JP2000046574A

JP2000046574A - 車両用ナビゲーション装置

Info

Publication number: JP2000046574A
Application number: JP10210077A
Authority: JP
Inventors: Kazumasa Nakamura; 和正中村
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1998-07-24
Filing date: 1998-07-24
Publication date: 2000-02-18
Also published as: US6253150B1

Abstract

(57)【要約】【課題】進路方向前方に一時停止を行う必要のある場
所があった場合、その旨をドライバに事前に通知する車
両用ナビゲーション装置を提供すること。【解決手段】ナビゲーションＥＣＵ１は、地図データ
ベース８に記憶されている一時停止地点データを抽出し
た後、自車の現在位置と、現在位置に最も近い一時停止
地点との間の距離を求め、求めた距離が３００ｍか否か
を判断する。そして、３００ｍ以内であると判断された
場合は、自車の現在の車速と、前回一時停止地点を通過
した時の減速度とに基づいて、一時停止予告または減速
警報を発生する。また、自車の現在位置と、現在位置に
最も近い一時停止地点との間の距離が５ｍ以内になった
場合は、左右確認誘導を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、現在位置からドラ
イバによって設定された目的地までの走行経路を示して
誘導する車両用ナビゲーション装置に係り、特に、上記
走行経路を走行中に、一時停止等が義務づけられた場所
等の一時停止地点へ接近した場合、音声または画面表示
によりその旨を通知し、ドライバの注意を促す車両用ナ
ビゲーション装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】現在、ドライバによって設定・入力され
た目的地までの適切な走行経路（例えば、目的地まで最
短距離で到達可能な経路や、速度制限等を考慮に入れて
最短時間で到達可能な経路等）を、内蔵した地図データ
ベースを利用して探索し、探索した走行経路に従って、
ドライバを画面表示および音声により目的地まで案内す
る車両用ナビゲーション装置が普及している。

【０００３】また、上述した車両用ナビゲーション装置
の中には、外部のインフラシステムから配信された交通
情報（道路渋滞情報や、事故の発生または道路工事等に
よる通行止めまたは車線規制が実施されている場所の位
置データ等）を考慮して、上述した走行経路を探索する
ものもある。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した車
両用ナビゲーション装置においては、車両の前方に一時
停止を行う必要がある場所（例えば、一時停止の標識が
設けられた交差点，走行中の道路を優先道路が横切って
いる交差点，踏切等；以下、一時停止地点という）が存
在する場合、その旨を前もってドライバに予告する車両
用ナビゲーション装置は存在していなかった。このた
め、ドライバは、特に信号が設置されていない交差点で
あって、道路標識等により一時停止が義務づけられた交
差点が密集している地域を初めて通過する場合、車両を
操作すると共に、通過する交差点が一時停止地点か否か
の判断を頻繁に行うこととなり、ドライバにかかる負担
が増すことになる。

【０００５】この発明は、上述した事情に鑑みてなされ
たものであり、車両走行中において、前方に一時停止地
点があった場合、その旨をドライバに事前に通知するこ
とにより、運転中におけるドライバの負担を軽減させる
と共に、ドライバの注意を喚起する車両用ナビゲーショ
ン装置を提供することを目的としている。

【０００６】また、余裕を持って一時停止地点の手前で
車両を停止できるように、ドライバに対し、一時停止に
備えて車速の減速を促す減速警報を発生する車両用ナビ
ゲーション装置を提供することを目的としている。

【０００７】また、車両が、一時停止地点の手前で安全
に停止可能な速度で走行している場合は、上述した減速
警報の発生を適度に抑制して、ドライバに煩わしさを感
じさせず、また、減速警報の慣れによる注意を喚起する
効果を低下させることのない車両用ナビゲーション装置
を提供することを目的としている。

【０００８】また、ドライバの運転癖、および、路面状
況を間接的に反映した減速警報の発生を可能とする車両
用ナビゲーション装置を提供することを目的としてい
る。

【０００９】さらに、減速警報として、画面表示および
音声に加え、これら以外の手段によって、より減速警報
効果を高めることができる車両用ナビゲーション装置を
提供することを目的としている。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、請求項１に記載の発明は、道路地図情報と共に、該
道路地図情報内において車両が一時停止すべき一時停止
地点を記憶した記憶手段（例えば、実施形態における地
図データベース８に相当）と、前記車両の現在位置を検
出する現在位置検出手段（例えば、実施形態におけるＧ
ＰＳ受信機２，車速センサ２およびヨーレートセンサ３
に相当）と、前記検出された車両の現在位置と、前記記
憶された一時停止地点とに基づいて、前記車両の進行方
向前方の最も近い一時停止地点を通知する一時停止通知
手段（例えば、実施形態におけるステップＳａ２〜Ｓａ
１７の処理に相当）とを具備することを特徴としてい
る。

【００１１】ここで、一時停止地点としては、例えば、
一時停止が義務付けられた交差点、見通しの悪い交差
点、および、踏切等の中心点、事故多発地点等が該当す
る。そして、上記の構成により、走行中に一時停止地点
に接近した場合、ドライバは、事前に進行方向前方に一
時停止地点が存在することを認識することができる。

【００１２】また、請求項２に記載の発明は、車両の現
在位置を検出する現在位置検出手段（例えば、実施形態
におけるＧＰＳ受信機２，車速センサ２およびヨーレー
トセンサ３に相当）と、前記車両の目的地を設定する目
的地設定手段（例えば、実施形態における操作部６に相
当）と、該設定された目的地までの走行経路を探索する
走行経路探索手段（例えば、実施形態におけるステップ
Ｓ２の処理に相当）と、該探索された走行経路と検出さ
れた車両の現在位置に基づいて、前記設定された目的地
へ向けた走行案内をする案内手段（例えば、実施形態に
おけるステップＳ３の処理に相当）とを備えた車両用ナ
ビゲーション装置において、道路地図情報と共に、該道
路地図情報内において車両が一時停止すべき一時停止地
点を記憶した記憶手段（例えば、実施形態における地図
データベース８に相当）と、前記走行経路上に存在する
前記一時停止地点を抽出する抽出手段（例えば、実施形
態におけるステップＳｂ１の処理）と、前記車両の現在
位置と、前記抽出された一時停止地点とに基づいて、車
両の現在位置から最も近い一時停止地点を通知する一時
停止通知手段（例えば、実施形態におけるステップＳｂ
２〜Ｓｂ１７の処理に相当）とを具備することを特徴と
している。

【００１３】上記の構成により、ドライバによって設定
された目的地までの走行経路が探索され、ドライバが、
探索された走行経路に沿って走行している際、この探索
された走行経路上において、車両の現在位置から最も近
い一時停止地点の存在がドライバに対して予告通知され
る。

【００１４】また、請求項３に記載の発明は、請求項２
に記載の車両用ナビゲーション装置の一時停止通知手段
が、車両が前記走行経路上の最も近い一時停止地点に対
し、第１の所定距離（例えば、実施形態では３００ｍ）
まで接近した時、当該一時停止地点の存在を予告する予
告手段（例えば、実施形態におけるステップＳｂ４〜Ｓ
ｂ１１の処理に相当）と、車両が前記一時停止地点に対
し、前記第１の所定距離よりも短い第２の所定距離（例
えば、実施形態では５ｍ）まで接近した時、該一時停止
地点通過時における左右確認をするよう指示する通過確
認指示手段（例えば、実施形態におけるステップＳｂ４
〜Ｓｂ６→Ｓｂ１５の処理に相当）とを有することを特
徴としている。

【００１５】上記の構成により、探索された走行経路上
において、車両が最も近い一時停止地点に対して第１の
所定距離以内に接近した時、ドライバに対して一時停止
地点に接近したことが通知され、さらに、車両が最も近
い一時停止地点に対して第２の所定距離以内に接近した
時に、一時停止地点通過時における左右確認をするよう
指示がなされる。

【００１６】なお、上記第１の所定距離とは、車両が一
時停止地点に接近したことを判断するための閾値として
任意に設定される距離のことである。また、第２の所定
距離は、車両が、通過確認指示を行うべき位置まで上記
一時停止地点に接近したか否かを判断するための閾値と
して任意に設定される距離であり、例えば、一時停止地
点が一時停止交差点であった場合、その交差点の中心か
ら停止線が引かれていると想定される位置までの距離で
ある。

【００１７】また、請求項４に記載の発明は、請求項３
に記載の車両用ナビゲーション装置の一時停止通知手段
において、警報手段（例えば、実施形態におけるステッ
プＳａ４〜Ｓａ６→Ｓａ８またはステップＳｂ５〜Ｓｂ
１０→Ｓｂ１２の処理に相当）によって、車両が上記第
１の所定距離から第２の所定距離までの範囲内にある場
合、車速に応じて、一時停止のための減速を行うようド
ライバに対して減速警報が発生される。このため、例え
ば、減速警報が発生してからそれをドライバが認識する
までに車両が走行する距離、ドライバが減速警報を認識
してから実際にブレーキを踏むまでに車両が走行する距
離、および、ブレーキが踏まれてから車両が停止するま
での距離を考慮してもなお、一時停止地点の手前で停止
可能な速度で走行している場合には、減速警報を発生さ
せないようにすることができる。

【００１８】また、請求項５に記載の発明は、請求項４
に記載の車両用ナビゲーション装置の警報手段が、前
回、一時停止地点を通過した際の車両の減速度に応じ
て、車速と、減速警報の発生開始地点との関係を変更さ
せる（例えば、実施形態におけるステップＳｂ７〜Ｓｂ
９の処理に相当）。このため、ドライバの運転癖（特に
減速の仕方）および間接的に路面状況（特に路面の摩擦
係数）を反映した減速警報の発生が可能となる。

【００１９】さらに、請求項６に記載の発明は、請求項
４または請求項５に記載の車両用ナビゲーション装置に
おいて、減速手段（例えば、実施形態におけるブレーキ
制御装置１１に相当）を具備し、上述した減速警報が発
生された時に車両に予備制動をかける。これにより、ド
ライバに対する警報効果がより高まる。ここで、予備制
動とは、ドライバが車両の減速（マイナスＧ）を体感し
得る程度にブレーキをかけることを意味する。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施形態について説明する。［第１の実施形態］図１は、本発明に係る車両用ナビゲ
ーション装置における第１の実施形態の構成を示すブロ
ック図である。この図において、１はナビゲーションＥ
ＣＵ（Electrical Control Unit）であり、ナビゲーシ
ョンプログラムが格納されたＲＯＭと、このＲＯＭに格
納されたナビゲーションプログラムに従って処理を行う
ＣＰＵと、このＣＰＵによる処理中に生じた各種データ
を一時記憶するＲＡＭ等からなっている。また、上記Ｒ
ＯＭに格納されたナビゲーションプログラムを実行する
ことにより、車両用ナビゲーション装置の各部を制御
し、車両の現在位置の計測、ドライバによって設定され
た目的地までの走行経路の探索、および、探索した走行
経路に従って上記目的地への案内等を行う。

【００２１】２はＧＰＳ（Global Positioning Syste
m）受信機であり、ＧＰＳアンテナ２ａを介して複数の
ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、各ＧＰＳ衛星からの電
波を受信するまでの時間差に基づいて、図１に示す車両
用ナビゲーション装置を搭載した車両（以下、自車とい
う）の現在位置を計測する。３は車速センサであり、自
車の走行速度に対応した信号を出力する。４はヨーレー
トセンサであり、自車の進行方向に対応した信号を出力
する。また、ナビゲーションＥＣＵ１は、ＧＰＳ受信機
２が計測した現在位置と、車速センサ３およびヨーレー
トセンサ４からの各信号とに基づいて、自車の現在位置
の位置データ（座標値）を求めている。

【００２２】５は車内のダッシュボードの上等、ドライ
バが視線を移動させるだけでその表示内容を確認できる
位置に設置されるヘッドアップディスプレイである。こ
のヘッドアップディスプレイ５には、自車の現在位置周
辺の道路地図、ナビゲーションＥＣＵ１が探索した走行
経路、自車が進むべき進行方向、自車が交差点または分
岐点に接近した際、その交差点または分岐点の簡略的な
形状等、運転中のドライバに対して種々の情報が表示さ
れる。

【００２３】６は操作部であり、キーボードおよびジョ
イスティックからなり、ナビゲーション装置の操作や、
目的地の設定等を行う際に使用される。７はスピーカで
あり、選択すべき進路をドライバに指示するための音声
を発生する。８は地図データベースであり、日本各地の
道路地図データと、道路情報とを記憶している。また、
地図データベース８は、上述した道路地図データおよび
道路情報が記録されたＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体と、こ
の記録媒体に記録されている情報を読み取る読取装置に
よって構成されている。

【００２４】ここで、上述した道路情報としては、例え
ば、一時停止地点，車線規制位置等の位置データ（座
標値）を含む交通規制情報，地図上の道路交差点・高
速道路の合流点／分岐点に各々対応する各ノードの座標
値，隣接するノードを接続する線（以下、リンクとい
う），各隣接ノード間の距離および旅行時間（リンク
コスト），各リンクに対応して記憶された国道・県道
・高速道路等の道路の種別等がある。なお、上述した
交通規制情報に含まれる一時停止地点の位置データ（以
下、一時停止地点データという）としては、例えば、一
時停止交差点（一時停止が義務付けられた交差点）の場
合、その中心点の位置データを指す。

【００２５】９はビーコン受信機であり、外部のインフ
ラシステム（後述する）が配信する交通情報を、ビーコ
ンアンテナ９ａを介して受信する。１０はＦＭ多重受信
機であり、上述したインフラシステムからＦＭ多重放送
によって配信された交通情報を、ＦＭ放送受信アンテナ
１０ａを介して受信する。

【００２６】ここで、上記インフラシステムは、国道や
県道等の幹線道路に多数設置されたカメラ等の車両検知
装置によってリアルタイムの渋滞状況を判断する。ま
た、別途、事故または工事により、通行止めまたは車線
規制が実施されている位置の位置データや、最新の一時
停止地点データ等の交通規制情報を収集して、上述した
渋滞状況と合わせて交通情報を作成する。そして、作成
した交通情報を、主要幹線道路や高速道路に沿って多数
設置されたビーコンや、ＦＭ多重放送用の送信アンテナ
等の路上端末から、図１に示す車両用情報表示装置へ送
信する。

【００２７】また、ナビゲーションＥＣＵ１は、ビーコ
ン受信機９によって受信された交通情報を随時、内部の
メモリに格納しており、走行経路を探索する場合等に格
納した交通情報を参照する。

【００２８】１１はブレーキ制御装置であり、ナビゲー
ションＥＣＵ１から減速警報（後述する）が発生された
場合、図示せぬブレーキ・アクチュエータを駆動させ、
車両の制動を行う。

【００２９】次に、上述した車両用ナビゲーション装置
の動作について説明する。上述した車両用ナビゲーショ
ン装置が起動されると、図２に示すメインルーチンの処
理が開始される。まず、ステップＳ１において、ドライ
バによって操作部６から目的地や、走行経路の探索条件
（例えば、最短距離，最短時間等）が設定されると、ス
テップＳ２へ進み、ナビゲーションＥＣＵ１は、地図デ
ータベース８に蓄積された交通情報、および、外部のイ
ンフラシステムから配信された交通情報を参照して、ス
テップＳ１で設定された探索条件に合致する、目的地ま
での走行経路を探索する。

【００３０】次にステップＳ３へ進み、ステップＳ２で
探索した走行経路に従って、ドライバを目的地へ案内す
るための処理を行う（詳しくは後述する）。そして、ス
テップＳ４へ進み、ＧＰＳ受信機２が計測した現在位置
と、車速センサ３およびヨーレートセンサ４からの各信
号とに基づいて自車の現在位置を測定し、自車がステッ
プＳ２で探索した走行経路から外れていないか否かを判
断する。

【００３１】この時、自車の現在位置が探索した走行経
路から外れていると判断された場合、ステップＳ２へ戻
り、ステップＳ４で測定された現在位置からステップＳ
１で設定された目的地までの走行経路を改めて探索す
る。また、ステップＳ４において、自車の現在位置が探
索した走行経路から外れていないと判断された場合は、
ステップＳ５へ進む。

【００３２】ステップＳ５では、ステップＳ４で測定さ
れた自車の現在位置に基づいて、設定された目的地に到
達したか否かを判断する。この時、目的地に到達したと
判断されなかった場合は、判断結果が「ＮＯ」となって
ステップＳ３に戻り、以後、ステップＳ５における判断
結果が「ＹＥＳ」となるまで（すなわち、目的地へ到達
するまで）、ステップＳ３およびステップＳ４、場合に
よってはステップＳ２の処理を繰り返し行う。

【００３３】そして、ステップＳ５において自車が目的
地に到達した判断された場合は、判断結果が「ＹＥＳ」
となって、本実施形態における車両用ナビゲーション装
置の動作を終了する。

【００３４】次に、上述したステップＳ３における走行
経路案内処理について説明する。ステップＳ３における
走行経路案内処理では、ヘッドアップディスプレイ５
およびスピーカ７により、探索された走行経路に従って
交差点での右左折案内等を行いドライバに進むべき進路
を指示する従来の車両用ナビゲーション装置と同様の案
内処理を行った後に、前述した交通規制情報に基づい
て自車が一時停止地点に接近した場合、その旨をドライ
バに通知する一時停止通知処理を行っている。

【００３５】ここで、上述した一時停止通知処理につ
いて図３を参照して説明する。図２に示すステップＳ３
の処理において、上述した案内処理が行われた後に、
図３に示す一時停止通知処理が開始される。すなわち、
まず、図３のステップＳａ１へ進み、ＧＰＳ受信機２に
より計測された現在位置と、車速センサ３，ヨーレート
センサ４から出力された各信号とに基づいて自車の現在
位置を計測する。

【００３６】次にステップＳａ２へ進み、ヨーセンサ４
の信号から自車の進行方向を判断し、この進行方向にお
いて現在位置から最も近い一時停止地点を地図データベ
ース８から検索する。そして、ステップＳａ３へ進み、
検索された一時停止地点から現在位置までの距離を計算
し、ステップＳａ４で、自車が、検索された一時停止地
点から第１の所定距離（ここでは３００ｍとする）以内
に接近したか否かを判断する。

【００３７】この時、自車が３００ｍ以内に接近してい
ないと判断された場合は、判断結果がＮＯとなって、図
３に示す一時停止通知処理を終了し、図２のステップＳ
４の処理へ移行する。そして、再び図２のステップＳ３
の処理が行われ、前述した案内処理が行われた後に、
図３に示すステップＳａ１の処理から一時停止通知処理
が開始される。

【００３８】一方、図３のステップＳａ４で、自車が３
００ｍ以内に接近したと判断された場合は、判断結果が
ＹＥＳとなって、ステップＳａ５へ進む。そして、ステ
ップＳａ５において、自車が、検索された一時停止地点
から第２の所定距離（ここでは５ｍとする）以内に接近
したか否かを判断する。ここで、自車が５ｍ以内に接近
していないと判断された場合は、判断結果がＮＯとなっ
てステップＳａ６へ進む（自車が５ｍ以内に接近した場
合（ステップＳａ５の判断結果がＹＥＳの場合）につい
ては後述する）。

【００３９】ステップＳａ６に進むと、ナビゲーション
ＥＣＵ１は、現在位置から一時停止地点までの距離と減
速警報を発生すべき車速（以下、警報開始車速という）
との関係を示す図４の点線で示すグラフに基づいて、一
時停止地点から現在位置までの距離から警報開始車速を
求める。なお、図４において実線で示すグラフは、自車
の車速と停止距離の関係を参考として示したものであ
り、本実施形態における一時停止予告または減速警報の
いずれかを発生するための判断とは無関係である。ま
た、点線で示される一時停止地点から現在位置までの距
離Ｌと警報開始車速Ｖ_asとの関係は、以下の式によって
求められている。Ｌ＝２Ｖ_as＋Ｖ_as＋Ｖ_as ²／２ａ＝Ｖ_as（Ｖ_as／２ａ＋３）……（１）；

【００４０】（１）式において、Ｌは一時停止地点から
現在位置までの距離［ｍ］，Ｖ_asは警報開始車速［ｍ／
ｓ］，ａは想定した自車の減速度［ｍ／ｓ² ］を示して
いる。なお、図４に示すグラフでは、自車の減速度ａを
０．４Ｇ（３．９２ｍ／ｓ²）と想定している。また、
上式中辺において、第１項の２Ｖ_asは減速警報が発生し
てからドライバが当該警報を認識するまでの時間を２秒
間と想定してその間に車両が走行する距離を示してい
る。また、第２項のＶ_asは、ドライバが減速警報を認識
してからブレーキを踏み始めるまでの時間を１秒間と想
定して、その間に車両が走行する距離（空走距離）を示
している。さらに、第３項のＶ_as ²／２ａはブレーキを
踏み始めてから実際に車両が停止するまでの制動距離を
示している。

【００４１】次いで、ナビゲーションＥＣＵ１は車速セ
ンサ３からの信号により現在の車速を測定し、測定した
車速が警報開始車速よりも大きいか否かを判定する。そ
して、測定した自車の車速が図４のグラフから求めた警
戒開始車速よりも小さかった場合は、ステップＳａ７へ
進み、図５（ａ）に示す一時停止予告をヘッドアップデ
ィスプレイ５に表示すると共に、スピーカ７から「この
先、一時停止交差点です」という音声メッセージを発生
させる。

【００４２】また、自車の車速が警戒開始車速以上であ
った場合は、ステップＳａ８へ進み、図５（ｂ）に示す
減速警報をヘッドアップディスプレイ５に表示すると共
に、スピーカ７から「ピッ・ピッ・ピッ〜」という警報
音を発生させる。また、この時ブレーキ制御装置１１
は、減速警報が発生されたことを感知し、図示せぬブレ
ーキ・アクチュエータを駆動させ、予備制動を行う。そ
して、ステップＳａ７またはＳａ８の処理を終えると、
図３の一時停止通知処理を終えて、図２のステップＳ４
の処理へ移行する。

【００４３】以後、自車が一時停止地点の５ｍ以内に接
近するまで、図２のステップＳ４→Ｓ５→Ｓ３［案内処
理→図３，Ｓａ１→Ｓａ２→Ｓａ３→Ｓａ４→Ｓａ５→
Ｓａ６→Ｓａ７（またはＳａ８）］→Ｓ４の処理を繰り
返し行う。なお、この間、ヘッドアップディスプレイ５
には従来の車両用ナビゲーション装置と同様の走行経路
案内画面は表示されず、一時停止予告画面または減速警
報画面のいずれかが表示される。

【００４４】ただし、例えば、ドライバが当該一時停止
地点に向かわずに途中で回避し、当該一時停止地点から
３００ｍ以上離れた場合（すなわち、図３のステップＳ
ａ４の判断結果がＮＯの場合）は、図３に示す一時停止
通知処理を終了し、ヘッドアップディスプレイ５に走行
経路案内画面を表示させる。また、この一時停止地点回
避により、探索した走行経路から自車が外れた場合は、
図２のステップＳ４の判断結果がＮＯとなり、ステップ
Ｓ２に戻って新たな走行経路が探索される。

【００４５】一方、自車が一時停止地点の５ｍ以内に接
近すると、図３のステップＳａ５における判断結果がＹ
ＥＳとなって、ステップＳａ９へ進む。ステップＳａ９
では、図５（ｃ）に示す左右確認誘導画面をヘッドアッ
プディスプレイ５に表示すると共に、スピーカ７から
「左右を確認して下さい」という音声メッセージを発生
させる。次にステップＳａ１０へ進み、自車が、ステッ
プＳａ５の判断結果が「ＹＥＳ」となってから１０ｍ走
行したか否かを判断する。

【００４６】そして、車両が１０ｍ走行したと判断され
ると、判断結果がＹＥＳとなってステップＳａ１１へ進
み、上述した左右確認誘導画面を消去し、再び従来の車
両用ナビゲーション装置と同様の、走行経路案内画面を
ヘッドアップディスプレイ５に表示する。

【００４７】なお、本実施形態において、図１に示した
ブレーキ制御装置１１を削除し、図３のステップＳａ８
で減速警報が発生した時に、予備制動をかけないように
してもよい。

【００４８】［第２の実施形態］次に、本発明に係る車
両用ナビゲーション装置における第２の実施形態につい
て説明する。第２の実施形態における車両用ナビゲーシ
ョン装置が、第１の実施形態と異なる点は、図２，ステ
ップＳ３の走行経路案内処理において、従来の車両ナビ
ゲーション装置と同様の案内処理と一時停止通知処理と
が並行処理される点と、この一時停止通知処理の内容が
異なる点である。

【００４９】すなわち、第２の実施形態における車両用
ナビゲーション装置の構成、および、メインルーチンに
おける処理は、それぞれ図１，図２に示す内容と同一で
あるため、その説明を省略する。以下では、第２の実施
形態で行われる一時停止通知処理について、探索された
走行経路上を自車が走行中に一時停止交差点へ接近した
場合を例に挙げ、図６および図７を参照して詳しく説明
する。

【００５０】ここで、図６は第２の実施形態における一
時停止通知処理の手順を示すフローチャートである。ま
た、図７は、自車が一時停止交差点に接近してから通過
するまでの間の自車の位置と、ヘッドアップディスプレ
イ５に表示される内容およびスピーカ７から発生される
音声との関係を示す図である。

【００５１】さらに図７において、（ａ）は自車が一時
停車交差点Ｃに接近してから、通過するまでの状態を示
しており、（ｂ）は、ヘッドアップディスプレイ５に表
示されている表示内容と、スピーカ７から発生される音
声メッセージの内容（図７（ｂ）〜の、ダブルクォ
ーテーション（“”）内）を示している。また、図７
（ｂ）の〜に示す各表示内容は、同図（ａ）におい
て、自車が〜で示す区間を走行中に表示される内容
を示している。

【００５２】まず、図６のステップＳｂ１において、地
図データベース８から図２のステップＳ２で探索された
走行経路上における全ての一時停止地点データが抽出さ
れる。また、この時、ビーコン受信機９およびＦＭ多重
受信機１０によって外部のインフラシステムから配信さ
れた最新の交通規制情報に基づいて、探索された走行経
路上で地図データベース８に含まれていない一時停止地
点データがあった場合は、当該一時停止地点データも抽
出される。そして、抽出された一時停止地点データは、
自車の現在位置から近い順にソートされ、ナビケーショ
ンＥＣＵ１内のＲＡＭに格納される。

【００５３】次にステップＳｂ２へ進み、ＧＰＳ受信機
２により計測された現在位置と、車速センサ３，ヨーレ
ートセンサ４から出力された各信号に基づいて、自車の
現在位置データが求められる。そして、ステップＳｂ３
へ進み、上述したナビケーションＥＣＵ１内のＲＡＭに
格納された一時停止地点データから、自車の現在位置に
最も近い一時停止地点データ（ここでは、図７（ａ）に
示す一時交差点Ｃの中心点ＣＰの座標値とする）がナビ
ゲーションＥＣＵ１内のＲＡＭに記憶される。

【００５４】次に、ステップＳｂ４で、ナビゲーション
ＥＣＵ１内のＲＡＭに記憶された一時停止地点データ
と、自車の現在位置データとを比較して、自車の現在位
置から最も近い一時停止地点までの距離を算出する。次
いでステップＳｂ５において、ステップＳｂ４で算出さ
れた距離が、一時停止地点から所定距離（ここでは、３
００ｍとする）以内であるか否かを判断する。

【００５５】ここで、もし、３００ｍ以内でなかった場
合は判断結果がＮＯとなってステップＳｂ２へ戻り、以
後、自車が、最も近い一時停止地点から３００ｍ以内に
接近するまで、ステップＳｂ２→Ｓｂ３→Ｓｂ４→Ｓｂ
５の処理を繰り返し行う。

【００５６】そして、自車の現在位置からステップＳｂ
３で検索された一時停止地点データまで距離が３００ｍ
以内となると、ステップＳｂ５における判断結果がＹＥ
Ｓとなり、ステップＳｂ６へ進む。そして、ステップＳ
ｂ６以降の処理により、ドライバに対して走行経路前方
に一時停止地点が近づいている旨を通知するための処理
を行う。以下、図７を参照しつつステップＳｂ６以降の
処理について説明する。

【００５７】まず、図６のフローチャートにおいて、ス
テップＳｂ５の判断がＮＯになっている間は、自車が図
７（ａ）においての区間（一時停車交差点Ｃの中心点
ＣＰから３００ｍよりも離れた区間）を走行中というこ
とになる。この時、ヘッドアップディスプレイ５には、
図７（ｂ）に示すように、自車の現在位置周辺の地図
と共に、自車の現在位置および進行方向を示すマーク
Ｍ、および、探索された走行経路（太線で示す）とが表
示されている（すなわち、従来と同様の案内処理が行わ
れている）。

【００５８】そして、図６のステップＳｂ５において、
判断結果がＹＥＳとなると、自車は予告ゾーン、すなわ
ち、図７（ａ）中、の区間に進入したことになる。す
るとステップＳｂ６へ進み、自車の現在位置データと、
ナビゲーションＥＣＵ１内のＲＡＭに記憶された一時停
止地点データとの間の距離が、一時停止地点から一時停
止すべき位置（例えば、停止線）までの距離（ここで
は、５ｍとする）以内であるか否かが判断される。

【００５９】そして、自車の現在位置が、一時停止地点
から５ｍよりも離れている場合は、判断結果がＮＯとな
り、ステップＳｂ７へ進む。また、５ｍ以内であれば、
ステップＳｂ１５へ進む。ここでは、ステップＳｂ６に
おける判断結果がＮＯとなったものとして説明を続け
る。

【００６０】ステップＳｂ６の判断結果がＮＯとなる
と、ステップＳｂ７へ進み、ナビゲーションＥＣＵ１内
のＲＡＭに予め設けられている減速度記憶領域に記憶さ
れた、過去の一時停止地点通過時の減速度（単位：Ｇ）
を読み出す。ここで、過去の減速度が記憶されていない
初期状態においては、滑りやすい路面状況を想定して
０．２という数値（すなわち、約１．９６ｍ／ｓ²）の
みが記憶されており、この数値が読み出される。

【００６１】次にステップＳｂ８に進み、車速センサ３
から出力された信号に基づいて現在の車速を算出する。
そして、ステップＳｂ９へ進み、ステップＳｂ７で読み
出した減速度値と、ステップＳｂ８で算出された車速に
基づいて、以下に示す（２）式から警報開始距離Ｌ_asを
求める。ここで、警報開始距離とは、一時停止地点から
ドライバに対して車速を減速するよう促す減速警報の発
生地点までの距離のことである。Ｌ_as＝２Ｖ＋Ｖ＋Ｖ²／２ａ＝Ｖ（Ｖ／２ａ＋３）……（２）；

【００６２】（２）式において、Ｌ_asは警報開始距離
［ｍ］，Ｖは車速［ｍ／ｓ］，ａはステップＳｂ７で読
み出された減速度［ｍ／ｓ² ］を示している。また、上
式中辺において、第１項の２Ｖは減速警報が発生してか
らドライバが当該警報を認識するまでの時間を２秒間と
想定してその間に車両が走行する距離を示している。ま
た、第２項のＶは、ドライバが減速警報を認識してから
ブレーキを踏み始めるまでの時間を１秒間と想定して、
その間に車両が走行する距離（空走距離）を示してい
る。さらに、第３項のＶ²／２ａはブレーキを踏み始め
てから実際に車両が停止するまでの制動距離を示してい
る。

【００６３】次に、ステップＳｂ１０へ進み、一時停止
地点から自車の現在位置までの距離が、警報開始距離以
内である（すなわち、図７（ａ）の区間に進入した）
か否かが判断される。ここで、もし、一時停止地点から
自車の現在位置までの距離が警報開始距離よりも長い場
合は、判断結果が「ＮＯ」となってステップＳｂ１１へ
進む。また、短い場合は、判断結果が「ＹＥＳ」となっ
てステップＳｂ１２へ進む。

【００６４】そして、ステップＳｂ１０における判断結
果が「ＮＯ」になった（すなわち、自車が図７（ａ）
の区間に位置している）場合は、ステップＳｂ１１へ進
み、ドライバに対して一時停止予告を行った後、ステッ
プＳｂ４へ戻る。すなわち、図７（ｂ）のに示すよう
に、ヘッドアップディスプレイ５に、「この先交差点」
という文字列と共に、「一時停止」の標識マークを表示
し、また、スピーカ７から、“この先、一時停止交差点
です”というメッセージを音声により発生した後、ステ
ップＳｂ４へ戻る。

【００６５】一方、ステップＳｂ１０で、一時停止地点
から自車の現在位置までの距離が警報開始距離よりも短
いと判断された場合（すなわち、自車が図７（ａ）の
区間に進入した場合）、判断結果が「ＹＥＳ」となっ
て、ステップＳｂ１２へ進む。ステップＳｂ１２へ進む
と、ナビゲーションＥＣＵ１は、ドライバに対して自車
の減速を促す減速警告を発する。

【００６６】すなわち、図７（ｂ）のに示すように、
ヘッドアップディスプレイ５に、「一時停止」の標識マ
ークを表示したまま「速度落とせ」というメッセージを
表示すると共に、スピーカ７からは、“ピッ・ピッ・ピ
ッ〜”という警報音を発生する。また、この時ブレーキ
制御装置１１は、減速警報が発生されたことを感知し、
図示せぬブレーキ・アクチュエータを駆動させ、予備制
動を行う。

【００６７】次にステップＳｂ１３へ進み、自車の減速
度、すなわち、ステップＳｂ８で算出された車速の時間
変化量を計算する。そして、ステップＳｂ１４におい
て、計算した減速度をナビゲーションＥＣＵ１内のＲＡ
Ｍに予め設けられている減速度記憶領域に記憶した後、
ステップＳｂ４に戻る。

【００６８】以後、ステップＳｂ６において判断結果が
「ＹＥＳ」となるまで（すなわち、車両の位置が一時停
止地点から５ｍ以内になるまで）、ステップＳｂ４〜Ｓ
ｂ１１またはステップＳｂ４〜Ｓｂ１０，Ｓｂ１２〜Ｓ
ｂ１４の処理を繰り返し行う。なお、この間ステップＳ
ｂ１３の処理により算出された減速度値は、ステップＳ
ｂ１４で、逐次、上述した減速度記憶領域に蓄積されて
いく。

【００６９】そして、自車の現在位置が一時停止地点か
ら５ｍ以内になると（すなわち、図７（ａ）のの区間
に進入すると）、ステップＳｂ６における判断結果が
「ＹＥＳ」となってステップＳｂ１５へ進む。ステップ
Ｓｂ１５では、図７（ｂ）のに示すように、ヘッドア
ップディスプレイ５に、「一時停止」の標識マークを表
示したまま、「左右確認」という文字列を表示する。ま
た、スピーカ７からは、“左右を確認して下さい”とい
うメッセージを音声により発生し、ドライバに対して左
右確認誘導を行う。

【００７０】次にステップＳｂ１６へ進み、自車が、ス
テップＳｂ６の判断結果が「ＹＥＳ」となった後、１０
ｍ走行したか否かを判断する。そして、車両が１０ｍ走
行したと判断されると（すなわち、図７（ａ）のの区
間に進入すると）判断結果が「ＹＥＳ」となってステッ
プＳｂ１７へ進み、上述した左右確認誘導を終了する。
すなわち、図７（ｂ）のに示すように、ヘッドアップ
ディスプレイ５の表示内容が、再び、従来の案内処理と
同様の処理により、自車の現在位置周辺の地図と共に、
自車の現在位置および進行方向を表示する。

【００７１】そして、ステップＳｂ２に戻り、次に最も
近い一時停止地点データをナビゲーションＥＣＵ１内の
ＲＡＭに記憶し、以下、自車が目的地に到達するまで、
上述した処理を繰り返し行う。

【００７２】以上の処理を行うことにより、自車が一時
停止地点から、例えば３００ｍ以内に接近してから５ｍ
以内に接近するまで、設定減速度と検出した車速とから
求められる警戒開始距離が、自車の現在位置と一時停止
地点との間の距離よりも長くなるような速度で走行した
場合、減速警報を発生することなく左右確認誘導を行う
ことになる。

【００７３】すなわち、ステップＳｂ５の判断結果が
「ＹＥＳ」となってからステップＳｂ６の判断結果が
「ＹＥＳ」となるまでの間、ドライバが常にステップＳ
ｂ１０における判断結果が「ＮＯ」となるような車速で
自車を走行させた場合、ステップＳｂ１２の減速警報発
生処理を行うことなく、ステップＳｂ１５の左右確認誘
導処理を行うことになる。

【００７４】なお、上述した第２の実施形態では、図６
のステップＳｂ１において、探索された走行経路上にあ
る一時停止地点データを全て抽出したが、走行中におい
て、一時停止地点を通過するたびに、自車の進路上（探
索された走行経路上に限らない）にある最も近い一時停
止地点を抽出するようにしてもよい。また、第２の実施
形態においても、図１に示したブレーキ制御装置１１は
省略可能であり、図６のステップＳｂ１２において減速
警報が発生された時に、予備制動をかけないようにして
もよい。

【００７５】また、第２の実施形態では、初期状態の減
速度値を０．２Ｇとしていたが、例えば、走行前にドラ
イバによって、路面状態（例えば、路面が凍結した状
態，水に濡れた状態，乾燥した状態等）、天候等を入力
可能とし、これに応じて初期状態において読み出す減速
度データを設定可能としてもよい。

【００７６】さらに、第１，第２の実施形態において、
ドライバの操作によって道路地図上に、一時停止、見通
しの悪い箇所、事故多発地点等の位置を任意に記憶可能
とし、このドライバによって記憶された位置の位置デー
タを、上述した一時停止通知の対象として含めるように
してもよい。また、ドライバの要求に応じて、もしく
は、ドライバの年齢、運転歴、行動範囲等を顧客データ
等から入手して、これに見合った一時停止通知対象とな
る位置、警報開始距離、警報音量等を外部より任意に設
定可能としてもよい。

【００７７】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１に記載の
発明によれば、道路地図情報と共に、該道路地図情報内
において車両が一時停止すべき一時停止地点を記憶した
記憶手段と、前記車両の現在位置を検出する現在位置検
出手段と、前記検出された車両の現在位置と、前記記憶
された一時停止地点とに基づいて、前記車両の進行方向
前方の最も近い一時停止地点を通知する一時停止通知手
段とを具備しているので、走行中に、車両の進行方向前
方の最も近い一時停止地点がドライバに通知されるた
め、一時停止地点であるか否かの判断を行う負担が軽減
され、ひいては運転中におけるドライバの負担を軽減さ
せることができる。

【００７８】また、請求項２に記載の発明によれば、車
両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、前記車両
の目的地を設定する目的地設定手段と、該設定された目
的地までの走行経路を探索する走行経路探索手段と、該
探索された走行経路と検出された車両の現在位置に基づ
いて、前記設定された目的地へ向けた走行案内をする案
内手段とを備えた車両用ナビゲーション装置において、
道路地図情報と共に、該道路地図情報内において車両が
一時停止すべき一時停止地点を記憶した記憶手段と、前
記走行経路上に存在する前記一時停止地点を抽出する抽
出手段と、前記車両の現在位置と、前記抽出された一時
停止地点とに基づいて、車両の現在位置から最も近い一
時停止地点を通知する一時停止通知手段とを具備してい
るので、ドライバによって設定された目的地までの走行
経路上における一時停止地点の存在のみに特定してドラ
イバに対する予告通知を行うことができる。

【００７９】また、請求項３に記載の発明によれば、請
求項２に記載の車両用ナビゲーション装置において、一
時停止通知手段が、車両が前記走行経路上の最も近い一
時停止地点に対し、第１の所定距離（例えば、３００
ｍ）まで接近した時、当該一時停止地点の存在を予告す
る予告手段と、車両が前記一時停止地点に対し、前記第
１の所定距離よりも短い第２の所定距離（例えば、５
ｍ）まで接近した時、該一時停止地点通過時における左
右確認をするよう指示する通過確認指示手段とを有する
ので、探索された走行経路上において、車両が最も近い
一時停止地点に対して第１の所定距離以内に接近した
時、ドライバに対して一時停止地点に接近したことが通
知され、さらに、車両が最も近い一時停止地点に対して
第２の所定距離以内に接近した時に、一時停止地点通過
時における左右確認をするよう指示がなされ、ドライバ
を、より安全に一時停止地点の手前で一時停止させるこ
とができ、かつ、より安全にその一時停止地点を通過さ
せることができる。

【００８０】また、請求項４に記載の発明によれば、請
求項３に記載の車両用ナビゲーション装置において、一
時停止通知手段が前記車両が前記第１の所定距離から第
２の所定距離までの範囲を走行中、該車両の走行速度を
検出し、検出した走行速度に応じて一時停止のための減
速を行うよう減速警報を発生する警報手段を有している
ので、例えば、減速警報が発生してからそれをドライバ
が認識するまでに車両が走行する距離、ドライバが減速
警報を認識してから実際にブレーキを踏むまでに車両が
走行する距離、および、ブレーキが踏まれてから車両が
停止するまでの距離を考慮してもなお、一時停止地点の
手前で停止可能な速度で走行している場合には、減速警
報を発生させないようにすることができる。したがっ
て、減速警報の発生を適度に抑制することができ、ドラ
イバに煩わしさを感じさせず、また、減速警報の慣れに
よる注意喚起効果の低下を避けることができる。

【００８１】また、請求項５に記載の発明によれば、請
求項４に記載の車両用ナビゲーション装置において、前
記警報手段が、前回一時停止地点を通過した時の前記車
両の減速度に応じて、車速と、減速警報の発生開始地点
との関係を変更させるので、例えば、ドライバが減速す
る際の癖および走行時の路面の摩擦係数等に間接的に則
した減速警報の発生が可能となる。

【００８２】さらに、請求項６に記載の発明によれば、
請求項４または５に記載の車両用ナビゲーション装置に
おいて、減速手段を具備し、この減速手段が上述した減
速警報が発生した時に車両に対して予備制動をかけるの
で、ドライバに対する警報効果がより高まる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る車両用情報表示装置の一実施形
態の構成を示すブロック図である。

【図２】本発明に係る車両用情報表示装置の第１の実
施形態におけるメインルーチンの処理手順を示すフロー
チャートである。

【図３】同第１の実施形態における一時停止通知処理
の手順を示すフローチャートである。

【図４】自車の現在位置から一時停止地点までの距離
と、減速警報開始車速との関係をグラフにより示した図
である。

【図５】第１の実施形態における一時停止通知処理に
おいてヘッドアップディスプレイに表示される内容を示
す図である。

【図６】本発明に係る車両用情報表示装置の第２の実
施形態における一時停止通知処理の手順を示すフローチ
ャートである。

【図７】同第２の実施形態の一時停止通知処理中にお
ける、ドライバに対する通知内容と、自車位置との対応
を示す図である。

【符号の説明】

１ナビゲーションＥＣＵ２ＧＰＳ受信機２ａＧＰＳアンテナ３車速センサ４ヨーレートセンサ５ヘッドアップディスプレイ６液晶ディスプレイ７スピーカ８地図データベース９ビーコン受信機９ａビーコンアンテナ１０ＦＭ多重受信機１０ａＦＭアンテナ１１ブレーキ制御装置

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】道路地図情報と共に、該道路地図情報内
において車両が一時停止すべき一時停止地点を記憶した
記憶手段と、前記車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、前記検出された車両の現在位置と、前記記憶された一時
停止地点とに基づいて、前記車両の進行方向前方の最も
近い一時停止地点を通知する一時停止通知手段とを具備
することを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
【請求項２】車両の現在位置を検出する現在位置検出
手段と、前記車両の目的地を設定する目的地設定手段と、該設定された目的地までの走行経路を探索する走行経路
探索手段と、該探索された走行経路と検出された車両の現在位置に基
づいて、前記設定された目的地へ向けた走行案内をする
案内手段とを備えた車両用ナビゲーション装置におい
て、道路地図情報と共に、該道路地図情報内において車両が
一時停止すべき一時停止地点を記憶した記憶手段と、前記走行経路上に存在する前記一時停止地点を抽出する
抽出手段と、前記車両の現在位置と、前記抽出された一時停止地点と
に基づいて、車両の現在位置から最も近い一時停止地点
を通知する一時停止通知手段とを具備することを特徴と
する車両用ナビゲーション装置。
【請求項３】前記一時停止通知手段は、車両が前記走行経路上の最も近い一時停止地点に第１の
所定距離まで接近した時、該一時停止地点の存在を予告
する予告手段と、前記車両が前記一時停止地点に前記第１の所定距離より
も短い第２の所定距離まで接近した時、該一時停止地点
を通過する際の左右確認をするよう指示する指示する通
過確認指示手段とを有することを特徴とする請求項２に
記載の車両用ナビゲーション装置。
【請求項４】前記一時停止通知手段は、前記車両が前記第１の所定距離から第２の所定距離まで
の範囲を走行中、該車両の走行速度を検出し、検出した
走行速度に応じて一時停止のための減速を行うよう減速
警報を発生する警報手段を有することを特徴とする請求
項３に記載の車両用ナビゲーション装置。
【請求項５】前記警報手段は、前回一時停止地点を通過した時の前記車両の減速度に応
じて、車速に対して前記減速警報を発生させる距離の関
係を変更することを特徴とする請求項４に記載の車両用
ナビゲーション装置。
【請求項６】前記警報手段の作動に応じて車両を減速
させる減速手段を具備することを特徴とする請求項４ま
たは５に記載の車両用ナビゲーション装置。