介して転動輪としての左
右の前輪９が連結される。
え、これらの噛み合いにより往復運動するラック軸７
は、その両端にタイロッド８を介して転動輪としての左
右の前輪９が連結される。
【００１６】このようにして、ステアリングホイール１
７操舵時には通常のラック＆ピニオン式の手動操舵力発
生手段６を介し、マニュアルステアリングで前輪９を転
動させて車両の向きを変えている。
７操舵時には通常のラック＆ピニオン式の手動操舵力発
生手段６を介し、マニュアルステアリングで前輪９を転
動させて車両の向きを変えている。
【００１７】手動操舵力発生手段６による操舵力を軽減
するため、操舵補助力を供給する電動機１０をラック軸
７と同軸的に配設し、電動機１０の動力をラック軸７と
同軸に設けられたボールねじ機構１１を介して推力に変
換し、ラック軸７（ボールねじ軸１１ａ）に作用させ
る。
するため、操舵補助力を供給する電動機１０をラック軸
７と同軸的に配設し、電動機１０の動力をラック軸７と
同軸に設けられたボールねじ機構１１を介して推力に変
換し、ラック軸７（ボールねじ軸１１ａ）に作用させ
る。
【００１８】ステアリング・ギアボックス４内にはドラ
イバの手動操舵トルクの方向と大きさを検出する操舵ト
ルクセンサ１２を配置し、操舵トルクセンサ１２が検出
した操舵トルクに対応したアナログ電気信号の操舵トル
ク信号ＴSを制御手段１５に提供する。
イバの手動操舵トルクの方向と大きさを検出する操舵ト
ルクセンサ１２を配置し、操舵トルクセンサ１２が検出
した操舵トルクに対応したアナログ電気信号の操舵トル
ク信号ＴSを制御手段１５に提供する。
【００１９】制御手段１５はマイクロプロセッサを基本
に各種演算手段、信号発生手段、メモリ等で構成し、操
舵トルク信号ＴSに対応する電動機制御信号ＶO（例え
ば、オン信号、オフ信号およびＰＷＭ信号の混成信号）
を発生して電動機駆動手段１６を駆動制御する。
に各種演算手段、信号発生手段、メモリ等で構成し、操
舵トルク信号ＴSに対応する電動機制御信号ＶO（例え
ば、オン信号、オフ信号およびＰＷＭ信号の混成信号）
を発生して電動機駆動手段１６を駆動制御する。
【００２０】また、制御手段は１５は、電流監視手段、
制限係数発生手段を備え、電動機電流ＩMを所定時間監
視して平均電流値を演算し、この平均電流値と基準電流
値を比較して電動機電流ＩMを制限する制限係数を発生
して電動機電流ＩMの最大値を制限する。
制限係数発生手段を備え、電動機電流ＩMを所定時間監
視して平均電流値を演算し、この平均電流値と基準電流
値を比較して電動機電流ＩMを制限する制限係数を発生
して電動機電流ＩMの最大値を制限する。
【００２１】電動機駆動手段１６は、例えば４個のパワ
ーＦＥＴ（電界効果トランジスタ）のスイッチング素子
からなるブリッジ回路で構成し、電動機制御信号ＶOに
基づいて電動機電圧ＶMを出力して電動機１０を駆動す
る。
ーＦＥＴ（電界効果トランジスタ）のスイッチング素子
からなるブリッジ回路で構成し、電動機制御信号ＶOに
基づいて電動機電圧ＶMを出力して電動機１０を駆動す
る。
【００２２】電動機電流検出手段１９は、電流監視手段
で平均電流値を演算するための電動機電流ＩMに対応し
た電動機電流信号ＩMOを制御手段１５に出力する。
で平均電流値を演算するための電動機電流ＩMに対応し
た電動機電流信号ＩMOを制御手段１５に出力する。
【００２３】電源供給手段２８は、電流監視手段が出力
する監視信号に基づいて制御手段１５に供給する電源を
所定時間保持し、イグニッション・スイッチＩGＳＷが
オフ操作されても、電流監視手段の平均電流値が基準電
流値を超える場合には制御手段１５の状態をバックアッ
プするよう構成する。
する監視信号に基づいて制御手段１５に供給する電源を
所定時間保持し、イグニッション・スイッチＩGＳＷが
オフ操作されても、電流監視手段の平均電流値が基準電
流値を超える場合には制御手段１５の状態をバックアッ
プするよう構成する。
【００２４】なお、電動パワーステアリング装置１に供
給される電源は１２Ｖ系（ＶC）と５Ｖ系（ＶR）の２系
統があり、電源ＶC（１２Ｖ）は電動機駆動手段１６を
介して電動機１０に、電源ＶR（５Ｖ）は制御手段１
５、電動機電流検出手段１９および電源供給手段２７に
それぞれ供給し、いずれの電源もバッテリ（ＢＡＴ：１
２Ｖ）からイグニッション・スイッチＩGＳＷを介して
供給する。また、電源ＶR（５Ｖ）は電源ＶC（１２Ｖ）
を定電圧回路２０を介して安定化する。
給される電源は１２Ｖ系（ＶC）と５Ｖ系（ＶR）の２系
統があり、電源ＶC（１２Ｖ）は電動機駆動手段１６を
介して電動機１０に、電源ＶR（５Ｖ）は制御手段１
５、電動機電流検出手段１９および電源供給手段２７に
それぞれ供給し、いずれの電源もバッテリ（ＢＡＴ：１
２Ｖ）からイグニッション・スイッチＩGＳＷを介して
供給する。また、電源ＶR（５Ｖ）は電源ＶC（１２Ｖ）
を定電圧回路２０を介して安定化する。
【００２５】図２はこの発明に係る電動パワーステアリ
ング装置の要部ブロック構成図である。図２において、
電動パワーステアリング装置１は、操舵トルクセンサ１
２、制御手段１５、電動機駆動手段１６、電動機１０、
電動機電流検出手段１９、および電源供給手段２８を備
える。なお、操舵トルクセンサ１２、電動機駆動手段１
６、電動機１０および電動機電流検出手段１９は図１で
説明したので、詳細な説明は省略する。
ング装置の要部ブロック構成図である。図２において、
電動パワーステアリング装置１は、操舵トルクセンサ１
２、制御手段１５、電動機駆動手段１６、電動機１０、
電動機電流検出手段１９、および電源供給手段２８を備
える。なお、操舵トルクセンサ１２、電動機駆動手段１
６、電動機１０および電動機電流検出手段１９は図１で
説明したので、詳細な説明は省略する。
【００２６】制御手段１５はマイクロプロセッサを基本
に各種演算手段、信号発生手段、比較手段、メモリ等か
ら構成し、目標電流設定手段２１、偏差演算手段２７、
駆動制御手段２２、電流監視手段２３、電流制限手段２
４を備える。
に各種演算手段、信号発生手段、比較手段、メモリ等か
ら構成し、目標電流設定手段２１、偏差演算手段２７、
駆動制御手段２２、電流監視手段２３、電流制限手段２
４を備える。
【００２７】目標電流設定手段２１はＲＯＭ等のメモリ
を備え、図６の操舵トルク信号（ＴD）−目標電流信号
（ＩMS）特性図に示すような操舵トルク信号ＴDと目標
電流信号ＩMSの対応データを記憶しておき、操舵トルク
センサ１２が検出した操舵トルク信号ＴSをディジタル
値に変換した操舵トルク信号ＴDに対応する目標電流信
号ＩMSを読み出し、目標電流信号ＩMSを電流制限手段２
４に供給する。
を備え、図６の操舵トルク信号（ＴD）−目標電流信号
（ＩMS）特性図に示すような操舵トルク信号ＴDと目標
電流信号ＩMSの対応データを記憶しておき、操舵トルク
センサ１２が検出した操舵トルク信号ＴSをディジタル
値に変換した操舵トルク信号ＴDに対応する目標電流信
号ＩMSを読み出し、目標電流信号ＩMSを電流制限手段２
４に供給する。
【００２８】偏差演算手段２７は減算機能を有し、電流
制限手段２４から提供される目標電流信号ＩMSを制限係
数ＫDで制限した制限目標電流信号ＩMD（＝ＩMS＊ＫD）
と、電動機電流検出手段１９から供給される電動機電流
信号ＩMOとの偏差を演算し、偏差電流信号ΔＩ（＝ＩMD
−ＩMO）を駆動制御手段２２に供給する。
制限手段２４から提供される目標電流信号ＩMSを制限係
数ＫDで制限した制限目標電流信号ＩMD（＝ＩMS＊ＫD）
と、電動機電流検出手段１９から供給される電動機電流
信号ＩMOとの偏差を演算し、偏差電流信号ΔＩ（＝ＩMD
−ＩMO）を駆動制御手段２２に供給する。
【００２９】駆動制御手段２２はＰＩＤコントローラ、
制御信号発生手段等を備え、偏差演算手段２７から供給
される偏差電流信号ΔＩ（＝ＩMD−ＩMO）にＰＩＤ（比
例・積分・微分）制御を施し、このＰＩＤ制御を施した
信号に基づいて、オン信号、オフ信号およびＰＷＭ信号
の混成信号からなる電動機制御信号ＶOを発生し、電動
機駆動手段１６に供給する。
制御信号発生手段等を備え、偏差演算手段２７から供給
される偏差電流信号ΔＩ（＝ＩMD−ＩMO）にＰＩＤ（比
例・積分・微分）制御を施し、このＰＩＤ制御を施した
信号に基づいて、オン信号、オフ信号およびＰＷＭ信号
の混成信号からなる電動機制御信号ＶOを発生し、電動
機駆動手段１６に供給する。
【００３０】電流監視手段２３は、電動機電流検出手段
１９で検出した電動機電流ＩMに対応した電動機電流信
号ＩMOの絶対値を所定時間ＴO1取込んで記憶し、所定時
間ＴO1の電流データの平均電流値ＩMAを演算した後に基
準電流値ＩKと比較し、平均電流値ＩMAが基準電流値ＩK
を超える（ＩMA＞ＩK）場合には監視信号ＳKを電源供給
手段２８に供給するとともに、平均電流値ＩMAと基準電
流値ＩKの偏差信号ΔＩM（＝ＩMA−ＩK）を電流制限手
段２４に提供する。
１９で検出した電動機電流ＩMに対応した電動機電流信
号ＩMOの絶対値を所定時間ＴO1取込んで記憶し、所定時
間ＴO1の電流データの平均電流値ＩMAを演算した後に基
準電流値ＩKと比較し、平均電流値ＩMAが基準電流値ＩK
を超える（ＩMA＞ＩK）場合には監視信号ＳKを電源供給
手段２８に供給するとともに、平均電流値ＩMAと基準電
流値ＩKの偏差信号ΔＩM（＝ＩMA−ＩK）を電流制限手
段２４に提供する。
【００３１】図３にこの発明に係る電流監視手段の一実
施例要部ブロック構成図を示す。図３において、電流監
視手段２３は、電流値記憶手段３６、平均値演算手段３
７、判定手段３８を備える。
施例要部ブロック構成図を示す。図３において、電流監
視手段２３は、電流値記憶手段３６、平均値演算手段３
７、判定手段３８を備える。
【００３２】電流値記憶手段３６は、電動機電流信号Ｉ
MOを所定のサンプリング周期でサンプリングしたディジ
タル値の電動機電流信号ＩM1〜ＩMNを一時記憶し、サン
プリング周期毎に電動機電流信号ＩM1〜ＩMNを平均値演
算手段３７に供給するとともに、新たな電動機電流信号
ＩM1〜ＩMNを記憶する。
MOを所定のサンプリング周期でサンプリングしたディジ
タル値の電動機電流信号ＩM1〜ＩMNを一時記憶し、サン
プリング周期毎に電動機電流信号ＩM1〜ＩMNを平均値演
算手段３７に供給するとともに、新たな電動機電流信号
ＩM1〜ＩMNを記憶する。
【００３３】平均値演算手段３７は平均値演算機能を備
え、サンプリング周期毎に供給される電動機電流信号Ｉ
M1〜ＩMNの総和にサンプル数Ｎで除算を施して平均電流
値ＩMAを算出し、平均電流値ＩMAデータを判定手段３８
に提供する。なお、平均電流値ＩMAを演算するサンプリ
ング周期は比較的長い時間、例えば２〜３分に設定する
ことが望ましい。
え、サンプリング周期毎に供給される電動機電流信号Ｉ
M1〜ＩMNの総和にサンプル数Ｎで除算を施して平均電流
値ＩMAを算出し、平均電流値ＩMAデータを判定手段３８
に提供する。なお、平均電流値ＩMAを演算するサンプリ
ング周期は比較的長い時間、例えば２〜３分に設定する
ことが望ましい。
【００３４】判定手段３８は比較演算機能を備え、平均
電流値ＩMAデータと、予め設定した基準電流値ＩKデー
タを比較し、平均電流値ＩMAが基準電流値ＩKを超える
（ＩMA＞ＩK）場合には、例えばＨレベルの監視信号ＳK
を電源供給手段２８に供給する。一方、平均電流値ＩMA
が基準電流値ＩK以下（ＩMA≦ＩK）の場合には、例えば
Ｌレベルの監視信号ＳKを出力する。
電流値ＩMAデータと、予め設定した基準電流値ＩKデー
タを比較し、平均電流値ＩMAが基準電流値ＩKを超える
（ＩMA＞ＩK）場合には、例えばＨレベルの監視信号ＳK
を電源供給手段２８に供給する。一方、平均電流値ＩMA
が基準電流値ＩK以下（ＩMA≦ＩK）の場合には、例えば
Ｌレベルの監視信号ＳKを出力する。
【００３５】また、判定手段３８は偏差演算機能を備
え、平均電流値ＩMAが基準電流値ＩKを超える（ＩMA＞
ＩK）場合には、平均電流値ＩMAと基準電流値ＩKとの偏
差を演算し、偏差信号ΔＩM（＝ＩMA−ＩK）を電流制限
手段２４に提供する。一方、平均電流値ＩMAが基準電流
値ＩK以下（（ＩMA≦ＩK）の場合には、偏差信号ΔＩM
を、例えば０値に設定し、偏差信号ΔＩM（＝０）を電
流制限手段２４に提供する。
え、平均電流値ＩMAが基準電流値ＩKを超える（ＩMA＞
ＩK）場合には、平均電流値ＩMAと基準電流値ＩKとの偏
差を演算し、偏差信号ΔＩM（＝ＩMA−ＩK）を電流制限
手段２４に提供する。一方、平均電流値ＩMAが基準電流
値ＩK以下（（ＩMA≦ＩK）の場合には、偏差信号ΔＩM
を、例えば０値に設定し、偏差信号ΔＩM（＝０）を電
流制限手段２４に提供する。
【００３６】なお、基準電流値ＩKは、この値ＩKで連続
して電動機１０を駆動しても電動機駆動手段１６を構成
するＦＥＴ（電界効果トランジスタ）等のスイッチング
素子、および電動機１０が発熱による熱的な破損や損傷
を発生しない消費電力ＰC（＝ＶC＊ＩK）となるよう設
定する。（例えば、最大消費電力の６０〜７０％）
して電動機１０を駆動しても電動機駆動手段１６を構成
するＦＥＴ（電界効果トランジスタ）等のスイッチング
素子、および電動機１０が発熱による熱的な破損や損傷
を発生しない消費電力ＰC（＝ＶC＊ＩK）となるよう設
定する。（例えば、最大消費電力の６０〜７０％）
【００３７】このように、電流監視手段２３は、電動機
電流ＩMに対応した電動機電流信号ＩMOから平均電流値
ＩMAを演算し、この平均電流値ＩMAを基準電流値ＩKと
比較して平均電流値ＩMAが基準電流値ＩKを超える場合
には偏差信号ΔＩMデータを出力するよう構成したの
で、偏差信号ΔＩMに応じて電動機電流ＩMを制限するこ
とができる。
電流ＩMに対応した電動機電流信号ＩMOから平均電流値
ＩMAを演算し、この平均電流値ＩMAを基準電流値ＩKと
比較して平均電流値ＩMAが基準電流値ＩKを超える場合
には偏差信号ΔＩMデータを出力するよう構成したの
で、偏差信号ΔＩMに応じて電動機電流ＩMを制限するこ
とができる。
【００３８】電流制限手段２４は、制限係数発生手段２
５、乗算手段２６を備える。制限係数発生手段２５はＲ
ＯＭ等のメモリで構成し、予め設計的に設定、または実
験的に求めた偏差信号ΔＩM（＝ＩMA−ＩK）データに対
応した制限係数ＫDを設定しておき、電流監視手段２３
から供給される偏差信号ΔＩMに対応した制限係数ＫDを
読み出し、制限係数信号ＫDを乗算手段２６に供給す
る。
５、乗算手段２６を備える。制限係数発生手段２５はＲ
ＯＭ等のメモリで構成し、予め設計的に設定、または実
験的に求めた偏差信号ΔＩM（＝ＩMA−ＩK）データに対
応した制限係数ＫDを設定しておき、電流監視手段２３
から供給される偏差信号ΔＩMに対応した制限係数ＫDを
読み出し、制限係数信号ＫDを乗算手段２６に供給す
る。
【００３９】図４にこの発明に係る偏差電流値（Δ
ＩM）−制限係数（ＫD）の特性図を示す。図４の特性図
において、偏差電流値ΔＩM（＝ＩMA−ＩK）が０以下
（ΔＩM≦０：ＩMA≦ＩK）の場合には、制限係数ＫDを
１に設定する。
ＩM）−制限係数（ＫD）の特性図を示す。図４の特性図
において、偏差電流値ΔＩM（＝ＩMA−ＩK）が０以下
（ΔＩM≦０：ＩMA≦ＩK）の場合には、制限係数ＫDを
１に設定する。
【００４０】一方、偏差電流値ΔＩM（＝ＩMA−ＩK）が
０を超える（ΔＩM＞０：ＩMA＞ＩK）場合には、偏差電
流値ΔＩMの増加に対応して制限係数ＫDを１より次第に
減少する値に設定する。
０を超える（ΔＩM＞０：ＩMA＞ＩK）場合には、偏差電
流値ΔＩMの増加に対応して制限係数ＫDを１より次第に
減少する値に設定する。
【００４１】乗算手段２６は乗算機能を有し、目標電流
設定手段２１から供給される目標電流信号ＩMSと制限係
数ＫDを乗算し、目標電流信号ＩMSを制限係数ＫDで制限
した制限目標電流信号ＩMD（＝ＩMS＊ＫD）を偏差演算
手段２７に供給する。
設定手段２１から供給される目標電流信号ＩMSと制限係
数ＫDを乗算し、目標電流信号ＩMSを制限係数ＫDで制限
した制限目標電流信号ＩMD（＝ＩMS＊ＫD）を偏差演算
手段２７に供給する。
【００４２】このように、電流制限手段２４は、偏差電
流値ΔＩMが増加するに伴って減少する制限係数ＫDを発
生し、この制限係数ＫDで目標電流信号ＩMSを制限して
制限目標電流信号ＩMD（＝ＩMS＊ＫD）を出力するよう
構成したので、図６に示すように最大目標電流値Ｉ
MS(MAX)を最大制限目標電流信号ＩMD(MAX)にΔＩ
MS(MAX)だけ減少することができ、平均電流値ＩMAに応
じて電動機電流ＩMを制限することができる。
流値ΔＩMが増加するに伴って減少する制限係数ＫDを発
生し、この制限係数ＫDで目標電流信号ＩMSを制限して
制限目標電流信号ＩMD（＝ＩMS＊ＫD）を出力するよう
構成したので、図６に示すように最大目標電流値Ｉ
MS(MAX)を最大制限目標電流信号ＩMD(MAX)にΔＩ
MS(MAX)だけ減少することができ、平均電流値ＩMAに応
じて電動機電流ＩMを制限することができる。
【００４３】以上のように、制御手段１５は、電流監視
手段２３および電流制限手段２４を備え、電動機電流Ｉ
Mに対応した電動機電流信号ＩMOから平均電流値ＩMAを
演算するとともに、この平均電流値ＩMAを基準電流値Ｉ
Kと比較し、平均電流値ＩMAが基準電流値ＩKを超える場
合には偏差信号ΔＩMデータを出力し、この偏差信号Δ
ＩMの増加に対応して減少する制限係数ＫD発生し、この
制限係数ＫDで目標電流信号ＩMSを制限して目標電流信
号ＩMSより小さな制限目標電流信号ＩMD（＝ＩMS＊
ＫD）を出力するよう構成したので、電動機電流ＩMを抑
え、発熱による電動機駆動手段１６や電動機１０の熱的
な破損や損傷を防止することができる。
手段２３および電流制限手段２４を備え、電動機電流Ｉ
Mに対応した電動機電流信号ＩMOから平均電流値ＩMAを
演算するとともに、この平均電流値ＩMAを基準電流値Ｉ
Kと比較し、平均電流値ＩMAが基準電流値ＩKを超える場
合には偏差信号ΔＩMデータを出力し、この偏差信号Δ
ＩMの増加に対応して減少する制限係数ＫD発生し、この
制限係数ＫDで目標電流信号ＩMSを制限して目標電流信
号ＩMSより小さな制限目標電流信号ＩMD（＝ＩMS＊
ＫD）を出力するよう構成したので、電動機電流ＩMを抑
え、発熱による電動機駆動手段１６や電動機１０の熱的
な破損や損傷を防止することができる。
【００４４】次に、イグニッション・スイッチＩGＳＷ
を介さないで制御手段１５のみに電源ＶR（５Ｖ）を供
給する電源供給手段２８について説明する。図２におい
て、電源供給手段２８は、スイッチ手段２９、逆流阻止
手段を構成する逆流阻止用ダイオードＤ１から構成す
る。
を介さないで制御手段１５のみに電源ＶR（５Ｖ）を供
給する電源供給手段２８について説明する。図２におい
て、電源供給手段２８は、スイッチ手段２９、逆流阻止
手段を構成する逆流阻止用ダイオードＤ１から構成す
る。
【００４５】スイッチ手段２９は、リレー、トランジス
タまたはＦＥＴ（電界効果トランジスタ）等のノーマル
ブレーク型（実線表示）のスイッチで構成し、バッテリ
（ＢＡＴ：１２Ｖ）のプラス（＋）側と定電圧回路２０
との間に接続し、電流監視手段２３から供給される監視
信号ＳK（Ｈレベル）に基づいてスイッチをメーク（破
線表示）状態にし、バッテリ（ＢＡＴ：１２Ｖ）を定電
圧回路２０に供給する。
タまたはＦＥＴ（電界効果トランジスタ）等のノーマル
ブレーク型（実線表示）のスイッチで構成し、バッテリ
（ＢＡＴ：１２Ｖ）のプラス（＋）側と定電圧回路２０
との間に接続し、電流監視手段２３から供給される監視
信号ＳK（Ｈレベル）に基づいてスイッチをメーク（破
線表示）状態にし、バッテリ（ＢＡＴ：１２Ｖ）を定電
圧回路２０に供給する。
【００４６】図５にこの発明に係るスイッチ手段の一実
施例回路図を示す。図５は、スイッチ手段２９をリレー
３５およびトランジスタＱ１で構成した例を示し、監視
信号ＳK（Ｈレベル）が供給されると、トランジスタＱ
１がオンして巻線ＬAにリレー動作に必要な感動電流以
上の電流が流れ、接点ＳＷAはオフ状態（実線表示）か
らオン状態（破線表示）となってバッテリ（ＢＡＴ：１
２Ｖ）の１２Ｖ電源を定電圧回路２０に供給し、定電圧
回路２０から電源ＶR（５Ｖ）を発生させる。
施例回路図を示す。図５は、スイッチ手段２９をリレー
３５およびトランジスタＱ１で構成した例を示し、監視
信号ＳK（Ｈレベル）が供給されると、トランジスタＱ
１がオンして巻線ＬAにリレー動作に必要な感動電流以
上の電流が流れ、接点ＳＷAはオフ状態（実線表示）か
らオン状態（破線表示）となってバッテリ（ＢＡＴ：１
２Ｖ）の１２Ｖ電源を定電圧回路２０に供給し、定電圧
回路２０から電源ＶR（５Ｖ）を発生させる。
【００４７】逆流阻止用ダイオードＤ１は、イグニッシ
ョン・スイッチＩGＳＷのＶC（１２Ｖ）側にアノード、
スイッチ手段２９の定電圧回路２０接続側にカソードを
接続し、イグニッション・スイッチＩGＳＷがオフ状態
でスイッチ手段２９がオン状態にある場合に、バッテリ
（ＢＡＴ：１２Ｖ）がスイッチ手段２９を介して電源Ｖ
C（通常は１２Ｖであるが、イグニッション・スイッチ
ＩGＳＷがオフなので０Ｖ）へ接続され、電流が逆流す
ることを防止する。
ョン・スイッチＩGＳＷのＶC（１２Ｖ）側にアノード、
スイッチ手段２９の定電圧回路２０接続側にカソードを
接続し、イグニッション・スイッチＩGＳＷがオフ状態
でスイッチ手段２９がオン状態にある場合に、バッテリ
（ＢＡＴ：１２Ｖ）がスイッチ手段２９を介して電源Ｖ
C（通常は１２Ｖであるが、イグニッション・スイッチ
ＩGＳＷがオフなので０Ｖ）へ接続され、電流が逆流す
ることを防止する。
【００４８】このように、電源供給手段２８に、スイッ
チ手段２９および逆流阻止用ダイオードＤ１を設けたの
で、イグニッション・スイッチＩGＳＷを介してバッテ
リ（ＢＡＴ：１２Ｖ）から供給される電源とは別系統
で、電源ＶRを制御手段１５に供給することができる。
チ手段２９および逆流阻止用ダイオードＤ１を設けたの
で、イグニッション・スイッチＩGＳＷを介してバッテ
リ（ＢＡＴ：１２Ｖ）から供給される電源とは別系統
で、電源ＶRを制御手段１５に供給することができる。
【００４９】以上のように、電源供給手段２８は、スイ
ッチ手段２９および逆流阻止用ダイオードＤ１を備えた
ので、監視信号ＳKに基づいて制御手段１５に供給する
電源ＶR（５Ｖ）をイグニッション・スイッチＩGＳＷを
介さないで別系統でバッテリ（ＢＡＴ：１２Ｖ）から供
給することができる。
ッチ手段２９および逆流阻止用ダイオードＤ１を備えた
ので、監視信号ＳKに基づいて制御手段１５に供給する
電源ＶR（５Ｖ）をイグニッション・スイッチＩGＳＷを
介さないで別系統でバッテリ（ＢＡＴ：１２Ｖ）から供
給することができる。
【００５０】
【発明の効果】以上説明したように、この発明に係る電
動パワーステアリング装置は、イグニッション・スイッ
チを介して電動機駆動手段および制御手段に供給される
電源とは別系統で、監視信号に基づいて制御手段に電源
を供給する電源供給手段を備え、イグニッション・スイ
ッチがオフ状態でも制御手段に電源を供給してイグニッ
ション・スイッチがオン時の制御状態を保つことができ
るので、ドライバのイグニッション・スイッチの一時オ
フ操作による制御手段のパワーオンリセットを禁止して
フール・プルーフを実現することができる。
動パワーステアリング装置は、イグニッション・スイッ
チを介して電動機駆動手段および制御手段に供給される
電源とは別系統で、監視信号に基づいて制御手段に電源
を供給する電源供給手段を備え、イグニッション・スイ
ッチがオフ状態でも制御手段に電源を供給してイグニッ
ション・スイッチがオン時の制御状態を保つことができ
るので、ドライバのイグニッション・スイッチの一時オ
フ操作による制御手段のパワーオンリセットを禁止して
フール・プルーフを実現することができる。
【００５１】また、この発明に係る電動パワーステアリ
ング装置の電源供給手段は、スイッチ手段、逆流阻止手
段を備え、監視信号が供給された場合には制御手段に電
源を供給し、監視信号の供給が停止された場合には制御
手段に供給する電源を停止することができるので、イグ
ニッション・スイッチを介さない別系統の電源で制御手
段の状態を保持することができる。
ング装置の電源供給手段は、スイッチ手段、逆流阻止手
段を備え、監視信号が供給された場合には制御手段に電
源を供給し、監視信号の供給が停止された場合には制御
手段に供給する電源を停止することができるので、イグ
ニッション・スイッチを介さない別系統の電源で制御手
段の状態を保持することができる。
【００５２】また、この発明に係る電動パワーステアリ
ング装置の電流監視手段は、電流値記憶手段、平均値演
算手段、判定手段を備え、電動機電流の所定時間内の平
均電流値と基準電流値を比較して平均電流値が基準電流
値を超える場合には監視信号を発生して電動機電流を制
限することができるので、発熱による電動機やスイッチ
ング素子の破損や劣化を防止し、信頼性の向上を図るこ
とができる。
ング装置の電流監視手段は、電流値記憶手段、平均値演
算手段、判定手段を備え、電動機電流の所定時間内の平
均電流値と基準電流値を比較して平均電流値が基準電流
値を超える場合には監視信号を発生して電動機電流を制
限することができるので、発熱による電動機やスイッチ
ング素子の破損や劣化を防止し、信頼性の向上を図るこ
とができる。
【００５３】さらに、この発明に係る電動パワーステア
リング装置の電流制限手段は、予め設定された制限係数
を発生する制限係数発生手段を備え、監視信号に基づい
て目標電流設定手段から出力される目標電流信号を制限
係数で減衰させ、電動機電流を制限することができる
で、電動機やスイッチング素子の消費電力を定格電力以
内に余裕をもって設定することができる。
リング装置の電流制限手段は、予め設定された制限係数
を発生する制限係数発生手段を備え、監視信号に基づい
て目標電流設定手段から出力される目標電流信号を制限
係数で減衰させ、電動機電流を制限することができる
で、電動機やスイッチング素子の消費電力を定格電力以
内に余裕をもって設定することができる。
【００５４】よって、小型で経済性に優れ、電動機やス
イッチング素子の発熱を抑えた信頼性の高い電動パワー
ステアリング装置を提供することができる。
イッチング素子の発熱を抑えた信頼性の高い電動パワー
ステアリング装置を提供することができる。
【図１】この発明に係る電動パワーステアリング装置の
全体構成図
全体構成図
【図２】この発明に係る電動パワーステアリング装置の
要部ブロック構成図
要部ブロック構成図
【図３】この発明に係る電流監視手段の一実施例要部ブ
ロック構成図
ロック構成図
【図４】この発明に係る偏差電流値（ΔＩM）−制限係
数（ＫD）の特性図
数（ＫD）の特性図
【図５】この発明に係るスイッチ手段の一実施例回路図
【図６】操舵トルク信号（ＴD）−目標電流信号
（ＩMS）特性図
（ＩMS）特性図
１…電動パワーステアリング装置、２…ステアリング
軸、３…連結軸、３ａ，３ｂ…自在継ぎ手、４…ステア
リング・ギアボックス、５…ラック＆ピニオン機構、５
ａ…ピニオン、６…手動操舵力発生手段、７…ラック
軸、７ａ…ラック歯、８…タイロッド、９…左右の前
輪、１０…電動機、１１…ボールねじ機構、１２…操舵
トルクセンサ、１５…制御手段、１６…電動機駆動手
段、１７…ステアリングホイール、１９…電動機電流検
出手段、２０…定電圧回路、２１…目標電流設定手段、
２２…駆動制御手段、２３…電流監視手段、２４…電流
制限手段、２５…制限係数発生手段、２６…乗算手段、
２７…偏差演算手段、２８…電源供給手段、２９…スイ
ッチ手段、３５…リレー、３６…電流値記憶手段、３７
…平均値演算手段、３８…判定手段、ＩGＳＷ…イグニ
ッション・スイッチ、ＢＡＴ…バッテリ（１２Ｖ）、Ｄ
１…逆流阻止用ダイオード、ＩK…基準電流値、ＩM…電
動機電流、ＩM1〜ＩMN…電動機電流信号、ＩMA…平均電
流値、ＩMD（＝ＩMS＊ＫD）…制限目標電流信号、ＩMO
…電動機電流信号、ＩMS…目標電流信号、ΔＩ（＝ＩMD
−ＩMO）…偏差電流信号、ΔＩM…偏差信号、ＫD…制限
係数、ＶC…１２Ｖ電源、ＶM…電動機電圧、ＶO…電動
機制御信号、ＶR…５Ｖ電源、ＳK…監視信号、ＴS，ＴD
…操舵トルク信号。
軸、３…連結軸、３ａ，３ｂ…自在継ぎ手、４…ステア
リング・ギアボックス、５…ラック＆ピニオン機構、５
ａ…ピニオン、６…手動操舵力発生手段、７…ラック
軸、７ａ…ラック歯、８…タイロッド、９…左右の前
輪、１０…電動機、１１…ボールねじ機構、１２…操舵
トルクセンサ、１５…制御手段、１６…電動機駆動手
段、１７…ステアリングホイール、１９…電動機電流検
出手段、２０…定電圧回路、２１…目標電流設定手段、
２２…駆動制御手段、２３…電流監視手段、２４…電流
制限手段、２５…制限係数発生手段、２６…乗算手段、
２７…偏差演算手段、２８…電源供給手段、２９…スイ
ッチ手段、３５…リレー、３６…電流値記憶手段、３７
…平均値演算手段、３８…判定手段、ＩGＳＷ…イグニ
ッション・スイッチ、ＢＡＴ…バッテリ（１２Ｖ）、Ｄ
１…逆流阻止用ダイオード、ＩK…基準電流値、ＩM…電
動機電流、ＩM1〜ＩMN…電動機電流信号、ＩMA…平均電
流値、ＩMD（＝ＩMS＊ＫD）…制限目標電流信号、ＩMO
…電動機電流信号、ＩMS…目標電流信号、ΔＩ（＝ＩMD
−ＩMO）…偏差電流信号、ΔＩM…偏差信号、ＫD…制限
係数、ＶC…１２Ｖ電源、ＶM…電動機電圧、ＶO…電動
機制御信号、ＶR…５Ｖ電源、ＳK…監視信号、ＴS，ＴD
…操舵トルク信号。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭63−263167（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−43865（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−97043（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−88362（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−231070（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−87459（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−32238（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−185937（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−33040（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−219288（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B62D 5/04 B62D 6/00
Claims (4)
- 【請求項１】 ステアリング系に操舵補助力を作用する
電動機と、この電動機を駆動する電動機駆動手段と、前
記電動機に実際に流れる電動機電流に対応した電動機電
流信号を出力する電動機電流検出手段と、操舵トルクセ
ンサからの操舵トルク信号に基づいて前記電動機の目標
電流に対応した目標電流信号を設定する目標電流設定手
段、前記目標電流信号に対応した電動機制御信号を決定
する駆動制御手段を備えた制御手段とからなり、前記制
御手段に、前記電動機電流が所定電流値を超える場合に
監視信号を発生する電流監視手段と、前記監視信号に基
づいて前記電動機電流を制限する電流制限手段とを備え
た電動パワーステアリング装置において、 イグニッション・スイッチを介して前記電動機駆動手段
および前記制御手段に供給される電源とは別系統で、前
記監視信号に基づいて前記制御手段に電源を供給する電
源供給手段を備えたことを特徴とする電動パワーステア
リング装置。 - 【請求項２】 前記電源供給手段は、スイッチ手段、逆
流阻止手段を備え、前記監視信号が供給された場合には
前記制御手段に電源を供給し、前記監視信号の供給が停
止された場合には前記制御手段に供給する電源を停止す
ることを特徴とする請求項１記載の電動パワーステアリ
ング装置。 - 【請求項３】 前記電流監視手段は、電流値記憶手段、
平均値演算手段、判定手段を備え、前記電動機電流の所
定時間内の平均電流値と基準電流値を比較して前記平均
電流値が前記基準電流値を超える場合には前記監視信号
を発生することを特徴とする請求項１記載の電動パワー
ステアリング装置。 - 【請求項４】 前記電流制限手段は、予め設定された制
限係数を発生する制限係数発生手段を備え、前記監視信
号に基づいて前記目標電流設定手段から出力される前記
目標電流信号を前記制限係数で減衰させることを特徴と
する請求項１記載の電動パワーステアリング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17639295A JP2962543B2 (ja) | 1995-07-12 | 1995-07-12 | 電動パワーステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17639295A JP2962543B2 (ja) | 1995-07-12 | 1995-07-12 | 電動パワーステアリング装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0924845A JPH0924845A (ja) | 1997-01-28 |
| JP2962543B2 true JP2962543B2 (ja) | 1999-10-12 |
Family
ID=16012862
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17639295A Expired - Lifetime JP2962543B2 (ja) | 1995-07-12 | 1995-07-12 | 電動パワーステアリング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2962543B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2021234889A1 (ja) * | 2020-05-21 | 2021-11-25 | 三菱電機株式会社 | 電動機制御装置および電動パワーステアリング装置 |
-
1995
- 1995-07-12 JP JP17639295A patent/JP2962543B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0924845A (ja) | 1997-01-28 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2998929B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| US6112846A (en) | Electric power steering apparatus | |
| EP1873040A2 (en) | Control device for electric power steering apparatus | |
| US6543572B2 (en) | Electric power steering apparatus | |
| JPH1134892A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| US6286621B1 (en) | Electric power steering apparatus | |
| JP2000198456A (ja) | 電動パワ―ステアリング装置 | |
| JP3328595B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP3681515B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP2962543B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JPH1159458A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP3318953B2 (ja) | 電動パワーステアリング制御装置 | |
| JP2776776B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP3089865B2 (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
| JP4600005B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
| JP3209054B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP3696422B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP3895675B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP3117120B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP2944067B2 (ja) | 電動ステアリング装置 | |
| JP3603991B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP2825176B2 (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
| JP3623827B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP3556182B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP3422204B2 (ja) | 電動式パワーステアリングの制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080806 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090806 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100806 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100806 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110806 Year of fee payment: 12 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110806 Year of fee payment: 12 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120806 Year of fee payment: 13 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120806 Year of fee payment: 13 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130806 Year of fee payment: 14 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140806 Year of fee payment: 15 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |