JP4720457B2 - 車両の運転支援方法及び運転支援装置 - Google Patents
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Description
請求項4の発明は。請求項2又は3に記載の車両の運転支援方法において、前記予め定めた車速は時速0キロメートルである。
請求項8の発明は、車両の自車位置と減速度から、予め定めた車速に達する位置を複数の前記予め定めた車速毎に算出する到達位置算出手段と、前記到達位置算出手段が算出した複数の位置を示す到達指標を、それぞれ識別できるように表示手段に表示された道路地図上に表示させる運転支援装置である。
請求項10の発明は、車両の自車位置と減速度から、予め定めた車速に達する位置を算出する到達位置算出手段と、前記到達位置算出手段が算出した位置を示す到達指標を、表示手段に表示された道路地図上に表示させる表示制御手段と、車両の前方位置の目標物の位置を算出する目標物位置算出手段とを備え、前記表示制御手段は、前記予め定めた車速に達する位置までの経路を、前記到達指標とともに前記表示手段に表示された地図上に表示し、前記予め定めた車速に達する位置が前記目標物の位置よりも手前である場合と、前記予め定めた車速に達する位置が前記目標物の位置を越える場合とで、前記経路の表示態様を変化させる運転支援装置である。
請求項11の発明は、請求項10に記載の運転支援装置において、前記表示制御手段は、前記目標物位置算出手段が算出した前記目標物の位置を示す目標物指標を、前記到達指標及び前記経路とともに前記表示手段に表示するようにした。
請求項4に記載の発明によれば、車両の減速度において車両が停止する位置が、表示手段に表示された道路地図上に表示される。
請求項8に記載の発明によれば、車両の減速度で車両が予め定めたそれぞれの車速になって通過する各位置を示す到達指標が、表示手段に表示された道路地図上に表示される。
請求項10に記載の発明によれば、到達位置算出手段がその時の車両の自車位置と減速度から、予め定めた車速に達する位置を算出すると、表示制御手段は表示手段に表示された道路地図上にその算出した位置を示す到達指標を表示させる。従って、予め定めた車速に到達する位置が視認でき、次に行う運転操作が迅速に行える。
請求項11に記載の発明によれば、表示制御手段は目標物位置算出手段が算出した目標物の位置を示す目標物指標を道路地図上に合わせて表示する。従って、到達指標と目標物指標との位置関係が視認でき、次に行う運転操作が迅速に行える。
図1に示す運転支援装置1は、自車位置検出手段、ブレーキ操作検出手段、目標物位置算出手段、到達位置算出手段、表示制御手段としてのCPU2、CPU2の演算結果等を一時記憶するRAM3、制動時運転支援プログラム等、各種の運転支援プログラムを記憶するROM4、入出力インターフェイス5及び支援用ディスプレイ6を備えている。
今、イグニッションスイッチからのオン信号に応答して運転支援装置1が立ち上がると、CPU2は、前方検出レーダ装置11、車両用ECU12及びナビ装置13からの各種信号及び情報を取得する(ステップS1)。CPU2は、前方検出レーダ装置11から目標物Pまでの距離Ln及び相対速度を取得する。また、CPU2は、車両用ECU12か
ら車両Cの車速Vnを取得するとともに、ブレーキペダルの操作量θnを取得する。さらにまた、CPU2は、ナビ装置13から車両Cの自車位置DPを取得する。
Vbは時間tbの時の車速、Vaは時間ta(時間tbよりも前の時間)の時の車速である。
Aav=(a1+a2+・・・+an)/n …(2)
移動平均減速度Aavが求まると、下記の式(3)を使って、制動距離Saを求める。
V0は、初速であってブレーキ操作された時の車速Vnであり、本実施形態では「制動時運転支援モード」になったときの車速Vnである。Veは、終速であって本実施形態では車両Cが停止した時の車速Vn(=0)、即ち、車速「0」である。
ができる。CPU2は、停止位置SPを求めると一時RAM3に記憶する。
上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
る停止位置SPを求める。そして、運転支援装置1は、支援用ディスプレイ6を起動させて、同支援用ディスプレイ6に、車両Cが停止位置SPまで走行する経路Rを含む地図31を表示するとともに、その地図31上に停止位置SPを示す停止位置指標33を重ね合わせて表示した。従って、その時の減速度による停止位置SPが支援用ディスプレイ6にて視認し実感でき、次に行う運転操作が迅速に対応できる。
・上記実施形態では、制動運転支援画像BGを専用の支援用ディスプレイ6に表示するようにした。これを、例えば、ナビ装置13に備えられたディスプレイ、又は、運転室に設けられたその他の目的で設置されたディスプレイと兼用し表示させるようにしてもよい。
・上記実施形態では、ブレーキ操作を「制動時運転支援モード」の条件にしたが、要は、車両が減速されたとき、「制動時運転支援モード」になればよく、例えばその時々の車両Cの減速度を算出し、その算出された減速度が予め定められている減速度より大きくなった場合、「制動時運転支援モード」の条件にして実施してもよい。
Claims (12)
- 車両の減速度に基づいて、予め定めた車速に達する位置を複数の前記予め定めた車速毎に求め、それぞれの車速毎にその達する位置を示す到達指標を、それぞれの到達指標が識別できるように表示手段に表示された道路地図上に表示したことを特徴とする車両の運転支援方法。
- 車両の前方位置にある目標物を求めその目標物の位置を特定するとともに、車両の減速度に基づいて予め定めた車速に達する位置を求め、その達する位置を、前記目標物の位置を基準にした値を示す到達指標に変換して表示手段に表示することを特徴とする車両の運転支援方法。
- 車両の減速度に基づいて予め定めた車速に達する位置を求め、その達する位置を示す到達指標を、表示手段に表示された道路地図上に表示する車両の運転支援方法であって、
前記予め定めた車速に達する位置までの経路を、前記到達指標とともに前記表示手段に表示された地図上に表示し、
前記車両の前方位置にある目標物を求めその目標物の位置を特定し、前記予め定めた車速に達する位置が前記目標物の位置よりも手前である場合と、前記予め定めた車速に達する位置が前記目標物の位置を越える場合とで、前記経路の表示態様を変化させることを特徴とする車両の運転支援方法。 - 請求項2又は3に記載の車両の運転支援方法において、
前記予め定めた車速は時速0キロメートルであることを特徴する車両の運転支援方法。 - 請求項3に記載の車両の運転支援方法において、
その時々で前方位置の目標物を求めその目標物の位置を特定し、その目標物を示す目標物指標を、前記表示手段に表示された道路地図上に前記到達指標及び前記経路とともに表示することを特徴とする車両の運転支援方法。 - 車両の自車位置と減速度から、予め定めた車速に達する位置を算出する到達位置算出手段と、
前記到達位置算出手段が算出した位置を示す到達指標を、表示手段に表示された道路地図上に表示させる表示制御手段とを備え、
前記到達位置算出手段は、少なくともブレーキが操作された時、予め定めた車速に達する位置を算出することを特徴とする運転支援装置。 - 請求項6に記載の運転支援装置において、
前記到達位置算出手段は、前記車両が停止する位置を算出することを特徴する車両の運転支援装置。 - 車両の自車位置と減速度から、予め定めた車速に達する位置を複数の前記予め定めた車速毎に算出する到達位置算出手段と、
前記到達位置算出手段が算出した複数の位置を示す到達指標を、それぞれ識別できるように表示手段に表示された道路地図上に表示させることを特徴とする運転支援装置。 - 車両の前方位置の目標物の位置を算出する目標物位置算出手段と、
車両の自車位置と減速度から、予め定めた車速に達する位置を算出する到達位置算出手段と、
前記到達位置算出手段が算出した位置を、目標物位置算出手段が算出した前記目標物の位置を基準にした値を示す到達指標に変換する変換手段と、
前記変換手段にて変換された到達指標を表示手段に表示させる表示制御手段と
を備えたことを特徴とする運転支援装置。 - 車両の自車位置と減速度から、予め定めた車速に達する位置を算出する到達位置算出手段と、
前記到達位置算出手段が算出した位置を示す到達指標を、表示手段に表示された道路地図上に表示させる表示制御手段と、
車両の前方位置の目標物の位置を算出する目標物位置算出手段とを備え、
前記表示制御手段は、前記予め定めた車速に達する位置までの経路を、前記到達指標とともに前記表示手段に表示された地図上に表示し、前記予め定めた車速に達する位置が前記目標物の位置よりも手前である場合と、前記予め定めた車速に達する位置が前記目標物の位置を越える場合とで、前記経路の表示態様を変化させることを特徴とする運転支援装置。 - 請求項10に記載の運転支援装置において、
前記表示制御手段は、前記目標物位置算出手段が算出した前記目標物の位置を示す目標物指標を、前記到達指標及び前記経路とともに前記表示手段に表示するようにしたことを特徴とする運転支援装置。 - 請求項9〜11のいずれか1項に記載の運転支援装置において、
前記到達位置算出手段は、少なくともブレーキが操作された時、予め定めた車速に達する位置を算出することを特徴とする運転支援装置。
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