JP6390276B2 - 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム - Google Patents
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Description
また、特に所定角度以上の車両方位の変更が必要となる分岐点を対象とするので、可能な限り自動運転制御による走行を行わせつつ、自動運転制御による通過が困難となる分岐点に対して手動運転による走行に切り替えることによって、適切な車両の走行を行わせることが可能となる。
現在位置検出部11は、GPS22、車速センサ23、ステアリングセンサ24、ジャイロセンサ25等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ23は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションECU13に出力する。そして、ナビゲーションECU13は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記4種類のセンサをナビゲーション装置1が全て備える必要はなく、これらの内の1又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置1が備える構成としても良い。
(1)自車両から進行方向前方にある所定条件を満たす分岐点までの距離。
(2)自車両から分岐点に設けられた停止線までの距離(停止線がない場合には分岐点への進入開始地点から所定距離(例えば1m)手前に停止線があると仮定する)。
(3)走行予定経路に沿って車両が走行する場合に分岐点へと進入する進入道路と同分岐点から退出する退出道路について、各道路の車線構成(車線数、車線毎の進行方向区分等)。
(4)自車両が現在走行する車線位置。
尚、上記(1)〜(4)の情報は、地図情報DB31から情報を読み出したり、車外カメラ19やその他の各種センサの検出結果を取得したり、VICSセンタやプローブセンタ等の外部サーバと通信を行うことによって取得する。
(a)自動運転制御が車線変更を行う機能を有していない場合・・・引継区間の終点よりも走行予定経路に沿って分岐点から離れた位置にあって、分岐点に設けられた停止線の所定距離(例えば700m)手前の地点。
(b)自動運転制御が車線変更を行う機能を有している場合・・・引継区間の終点よりも走行予定経路に沿って分岐点から離れた位置にあって、「走行予定経路に従って分岐点を通過する為の進行方向に区分された車線(例えば右折する場合には右折専用車線)に車両が移動した地点」と、「分岐点に設けられた停止線の所定距離(例えば700m)手前の地点」との内、分岐点に近い方の地点。
分岐点に設けられた停止線(停止線がない場合には分岐点への進入開始地点から所定距離(例えば1m)手前に停止線があると仮定する)に閾値以下の減速度で車両が停止できる最も停止線に近い点。尚、閾値は車両や乗員に大きな負担の生じない減速度の上限値とする。ここで、本実施形態では引継区間において自動運転制御から手動運転への引き継ぎが行われなかった場合には、車両を緊急停止させる場合がある(S15)。従って、引継区間の終点は、そのような場合に車両や乗員に大きな負担を生じさせずに停止線に車両を停車できる限界地点とする。
(1)自車両から進行方向前方にある次の分岐点までの距離。
(2)所定条件を満たす分岐点の退出後に進入した道路(即ち車両が現在走行する道路)の車線構成(車線数、車線毎の進行方向区分等)。
(3)自車両が現在走行する車線位置。
尚、上記(1)〜(3)の情報は、地図情報DB31から情報を読み出したり、車外カメラ19やその他の各種センサの検出結果を取得したり、VICSセンタやプローブセンタ等の外部サーバと通信を行うことによって取得する。
例えば、本実施形態では、車両の進行方向前方に所定条件を満たす分岐点がある場合に、自動運転制御からユーザの運転操作による手動運転への引き継ぎを行う構成とし、更に所定条件を満たす分岐点は、走行予定経路に沿って車両が走行する場合に分岐点へと進入する進入道路と同分岐点から退出する退出道路が道なりの関係にない分岐点としているが、上記所定条件は適宜変更することが可能である。例えば、信号機のない分岐点としても良いし、4叉路以上の分岐点としても良いし、分岐点への進入道路が優先道路でないことを条件としても良い。
車両の自動運転制御が許可された自動運転区間を含む前記車両の走行予定経路を取得する経路取得手段と、前記走行予定経路に含まれる前記自動運転区間内において前記走行予定経路に沿って前記車両が走行するように前記車両の自動運転制御を実施する制御実施手段と、前記自動運転区間を自動運転制御により走行する前記車両の進行方向前方に所定条件を満たす分岐点がある場合に、該分岐点手前で自動運転制御からユーザの運転操作による手動運転への引き継ぎを行う走行支援手段と、を有することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、自動運転制御により走行する車両の進行方向前方に所定条件を満たす分岐点がある場合に、分岐点を通過する車両において自動運転制御から手動運転への引き継ぎを適切に行うことが可能となる。従って、一般道を自動運転制御による走行を許可する区間に含めた場合であっても、自動運転制御による走行と手動運転による走行を状況に合わせて適切なタイミングで切り替えて走行させることが可能となる。
前記所定条件を満たす分岐点は、前記走行予定経路に沿って前記車両が走行する場合に分岐点へと進入する進入道路と同分岐点から退出する退出道路が道なりの関係にない分岐点であることを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、自動運転制御による通過が困難となる分岐点を正確に特定することが可能となる。従って、可能な限り自動運転制御による走行を行わせつつ、必要な区間では手動運転による走行に切り替えることによって、適切な車両の走行を行わせることが可能となる。
前記所定条件を満たす分岐点は、前記走行予定経路に沿って前記車両が走行する場合に所定角度以上の車両方位の変更が必要となる分岐点であることを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、自動運転制御による通過が困難となる分岐点を正確に特定することが可能となる。従って、可能な限り自動運転制御による走行を行わせつつ、必要な区間では手動運転による走行に切り替えることによって、適切な車両の走行を行わせることが可能となる。
自動運転制御から手動運転への引き継ぎを行う引継区間を設定する引継区間設定手段を有し、前記走行支援手段は、前記引継区間の終点に前記車両が到達するまでに前記ユーザが手動運転を開始する為の所定の意思表示を行ったことを検出した場合に、自動運転制御から手動運転への引き継ぎを行うことを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、自動運転制御から手動運転への引き継ぎを行わせる区間を予め設定し、その区間でユーザの意思表示があった場合に引き継ぎを行うので、分岐点の通過に対して適切なタイミングで自動運転制御から手動運転への引き継ぎを行わせることが可能となる。また、ユーザの希望したタイミングで引き継ぎが行われるので、手動運転への引き継ぎによって車両の走行に支障が生じる虞もない。
前記所定の意思表示は、前記車両のステアリング、ブレーキ、アクセル、シフトレバー、自動運転制御を開始する際に前記ユーザによって操作される操作部のいずれかの操作であることを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、車両に設けられた各操作手段を介することによって、自動運転制御から手動運転への引き継ぎを希望するユーザの意思表示を適切に検出することが可能となる。
前記走行支援手段は、前記引継区間の終点に前記車両が到達するまでに前記ユーザが手動運転を開始する為の所定の意思表示を行ったことを検出できなかった場合に、自動運転制御を継続するとともに、前記車両が前記分岐点を道なりに通過するように制御することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、分岐点の通過前に自動運転制御から手動運転への引き継ぎができない状況において、車両の走行予定経路に関わらず自動運転制御による走行が可能な態様で分岐点を通過させることが可能となる。また、車両を緊急停止させることがないので、分岐点での交通流を悪化させる虞もない。
前記引継区間の終点に前記車両が到達するまでに前記ユーザが手動運転を開始する為の所定の意思表示を行ったことを検出できなかった場合に、前記走行予定経路を前記分岐点を道なりに通過する経路へと変更する経路変更手段を有することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、分岐点の通過前に自動運転制御から手動運転への引き継ぎができない状況において、車両の走行予定経路を変更することによって、自動運転制御による走行が可能な態様で分岐点を通過させることが可能となる。
前記走行支援手段は、前記引継区間の終点に前記車両が到達するまでに前記ユーザが手動運転を開始する為の所定の意思表示を行ったことを検出できなかった場合であって、前記分岐点を道なりに通過する経路が存在しない場合には、前記車両を停車又は減速させることを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、分岐点の通過前に自動運転制御から手動運転への引き継ぎができない状況において、分岐点へと車両が進入しないように制御することが可能となる。
前記引継区間の終点は、前記分岐点に設けられた停止線に閾値以下の減速度で前記車両が停止できる最も停止線に近い減速開始地点とすることを特徴とする
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、引継区間において自動運転制御から手動運転への引き継ぎが行われなかった場合に、車両や乗員に大きな負担を生じさせずに停止線に車両を停車させることが可能となる。
前記引継区間の始点は、前記引継区間の終点よりも前記走行予定経路に沿って前記分岐点から離れた位置にあって、前記分岐点に設けられた停止線の所定距離手前の地点とすることを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、分岐点の通過に対して適切なタイミングで自動運転制御から手動運転への引き継ぎを行わせることが可能となる。
前記引継区間の始点は、前記引継区間の終点よりも前記走行予定経路に沿って前記分岐点から離れた位置にあって、前記走行予定経路に従って前記分岐点を通過する為の進行方向に区分された車線に前記車両が移動した地点とすることを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、特に自動運転制御が車線変更の機能を有する場合において、分岐点の通過に対して適切なタイミングで自動運転制御から手動運転への引き継ぎを行わせることが可能となる。
前記走行支援手段は、前記車両が前記引継区間の始点に到達した際に、前記引継区間において自動運転制御から手動運転への引き継ぎを促す案内を行うことを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、自動運転制御から手動運転への引き継ぎを行わせる適切なタイミングをユーザに案内することによって、適切なタイミングで自動運転制御から手動運転への引き継ぎを行わせることが可能となる。
13 ナビゲーションECU
14 操作部
15 液晶ディスプレイ
41 CPU
42 RAM
43 ROM
53 分岐点
54 停止線
55 車両
Claims (12)
- 車両の自動運転制御が許可された自動運転区間を含む前記車両の走行予定経路を取得する経路取得手段と、
前記走行予定経路に含まれる前記自動運転区間内において前記走行予定経路に沿って前記車両が走行するように前記車両の自動運転制御を実施する制御実施手段と、
前記自動運転区間を自動運転制御により走行する前記車両の進行方向前方に所定条件を満たす分岐点がある場合に、該分岐点手前で自動運転制御からユーザの運転操作による手動運転への引き継ぎを行う走行支援手段と、を有し、
前記所定条件を満たす分岐点は、前記走行予定経路に沿って前記車両が走行する場合に所定角度以上の車両方位の変更が必要となる分岐点であることを特徴とする自動運転支援システム。 - 自動運転制御から手動運転への引き継ぎを行う引継区間を設定する引継区間設定手段を有し、
前記走行支援手段は、前記引継区間の終点に前記車両が到達するまでに前記ユーザが手動運転を開始する為の所定の意思表示を行ったことを検出した場合に、自動運転制御から手動運転への引き継ぎを行うことを特徴とする請求項1に記載の自動運転支援システム。 - 前記所定の意思表示は、前記車両のステアリング、ブレーキ、アクセル、シフトレバー、自動運転制御を開始する際に前記ユーザによって操作される操作部のいずれかの操作であることを特徴とする請求項2に記載の自動運転支援システム。
- 前記走行支援手段は、前記引継区間の終点に前記車両が到達するまでに前記ユーザが手動運転を開始する為の所定の意思表示を行ったことを検出できなかった場合に、自動運転制御を継続するとともに、前記車両が前記分岐点を道なりに通過するように制御することを特徴とする請求項2又は請求項3に記載の自動運転支援システム。
- 前記引継区間の終点に前記車両が到達するまでに前記ユーザが手動運転を開始する為の所定の意思表示を行ったことを検出できなかった場合に、前記走行予定経路を前記分岐点を道なりに通過する経路へと変更する経路変更手段を有することを特徴とする請求項4に記載の自動運転支援システム。
- 前記走行支援手段は、前記引継区間の終点に前記車両が到達するまでに前記ユーザが手動運転を開始する為の所定の意思表示を行ったことを検出できなかった場合であって、前記分岐点を道なりに通過する経路が存在しない場合には、前記車両を停車又は減速させることを特徴とする請求項4又は請求項5に記載の自動運転支援システム。
- 前記引継区間の終点は、前記分岐点に設けられた停止線に閾値以下の減速度で前記車両が停止できる最も停止線に近い減速開始地点とすることを特徴とする請求項2乃至請求項6のいずれかに記載の自動運転支援システム。
- 前記引継区間の始点は、前記引継区間の終点よりも前記走行予定経路に沿って前記分岐点から離れた位置にあって、前記分岐点に設けられた停止線の所定距離手前の地点とすることを特徴とする請求項2乃至請求項7のいずれかに記載の自動運転支援システム。
- 前記引継区間の始点は、前記引継区間の終点よりも前記走行予定経路に沿って前記分岐点から離れた位置にあって、前記走行予定経路に従って前記分岐点を通過する為の進行方向に区分された車線に前記車両が移動した地点とすることを特徴とする請求項2乃至請求項7のいずれかに記載の自動運転支援システム。
- 前記走行支援手段は、前記車両が前記引継区間の始点に到達した際に、前記引継区間において自動運転制御から手動運転への引き継ぎを促す案内を行うことを特徴とする請求項2乃至請求項9のいずれかに記載の自動運転支援システム。
- 経路取得手段が、車両の自動運転制御が許可された自動運転区間を含む前記車両の走行予定経路を取得するステップと、
制御実施手段が、前記走行予定経路に含まれる前記自動運転区間内において前記走行予定経路に沿って前記車両が走行するように前記車両の自動運転制御を実施するステップと、
走行支援手段が、前記自動運転区間を自動運転制御により走行する前記車両の進行方向前方に所定条件を満たす分岐点がある場合に、該分岐点手前で自動運転制御からユーザの運転操作による手動運転への引き継ぎを行うステップと、を有し、
前記所定条件を満たす分岐点は、前記走行予定経路に沿って前記車両が走行する場合に所定角度以上の車両方位の変更が必要となる分岐点であることを特徴とする自動運転支援方法。 - コンピュータを、
車両の自動運転制御が許可された自動運転区間を含む前記車両の走行予定経路を取得する経路取得手段と、
前記走行予定経路に含まれる前記自動運転区間内において前記走行予定経路に沿って前記車両が走行するように前記車両の自動運転制御を実施する制御実施手段と、
前記自動運転区間を自動運転制御により走行する前記車両の進行方向前方に所定条件を満たす分岐点がある場合に、該分岐点手前で自動運転制御からユーザの運転操作による手動運転への引き継ぎを行う走行支援手段と、
して機能させる為のコンピュータプログラムであって、
前記所定条件を満たす分岐点は、前記走行予定経路に沿って前記車両が走行する場合に所定角度以上の車両方位の変更が必要となる分岐点であるコンピュータプログラム。
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