JP2001287659A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
電動パワーステアリング装置Info
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- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
- B62D5/0487—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures detecting motor faults
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 リレー回路のオン故障時の対策として、正常
時より重い操舵トルクでステアリングホイールによる手
動操舵を可能とする電動パワーステアリング装置を提供
する。 【解決手段】 電動パワーステアリング装置の電動機
（１０）の補助操舵トルクを制御する制御装置（１２）
は、電動機駆動回路（１３）と電源との間に介設された
リレー回路のオン故障を検出するリレー故障検出部（１
２Ｆ）と、リレー故障検出部（１２Ｆ）からの故障検出
信号（ＮＧ）に基づいて電動機の補助操舵トルクを少な
くともその最大値について低減補正するリレー故障対応
補正部（１２Ｂ）とを有する。
時より重い操舵トルクでステアリングホイールによる手
動操舵を可能とする電動パワーステアリング装置を提供
する。 【解決手段】 電動パワーステアリング装置の電動機
（１０）の補助操舵トルクを制御する制御装置（１２）
は、電動機駆動回路（１３）と電源との間に介設された
リレー回路のオン故障を検出するリレー故障検出部（１
２Ｆ）と、リレー故障検出部（１２Ｆ）からの故障検出
信号（ＮＧ）に基づいて電動機の補助操舵トルクを少な
くともその最大値について低減補正するリレー故障対応
補正部（１２Ｂ）とを有する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、電動機により車両
のステアリング系に補助操舵トルクを付加する電動パワ
ーステアリング装置に関し、詳しくは、電動機の駆動回
路と電源との間に介設されたリレー回路のオン故障時の
対策を改善した電動パワーステアリング装置に関するも
のである。
のステアリング系に補助操舵トルクを付加する電動パワ
ーステアリング装置に関し、詳しくは、電動機の駆動回
路と電源との間に介設されたリレー回路のオン故障時の
対策を改善した電動パワーステアリング装置に関するも
のである。
【０００２】
【従来の技術】車両のステアリング装置として、ステア
リングホイールの操作時に電動機による補助操舵トルク
をステアリング系に付加して運転者の操舵力を軽減す
る、いわゆる電動パワーステアリング装置が近年普及し
つつある。この種の電動パワーステアリング装置は、基
本的にはステアリングホイールの操作に伴なうステアリ
ング系の操舵トルクを検出する操舵トルクセンサと、そ
の検出トルクの方向および大きさに応じた制御信号を出
力する制御装置と、この制御装置からの制御信号に応じ
て前記電動機を駆動する電動機駆動回路とを備えて構成
されている。
リングホイールの操作時に電動機による補助操舵トルク
をステアリング系に付加して運転者の操舵力を軽減す
る、いわゆる電動パワーステアリング装置が近年普及し
つつある。この種の電動パワーステアリング装置は、基
本的にはステアリングホイールの操作に伴なうステアリ
ング系の操舵トルクを検出する操舵トルクセンサと、そ
の検出トルクの方向および大きさに応じた制御信号を出
力する制御装置と、この制御装置からの制御信号に応じ
て前記電動機を駆動する電動機駆動回路とを備えて構成
されている。
【０００３】前記の電動パワーステアリング装置におい
ては、電動機駆動回路とその電源との間にリレー回路が
介設されている。このリレー回路は、制御装置の指令に
よってオン・オフ可能に回路構成されており、制御装置
等の異常時にはオフされるように構成されている（実公
平５−４２７０５号公報参照）。
ては、電動機駆動回路とその電源との間にリレー回路が
介設されている。このリレー回路は、制御装置の指令に
よってオン・オフ可能に回路構成されており、制御装置
等の異常時にはオフされるように構成されている（実公
平５−４２７０５号公報参照）。
【０００４】しかしながら、前記リレー回路は、その接
点が溶着してしまう、いわゆるオン故障を生じることが
ある。この場合、前記電動機駆動回路が正常であれば、
電動パワーステアリング装置はその機能を発揮すること
ができるが、この状態で電動機駆動回路に異常が発生す
ると、電動機に過電流が流れ、あるいは電動機の電源回
路が短絡するなどの問題が生じる虞がある。そこで、従
来の電動パワーステアリング装置においては、イグニッ
ションスイッチのオン時にイニシャルチェックとしてリ
レー回路の異常の有無を診断し、リレー回路がオン故障
している場合には、直ちに電動機駆動回路をオフ状態と
して電動パワーステアリング装置の機能を停止してい
る。
点が溶着してしまう、いわゆるオン故障を生じることが
ある。この場合、前記電動機駆動回路が正常であれば、
電動パワーステアリング装置はその機能を発揮すること
ができるが、この状態で電動機駆動回路に異常が発生す
ると、電動機に過電流が流れ、あるいは電動機の電源回
路が短絡するなどの問題が生じる虞がある。そこで、従
来の電動パワーステアリング装置においては、イグニッ
ションスイッチのオン時にイニシャルチェックとしてリ
レー回路の異常の有無を診断し、リレー回路がオン故障
している場合には、直ちに電動機駆動回路をオフ状態と
して電動パワーステアリング装置の機能を停止してい
る。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところで、従来の電動
パワーステアリング装置のように、リレー回路のオン故
障時に直ちに電動パワーステアリング装置の機能を停止
すると、補助操舵トルクの不足によってステアリングホ
イールの手動操舵トルクが極度に重くなる。ことに、前
軸荷重の大きい車両にあっては多大な手動操舵トルクが
要求されるため、ステアリングホイールによる手動操舵
が困難となり、車両の運転に支障を来す虞がある。
パワーステアリング装置のように、リレー回路のオン故
障時に直ちに電動パワーステアリング装置の機能を停止
すると、補助操舵トルクの不足によってステアリングホ
イールの手動操舵トルクが極度に重くなる。ことに、前
軸荷重の大きい車両にあっては多大な手動操舵トルクが
要求されるため、ステアリングホイールによる手動操舵
が困難となり、車両の運転に支障を来す虞がある。
【０００６】そこで、本発明は、リレー回路のオン故障
時の対策として、正常時より重い操舵トルクでステアリ
ングホイールによる手動操舵を可能とする電動パワース
テアリング装置を提供することを課題とする。
時の対策として、正常時より重い操舵トルクでステアリ
ングホイールによる手動操舵を可能とする電動パワース
テアリング装置を提供することを課題とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】前記の課題を解決するた
め、本発明は、車両のステアリング系に補助操舵トルク
を付加する電動機と、この電動機を駆動する電動機駆動
回路と、前記ステアリング系の操舵トルクを検出する操
舵トルクセンサと、この操舵トルクセンサの検出信号に
基づく制御信号を前記電動機駆動回路に出力して前記電
動機による補助操舵トルクを制御する制御装置と、前記
電動機駆動回路と電源との間に介設されて前記制御装置
の指令に応じオン・オフ可能なリレー回路とを備えた電
動パワーステアリング装置において、前記制御装置は、
前記リレー回路のオン故障を検出するリレー故障検出部
と、このリレー故障検出部の故障検出信号に基づいて前
記リレー回路のオン故障時には前記電動機の補助操舵ト
ルクを少なくともその最大値について低減補正するリレ
ー故障対応補正部とを有する構成としたことを手段とし
ている。
め、本発明は、車両のステアリング系に補助操舵トルク
を付加する電動機と、この電動機を駆動する電動機駆動
回路と、前記ステアリング系の操舵トルクを検出する操
舵トルクセンサと、この操舵トルクセンサの検出信号に
基づく制御信号を前記電動機駆動回路に出力して前記電
動機による補助操舵トルクを制御する制御装置と、前記
電動機駆動回路と電源との間に介設されて前記制御装置
の指令に応じオン・オフ可能なリレー回路とを備えた電
動パワーステアリング装置において、前記制御装置は、
前記リレー回路のオン故障を検出するリレー故障検出部
と、このリレー故障検出部の故障検出信号に基づいて前
記リレー回路のオン故障時には前記電動機の補助操舵ト
ルクを少なくともその最大値について低減補正するリレ
ー故障対応補正部とを有する構成としたことを手段とし
ている。
【０００８】本発明の電動パワーステアリング装置で
は、制御装置の指令に応じてリレー回路がオンし、電動
機駆動回路および電動機を電源に接続する。そして、ス
テアリングホイールの操作に伴ない操舵トルクセンサが
ステアリング系の操舵トルクを検出し、制御装置がこの
操舵トルクに基づく制御信号を電動機駆動回路に出力し
て電動機によりステアリング系に付加する補助操舵トル
クを制御する。その際、制御装置のリレー故障検出部が
リレー回路のオン故障を検出すると、その故障検出信号
に基づいてリレー故障対応補正部が前記電動機による補
助操舵トルクの最大値を低減補正する。その結果、ステ
アリングホイールによる操舵トルクは、正常時より重く
なるが、車両の前軸荷重が大きい場合でも手動操舵が可
能となる。
は、制御装置の指令に応じてリレー回路がオンし、電動
機駆動回路および電動機を電源に接続する。そして、ス
テアリングホイールの操作に伴ない操舵トルクセンサが
ステアリング系の操舵トルクを検出し、制御装置がこの
操舵トルクに基づく制御信号を電動機駆動回路に出力し
て電動機によりステアリング系に付加する補助操舵トル
クを制御する。その際、制御装置のリレー故障検出部が
リレー回路のオン故障を検出すると、その故障検出信号
に基づいてリレー故障対応補正部が前記電動機による補
助操舵トルクの最大値を低減補正する。その結果、ステ
アリングホイールによる操舵トルクは、正常時より重く
なるが、車両の前軸荷重が大きい場合でも手動操舵が可
能となる。
【０００９】本発明の電動パワーステアリング装置にお
いて、前記リレー回路のオン故障後におけるイグニッシ
ョンスイッチのオン信号の累積入力回数に応じて前記補
助操舵トルクの低減補正量を漸次増大するように前記リ
レー故障対応補正部が構成されていると、リレー回路の
オン故障後、車両の再始動の度にステアリングホイール
の操舵トルクが漸次重くなる。
いて、前記リレー回路のオン故障後におけるイグニッシ
ョンスイッチのオン信号の累積入力回数に応じて前記補
助操舵トルクの低減補正量を漸次増大するように前記リ
レー故障対応補正部が構成されていると、リレー回路の
オン故障後、車両の再始動の度にステアリングホイール
の操舵トルクが漸次重くなる。
【００１０】なお、本発明の電動パワーステアリング装
置において、前記リレー故障対応補正部は、操舵トルク
センサの検出信号に基づいて前記制御装置が設定する信
号値に１未満の小数からなる補正係数を乗算して電動機
による補助操舵トルクの最大値を低減補正する構成とし
てもよく、あるいは、前記信号値の最大値を制限して前
記補助操舵トルクの最大値を低減補正する構成としても
よい。
置において、前記リレー故障対応補正部は、操舵トルク
センサの検出信号に基づいて前記制御装置が設定する信
号値に１未満の小数からなる補正係数を乗算して電動機
による補助操舵トルクの最大値を低減補正する構成とし
てもよく、あるいは、前記信号値の最大値を制限して前
記補助操舵トルクの最大値を低減補正する構成としても
よい。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明に係
る電動パワーステアリング装置の実施の形態を説明す
る。参照する図面において、図１は一実施形態の電動パ
ワーステアリング装置が適用されたステアリング系の構
成図、図２は一実施形態の電動パワーステアリング装置
のブロック構成図である。
る電動パワーステアリング装置の実施の形態を説明す
る。参照する図面において、図１は一実施形態の電動パ
ワーステアリング装置が適用されたステアリング系の構
成図、図２は一実施形態の電動パワーステアリング装置
のブロック構成図である。
【００１２】一実施形態の電動パワーステアリング装置
を説明するに当たり、まず、この電動パワーステアリン
グ装置が適用されたステアリング系の構造を図１により
説明する。このステアリング系は、いわゆるラック・ピ
ニオン式のステアリング系であり、ステアリングホイー
ル１に一体に連結されたステアリングシャフト２の下端
部は、連結軸３により相互に連結された一対のユニバー
サルジョイント４，４を介して操舵トルクセンサ５の入
力軸５Ａに連結されている。そして、この操舵トルクセ
ンサ５の出力軸には、ラック・ピニオン機構６のピニオ
ン６Ａが一体に形成されている。
を説明するに当たり、まず、この電動パワーステアリン
グ装置が適用されたステアリング系の構造を図１により
説明する。このステアリング系は、いわゆるラック・ピ
ニオン式のステアリング系であり、ステアリングホイー
ル１に一体に連結されたステアリングシャフト２の下端
部は、連結軸３により相互に連結された一対のユニバー
サルジョイント４，４を介して操舵トルクセンサ５の入
力軸５Ａに連結されている。そして、この操舵トルクセ
ンサ５の出力軸には、ラック・ピニオン機構６のピニオ
ン６Ａが一体に形成されている。
【００１３】前記ラック・ピニオン機構６は、ピニオン
６Ａに噛み合うラック歯６Ｂが形成されたラック軸６Ｃ
を備え、このラック軸６Ｃの両端部には、車両の左右の
前輪７，７に付設されたナックルアーム（図示省略）が
タイロッド８，８を介してそれぞれ連結されている。そ
して、前記ラック軸６Ｃには、これと同軸にボールネジ
機構９のボールネジ部９Ａが形成されている。このボー
ルネジ部９Ａに噛み合うボールナット９Ｂは、電動機１
０のロータ１０Ａに固定されており、この電動機１０
は、前記ラック軸６Ｃが貫通する状態でその周囲に配置
されている。
６Ａに噛み合うラック歯６Ｂが形成されたラック軸６Ｃ
を備え、このラック軸６Ｃの両端部には、車両の左右の
前輪７，７に付設されたナックルアーム（図示省略）が
タイロッド８，８を介してそれぞれ連結されている。そ
して、前記ラック軸６Ｃには、これと同軸にボールネジ
機構９のボールネジ部９Ａが形成されている。このボー
ルネジ部９Ａに噛み合うボールナット９Ｂは、電動機１
０のロータ１０Ａに固定されており、この電動機１０
は、前記ラック軸６Ｃが貫通する状態でその周囲に配置
されている。
【００１４】ここで、図１および図２に示すように、一
実施形態の電動パワーステアリング装置は、図示しない
変速機出力軸の回転数を検出する車速センサ１１と、少
なくともこの車速センサ１１および前記操舵トルクセン
サ５の検出信号を入力する制御装置１２と、この制御装
置１２からの制御信号を入力する電動機駆動回路１３
と、この電動機駆動回路１３から前記電動機１０に供給
される電流を検出してその検出信号を前記制御装置１２
に出力する電流センサ１４と、イグニッションキーのオ
ン・オフ操作に応じたイグニッション信号ＩＧを前記制
御装置１２に出力するイグニッションスイッチ１５とを
備えている。
実施形態の電動パワーステアリング装置は、図示しない
変速機出力軸の回転数を検出する車速センサ１１と、少
なくともこの車速センサ１１および前記操舵トルクセン
サ５の検出信号を入力する制御装置１２と、この制御装
置１２からの制御信号を入力する電動機駆動回路１３
と、この電動機駆動回路１３から前記電動機１０に供給
される電流を検出してその検出信号を前記制御装置１２
に出力する電流センサ１４と、イグニッションキーのオ
ン・オフ操作に応じたイグニッション信号ＩＧを前記制
御装置１２に出力するイグニッションスイッチ１５とを
備えている。
【００１５】まず、前記各センサ類について説明する
と、前記操舵トルクセンサ５は、入力軸５Ａと出力軸で
あるピニオン６Ａとの間の捩れ角に応じた操舵トルクの
方向および大きさを検出し、その検出信号である操舵ト
ルク信号ＴＳを制御装置１２に出力する。また、前記車
速センサ１１は、図示しない変速機出力軸の回転数に応
じた車速信号ＶＰをデジタル信号として制御装置１２に
出力する。さらに、前記電流センサ１４は、直流サーボ
モータからなる前記電動機１０に直列に接続された抵抗
またはホール素子を備えており、電動機１０に流れる電
流の方向および大きさに応じたモータ電流信号ＩＭを制
御装置１２に出力する。そして、イグニッションスイッ
チ１５は、イグニッションキーのオン・オフ操作に応じ
たオン・オフ信号をイグニッション信号ＩＧとして制御
装置１２に出力する。
と、前記操舵トルクセンサ５は、入力軸５Ａと出力軸で
あるピニオン６Ａとの間の捩れ角に応じた操舵トルクの
方向および大きさを検出し、その検出信号である操舵ト
ルク信号ＴＳを制御装置１２に出力する。また、前記車
速センサ１１は、図示しない変速機出力軸の回転数に応
じた車速信号ＶＰをデジタル信号として制御装置１２に
出力する。さらに、前記電流センサ１４は、直流サーボ
モータからなる前記電動機１０に直列に接続された抵抗
またはホール素子を備えており、電動機１０に流れる電
流の方向および大きさに応じたモータ電流信号ＩＭを制
御装置１２に出力する。そして、イグニッションスイッ
チ１５は、イグニッションキーのオン・オフ操作に応じ
たオン・オフ信号をイグニッション信号ＩＧとして制御
装置１２に出力する。
【００１６】つぎに、前記制御装置１２および電動機駆
動回路１３について説明すると、制御装置１２は、前記
操舵トルクセンサ５、車速センサ１１、電流センサ１
４、イグニッションスイッチ１５との間の入出力インタ
ーフェースＩ／Ｏ、および、これらのセンサ類から入力
されるアナログ信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄコ
ンバータの他、各種のデータやプログラムを記憶してい
るＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、各種
のデータ等を一時記憶するＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃ
ｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、各種の演算処理を行うＣＰＵ
（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）
等をハードウェアとして備えている。
動回路１３について説明すると、制御装置１２は、前記
操舵トルクセンサ５、車速センサ１１、電流センサ１
４、イグニッションスイッチ１５との間の入出力インタ
ーフェースＩ／Ｏ、および、これらのセンサ類から入力
されるアナログ信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄコ
ンバータの他、各種のデータやプログラムを記憶してい
るＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、各種
のデータ等を一時記憶するＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃ
ｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、各種の演算処理を行うＣＰＵ
（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）
等をハードウェアとして備えている。
【００１７】また、前記制御装置１２は、ソフトウェア
構成として、図２に示すように、目標電流値設定部１２
Ａ、リレー故障対応補正部１２Ｂ、偏差演算部１２Ｃ、
ＰＩＤ（Ｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎａｌ Ｉｎｔｅｇｒａｌ
Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ）制御部１２Ｄ、ＰＷＭ
（Ｐｕｌｓｅ Ｗｉｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）信
号生成部１２Ｅおよびリレー故障検出部１２Ｆを備えて
いる。一方、前記電動機駆動回路１３は、ゲート駆動回
路１３Ａおよびブリッジ回路１３Ｂにより構成されてい
る。
構成として、図２に示すように、目標電流値設定部１２
Ａ、リレー故障対応補正部１２Ｂ、偏差演算部１２Ｃ、
ＰＩＤ（Ｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎａｌ Ｉｎｔｅｇｒａｌ
Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ）制御部１２Ｄ、ＰＷＭ
（Ｐｕｌｓｅ Ｗｉｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）信
号生成部１２Ｅおよびリレー故障検出部１２Ｆを備えて
いる。一方、前記電動機駆動回路１３は、ゲート駆動回
路１３Ａおよびブリッジ回路１３Ｂにより構成されてい
る。
【００１８】前記制御装置１２の目標電流値設定部１２
Ａには、前記操舵トルクセンサ５から出力される操舵ト
ルク信号ＴＳがデジタル信号に変換されて入力されると
共に、前記車速センサ１１から出力される車速信号ＶＰ
が入力される。この目標電流値設定部１２Ａは、ステア
リング系の操舵トルクの増加に伴ない増大し、かつ、車
速の増加に伴ない減少する基本特性の補助操舵トルクを
電動機１０に発生させるための目標電流値信号ＩＴを、
前記操舵トルク信号ＴＳおよび車速信号ＶＰをアドレス
とするデータエリアから検索し、検索した目標電流値信
号ＩＴをリレー故障対応補正部１２Ｂに出力する。
Ａには、前記操舵トルクセンサ５から出力される操舵ト
ルク信号ＴＳがデジタル信号に変換されて入力されると
共に、前記車速センサ１１から出力される車速信号ＶＰ
が入力される。この目標電流値設定部１２Ａは、ステア
リング系の操舵トルクの増加に伴ない増大し、かつ、車
速の増加に伴ない減少する基本特性の補助操舵トルクを
電動機１０に発生させるための目標電流値信号ＩＴを、
前記操舵トルク信号ＴＳおよび車速信号ＶＰをアドレス
とするデータエリアから検索し、検索した目標電流値信
号ＩＴをリレー故障対応補正部１２Ｂに出力する。
【００１９】前記リレー故障対応補正部１２Ｂには、前
記目標電流値信号ＩＴの他に、前記リレー故障検出部１
２Ｆから出力される故障検出信号ＮＧ、前記イグニッシ
ョンスイッチ１５から出力されるオン・オフのイグニッ
ション信号ＩＧがそれぞれ入力される。このリレー故障
対応補正部１２Ｂは、後述するように、前記リレー故障
検出部１２Ｆからの故障検出信号ＮＧに基づいて前記目
標電流値信号ＩＴに低減補正を加え、その補正目標電流
値信号ＩＴ’を偏差演算部１２Ｃに出力する。
記目標電流値信号ＩＴの他に、前記リレー故障検出部１
２Ｆから出力される故障検出信号ＮＧ、前記イグニッシ
ョンスイッチ１５から出力されるオン・オフのイグニッ
ション信号ＩＧがそれぞれ入力される。このリレー故障
対応補正部１２Ｂは、後述するように、前記リレー故障
検出部１２Ｆからの故障検出信号ＮＧに基づいて前記目
標電流値信号ＩＴに低減補正を加え、その補正目標電流
値信号ＩＴ’を偏差演算部１２Ｃに出力する。
【００２０】前記偏差演算部１２Ｃには、前記リレー故
障対応補正部１２Ｂからの補正目標電流値信号ＩＴ’が
入力されると共に、前記電流センサ１４から出力される
モータ電流信号ＩＭがデジタル信号に変換されて入力さ
れる。この偏差演算部１２Ｃは、補正目標電流値信号Ｉ
Ｔ’とモータ電流信号ＩＭとの偏差を演算し、その偏差
信号ΔＩをＰＩＤ制御部１２Ｄに出力する。
障対応補正部１２Ｂからの補正目標電流値信号ＩＴ’が
入力されると共に、前記電流センサ１４から出力される
モータ電流信号ＩＭがデジタル信号に変換されて入力さ
れる。この偏差演算部１２Ｃは、補正目標電流値信号Ｉ
Ｔ’とモータ電流信号ＩＭとの偏差を演算し、その偏差
信号ΔＩをＰＩＤ制御部１２Ｄに出力する。
【００２１】前記ＰＩＤ制御部１２Ｄは、前記偏差信号
ΔＩに対して比例（Ｐ）、積分（Ｉ）、微分（Ｄ）等の
処理を施すことにより、その偏差がゼロに収束するよう
に前記電動機１０の駆動を制御するための駆動制御信号
ＳＯをＰＷＭ信号生成部１２Ｅに出力する。そして、こ
のＰＷＭ信号生成部１２Ｅは、前記駆動制御信号ＳＯに
基づいて電動機１０をＰＷＭ（パルス幅変調）駆動する
ためのＰＷＭ信号ＶＯを生成し、これを制御信号として
電動機駆動回路１３のゲート駆動回路１３Ａに出力す
る。
ΔＩに対して比例（Ｐ）、積分（Ｉ）、微分（Ｄ）等の
処理を施すことにより、その偏差がゼロに収束するよう
に前記電動機１０の駆動を制御するための駆動制御信号
ＳＯをＰＷＭ信号生成部１２Ｅに出力する。そして、こ
のＰＷＭ信号生成部１２Ｅは、前記駆動制御信号ＳＯに
基づいて電動機１０をＰＷＭ（パルス幅変調）駆動する
ためのＰＷＭ信号ＶＯを生成し、これを制御信号として
電動機駆動回路１３のゲート駆動回路１３Ａに出力す
る。
【００２２】前記リレー故障検出部１２Ｆには、前記イ
グニッションスイッチ１５から出力されるオン・オフの
イグニッション信号ＩＧが入力されると共に、前記電流
センサ１４から出力されるモータ電流信号ＩＭがデジタ
ル信号に変換されて入力される。このリレー故障検出部
１２Ｆは、後述するように、パワー系およびフェールセ
ーフ系のリレー回路にオン・オフ信号を出力する機能
と、ブリッジ回路１３Ｂにリレー診断用ゲート信号ＣＳ
を出力する機能と、モータ電流信号ＩＭに基づきパワー
系のリレー回路のオン故障を検出してその故障検出信号
ＮＧを前記リレー故障対応補正部１２Ｂに出力する機能
とを備えている。
グニッションスイッチ１５から出力されるオン・オフの
イグニッション信号ＩＧが入力されると共に、前記電流
センサ１４から出力されるモータ電流信号ＩＭがデジタ
ル信号に変換されて入力される。このリレー故障検出部
１２Ｆは、後述するように、パワー系およびフェールセ
ーフ系のリレー回路にオン・オフ信号を出力する機能
と、ブリッジ回路１３Ｂにリレー診断用ゲート信号ＣＳ
を出力する機能と、モータ電流信号ＩＭに基づきパワー
系のリレー回路のオン故障を検出してその故障検出信号
ＮＧを前記リレー故障対応補正部１２Ｂに出力する機能
とを備えている。
【００２３】一方、前記電動機駆動回路１３のゲート駆
動回路１３Ａには、前記ＰＷＭ信号生成部１２Ｅからの
ＰＷＭ信号ＶＯが制御信号として入力されると共に、前
記リレー故障検出部１２Ｆからのリレー診断用ゲート信
号ＣＳが入力される。このゲート駆動回路１３Ａは、後
述するように、リレー診断用ゲート信号ＣＳが入力され
た場合を除き、前記ＰＷＭ信号ＶＯに基づいてブリッジ
回路１３Ｂをスイッチング駆動する。
動回路１３Ａには、前記ＰＷＭ信号生成部１２Ｅからの
ＰＷＭ信号ＶＯが制御信号として入力されると共に、前
記リレー故障検出部１２Ｆからのリレー診断用ゲート信
号ＣＳが入力される。このゲート駆動回路１３Ａは、後
述するように、リレー診断用ゲート信号ＣＳが入力され
た場合を除き、前記ＰＷＭ信号ＶＯに基づいてブリッジ
回路１３Ｂをスイッチング駆動する。
【００２４】前記電動機駆動回路１３のブリッジ回路１
３Ｂは、図３に示すように、直流１２Ｖの電源（車載バ
ッテリ）と電動機１０との間にブリッジ回路を構成する
４個の電界効果トランジスタ、すなわち、４個のパワー
ＦＥＴ（Ｆｉｅｌｄ Ｅｆｆｅｃｔ Ｔｒａｎｓｉｓｔ
ｏｒ）Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４を備えている。そして、
前記電源に対して相互に並列に接続されるパワーＦＥＴ
（Ｔ１，Ｔ２）は、パワー系のリレー回路１３Ｃを介し
て電源に接続されている。また、前記電動機１０に対し
て相互に並列に接続されるパワーＦＥＴ（Ｔ１，Ｔ３）
は、フェールセーフ系のリレー回路１３Ｄを介して電動
機１０に接続されている。
３Ｂは、図３に示すように、直流１２Ｖの電源（車載バ
ッテリ）と電動機１０との間にブリッジ回路を構成する
４個の電界効果トランジスタ、すなわち、４個のパワー
ＦＥＴ（Ｆｉｅｌｄ Ｅｆｆｅｃｔ Ｔｒａｎｓｉｓｔ
ｏｒ）Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４を備えている。そして、
前記電源に対して相互に並列に接続されるパワーＦＥＴ
（Ｔ１，Ｔ２）は、パワー系のリレー回路１３Ｃを介し
て電源に接続されている。また、前記電動機１０に対し
て相互に並列に接続されるパワーＦＥＴ（Ｔ１，Ｔ３）
は、フェールセーフ系のリレー回路１３Ｄを介して電動
機１０に接続されている。
【００２５】ここで、前記ゲート駆動回路１３Ａは、前
記リレー故障検出部１２Ｆからのリレー診断用ゲート信
号ＣＳを入力すると、優先的にパワーＦＥＴ（Ｔ１，Ｔ
３）のゲートＧ１，Ｇ３にオン信号を出力し、他のパワ
ーＦＥＴ（Ｔ２，Ｔ４）のゲートＧ２，Ｇ４にオフ信号
を出力する。そして、このゲート駆動回路１３Ａは、前
記リレー診断用ゲート信号ＣＳが入力された場合を除
き、ＰＷＭ信号生成部１２ＥからのＰＷＭ信号ＶＯに基
づいてブリッジ回路１３Ｂをスイッチング駆動する。す
なわち、偏差信号ΔＩの大きさに応じた駆動信号を偏差
信号ΔＩの極性に応じてパワーＦＥＴ（Ｔ１，Ｔ２）の
ゲートＧ１，Ｇ２の何れか一方に出力し、他方にはオフ
信号を出力する。その際、パワーＦＥＴ（Ｔ３，Ｔ４）
のゲートＧ３，Ｇ４の何れか一方にオン信号を出力し、
他方にオフ信号を出力する。例えば、パワーＦＥＴ（Ｔ
１）のゲートＧ１に駆動信号を出力する場合には、パワ
ーＦＥＴ（Ｔ４）のゲートＧ４にオン信号を出力し、他
のパワーＦＥＴ（Ｔ２，Ｔ３）のゲートＧ２，Ｇ３には
オフ信号を出力する。
記リレー故障検出部１２Ｆからのリレー診断用ゲート信
号ＣＳを入力すると、優先的にパワーＦＥＴ（Ｔ１，Ｔ
３）のゲートＧ１，Ｇ３にオン信号を出力し、他のパワ
ーＦＥＴ（Ｔ２，Ｔ４）のゲートＧ２，Ｇ４にオフ信号
を出力する。そして、このゲート駆動回路１３Ａは、前
記リレー診断用ゲート信号ＣＳが入力された場合を除
き、ＰＷＭ信号生成部１２ＥからのＰＷＭ信号ＶＯに基
づいてブリッジ回路１３Ｂをスイッチング駆動する。す
なわち、偏差信号ΔＩの大きさに応じた駆動信号を偏差
信号ΔＩの極性に応じてパワーＦＥＴ（Ｔ１，Ｔ２）の
ゲートＧ１，Ｇ２の何れか一方に出力し、他方にはオフ
信号を出力する。その際、パワーＦＥＴ（Ｔ３，Ｔ４）
のゲートＧ３，Ｇ４の何れか一方にオン信号を出力し、
他方にオフ信号を出力する。例えば、パワーＦＥＴ（Ｔ
１）のゲートＧ１に駆動信号を出力する場合には、パワ
ーＦＥＴ（Ｔ４）のゲートＧ４にオン信号を出力し、他
のパワーＦＥＴ（Ｔ２，Ｔ３）のゲートＧ２，Ｇ３には
オフ信号を出力する。
【００２６】図４に示すように、一実施形態の電動パワ
ーステアリング装置において、前記リレー故障対応補正
部１２Ｂは、ＩＧオン回数カウント部１２Ｂ１、補正係
数設定部１２Ｂ２および補正係数乗算部１２Ｂ３により
構成されている。また、リレー故障検出部１２Ｆは、切
換信号出力部１２Ｆ１、リレー駆動部１２Ｆ２、リレー
診断用ゲート信号出力部１２Ｆ３および故障検出部１２
Ｆ４により構成されている。以下、リレー故障検出部１
２Ｆおよびリレー故障対応補正部１２Ｂの各部の機能を
順次説明する。
ーステアリング装置において、前記リレー故障対応補正
部１２Ｂは、ＩＧオン回数カウント部１２Ｂ１、補正係
数設定部１２Ｂ２および補正係数乗算部１２Ｂ３により
構成されている。また、リレー故障検出部１２Ｆは、切
換信号出力部１２Ｆ１、リレー駆動部１２Ｆ２、リレー
診断用ゲート信号出力部１２Ｆ３および故障検出部１２
Ｆ４により構成されている。以下、リレー故障検出部１
２Ｆおよびリレー故障対応補正部１２Ｂの各部の機能を
順次説明する。
【００２７】リレー故障検出部１２Ｆの切換信号出力部
１２Ｆ１には、イグニッションスイッチ１５からのイグ
ニッション信号ＩＧが入力される。この切換信号出力部
１２Ｆ１は、イグニッション信号ＩＧとしてオン信号を
入力すると、イニシャルチェックの所定時間だけＨ信号
を出力し、その後Ｌ信号を出力する。
１２Ｆ１には、イグニッションスイッチ１５からのイグ
ニッション信号ＩＧが入力される。この切換信号出力部
１２Ｆ１は、イグニッション信号ＩＧとしてオン信号を
入力すると、イニシャルチェックの所定時間だけＨ信号
を出力し、その後Ｌ信号を出力する。
【００２８】リレー駆動部１２Ｆ２には、前記切換信号
出力部１２Ｆ１からのＨ，Ｌ信号が入力される。このリ
レー駆動部１２Ｆ２は、Ｈ信号が入力されているイニシ
ャルチェックの間、前記パワー系のリレー回路１３Ｃ
（図３参照）にリレー診断用のオフ信号を出力する。そ
して、このリレー駆動部１２Ｆ２は、Ｌ信号が入力され
ると、リレー診断用のオフ信号の出力を停止する。そし
て、ブリッジ回路１３ＢのパワーＦＥＴ（Ｔ１，Ｔ２，
Ｔ３，Ｔ４）の故障を検出する不図示のＦＥＴ故障検出
部からの信号に基づき、各パワーＦＥＴ（Ｔ１，Ｔ２，
Ｔ３，Ｔ４）が正常のときはオン信号を、また、故障の
ときはオフ信号を、前記パワー系のリレー回路１３Ｃお
よびフェールセーフ系のリレー回路１３Ｄに出力する。
出力部１２Ｆ１からのＨ，Ｌ信号が入力される。このリ
レー駆動部１２Ｆ２は、Ｈ信号が入力されているイニシ
ャルチェックの間、前記パワー系のリレー回路１３Ｃ
（図３参照）にリレー診断用のオフ信号を出力する。そ
して、このリレー駆動部１２Ｆ２は、Ｌ信号が入力され
ると、リレー診断用のオフ信号の出力を停止する。そし
て、ブリッジ回路１３ＢのパワーＦＥＴ（Ｔ１，Ｔ２，
Ｔ３，Ｔ４）の故障を検出する不図示のＦＥＴ故障検出
部からの信号に基づき、各パワーＦＥＴ（Ｔ１，Ｔ２，
Ｔ３，Ｔ４）が正常のときはオン信号を、また、故障の
ときはオフ信号を、前記パワー系のリレー回路１３Ｃお
よびフェールセーフ系のリレー回路１３Ｄに出力する。
【００２９】リレー診断用ゲート信号出力部１２Ｆ３に
は、前記切換信号出力部１２Ｆ１からのＨ，Ｌ信号が入
力される。このリレー診断用ゲート信号出力部１２Ｆ３
は、Ｈ信号が入力されているイニシャルチェックの間、
前記ゲート駆動回路１３Ａ（図２参照）にリレー診断用
ゲート信号ＣＳを出力する。そして、このリレー診断用
ゲート信号出力部１２Ｆ３は、Ｌ信号が入力されると、
リレー診断用ゲート信号ＣＳの出力を停止する。
は、前記切換信号出力部１２Ｆ１からのＨ，Ｌ信号が入
力される。このリレー診断用ゲート信号出力部１２Ｆ３
は、Ｈ信号が入力されているイニシャルチェックの間、
前記ゲート駆動回路１３Ａ（図２参照）にリレー診断用
ゲート信号ＣＳを出力する。そして、このリレー診断用
ゲート信号出力部１２Ｆ３は、Ｌ信号が入力されると、
リレー診断用ゲート信号ＣＳの出力を停止する。
【００３０】故障検出部１２Ｆ４には、前記切換信号出
力部１２Ｆ１からのＨ，Ｌ信号および前記電流センサ１
４からのモータ電流信号ＩＭが入力される。この故障検
出部１２Ｆ４は、Ｈ信号が入力されているイニシャルチ
ェックの間、モータ電流信号ＩＭがゼロか否かを判定
し、モータ電流信号ＩＭがゼロでない場合には、パワー
系のリレー回路１３Ｃがオン故障であると推定してその
故障検出信号ＮＧをリレー故障対応補正部１２ＢのＩＧ
オン回数カウント部１２Ｂ１に出力する。
力部１２Ｆ１からのＨ，Ｌ信号および前記電流センサ１
４からのモータ電流信号ＩＭが入力される。この故障検
出部１２Ｆ４は、Ｈ信号が入力されているイニシャルチ
ェックの間、モータ電流信号ＩＭがゼロか否かを判定
し、モータ電流信号ＩＭがゼロでない場合には、パワー
系のリレー回路１３Ｃがオン故障であると推定してその
故障検出信号ＮＧをリレー故障対応補正部１２ＢのＩＧ
オン回数カウント部１２Ｂ１に出力する。
【００３１】一方、リレー故障対応補正部１２ＢのＩＧ
オン回数カウント部１２Ｂ１には、前記故障検出信号Ｎ
Ｇおよびイグニッション信号ＩＧが入力される。このＩ
Ｇオン回数カウント部１２Ｂ１は、故障検出信号ＮＧの
入力後、イグニッション信号ＩＧのオン信号の入力回数
を累積してカウントする。
オン回数カウント部１２Ｂ１には、前記故障検出信号Ｎ
Ｇおよびイグニッション信号ＩＧが入力される。このＩ
Ｇオン回数カウント部１２Ｂ１は、故障検出信号ＮＧの
入力後、イグニッション信号ＩＧのオン信号の入力回数
を累積してカウントする。
【００３２】補正係数設定部１２Ｂ２には、ＩＧオン回
数カウント部１２Ｂ１から出力されるイグニッション信
号ＩＧのオン信号の累積入力回数信号Ｎが入力される。
この補正係数設定部１２Ｂ２は、前記累積入力回数Ｎを
アドレスとするデータエリアに補正係数Ｋを格納してお
り、累積入力回数信号Ｎを入力することにより、これに
対応した補正係数Ｋを瞬時に検索する。そして、検索し
た補正係数Ｋの信号を補正係数乗算部１２Ｂ３に出力す
る。この補正係数Ｋは１未満の小数であり、前記累積入
力回数Ｎとの対応関係は、例えば（Ｎ＝０，Ｋ＝１．０
０），（Ｎ＝１，Ｋ＝０．７０），（Ｎ＝２，Ｋ＝０．
６５），（Ｎ＝３，Ｋ＝０．６０），（Ｎ＝４，Ｋ＝
０．５５），（Ｎ＝５，Ｋ＝０．５０），（Ｎ＝６，Ｋ
＝０．５０），（Ｎ＝７，Ｋ＝０．５０）………に設定
されている。
数カウント部１２Ｂ１から出力されるイグニッション信
号ＩＧのオン信号の累積入力回数信号Ｎが入力される。
この補正係数設定部１２Ｂ２は、前記累積入力回数Ｎを
アドレスとするデータエリアに補正係数Ｋを格納してお
り、累積入力回数信号Ｎを入力することにより、これに
対応した補正係数Ｋを瞬時に検索する。そして、検索し
た補正係数Ｋの信号を補正係数乗算部１２Ｂ３に出力す
る。この補正係数Ｋは１未満の小数であり、前記累積入
力回数Ｎとの対応関係は、例えば（Ｎ＝０，Ｋ＝１．０
０），（Ｎ＝１，Ｋ＝０．７０），（Ｎ＝２，Ｋ＝０．
６５），（Ｎ＝３，Ｋ＝０．６０），（Ｎ＝４，Ｋ＝
０．５５），（Ｎ＝５，Ｋ＝０．５０），（Ｎ＝６，Ｋ
＝０．５０），（Ｎ＝７，Ｋ＝０．５０）………に設定
されている。
【００３３】補正係数乗算部１２Ｂ３には、前記目標電
流値設定部１２Ａからの目標電流値信号ＩＴおよび補正
係数設定部１２Ｂ２からの補正係数信号Ｋが入力され
る。この補正係数乗算部１２Ｂ３は、目標電流値信号Ｉ
Ｔに補正係数Ｋを乗算して低減補正した値を補正目標電
流値信号ＩＴ’として前記偏差演算部１２Ｃに出力す
る。
流値設定部１２Ａからの目標電流値信号ＩＴおよび補正
係数設定部１２Ｂ２からの補正係数信号Ｋが入力され
る。この補正係数乗算部１２Ｂ３は、目標電流値信号Ｉ
Ｔに補正係数Ｋを乗算して低減補正した値を補正目標電
流値信号ＩＴ’として前記偏差演算部１２Ｃに出力す
る。
【００３４】以上のように構成された一実施形態の電動
パワーステアリング装置においては、イグニッションキ
ーのオン操作により車両のイグニッションスイッチ１５
がオンすると、図２および図４に示す制御装置１２のリ
レー故障検出部１２Ｆがイニシャルチェックとしてパワ
ー系のリレー回路１３Ｃのオン故障をチェックする。す
なわち、図５のフローチャートに示すように、イグニッ
ション信号ＩＧのオン信号が切換信号出力部１２Ｆ１に
入力すると（Ｓ１）、切換信号出力部１２Ｆ１はイニシ
ャルチェックの所定時間だけＨ信号を出力する（Ｓ
２）。そして、このＨ信号により、リレー駆動部１２Ｆ
２が前記パワー系のリレー回路１３Ｃ（図３参照）にリ
レー診断用のオフ信号を出力し（Ｓ３）、リレー診断用
ゲート信号出力部１２Ｆ３がゲート駆動回路１３Ａにリ
レー診断用ゲート信号ＣＳを出力する（Ｓ４）。
パワーステアリング装置においては、イグニッションキ
ーのオン操作により車両のイグニッションスイッチ１５
がオンすると、図２および図４に示す制御装置１２のリ
レー故障検出部１２Ｆがイニシャルチェックとしてパワ
ー系のリレー回路１３Ｃのオン故障をチェックする。す
なわち、図５のフローチャートに示すように、イグニッ
ション信号ＩＧのオン信号が切換信号出力部１２Ｆ１に
入力すると（Ｓ１）、切換信号出力部１２Ｆ１はイニシ
ャルチェックの所定時間だけＨ信号を出力する（Ｓ
２）。そして、このＨ信号により、リレー駆動部１２Ｆ
２が前記パワー系のリレー回路１３Ｃ（図３参照）にリ
レー診断用のオフ信号を出力し（Ｓ３）、リレー診断用
ゲート信号出力部１２Ｆ３がゲート駆動回路１３Ａにリ
レー診断用ゲート信号ＣＳを出力する（Ｓ４）。
【００３５】リレー診断用ゲート信号ＣＳを入力したゲ
ート駆動回路１３Ａは、図３に示すブリッジ回路１３Ｂ
のパワーＦＥＴ（Ｔ１，Ｔ３）のゲートＧ１，Ｇ３にオ
ン信号を出力し、他のパワーＦＥＴ（Ｔ２，Ｔ４）のゲ
ートＧ２，Ｇ４にオフ信号を出力することにより、パワ
ー系のリレー回路１３Ｃを電源に接続してそのチェック
回路を形成する。ここで、パワー系のリレー回路１３Ｃ
が正常であれば電流センサ１４には電流は流れないが、
オン故障していると電流センサ１４に電流が流れる。そ
こで、図２および図４に示す故障検出部１２Ｆ４が電流
センサ１４のモータ電流信号ＩＭに基づいてパワー系の
リレー回路１３Ｃのオン故障の有無を判定する（Ｓ
５）。この判定において、モータ電流信号ＩＭがゼロで
あれば前記パワー系のリレー回路１３Ｃが正常であると
みなしてステップ（Ｓ８）に進む。しかし、モータ電流
信号ＩＭがゼロでなければ前記リレー回路１３Ｃがオン
故障しているものとみなし、故障検出部１２Ｆ４は故障
検出信号ＮＧをリレー故障対応補正部１２ＢのＩＧオン
回数カウント部１２Ｂ１に出力する（Ｓ６）。
ート駆動回路１３Ａは、図３に示すブリッジ回路１３Ｂ
のパワーＦＥＴ（Ｔ１，Ｔ３）のゲートＧ１，Ｇ３にオ
ン信号を出力し、他のパワーＦＥＴ（Ｔ２，Ｔ４）のゲ
ートＧ２，Ｇ４にオフ信号を出力することにより、パワ
ー系のリレー回路１３Ｃを電源に接続してそのチェック
回路を形成する。ここで、パワー系のリレー回路１３Ｃ
が正常であれば電流センサ１４には電流は流れないが、
オン故障していると電流センサ１４に電流が流れる。そ
こで、図２および図４に示す故障検出部１２Ｆ４が電流
センサ１４のモータ電流信号ＩＭに基づいてパワー系の
リレー回路１３Ｃのオン故障の有無を判定する（Ｓ
５）。この判定において、モータ電流信号ＩＭがゼロで
あれば前記パワー系のリレー回路１３Ｃが正常であると
みなしてステップ（Ｓ８）に進む。しかし、モータ電流
信号ＩＭがゼロでなければ前記リレー回路１３Ｃがオン
故障しているものとみなし、故障検出部１２Ｆ４は故障
検出信号ＮＧをリレー故障対応補正部１２ＢのＩＧオン
回数カウント部１２Ｂ１に出力する（Ｓ６）。
【００３６】前記リレー故障検出部１２ＦがＩＧオン回
数カウント部１２Ｂ１に故障検出信号ＮＧを出力しない
場合、ＩＧオン回数カウント部１２Ｂ１は、Ｎ＝０の累
積入力回数信号Ｎを補正係数設定部１２Ｂ２に出力し、
補正係数設定部１２Ｂ２はＫ＝１．００の補正係数Ｋを
補正係数乗算部１２Ｂ３に出力する。一方、リレー故障
検出部１２ＦがＩＧオン回数カウント部１２Ｂ１に故障
検出信号ＮＧを出力した場合、ＩＧオン回数カウント部
１２Ｂ１は、現在入力しているイグニッション信号ＩＧ
のオン信号を１回とカウントし（Ｓ７）、Ｎ＝１の累積
入力回数信号Ｎを補正係数設定部１２Ｂ２に出力する。
そして、補正係数設定部１２Ｂ２は、補正係数ＫをＫ＝
０．７０と設定し（Ｓ８）、その補正係数Ｋを補正係数
乗算部１２Ｂ３に出力する。
数カウント部１２Ｂ１に故障検出信号ＮＧを出力しない
場合、ＩＧオン回数カウント部１２Ｂ１は、Ｎ＝０の累
積入力回数信号Ｎを補正係数設定部１２Ｂ２に出力し、
補正係数設定部１２Ｂ２はＫ＝１．００の補正係数Ｋを
補正係数乗算部１２Ｂ３に出力する。一方、リレー故障
検出部１２ＦがＩＧオン回数カウント部１２Ｂ１に故障
検出信号ＮＧを出力した場合、ＩＧオン回数カウント部
１２Ｂ１は、現在入力しているイグニッション信号ＩＧ
のオン信号を１回とカウントし（Ｓ７）、Ｎ＝１の累積
入力回数信号Ｎを補正係数設定部１２Ｂ２に出力する。
そして、補正係数設定部１２Ｂ２は、補正係数ＫをＫ＝
０．７０と設定し（Ｓ８）、その補正係数Ｋを補正係数
乗算部１２Ｂ３に出力する。
【００３７】ここで、イグニッション信号ＩＧのオン信
号の入力に伴なうイニシャルチェックの所定時間が経過
すると、前記切換信号出力部１２Ｆ１がＬ信号を出力し
（Ｓ１０）、リレー駆動部１２Ｆ２がリレー診断用のオ
フ信号の出力を停止する（Ｓ１１）。そして、このリレ
ー駆動部１２Ｆ２は、ブリッジ回路１３ＢのパワーＦＥ
Ｔ（Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４）の故障を検出する不図示
のＦＥＴ故障検出部からの信号に基づき、各パワーＦＥ
Ｔ（Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４）が正常のときはオン信号
を、また、故障のときはオフ信号を、前記パワー系のリ
レー回路１３Ｃおよびフェールセーフ系のリレー回路１
３Ｄに出力する。同時にリレー診断用ゲート信号出力部
１２Ｆ３がリレー診断用ゲート信号ＣＳの出力を停止し
（Ｓ１２）、ゲート駆動回路１３Ａを通常の制御状態に
復帰させる。
号の入力に伴なうイニシャルチェックの所定時間が経過
すると、前記切換信号出力部１２Ｆ１がＬ信号を出力し
（Ｓ１０）、リレー駆動部１２Ｆ２がリレー診断用のオ
フ信号の出力を停止する（Ｓ１１）。そして、このリレ
ー駆動部１２Ｆ２は、ブリッジ回路１３ＢのパワーＦＥ
Ｔ（Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４）の故障を検出する不図示
のＦＥＴ故障検出部からの信号に基づき、各パワーＦＥ
Ｔ（Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４）が正常のときはオン信号
を、また、故障のときはオフ信号を、前記パワー系のリ
レー回路１３Ｃおよびフェールセーフ系のリレー回路１
３Ｄに出力する。同時にリレー診断用ゲート信号出力部
１２Ｆ３がリレー診断用ゲート信号ＣＳの出力を停止し
（Ｓ１２）、ゲート駆動回路１３Ａを通常の制御状態に
復帰させる。
【００３８】一方、図１に示すステアリング系において
は、操舵トルクセンサ５がステアリングホイール１の操
作に伴ない発生する操舵トルクの方向および大きさを検
出し、その検出した操舵トルク信号ＴＳを制御装置１２
に出力する。また、車速センサ１１が車両の速度を検出
し、その検出した車速信号ＶＰを制御装置１２に出力す
る。
は、操舵トルクセンサ５がステアリングホイール１の操
作に伴ない発生する操舵トルクの方向および大きさを検
出し、その検出した操舵トルク信号ＴＳを制御装置１２
に出力する。また、車速センサ１１が車両の速度を検出
し、その検出した車速信号ＶＰを制御装置１２に出力す
る。
【００３９】制御装置１２では、図２に示す目標電流値
設定部１２Ａが前記操舵トルク信号ＴＳおよび車速信号
ＶＰを入力することにより、ステアリング系の操舵トル
クの増加に伴ない増大し、かつ、車速の増加に伴ない減
少する基本特性の補助操舵トルクを電動機１０に発生さ
せるための目標電流値信号ＩＴを瞬時に検索し、その目
標電流値信号ＩＴをリレー故障対応補正部１２Ｂに出力
する。
設定部１２Ａが前記操舵トルク信号ＴＳおよび車速信号
ＶＰを入力することにより、ステアリング系の操舵トル
クの増加に伴ない増大し、かつ、車速の増加に伴ない減
少する基本特性の補助操舵トルクを電動機１０に発生さ
せるための目標電流値信号ＩＴを瞬時に検索し、その目
標電流値信号ＩＴをリレー故障対応補正部１２Ｂに出力
する。
【００４０】リレー故障対応補正部１２Ｂにおいては、
リレー故障検出部１２Ｆから故障検出信号ＮＧが入力さ
れない場合、図４に示す補正係数設定部１２Ｂ２がＫ＝
１．００の補正係数Ｋを補正係数乗算部１２Ｂ３に出力
するため、補正係数乗算部１２Ｂ３は、目標電流値信号
ＩＴをそのまま補正目標電流値信号ＩＴ’として前記偏
差演算部１２Ｃに出力する。また、リレー故障検出部１
２Ｆから故障検出信号ＮＧが入力された場合、補正係数
設定部１２Ｂ２がＫ＝０．７０の補正係数Ｋを補正係数
乗算部１２Ｂ３に出力するため、補正係数乗算部１２Ｂ
３は、目標電流値信号ＩＴにＫ＝０．７０を乗算して低
減補正した値を補正目標電流値信号ＩＴ’として前記偏
差演算部１２Ｃに出力する。
リレー故障検出部１２Ｆから故障検出信号ＮＧが入力さ
れない場合、図４に示す補正係数設定部１２Ｂ２がＫ＝
１．００の補正係数Ｋを補正係数乗算部１２Ｂ３に出力
するため、補正係数乗算部１２Ｂ３は、目標電流値信号
ＩＴをそのまま補正目標電流値信号ＩＴ’として前記偏
差演算部１２Ｃに出力する。また、リレー故障検出部１
２Ｆから故障検出信号ＮＧが入力された場合、補正係数
設定部１２Ｂ２がＫ＝０．７０の補正係数Ｋを補正係数
乗算部１２Ｂ３に出力するため、補正係数乗算部１２Ｂ
３は、目標電流値信号ＩＴにＫ＝０．７０を乗算して低
減補正した値を補正目標電流値信号ＩＴ’として前記偏
差演算部１２Ｃに出力する。
【００４１】以後、制御装置１２においては、偏差演算
部１２Ｃがリレー故障対応補正部１２Ｂからの補正目標
電流値信号ＩＴ’と、電流センサ１４からのモータ電流
信号ＩＭとの偏差信号ΔＩをＰＩＤ制御部１２Ｄに出力
し、ＰＩＤ制御部１２Ｄが前記偏差をゼロに収束させる
ための駆動制御信号ＳＯをＰＷＭ信号生成部１２Ｅに出
力し、ＰＷＭ信号生成部１２Ｅが駆動制御信号ＳＯに応
じたＰＷＭ信号ＶＯを電動機駆動回路１３に出力する。
そして、電動機駆動回路１３が制御装置１２からの制御
信号であるＰＷＭ信号ＶＯに応じて電動機１０を回転駆
動することにより、図１に示すステアリング系において
は、補正目標電流値信号ＩＴ’に応じた補助操舵トルク
がボールネジ機構９を介してラック・ピニオン機構６の
ラック軸６Ｃに付与されるのであり、こうしてステアリ
ングホイール１の操舵力が軽減される。
部１２Ｃがリレー故障対応補正部１２Ｂからの補正目標
電流値信号ＩＴ’と、電流センサ１４からのモータ電流
信号ＩＭとの偏差信号ΔＩをＰＩＤ制御部１２Ｄに出力
し、ＰＩＤ制御部１２Ｄが前記偏差をゼロに収束させる
ための駆動制御信号ＳＯをＰＷＭ信号生成部１２Ｅに出
力し、ＰＷＭ信号生成部１２Ｅが駆動制御信号ＳＯに応
じたＰＷＭ信号ＶＯを電動機駆動回路１３に出力する。
そして、電動機駆動回路１３が制御装置１２からの制御
信号であるＰＷＭ信号ＶＯに応じて電動機１０を回転駆
動することにより、図１に示すステアリング系において
は、補正目標電流値信号ＩＴ’に応じた補助操舵トルク
がボールネジ機構９を介してラック・ピニオン機構６の
ラック軸６Ｃに付与されるのであり、こうしてステアリ
ングホイール１の操舵力が軽減される。
【００４２】ここで、前述したように、一実施形態の電
動パワーステアリング装置においては、パワー系のリレ
ー回路１３Ｃが正常である場合、リレー故障対応補正部
１２Ｂは目標電流値信号ＩＴをそのまま補正目標電流値
信号ＩＴ’として前記偏差演算部１２Ｃに出力する。こ
れに対し、パワー系のリレー回路１３Ｃにオン故障が発
生した場合、リレー故障対応補正部１２Ｂは目標電流値
信号ＩＴに補正係数Ｋ＝０．７０を乗算して低減補正し
た補正目標電流値信号ＩＴ’を前記偏差演算部１２Ｃに
出力する。
動パワーステアリング装置においては、パワー系のリレ
ー回路１３Ｃが正常である場合、リレー故障対応補正部
１２Ｂは目標電流値信号ＩＴをそのまま補正目標電流値
信号ＩＴ’として前記偏差演算部１２Ｃに出力する。こ
れに対し、パワー系のリレー回路１３Ｃにオン故障が発
生した場合、リレー故障対応補正部１２Ｂは目標電流値
信号ＩＴに補正係数Ｋ＝０．７０を乗算して低減補正し
た補正目標電流値信号ＩＴ’を前記偏差演算部１２Ｃに
出力する。
【００４３】すなわち、一実施形態の電動パワーステア
リング装置においては、パワー系のリレー回路１３Ｃが
正常である場合に較べ、オン故障が発生した場合には、
正常時より小さい補正目標電流値信号ＩＴ’に基づいて
電動機１０の駆動が制御される。その結果、電動機１０
によりステアリング系に付加される補助操舵トルクが低
減補正されるのであり、前軸荷重が大きい車両でもステ
アリングホイール１による操舵が可能となる。そして、
この場合、ステアリングホイール１の操舵トルクが正常
時より重くなるため、運転者に車両の修理を促すことが
できる。
リング装置においては、パワー系のリレー回路１３Ｃが
正常である場合に較べ、オン故障が発生した場合には、
正常時より小さい補正目標電流値信号ＩＴ’に基づいて
電動機１０の駆動が制御される。その結果、電動機１０
によりステアリング系に付加される補助操舵トルクが低
減補正されるのであり、前軸荷重が大きい車両でもステ
アリングホイール１による操舵が可能となる。そして、
この場合、ステアリングホイール１の操舵トルクが正常
時より重くなるため、運転者に車両の修理を促すことが
できる。
【００４４】一実施形態の電動パワーステアリング装置
においては、パワー系のリレー回路１３Ｃのオン故障が
検出された以後、車両の再始動の度にリレー故障対応補
正部１２ＢのＩＧオン回数カウント部１２Ｂ１がイグニ
ッション信号ＩＧのオン信号の入力回数を累積してカウ
ントする。そして、このＩＧオン回数カウント部１２Ｂ
１がカウントする累積入力回数Ｎに応じて補正係数設定
部１２Ｂ２が設定する補正係数Ｋは漸次減少する。すな
わち、パワー系のリレー回路１３Ｃのオン故障が検出さ
れた以後、車両の再始動の度にステアリングホイール１
の操舵トルクは次第に重くなる。従って、運転者に車両
の修理を一層強く促すことができる。
においては、パワー系のリレー回路１３Ｃのオン故障が
検出された以後、車両の再始動の度にリレー故障対応補
正部１２ＢのＩＧオン回数カウント部１２Ｂ１がイグニ
ッション信号ＩＧのオン信号の入力回数を累積してカウ
ントする。そして、このＩＧオン回数カウント部１２Ｂ
１がカウントする累積入力回数Ｎに応じて補正係数設定
部１２Ｂ２が設定する補正係数Ｋは漸次減少する。すな
わち、パワー系のリレー回路１３Ｃのオン故障が検出さ
れた以後、車両の再始動の度にステアリングホイール１
の操舵トルクは次第に重くなる。従って、運転者に車両
の修理を一層強く促すことができる。
【００４５】なお、本発明の電動パワーステアリング装
置において、前記リレー故障対応補正部１２Ｂは、図６
に示す構成としてもよい。すなわち、前述したＩＧオン
回数カウント部１２Ｂ１と同様のＩＧオン回数カウント
部１２Ｂ１と、以下に説明する制限電流値設定部１２Ｂ
４および最大電流値制限部１２Ｂ５とにより構成しても
よい。
置において、前記リレー故障対応補正部１２Ｂは、図６
に示す構成としてもよい。すなわち、前述したＩＧオン
回数カウント部１２Ｂ１と同様のＩＧオン回数カウント
部１２Ｂ１と、以下に説明する制限電流値設定部１２Ｂ
４および最大電流値制限部１２Ｂ５とにより構成しても
よい。
【００４６】前記制限電流値設定部１２Ｂ４は、ＩＧオ
ン回数カウント部１２Ｂ１が信号として出力するイグニ
ッション信号ＩＧのオン信号の累積入力回数Ｎをアドレ
スとするデータエリアに制限電流値ＬＩＭを格納してお
り、累積入力回数信号Ｎを入力することにより、これに
対応する制限電流値ＬＩＭを瞬時に検索する。そして、
検索した制限電流値ＬＩＭの信号を最大電流値制限部１
２Ｂ５に出力する。この制限電流値ＬＩＭは、前記ブリ
ッジ回路１３Ｂの各パワーＦＥＴ（Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，
Ｔ４）に許容される最大電流値が設定されており、前記
累積入力回数Ｎに応じて漸次減少する。累積入力回数Ｎ
と制限電流値ＬＩＭとの対応関係は、例えば（Ｎ＝０，
ＬＩＭ＝８０Ａ），（Ｎ＝１，ＬＩＭ＝６０Ａ），（Ｎ
＝２，ＬＩＭ＝５５％），（Ｎ＝３，ＬＩＭ＝５０
％），（Ｎ＝４，ＬＩＭ＝４５％），（Ｎ＝５，ＬＩＭ
＝４０％），（Ｎ＝６，ＬＩＭ＝４０％），（Ｎ＝７，
ＬＩＭ＝４０％）………に設定されている。
ン回数カウント部１２Ｂ１が信号として出力するイグニ
ッション信号ＩＧのオン信号の累積入力回数Ｎをアドレ
スとするデータエリアに制限電流値ＬＩＭを格納してお
り、累積入力回数信号Ｎを入力することにより、これに
対応する制限電流値ＬＩＭを瞬時に検索する。そして、
検索した制限電流値ＬＩＭの信号を最大電流値制限部１
２Ｂ５に出力する。この制限電流値ＬＩＭは、前記ブリ
ッジ回路１３Ｂの各パワーＦＥＴ（Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，
Ｔ４）に許容される最大電流値が設定されており、前記
累積入力回数Ｎに応じて漸次減少する。累積入力回数Ｎ
と制限電流値ＬＩＭとの対応関係は、例えば（Ｎ＝０，
ＬＩＭ＝８０Ａ），（Ｎ＝１，ＬＩＭ＝６０Ａ），（Ｎ
＝２，ＬＩＭ＝５５％），（Ｎ＝３，ＬＩＭ＝５０
％），（Ｎ＝４，ＬＩＭ＝４５％），（Ｎ＝５，ＬＩＭ
＝４０％），（Ｎ＝６，ＬＩＭ＝４０％），（Ｎ＝７，
ＬＩＭ＝４０％）………に設定されている。
【００４７】前記最大電流値制限部１２Ｂ５は、前記目
標電流値設定部１２Ａからの目標電流値信号ＩＴおよび
制限電流値設定部１２Ｂ４からの制限電流値ＬＩＭを入
力し、両者の値を比較して何れか小さい値を補正目標電
流値信号ＩＴ’として偏差演算部１２Ｃに出力する。
標電流値設定部１２Ａからの目標電流値信号ＩＴおよび
制限電流値設定部１２Ｂ４からの制限電流値ＬＩＭを入
力し、両者の値を比較して何れか小さい値を補正目標電
流値信号ＩＴ’として偏差演算部１２Ｃに出力する。
【００４８】このように構成されたリレー故障対応補正
部１２Ｂは、パワー系のリレー回路１３Ｃにオン故障が
発生すると、目標電流値設定部１２Ａが設定する目標電
流値信号ＩＴの最大値を制限電流値ＬＩＭ以下に制限し
てステアリング系に付加する補助操舵トルクの最大値を
低減補正する。そして、前記リレー回路１３Ｃのオン故
障の発生後、車両の再始動の度に前記制限電流値ＬＩＭ
を漸次低減して補助操舵トルクの最大値を次第に小さく
低減補正する。前述した一実施形態の電動パワーステア
リング装置と同様の作用効果を奏することができる。
部１２Ｂは、パワー系のリレー回路１３Ｃにオン故障が
発生すると、目標電流値設定部１２Ａが設定する目標電
流値信号ＩＴの最大値を制限電流値ＬＩＭ以下に制限し
てステアリング系に付加する補助操舵トルクの最大値を
低減補正する。そして、前記リレー回路１３Ｃのオン故
障の発生後、車両の再始動の度に前記制限電流値ＬＩＭ
を漸次低減して補助操舵トルクの最大値を次第に小さく
低減補正する。前述した一実施形態の電動パワーステア
リング装置と同様の作用効果を奏することができる。
【００４９】
【発明の効果】以上説明した通り、本発明の電動パワー
ステアリング装置では、イグニッションスイッチがオン
すると、制御装置の指令に応じてリレー回路がオンし、
電動機駆動回路および電動機を電源に接続する。そし
て、ステアリングホイールの操作に伴ない操舵トルクセ
ンサがステアリング系の操舵トルクを検出し、制御装置
がこの操舵トルクに基づく制御信号を電動機駆動回路に
出力して電動機によりステアリング系に付加する補助操
舵トルクを制御する。その際、制御装置のリレー故障検
出部がリレー回路のオン故障を検出すると、その故障検
出信号に基づいてリレー故障対応補正部が前記電動機に
よる補助操舵トルクの最大値を低減補正する。
ステアリング装置では、イグニッションスイッチがオン
すると、制御装置の指令に応じてリレー回路がオンし、
電動機駆動回路および電動機を電源に接続する。そし
て、ステアリングホイールの操作に伴ない操舵トルクセ
ンサがステアリング系の操舵トルクを検出し、制御装置
がこの操舵トルクに基づく制御信号を電動機駆動回路に
出力して電動機によりステアリング系に付加する補助操
舵トルクを制御する。その際、制御装置のリレー故障検
出部がリレー回路のオン故障を検出すると、その故障検
出信号に基づいてリレー故障対応補正部が前記電動機に
よる補助操舵トルクの最大値を低減補正する。
【００５０】従って、本発明の電動パワーステアリング
装置によれば、リレー回路がオン故障した場合、前軸荷
重が大きい車両でもステアリングホイールによる手動操
舵が可能となる。また、ステアリングホイールの操舵ト
ルクが正常時より重くなるため、運転者に車両の修理を
促すことができる。
装置によれば、リレー回路がオン故障した場合、前軸荷
重が大きい車両でもステアリングホイールによる手動操
舵が可能となる。また、ステアリングホイールの操舵ト
ルクが正常時より重くなるため、運転者に車両の修理を
促すことができる。
【００５１】本発明の電動パワーステアリング装置にお
いて、前記リレー回路のオン故障後におけるイグニッシ
ョンスイッチのオン信号の累積入力回数に応じて前記補
助操舵トルクの低減補正量を漸次増大するように前記リ
レー故障対応補正部が構成されている場合には、リレー
回路のオン故障後、車両の再始動の度にステアリングホ
イールの操舵トルクが漸次重くなるため、運転者に車両
の修理を一層強く促すことができる。
いて、前記リレー回路のオン故障後におけるイグニッシ
ョンスイッチのオン信号の累積入力回数に応じて前記補
助操舵トルクの低減補正量を漸次増大するように前記リ
レー故障対応補正部が構成されている場合には、リレー
回路のオン故障後、車両の再始動の度にステアリングホ
イールの操舵トルクが漸次重くなるため、運転者に車両
の修理を一層強く促すことができる。
【図１】本発明の一実施形態に係る電動パワーステアリ
ング装置が適用されたステアリング系の構成図である。
ング装置が適用されたステアリング系の構成図である。
【図２】一実施形態に係る電動パワーステアリング装置
のブロック構成図である。
のブロック構成図である。
【図３】一実施形態に係る電動パワーステアリング装置
のブリッジ回路の回路図である。
のブリッジ回路の回路図である。
【図４】一実施形態に係る電動パワーステアリング装置
のリレー故障対応補正部およびリレー故障検出部のブロ
ック構成図である。
のリレー故障対応補正部およびリレー故障検出部のブロ
ック構成図である。
【図５】一実施形態に係る電動パワーステアリング装置
のリレー故障対応補正部およびリレー故障検出部におけ
るデータ処理を示すフローチャートである。
のリレー故障対応補正部およびリレー故障検出部におけ
るデータ処理を示すフローチャートである。
【図６】他の実施形態に係る電動パワーステアリング装
置のリレー故障対応補正部およびリレー故障検出部のブ
ロック構成図である。
置のリレー故障対応補正部およびリレー故障検出部のブ
ロック構成図である。
１ ：ステアリングホイール ５ ：操舵トルクセンサ ６ ：ラック・ピニオン機構 ９ ：ボールネジ機構 １０ ：電動機 １１ ：車速センサ １２ ：制御装置 １２Ａ：目標電流値設定部 １２Ｂ：リレー故障対応補正部 １２Ｃ：偏差演算部 １２Ｄ：ＰＩＤ制御部 １２Ｅ：ＰＷＭ信号生成部 １２Ｆ：リレー故障検出部 １３ ：電動機駆動回路 １３Ａ：ゲート駆動回路 １３Ｂ：ブリッジ回路 １４ ：電流センサ １５ ：イグニッションスイッチ
フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６２Ｄ 119:00 Ｂ６２Ｄ 119:00 Ｆターム(参考） 3D032 CC35 DA15 DA23 DA64 DC01 DC02 DC03 DD10 DD17 EA01 EC23 GG01 3D033 CA03 CA13 CA16 CA20 CA21 5H571 AA03 BB07 BB08 CC02 GG04 HA09 HB01 HD02 HD03 JJ03 JJ16 JJ23 JJ24 KK05 KK06 LL22 LL41 LL43
Claims (4)
- 【請求項１】 車両のステアリング系に補助操舵トルク
を付加する電動機と、この電動機を駆動する電動機駆動
回路と、前記ステアリング系の操舵トルクを検出する操
舵トルクセンサと、この操舵トルクセンサの検出信号に
基づく制御信号を前記電動機駆動回路に出力して前記電
動機による補助操舵トルクを制御する制御装置と、前記
電動機駆動回路と電源との間に介設されて前記制御装置
の指令に応じオン・オフ可能なリレー回路とを備えた電
動パワーステアリング装置において、前記制御装置は、
前記リレー回路のオン故障を検出するリレー故障検出部
と、このリレー故障検出部の故障検出信号に基づいて前
記リレー回路のオン故障時には前記電動機の補助操舵ト
ルクを少なくともその最大値について低減補正するリレ
ー故障対応補正部とを有することを特徴とする電動パワ
ーステアリング装置。 - 【請求項２】 前記リレー故障対応補正部は、前記リレ
ー回路のオン故障後におけるイグニッションスイッチの
オン信号の累積入力回数に応じて前記補助操舵トルクの
低減補正量を漸次増大することを特徴とする請求項１に
記載の電動パワーステアリング装置。 - 【請求項３】 前記リレー故障対応補正部は、前記操舵
トルクセンサの検出信号に基づいて前記制御装置が設定
する信号値に１未満の小数からなる補正係数を乗算して
前記補助操舵トルクの最大値を低減補正することを特徴
とする請求項１または２に記載の電動パワーステアリン
グ装置。 - 【請求項４】 前記リレー故障対応補正部は、前記操舵
トルクセンサの検出信号に基づいて前記制御装置が設定
する信号値の最大値を制限して前記補助操舵トルクの最
大値を低減補正することを特徴とする請求項１または２
に記載の電動パワーステアリング装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000103541A JP3486749B2 (ja) | 2000-04-05 | 2000-04-05 | 電動パワーステアリング装置 |
| US09/799,835 US6439336B2 (en) | 2000-04-05 | 2001-03-06 | Electric power steering apparatus |
| DE10117058A DE10117058B4 (de) | 2000-04-05 | 2001-04-05 | Elektrische Servolenkvorrichtung |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000103541A JP3486749B2 (ja) | 2000-04-05 | 2000-04-05 | 電動パワーステアリング装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001287659A true JP2001287659A (ja) | 2001-10-16 |
| JP3486749B2 JP3486749B2 (ja) | 2004-01-13 |
Family
ID=18617230
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000103541A Expired - Fee Related JP3486749B2 (ja) | 2000-04-05 | 2000-04-05 | 電動パワーステアリング装置 |
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| Country | Link |
|---|---|
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| JP2012236472A (ja) * | 2011-05-11 | 2012-12-06 | Toyota Motor Corp | 電動パワーステアリング装置 |
| KR101271407B1 (ko) * | 2011-12-14 | 2013-06-10 | (주)모토닉 | 모터 구동 제어장치 및 그의 제어방법 |
| KR101383753B1 (ko) | 2013-09-11 | 2014-04-10 | (주)모토닉 | 모터 구동 제어장치 및 그의 제어방법 |
| JP2017034876A (ja) * | 2015-08-03 | 2017-02-09 | 学校法人千葉工業大学 | モータの制御装置 |
| KR101791721B1 (ko) * | 2013-01-24 | 2017-10-30 | 주식회사 만도 | 전동식 파워스티어링 고장안전시스템 |
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| JP3946994B2 (ja) * | 2001-12-17 | 2007-07-18 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング制御装置 |
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| FR2851541B1 (fr) * | 2003-02-20 | 2006-01-27 | Soc Mecanique Irigny | Procede de gestion de la protection thermique du moteur d'une direction assistee electrique de vehicule automobile |
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| JP5465269B2 (ja) * | 2012-03-29 | 2014-04-09 | 三菱電機株式会社 | 故障検出回路を備えた電動機駆動装置および電動機駆動装置の故障検出方法 |
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| JPH0542705Y2 (ja) * | 1987-04-23 | 1993-10-27 | ||
| JP2641245B2 (ja) * | 1988-04-14 | 1997-08-13 | 三菱電機株式会社 | 電動式パワーステアリング装置 |
| JP2715473B2 (ja) * | 1988-09-19 | 1998-02-18 | アイシン精機株式会社 | 電動パワーステアリング装置のフエイルセイフ装置 |
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2001
- 2001-03-06 US US09/799,835 patent/US6439336B2/en not_active Expired - Fee Related
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