JP4715170B2 - 道路情報作成・配信装置、車載装置、道路情報作成・配信システム - Google Patents

Description

本発明は、走行車両により収集される道路情報を整理して、車両に配信する道路情報作成・配信装置、道路情報作成・配信装置から道路情報を受信する車載装置、および、道路情報作成・配信装置と車載装置を備えた道路情報作成・配信システムに関する。

道路上の一時停止地点における運転者の一時停止の不履行を未然に防ぐために、カーナビゲーションシステムの地図データベースに記憶されている一時停止地点データに基づいて、車両が一時停止地点に接近すると、運転者に報知する運転操作支援装置が知られている（特許文献１参照）。

特開２０００−４６５７４号公報

しかしながら、従来の装置では、新しい道路の情報が地図データベースに登録されていない場合には、一時停止地点を含む道路の情報を運転者に報知できないという問題があった。

（１）本発明による道路情報作成・配信装置は、車載装置との間で無線を介して情報をやり取りするシステムであり、車載装置から送信されてくる車両の速度および車両の位置に基づいて、道路特性を判定し、車載装置に送信することを特徴とする。
（２）本発明による車載装置は、道路情報作成・配信装置から配信される一時停止が必要な地点の情報を運転者に報知することを特徴とする。

（１）本発明による道路情報作成・配信装置によれば、実際の車両の走行データに基づいて、一時停止が必要な箇所を特定し、車載装置に送信するので、例えば、地図データベースに登録されていない道路における一時停止箇所の情報を車載装置に送信することができる。
（２）本発明による車載装置によれば、地図データベースに登録されていない道路における一時停止箇所の情報を運転者に報知することができる。

−第１の実施の形態−
図１は、本発明による道路情報作成・配信装置および車載装置を含む道路情報作成・配信システムの第１の実施の形態の全体構成を示す図である。第１の実施の形態における道路情報作成・配信システムは、車両の走行情報を収集して基地局２０に送信するとともに、基地局２０から道路情報を受信する車載装置１０と、車載装置１０から送信される車両の走行情報に基づいて、道路情報を作成し、車載装置１０に配信する基地局２０とから構成される。基地局２０は、本発明による道路情報作成・配信装置に対応するものである。

なお、図１では、１つの車載装置１０しか示していないが、基地局２０は複数の車載装置と情報のやり取りを行う。すなわち、基地局２０は、車載装置１０を搭載した複数の車両から走行情報を取得するものであって、基地局２０と情報のやり取りを行う車載装置１０（車両）数に制限はない。

車載装置１０は、カーナビゲーション装置としても機能し、車速センサ１と、ＧＰＳセンサ２と、ＲＯＭ３と、ＲＡＭ４と、コントローラ５と、通信装置６と、地図データベース７と、報知装置８とを備える。車速センサ１は、車両の速度を検出して、コントローラ５に出力する。ＧＰＳセンサ２は、車両の現在位置を検出して、コントローラ５に出力する。ＲＯＭ３には、制御プログラム等が記憶されている。ＲＡＭ４には、過去に車両が走行した道路情報等が記憶される。

地図データベース７には、道路地図データが格納されており、道路情報を書き込むことができる。報知装置８は、コントローラ５からの指令に基づいて、車両が一時停止地点に近づいたことを運転者に報知する。通信装置６は、基地局２０側の通信装置２１と無線通信を行うための装置である。

基地局２０は、車載装置１０と無線通信を行うための通信装置２１と、走行情報蓄積装置２２と、道路状況判定装置２３と、道路情報データベース２４とを備える。走行情報蓄積装置２２は、車載装置１０から送信されてきた走行情報を蓄積する。道路状況判定装置２３は、走行情報蓄積装置２２に蓄積された複数の走行情報に基づいて、車両の一時停止地点などの道路特性を検出し、車載装置１０に送信する。道路情報データベース２４は、道路状況判定装置２３で抽出された道路情報を格納する。道路情報データベース２４に格納された道路情報は、通信装置２１を介して、車載装置１０に送信される。

図２は、車載装置１０側で行われる処理の内容を示すフローチャートである。ステップＳ１０から始まる処理は、コントローラ５により行われる。ステップＳ１０では、図示しないイグニッションスイッチがオンされたか否かを判定する。イグニッションスイッチがオンされていないと判定すると、オンされるまでステップＳ１０で待機し、オンされたと判定すると、ステップＳ２０に進む。

ステップＳ２０では、車速センサ１により検出された車速を取得するとともに、ＧＰＳセンサ２により検出された車両の現在位置を取得する。ここでは、取得した車速および車両の現在位置の情報を走行情報と呼ぶ。走行情報を取得すると、ステップＳ３０に進む。ステップＳ３０では、取得した走行情報を通信装置６を介して、基地局２０に送信する。

ステップＳ３０に続くステップＳ４０では、基地局２０から一時停止地点の情報を受信したか否かを判定する。一時停止地点情報を受信していないと判定するとステップＳ２０に戻り、受信したと判定するとステップＳ５０に進む。なお、受信した一時停止地点の情報は、地図データベース７に格納されている地図データに反映される。

ステップＳ５０では、ＧＰＳセンサ２により検出された車両の現在位置と、ＲＡＭ４に記憶されている過去に走行した道路情報とに基づいて、現在走行している道路が初めて走行する道路であるか否かを判定する。初めて走行する道路であると判定するとステップＳ６０に進み、初めて走行する道路ではないと判定するとステップＳ８０に進む。

ステップＳ６０では、ＧＰＳセンサ２により検出された車両の現在位置と、地図データベース７に格納されている地図データとに基づいて、車両が一時停止地点に接近したか否かを判定する。例えば、車両が一時停止地点から所定の範囲内に入ると、一時停止地点に接近したと判定する。車両が一時停止地点に接近していないと判定するとステップＳ２０に戻り、一時停止地点に接近したと判定すると、ステップＳ７０に進む。

ステップＳ７０では、車両が一時停止地点に接近したことを運転者に報知させるための指令を報知装置８に出す。この指令を受けた報知装置８は、例えば、合成音声を発することにより、車両が一時停止地点に接近したことを運転者に報知する。運転者への報知を行うとステップＳ８０に進む。

ステップＳ８０では、図示しないイグニッションスイッチがオフされたか否かを判定する。イグニッションスイッチがオフされていないと判定するとステップＳ２０に戻って、上述したステップＳ２０以降の処理を繰り返し行う。一方、イグニッションスイッチがオフされたと判定すると、車載装置１で行う処理は終了する。

図３は、基地局２０側で行われる処理の内容を示すフローチャートである。ステップＳ１００では、通信装置２１により、車載装置１０から走行情報を受信したか否かを判定する。走行情報を受信していないと判定すると受信するまでステップＳ１００で待機し、受信したと判定するとステップＳ１１０に進む。ステップＳ１１０では、通信装置２１で受信した走行情報を走行情報蓄積装置２２に記録して、ステップＳ１２０に進む。

ステップＳ１２０では、走行情報蓄積装置２２に蓄積されている走行情報が所定の量に達したか否かを判定する。走行情報が所定の量に達していないと判定するとステップＳ１００に戻り、所定の量に達したと判定するとステップＳ１３０に進む。ステップＳ１３０からステップＳ１６０までの処理は、道路状況判定装置２３により行われる。ステップＳ１３０では、走行情報蓄積装置２２に記録されている走行情報に基づいて、車速が１０ｋｍ／ｈ以下の地点を抽出する。

ステップＳ１４０では、ステップＳ１３０で抽出した地点を車両が走行した回数を算出する。この回数は、ステップＳ１３０で抽出した地点を１台の車両が走行した回数ではなく、走行情報を送信してきた全ての車両が走行した回数の合計回数である。ステップＳ１３０で抽出した地点の全走行回数を算出すると、ステップＳ１５０に進む。

ステップＳ１５０では、ステップＳ１３０で抽出した地点を車両が走行した全回数のうち、１０ｋｍ／ｈ以下の速度で走行した回数が９０％以上であるか否かを判定する。９０％以上であると判定するとステップＳ１６０に進み、９０％未満であると判定するとステップＳ１３０に戻る。ステップＳ１６０では、抽出した地点の出現範囲が所定の範囲内であるか否かを判定する。所定の範囲内であると判定するとステップＳ１７０に進み、所定の範囲内にはないと判定するとステップＳ１３０に戻る。

ステップＳ１７０では、ステップＳ１３０で抽出した地点が一時停止地点であると判断して、その地点の情報を道路情報データベース２４に登録する。ステップＳ１７０に続くステップＳ１８０では、道路情報データベース２４に登録されている一時停止地点情報を通信装置２１により、車載装置１０に送信する。

車載装置１０から送信されてきた走行情報に基づいて、一時停止地点を検出する例を図４および図５を用いて説明する。図４（ａ）は、信号の無い交差点の一時停止規制側（非優先道路）から交差点に進入する車が一時停止した様子を示す図であり、図４（ｂ）は、図４（ａ）に示す状況において、車速が１０ｋｍ／ｈ以下となる位置情報を示す図であり、８台の車両から収集した位置情報結果を示している。

車両は一時停止地点に近づくにつれて減速するため、図４（ｂ）に示すように、車速が１０ｋｍ／ｈ以下となる位置座標は、所定の範囲内に存在する。従って、道路状況判定装置２３は、図４（ｂ）に示すような走行情報結果が得られた場合には、この地点を一時停止地点と判断する。

図５は、信号が存在する交差点において、車両の速度が１０ｋｍ／ｈ以下となる位置情報を示す図であり、８台の車両から収集した位置情報結果を示している。車両が信号の存在する交差点を走行する場合、信号が青の場合には、１０ｋｍ／ｈ以下まで減速することなく走行するので、図３に示すフローチャートのステップＳ１５０の判定において、全走行回数のうち、１０ｋｍ／ｈ以下の速度で走行した回数が９０％以上と判定される可能性は低い。また、信号が赤の場合でも、必ずしも先頭で停止するとは限らず、前の車両に続いて停止することもあるため、図５に示すように、車速が１０ｋｍ／ｈ以下となる地点にはばらつきがある。従って、ステップＳ１６０の判定においても、車速が１０ｋｍ／ｈ以下となる地点が所定の範囲内にある可能性は低くなるため、図５に示すような走行情報結果が得られた場合に、一時停止地点と判断されることはない。

第１の実施の形態における道路情報作成・配信システムによれば、車載装置は、検出した車両の速度および車両の位置の情報を基地局に送信し、基地局は、受信した車両の速度および車両の位置の情報に基づいて、道路特性、特に、一時停止地点を特定し、車載装置に送信する。これにより、カーナビゲーション装置の地図データベースに登録されていない新しい道路上の一時停止地点を特定することができるとともに、細街路等において、一時停止のための規制はないが、実際には一時停止が必要な地点を特定することができる。また、初めて通る道の一時停止地点の情報を運転者に報知するようにしたので、初めて通る道の運転に集中してしまい、一時停止が必要な地点をうっかり通り過ぎてしまうことを防ぐことができる。

−第２の実施の形態−
第２の実施の形態における道路情報作成・配信システムでは、地図データベース７に格納されている道路データがノードとリンクとにより構成されており、基地局２０は、一時停止箇所のリンク情報を車載装置１０に配信する。なお、ノードは、交差点や道路上特に指定された点のことであり、リンクはノード間の道路に該当するものである。

第２の実施の形態における道路情報作成・配信システムにおいて、車載装置１０側で行われる処理は、第１の実施の形態における車載装置１０側で行われる処理と同じである。以下では、基地局２０側で行われる処理について説明する。図６は、第２の実施の形態における道路情報作成・配信システムにおいて、基地局２０側で行われる処理の内容を示すフローチャートである。図６に示すフローチャートの処理において、図３に示すフローチャートの処理と同一の処理については、同一の符号を付し、詳しい説明は省略する。

ステップＳ１００からステップＳ１２０までの処理は、図３に示すフローチャートのステップＳ１００からステップＳ１２０までの処理と同一である。ステップＳ１２０において、走行情報蓄積装置２２に蓄積されている情報量が所定量に達したと判定すると、ステップＳ２００に進む。

ステップＳ２００において、道路状況判定装置２３は、走行状況判定装置２２に蓄積されている走行情報を読み出し、交差点（ノード）手前の所定範囲内で、車速が１０ｋｍ／ｈ以下のリンクを抽出する。ここでは、交差点から１５ｍ以内の範囲で、かつ、車速が１０ｋｍ／ｈ以下のリンクを抽出する。ステップＳ２１０では、ステップＳ２００で抽出したリンクを車両が走行した回数を算出する。この回数は、１台の車両が走行した回数ではなく、走行情報を送信してきた全ての車両が走行した回数の合計回数である。ステップＳ２００で抽出したリンクの全走行回数を算出すると、ステップＳ２２０に進む。

ステップＳ２２０では、ステップＳ２００で抽出したリンクを車両が走行した全回数のうち、１０ｋｍ／ｈ以下の速度で走行した回数が９０％以上であるか否かを判定する。９０％以上であると判定するとステップＳ１７０に進み、９０％未満であると判定するとステップＳ２００に戻る。ステップＳ１７０およびステップＳ１８０の処理は、図３に示すフローチャートのステップＳ１７０およびステップＳ１８０の処理と同一である。

第２の実施の形態における道路情報作成・配信システムでは、一時停止箇所を含むリンク情報が基地局２０から車載装置１０に配信される。特に、交差点手前の所定範囲内のリンクにおいて、全走行回数のうち、１０ｋｍ／ｈ以下の速度で走行した回数が９０％以上となるリンクを抽出することにより、信号の無い交差点において、一時停止が必要な箇所を含むリンク、すなわち、非優先リンクを抽出し、車両に配信することができる。

一方、車載装置１０側では、基地局２０から送信されてきたリンク、すなわち、道路に進入する時、あるいは、走行中に、報知装置８を介して、非優先側の道路であることを運転者に報知することができる。

−第３の実施の形態−
第２の実施の形態における道路情報作成・配信システムでは、一時停止箇所を含むリンク情報を基地局２０から車載装置１０に配信した。第３の実施の形態における道路情報作成・配信システムでは、基地局２０において、一時停止箇所を含むリンク（非優先リンク）を特定するとともに、リンク中において一時停止をするための目標位置を特定し、非優先リンク情報と目標位置情報とを車載装置１０に配信する。

図７は、第３の実施の形態における道路情報作成・配信システムにおいて、基地局２０側で行われる処理の内容を示すフローチャートである。図７に示すフローチャートの処理において、図３および図６に示すフローチャートの処理と同一の処理については、同一の符号を付し、詳しい説明は省略する。

ステップＳ１００からステップＳ１２０までの処理は、図３に示すフローチャートのステップＳ１００からステップＳ１２０までの処理と同一であり、ステップＳ２００からステップＳ２２０までの処理は、図６に示すフローチャートのステップＳ２００からステップＳ２２０までの処理と同一である。

ステップＳ２２０の判定を肯定すると、ステップＳ３００に進む。ステップＳ３００では、交差点手前の所定範囲内で車速が最低速度となる位置を抽出する。ここでの所定範囲とは、ステップＳ２００と同様に、交差点から１５ｍ以内の範囲とする。また、車速が最低速度となる位置は、ステップＳ１１０において、走行情報を記録した全ての車両を対象として抽出する。交差点手前の所定範囲内で車速が最低速度となる位置を抽出すると、ステップＳ３１０に進む。

ステップＳ３１０では、ステップＳ３００で抽出した車速が最低速度となる複数の位置の平均位置を算出して、一時停止のための目標位置に設定する。ステップＳ３１０に続くステップＳ１７０では、抽出した非優先リンクおよび算出した目標位置を道路情報データベース２４に登録し、ステップＳ１８０において、道路情報データベース２４に登録した情報を車載装置１０に送信する。

図８は、信号の無い交差点から１５ｍ以内で車速が最低速度となる位置および減速を開始した位置の統計結果を示す図であり、横軸は交差点からの距離を表し、縦軸は頻度を表している。図８に示すように、複数の運転者ごとに一時停止をする位置のデータを収集すると、一時停止をする位置はほぼ同じ位置に集中する。従って、最低速度となる位置のデータを複数取得し、その平均位置を算出することにより、一時停止のための目標位置を設定することができる。

第３の実施の形態における道路情報作成・配信システムによれば、一時停止箇所を含むリンク情報とともに、一時停止を行うための目標位置情報を車載装置１０に送信することができる。これにより、これらの情報を受信した車載装置１０は、例えば、一時停止の目標位置に車両が近づいているにもかかわらず、車両が減速をしないような場合に、報知装置８を介して、警告を行うことができる。

−変形例−
また、非優先リンクと判断された道路の交差点における見通し状況を推定することもできる。図９は、信号の無い交差点に進入する時の車速の変化を示した図である。車は、交差点に近づくにつれて減速し、交差点を通過すると加速し始める。図９に示すように、見通しが悪い交差点に進入する場合には、見通しが良い交差点に進入する場合に比べて、低い速度で進入するとともに、速度が低い徐行区間は長くなる。

従って、抽出した非優先リンクにおける走行状況、すなわち、交差点に進入する速度および徐行区間の距離を検出することにより、見通しの良い交差点であるか見通しの悪い交差点であるかを判断することができる。すなわち、車載装置１０は、非優先リンクの状況とともに、交差点の見通し状況の情報を受信して、運転者に報知することができる。

−第４の実施の形態−
図１０は、第４の実施の形態における道路情報作成・配信システムの全体構成を示す図である。第１の実施の形態における道路情報作成・配信システムと異なるのは、走行情報蓄積装置２２Ａが設けられている位置である。すなわち、走行情報蓄積装置２２Ａは、車載装置１０Ａに設けられており、基地局２０Ａには設けられていない。

車載装置１０Ａは、車速センサ１により検出された車速、および、ＧＰＳセンサ２により検出された車両の位置を走行情報蓄積装置２２Ａに蓄積し、蓄積された走行情報が所定量に達すると、コントローラ５および通信装置６を介して、基地局２０Ａに送信する。基地局２０Ａは、送信されてきた走行情報に基づいて、一時停止が必要な地点を抽出し、車載装置１０Ａに送信する。

第４の実施の形態における道路情報作成・配信システムにおいても、第１の実施の形態における道路情報作成・配信システムと同様に、カーナビゲーション装置の地図データベースに登録されていない新しい道路上の一時停止地点等を特定して、運転者に報知することができる。また、走行情報蓄積装置２２Ａに所定量の走行情報が蓄積されてから、基地局２０Ａに送信するので、車載装置１０Ａから基地局２０Ａに走行情報を送信する回数を減らすことができる。

−第５の実施の形態−
図１１は、第５の実施の形態における道路情報作成・配信システムの全体構成を示す図である。第４の実施の形態における道路情報作成・配信システムと異なるのは、道路状況判定装置２３Ａが設けられている位置である。すなわち、道路状況判定装置２３Ａは、車載装置１０Ｂに設けられており、基地局２０Ｂには設けられていない。

道路状況判定装置２３Ａは、走行情報蓄積装置２２Ａに蓄積されている走行情報に基づいて、一時停止が必要な地点を抽出し、コントローラ５および通信装置６を介して、基地局２０Ｂに送信する。基地局２０Ｂは、複数の車載装置１０Ｂから送信されてきた複数の一時停止地点の情報を道路情報データベース２４に格納・整理し、通信装置２１を介して、車載装置１０Ｂに送信する。

第５の実施の形態における道路情報作成・配信システムにおいても、第１の実施の形態における道路情報作成・配信システムと同様に、カーナビゲーション装置の地図データベースに登録されていない新しい道路上の一時停止地点等を特定して、運転者に報知することができる。また、車載装置１０Ｂ側で一時停止が必要な地点を特定して、基地局２０Ｂに送信するので、基地局２０Ｂ側の装置構成を簡易にすることができる。

−第６の実施の形態−
図１２は、第６の実施の形態における道路情報作成・配信システムの全体構成を示す図である。図１０に示す第４の実施の形態における道路情報作成・配信システムの構成と異なるのは、ブレーキセンサ９、推奨停止位置設定部２５、および、インターネット１００である。すなわち、図１０に示す車載装置１０Ａの構成に対して、車載装置１０Ｃは、ブレーキセンサ９を備えており、基地局２０Ａの構成に対して、基地局２０Ｃは、推奨停止位置設定部２５を備えている。また、車載装置１０Ｃの通信装置６と、基地局２０Ｃの通信装置２１は、それぞれ、インターネット１００を介して、様々な情報のやり取りを行う。

基地局２０Ｃ内に設けられている推奨停止位置設定部２５は、複数の車載装置１０Ｃから送信されてくる走行情報に基づいて、非優先道路の推奨停止目標位置を設定する。推奨停止目標位置の設定方法については、後述する。

図１３および図１４は、車載装置１０Ｃ側で行われる処理の内容を示すフローチャートである。ステップＳ１０から始まる処理は、コントローラ５Ｃにより行われる。なお、図２に示すフローチャートの処理と同一の処理については、同一の符号を付して詳しい説明は省略する。

ステップＳ１０およびステップＳ２０の処理は、図２に示すフローチャートのステップＳ１０およびＳ２０の処理と同一である。ステップＳ２０に続くステップＳ４００では、地図データベース７に格納されている地図データと、ステップＳ２０で検出した車両の現在位置とに基づいて、現在走行しているリンクＬｎと、リンクＬｎの端にあるノード、すなわち、交差点の検出を行う。走行リンクＬｎと、交差点の位置を検出すると、ステップＳ４１０に進む。

ステップＳ４１０では、ステップＳ４００で検出した走行リンクＬｎが一般道のリンクであるか、有料道路のリンクであるかを判定する。一般道のリンクであると判定するとステップＳ４２０に進み、一般道のリンクではないと判定すると、図１４に示すフローチャートのステップＳ８０に進む。ステップＳ４２０では、走行情報蓄積装置２２Ｃから、過去の走行記録を読み出して、ステップＳ４３０に進む。

ステップＳ４３０では、ステップＳ４２０で読み出した走行記録の中に、ステップＳ４００で検出したリンクＬｎの情報が存在するか否かを判定する。リンクＬｎの情報が存在すると判定するとステップＳ４４０に進み、存在しないと判定すると、ステップＳ５００に進む。ステップＳ４４０では、リンクＬｎの情報およびリンクＬｎの走行情報を走行情報蓄積装置２２Ｃに登録する。この走行情報には、車両の現在位置の情報、および、車両が減速を開始した位置の情報が含まれる。なお、減速開始位置は、停止位置に至る前に、ブレーキセンサ９によって、ブレーキが踏まれたことが検出された位置とする。

ステップＳ４４０に続くステップＳ４５０では、走行情報蓄積装置２２ＣからリンクＬｎの情報を読み出し、リンクＬｎの走行回数がＮ（例えば、Ｎ＝５）回を越えたか否かを判定する。リンクＬｎの走行回数がＮ回を越えたと判定するとステップＳ４６０に進み、Ｎ回を越えていないと判定すると、ステップＳ５００に進む。

ステップＳ４６０では、ステップＳ４００で検出した交差点（ノード）手前の所定範囲内で、車速が１０ｋｍ／ｈ以下になったか否かを判定する。ステップＳ４６０の判定を肯定すると、ステップＳ４７０に進み、否定すると、ステップＳ５００に進む。ステップＳ４７０では、ステップＳ４６０の判定を肯定した回数、すなわち、リンクＬｎの交差点手前の所定範囲内で車速が１０ｋｍ／ｈ以下になった回数が、リンクＬｎの全走行回数の９割以上であるか否かを判定する。ステップＳ４７０の判定を肯定すると、リンクＬｎは一時停止が必要なリンク、すなわち、非優先リンクであると判断して、ステップＳ４８０に進む。一方、ステップＳ４７０の判定を否定すると、ステップＳ５００に進む。

ステップＳ４８０では、停止目標位置および減速開始位置を設定する。ここでは、走行リンクＬｎの全走行データに基づいて、車速が最も低くなった位置の平均位置を算出し、算出した平均位置を停止目標位置に設定する。また、走行リンクＬｎの全走行データに基づいて、減速を開始した位置の平均位置を算出し、算出した平均位置を減速開始位置として設定する。ステップＳ４８０に続くステップＳ４９０では、ステップＳ４８０で求めた停止目標位置および減速開始位置を、走行情報蓄積装置２２Ｃに記録する。

走行リンクＬｎの情報が走行情報蓄積装置２２Ｃに存在しないと判定された後に進むステップＳ５００では、リンクＬｎの情報の受信要求信号を通信装置６を介して、基地局２０Ｃに送信する。この受信要求信号を受信した基地局２０Ｃは、リンクＬｎの情報が道路情報データベース２４に存在する場合には、リンクＬｎの情報を通信装置２１を介して、車載装置１０Ｃに送信する。また、リンクＬｎの情報が道路情報データベース２４に存在しない場合には、情報が存在しない旨の信号を車載装置１０Ｃに送信する。

ステップＳ５１０では、基地局２０Ｃから送信されてきた情報の中に、リンクＬｎの情報、特に、リンクＬｎの一時停止情報が存在するか否かを判定する。リンクＬｎの一時停止情報が存在すると判定するとステップＳ５２０に進み、リンクＬｎの一時停止情報が存在しないと判定すると、図１４に示すフローチャートのステップＳ５３０に進む。

ステップＳ５２０では、基地局２０Ｃから送信されてきたリンクＬｎの情報の中に含まれている推奨停止目標位置を、リンクＬｎの停止目標位置として、走行情報蓄積装置２２Ｃに記録する。推奨停止目標位置については後述する。停止目標位置（推奨停止目標位置）を走行情報蓄積装置２２Ｃに記録すると、図１４に示すフローチャートのステップＳ５３０に進む。

ステップＳ５３０では、地図データベース７に記録されている地図データに基づいて、走行中のリンクＬｎが非優先道路であるか否かを判定する。走行中のリンクＬｎが非優先道路であると判定するとステップＳ５４０に進み、非優先道路ではないと判定すると、ステップＳ８０に進む。

ステップＳ５４０では、走行情報蓄積装置２２Ｃに記録されている停止目標位置と、ＧＰＳセンサ２により検出される車両位置とに基づいて、現在の車両位置から停止目標位置までの距離Ｌを算出する。現在の車両位置から停止目標位置までの距離Ｌを算出するとステップＳ５５０に進む。ステップＳ５５０では、次式（１）の関係が成立するか否かを判定する。
Ｌ＜Ｖｔ＋Ｖ^２／（２ａ） （１）
ただし、Ｖ（ｍ／ｓ）は現在の車速、ｔ（ｓ）は、ブレーキが実際に効き始めて、減速が開始されるまでの空走時間で、例えば、0.8秒とする。また、ａ（ｍ／ｓ^２）は減速度の設定値であり、以下のように設定する。すなわち、初期車速をリンクＬｎの制限車速Ｖｒとし、ステップＳ４８０で設定した減速開始位置、または、ステップＳ５００で基地局２０ＣにリンクＬｎの情報の送信要求信号を送信することにより、基地局２０Ｃから送信されてきたリンクＬｎの情報の中に含まれる減速開始位置で減速を開始して、目標停止位置で停止した場合の走行距離をＬsとすると、次式（２）で表される。
ａ＝Ｖｒ^２／（２Ｌs） （２）

ステップＳ５５０において、式（１）の関係が成り立つと判定すると、ステップＳ５６０に進み、式（１）の関係が成り立たないと判定すると、ステップＳ８０に進む。ステップＳ５６０では、車速センサ１によって検出される車速が１０ｋｍ／ｈより大きいか否かを判定する。車速が１０ｋｍ／ｈより大きいと判定すると、ステップＳ５７０に進み、１０ｋｍ／ｈ以下であると判定すると、ステップＳ８０に進む。

ステップＳ８０では、現在の車速および車両位置では、停止目標位置までに車両を停止させることができないと判断して、警報装置６に対して、警報を発するための指令を出す。この指令を受けた警報装置６は、運転者に対して警報を発する。警報装置６が運転者に警報を発すると、ステップＳ８０に進む。ステップＳ８０では、図示しないイグニッションスイッチがオフされたか否かを判定する。イグニッションスイッチがオフされていないと判定するとステップＳ２０に戻って、上述したステップＳ２０以降の処理を繰り返し行う。一方、イグニッションスイッチがオフされたと判定すると、全ての処理を終了する。

図１５は、基地局２０Ｃ側で行われる処理の内容を示すフローチャートである。ステップＳ１００〜ステップＳ１２０の処理は、図３に示すフローチャートのステップＳ１００〜ステップＳ１２０の処理と同一であるので、詳しい説明は省略する。ただし、ステップＳ１１０では、走行情報として、車速、停止位置（徐行位置）および減速開始位置を記録する。停止位置（徐行位置）は、交差点の中心から所定範囲内で、車速が１０ｋｍ／ｈ以下となる地点について、交差点中心からの距離を記録する。ただし、車速が１０ｋｍ／ｈ以下にならなかった場合には、その旨を示す情報を記録する。

ステップＳ１２０に続くステップＳ６００において、道路状況判定装置２３は、道路情報データベース２から、リンクＬｎの走行情報を読み出して、ステップＳ６１０に進む。ステップＳ６１０では、推奨停止目標位置を算出する対象リンクＬｎの全走行回数を算出する。道路情報データベース２４には、複数の車載装置から送信されてきた走行情報が記録されているので、ここでは、リンクＬｎを走行した全ての車両を対象とする全走行回数が算出される。リンクＬｎの全走行回数を算出すると、ステップＳ６２０に進む。

ステップＳ６２０では、対象リンクＬｎにおいて、車速が１０ｋｍ／ｈ以下となる位置の出現範囲が所定範囲内となる回数が、ステップＳ６１０で算出した全走行回数の９０％以上であるか否かを判定する。ステップＳ６２０の判定を否定すると、リンクＬｎは非優先リンクではないと判定して、ステップＳ６６０に進む。一方、ステップＳ６２０の判定を肯定するとステップＳ６３０に進む。ステップＳ６３０では、リンクＬｎは非優先リンクであると判定して、ステップＳ６４０に進む。

ステップＳ６４０において、推奨停止位置設定部２５は、非優先リンクであるリンクＬｎの推奨停止目標位置を設定する。図１６は、交差点（ノード）を基準として、複数の車載装置から送信されてきた走行情報に含まれる一時停止位置までの距離の分布を示す図である。図１６に示すように、交差点から一時停止位置までの距離の分布は正規分布となる。推奨停止位置設定部２５は、交差点から一時停止位置までの距離の分布に基づいて、交差点から一時停止位置までの距離の平均値Ｙｍおよび標準偏差σを算出し、交差点から（Ｙｍ＋σ）の距離の位置を推奨停止目標位置に設定する。すなわち、交差点を基準として、平均値Ｙｍの距離より、σだけ遠い位置を推奨停止目標位置に設定する。また、同様の方法により、減速開始位置の推奨値を算出する。推奨停止目標位置および推奨減速開始位置を設定すると、ステップＳ６５０に進む。

ステップＳ６５０では、リンクＬｎが非優先リンクである旨の情報、推奨停止目標位置および推奨減速開始位置の情報を道路情報データベース２４に記録する。ステップＳ６５０に続くステップＳ６６０では、車載装置１０ＣからリンクＬｎに関する情報送信要求があったか否かを判定する。情報送信要求がないと判定すると、図１５に示すフローチャートの処理を終了し、情報送信要求があったと判定すると、ステップＳ６７０に進む。

ステップＳ６７０では、車載装置１０Ｃから情報送信要求のあったリンクの非優先リンク情報を抽出する。この非優先リンク情報には、対象リンクが非優先リンクであるか否かの情報、推奨停止目標位置および推奨減速開始位置の情報が含まれる。対象リンクの非優先リンク情報を抽出すると、ステップＳ６８０に進む。ステップＳ６８０では、ステップＳ６７０で抽出した非優先リンク情報を、通信装置２１を介して、車載装置１０Ｃに送信する。

第６の実施の形態における道路情報作成・配信システムにおいても、第１の実施の形態における道路情報作成・配信システムと同様に、カーナビゲーション装置の地図データベースに登録されていない新しい道路上の一時停止地点等を特定して、運転者に報知することができる。特に、基地局２０Ｃにおいて、複数の車載装置１０Ｃから取得した複数の一時停止地点に基づいて求めた平均位置より、標準偏差σだけ交差点から遠い位置を、推奨停止目標位置に設定し、車載装置１０Ｃ側では、推奨停止目標位置に基づいて、ドライバに対して警報を発する。これにより、複数の車両の一時停止地点の平均位置を停止目標位置に設定する場合に比べて、早めに警報を発令することができるので、運転経験の少ないドライバの安全性をさらに向上させることができる。また、複数の車両の平均停止位置より、標準偏差σだけ交差点から遠い位置を推奨停止目標位置に設定することにより、平均位置およびバラツキを考慮した適切な停止目標位置を設定することができる。

−第７実施例−
図１７は、第７の実施の形態における道路情報作成・配信システムの全体構成を示す図である。図１２に示す第６の実施の形態における道路情報作成・配信システムの構成と異なるのは、基地局において、推奨停止位置設定部２５の代わりに、停止行動タイプ判定部２６が設けられている点である。停止行動タイプ判定部２６は、非優先道路を走行している車両のドライバが、一時停止地点において、一時停止する際の行動タイプを判定する。行動タイプの判定方法については、後述する。また、車載装置１０Ｄ内に設けられる走行情報蓄積装置２２Ｄには、車両の走行情報とともに、停止行動タイプ判定部２６で判定され、車載装置１０Ｄに送信される停止行動タイプが記録される。

図１８および図１９は、車載装置１０Ｄ側で行われる処理の内容を示すフローチャートである。ステップＳ１０から始まる処理は、コントローラ５Ｄにより行われる。なお、図１３および図１４に示すフローチャートの処理と同一の処理については、同一の符号を付して詳しい説明は省略する。

ステップＳ１０〜ステップＳ４８０の処理は、図１３に示すフローチャートのステップＳ１０〜ステップＳ４８０の処理と同一である。ステップＳ４８０に続くステップＳ７００では、ドライバの停止行動タイプの送信要求信号を通信装置６を介して、基地局２０Ｄに送信する。送信要求信号を受信した基地局２０Ｄは、信号を送信してきた車載装置１０Ｄに対して、後述する方法によって判定した停止行動タイプを送信する。基地局２０Ｄから送信される停止行動タイプを受信した車載装置１０Ｄは、受信した停止行動タイプを走行情報蓄積装置２２Ｄに記録する。停止行動タイプを走行情報蓄積装置２２Ｄに記録すると、ステップＳ４９０に進む。

ステップＳ４９０，Ｓ５００，Ｓ５１０の処理は、図１３に示すフローチャートのステップＳ４９０，Ｓ５００，Ｓ５１０の処理と同一であるので、詳しい説明は省略する。ステップＳ５１０に続くステップＳ７１０では、基地局２０Ｄから送信されてくるリンクＬｎの情報の中に含まれている目標停止位置および減速開始位置を、走行情報蓄積装置２２Ｄに記録されている停止行動タイプに基づいて補正する。目標停止位置および減速開始位置を補正する方法については、後述する。ステップＳ７１０の処理を終了すると、図１８に示すフローチャートのステップＳ５３０に進む。

ステップＳ５３０〜ステップＳ８０の処理は、図１４に示すフローチャートのステップＳ５３０〜ステップＳ８０の処理と同一なので、詳しい説明は省略する。

図２０は、基地局２０Ｄ側で行われる処理の内容を示すフローチャートである。図１５に示すフローチャートの処理と異なる点は、ステップＳ８００およびステップＳ８１０の処理が追加されていることと、ステップＳ６４０の処理が無いことである。以下では、ステップＳ８００およびステップＳ８１０の処理について説明する。

始めに、ステップＳ６７０の処理に続くステップＳ８１０の処理について説明する。ステップＳ８１０において、停止行動タイプ判定部２６は、図１８に示すフローチャートのステップＳ７００において、停止行動タイプの送信要求信号を送信してきた車両のドライバの停止行動タイプを判定する。

図２１は、複数の車載装置から送信されてくる走行情報に基づいて作成した、交差点（ノード）から、減速開始位置までの距離のバラツキの分布を示す図である。交差点から減速開始位置までの距離のデータ（サンプル値）をＸｄ、全サンプル値の平均値をＸｄ０とすると、図２１の横軸は、各サンプル値Ｘｄと、平均値Ｘｄ０との差を表しており、縦軸は、頻度を表している。図２１では、分布の標準偏差σの値に基づいて、Ｄ１〜Ｄ７の７つの領域に分類している。領域Ｄｉ（ｉ＝１〜７）のｉの値が大きいほど、停止行動を取るのが早いタイプであることを示しており、逆に、ｉの値が小さいほど、停止行動を取るのが遅いタイプであることを示している。

図２２は、複数の車載装置から送信されてくる走行情報に基づいて作成した、交差点（ノード）から、停止位置までの距離のバラツキの分布を示す図である。交差点から停止位置までの距離のデータ（サンプル値）をＸｓ、全サンプル値の平均値をＸｓ０とすると、図２２の横軸は、各サンプル値Ｘｓと、平均値Ｘｓ０との差を表しており、縦軸は、頻度を表している。図２２では、分布の標準偏差σの値に基づいて、Ｓ１〜Ｓ３の３つの領域に分類している。領域Ｓｊ（ｊ＝１〜３）のｊの値が大きいほど、停止位置が交差点から遠いタイプであることを示しており、逆に、ｊの値が小さいほど、停止位置が交差点に近いタイプであることを示している。

停止行動タイプ判定部２６は、走行情報蓄積装置２２Ｄに記録されている減速開始位置がＤ１〜Ｄ７の中のいずれの領域に属しているかを判定するとともに、停止位置がＳ１〜Ｓ３の中のいずれの領域に属しているかを判定する。判定結果［Ｄｉ，Ｓｊ］は、ステップＳ８１０に続くステップＳ６８０Ａにおいて、通信装置２１を介して、車載装置１０Ｄに送信される。車載装置１０Ｄに送信された停止行動タイプ［Ｄｉ，Ｓｊ］は、走行情報蓄積装置２２Ｄに記録される。

続いて、ステップＳ１００の処理に続いて行われるステップＳ８００の処理について説明する。ステップＳ８００では、ドライバの停止行動タイプに基づいて、走行情報、すなわち、目標停止位置および減速開始位置を補正する。以下では、対象交差点を対象車両が初めて通る場合と、過去に対象交差点を通ったことがある場合とに分けて説明する。

対象交差点を対象車両が初めて通る場合には、まず始めに、車載装置１０Ｄから送信されてくる全交差点の停止行動タイプ［Ｄｉ，Ｓｊ］の平均値［Ｄｍｉ，Ｓｍｊ］を算出する。なお、この全交差点の停止行動タイプ［Ｄｉ，Ｓｊ］は、上述したように、停止行動タイプ判定部２６で判定されて、車載装置１０Ｄに送信された後、走行情報蓄積装置２２Ｄに記録されているものである。次に、算出した停止行動タイプの平均値［Ｄｍｉ，Ｓｍｊ］と、図２３の表とに基づいて、減速開始位置の補正値と、停止目標位置の補正値とをそれぞれ検出する。図２３の上段の表は、減速開始位置の補正値を求めるための表であり、下段の表は、停止目標位置の補正値を求めるための表である。例えば、停止行動タイプの平均値が［Ｄ５，Ｓ１］の場合には、減速開始位置の補正値は２σとなり、停止目標位置の補正値は、-0.5σとなる。

それぞれの補正値を求めると、車載装置１０Ｄから送信されてくる走行情報に含まれる減速開始位置および停止目標位置の値から、それぞれの補正値を減算することにより、補正後の値を算出する。これにより、ドライバごとの運転の癖を排除した減速開始位置および停止目標位置を道路情報データベース２４に記録することができる（ステップＳ１１０）。例えば、減速開始位置の平均値ＤｍｉがＤ５のドライバは、早めに減速を開始する（減速開始位置が交差点から遠い）傾向があるが、実際の減速開始位置から補正値２σを減算することにより、早めに減速を開始するという傾向を排除する補正を行うことができる。また、停止目標位置の平均値ＳｊがＳ１のドライバは、停止位置が交差点に近くなる傾向があるが、実際の停止位置から（-0.5σ）を減算することにより、停止位置が交差点に近いという傾向を排除する補正を行うことができる。

続いて、過去に対象交差点を通ったことがある場合について説明する。この場合には、対象車両が対象交差点を通過した際の停止行動タイプ［Ｄｉ，Ｓｊ］が既に判定されて、車載装置１０Ｄの走行情報蓄積装置２２Ｄに記録されている。すなわち、車載装置１０Ｄから、対象交差点の停止行動タイプ［Ｄｉ，Ｓｊ］が送信されてくるので、この停止行動タイプ［Ｄｉ，Ｓｊ］と、図２３の表とに基づいて、減速開始位置の補正値と、停止目標位置の補正値とをそれぞれ検出して、補正を行う。

上述したステップＳ８００の処理は、基地局２０Ｄ側で行われる走行情報の補正処理である。以下では、図１８に示すフローチャートのステップＳ７１０の処理、すなわち、車載装置１０Ｄ側で行われる走行情報の補正処理について説明する。

まず、走行情報蓄積装置２２Ｄに記録されている全交差点の停止行動タイプ［Ｄｉ，Ｓｊ］の平均値［Ｄｍｉ，Ｓｍｊ］を算出し、算出した平均値［Ｄｍｉ，Ｓｍｊ］と、図２１の表とに基づいて、減速開始位置の補正値と、停止目標位置の補正値とをそれぞれ検出する。そして、基地局２０Ｄから送信されて、走行情報蓄積装置２２Ｄに記録されている減速開始位置および停止目標位置の値に、それぞれの補正値を加算することにより、補正後の値を算出する。

例えば、減速開始位置の平均値ＤｍｉがＤ５のドライバは、早めに減速を開始する（減速開始位置が交差点から遠い）傾向があるため、基地局２０Ｄから送信されてくる減速開始位置の値に補正値２σを加算することにより、早めに減速を開始する傾向を考慮した減速開始位置を設定することができる。また、停止目標位置の平均値ＳｊがＳ１のドライバは、停止位置が交差点に近くなる傾向があるため、基地局２０Ｄから送信されてくる停止目標位置に（-0.5σ）を加算することにより、停止位置が交差点に近いという傾向を考慮した停止目標位置を設定することができる。

このように、第７の実施の形態における道路情報作成・配信システムでは、基地局２０Ｄにおいて、運転者の停止行動タイプを判定し、判定した停止行動タイプに基づいて、運転者固有の運転傾向を排除するように、道路特性、特に、停止目標位置および減速開始位置を補正する。これにより、運転者の運転傾向を排除した道路情報を車載装置１０Ｄに送信することができる。例えば、減速開始が早いという運転傾向や、停止目標位置が交差点に近すぎるというような運転傾向に基づいた道路情報が基地局２０Ｄに集められて、車載装置に送信されるのを防ぐことができる。

−第８の実施の形態−
第８の実施の形態における道路情報作成・配信システムの構成は、図１７に示す第７の実施の形態における道路情報作成・配信システムの構成と同じである。ただし、システムを構成する各装置において、機能の異なる装置には、Ｅの符号を付して区別する。例えば、第７の実施の形態における道路情報作成・配信システムでは、走行情報蓄積装置２２Ｄに、目標停止位置および減速開始位置の情報が記録されたが、第８の実施の形態における道路情報作成・配信システムでは、走行情報蓄積装置２２Ｅに、減速開始位置の代わりに、停止減速度の情報が記録される。停止減速度は、コントローラ５Ｅによって、車速センサ１により検出される車速に基づいて算出される。

第７の実施の形態における道路情報作成・配信システムにおいて、図１９に示すフローチャートのステップＳ５５０では、式（１）の判定に用いる減速度ａの値を、リンクＬｎの制限車速Ｖｒ、減速開始位置および目標停止位置に基づいて算出した（式（２）参照）。第８の実施の形態における道路情報作成・配信システムでは、各走行リンクＬｎごとに求められた減速度の値が走行情報蓄積装置２２Ｅに記録されており、走行中のリンクに対応する減速度ａの値を走行情報蓄積装置２２Ｅから抽出して、ステップＳ５５０の判定で用いる。

図２４（ａ）は、複数の車載装置から収集した停止目標位置のデータ、すなわち、交差点から停止目標位置までの距離のデータを示す図であり、図２４（ｂ）は、複数の車載装置から収集した停止減速度のデータを示す図である。上述したように、停止目標位置のデータは、正規分布となるが、停止減速度のデータは、図２４（ｂ）に示すように、正規分布にはならず、低減速度側に歪んだ形状となる。

図２５は、停止減速度のデータ（サンプル値）をＸｄ、全サンプル値の平均値をＸｄ０としたときに、各サンプル値Ｘｄと平均値Ｘｄ０との差を横軸に取り、頻度を縦軸に取ったグラフを示す図である。ここでは、標準偏差σ、および、正規分布からの歪み度Ｓｔを用いて、Ｄ１〜Ｄ７の７つの領域に分類している。すなわち、サンプル値Ｘｄと平均値Ｘｄ０との差が（−2.5σ／Ｓｔ）より小さい場合には領域Ｄ１となり、（−2.5σ／Ｓｔ）〜（−1.5σ／Ｓｔ）の場合には、領域Ｄ２となる。また、（−1.5σ／Ｓｔ）〜（−0.5σ／Ｓｔ）の場合には、領域Ｄ３、（−0.5σ／Ｓｔ）〜（0.5σ・Ｓｔ）の場合には、領域Ｄ４、（0.5σ・Ｓｔ）〜（1.5σ・Ｓｔ）の場合には、領域Ｄ５、（1.5σ・Ｓｔ）〜（2.5σ・Ｓｔ）の場合には領域Ｄ６、（2.5σ・Ｓｔ）より大きい場合には領域Ｄ７となる。

図２６は、停止減速度の補正値、および、停止目標位置の補正値を求めるための表であり、上段の表が停止減速度の補正値を示しており、下段の表が停止目標位置の補正値を示している。補正値の求め方、および、求めた補正値に基づいて、停止減速度および停止目標位置を補正する方法については、第７の実施の形態における道路情報作成・配信システムを説明する際に説明しているので、ここでは、詳しい説明は省略する。

第８の実施の形態における道路情報作成・配信システムによれば、非優先道路の一時停止箇所において、一時停止できない可能性のある車両に警報を発する際に（図１９のステップＳ５５０〜Ｓ５７０）、一時停止できるか否かの判定に用いる減速度の値を直接、車載装置情報１０Ｅの走行情報蓄積装置２２Ｅに記録するので、判定の度に減速度を演算する必要がなくなり、迅速に警報を発することができる。

−第９の実施の形態−
図２７は、第９の実施の形態における道路情報作成・配信システムの全体構成を示す図である。第６の実施の形態における道路情報作成・配信システムでは、基地局２０Ｃが推奨停止位置設定部２５を備えており、第７の実施の形態における道路情報作成・配信システムでは、基地局２０Ｄが停止行動タイプ判定部２６を備えていた。第９の実施の形態における道路情報作成・配信システムでは、基地局２０Ｆが停止行動タイプ判定・推奨停止位置設定部２７を備えている。

図２８および図２９は、車載装置１０Ｆ側で行われる処理の内容を示すフローチャートである。ステップＳ１０から始まる処理は、コントローラ５Ｆにより行われる。図２８および図２９に示すフローチャートの処理が図１８および図１９に示すフローチャートの処理と異なるのは、ステップＳ５１０の処理に続いて行われるステップＳ９００の処理である。ステップＳ９００では、ドライバの停止行動タイプに応じて、推奨停止目標位置を設定する。また、図３０は、基地局２０Ｆ側で行われる処理の内容を示すフローチャートである。図３０に示すフローチャートの処理が図１５に示すフローチャートの処理と異なるのは、ステップＳ６４０Ａの処理である。ステップＳ６４０Ａでは、ドライバの停止行動タイプに応じて、推奨停止目標位置を設定する。

図３１（ａ）は、一時停止地点において、運転経験の長いベテランドライバの停止位置のデータを示す図であり、図３１（ｂ）は、運転経験の少ない初心者ドライバの停止位置のデータを示す図である。ベテランドライバの場合、図３１（ａ）に示すように、停止位置のバラツキは小さいので、個人の停止行動タイプに応じた停止目標位置を設定する方がよい。一方、初心者ドライバの場合には、図３１（ｂ）に示すように、停止位置のバラツキが大きく、停止行動パターンが安定していないため、停止行動タイプ判定・推奨停止位置設定部２７で設定される推奨停止目標位置を停止目標位置に設定する。

図３２は、停止行動タイプに応じて、停止位置を設定するための表である。この表を参照することにより、個々のドライバの停止位置の平均距離と、停止位置のバラツキ（標準偏差）とに応じて、停止位置を設定することができる。停止位置の平均距離は、Ｙｍ（ｐ１）以下、Ｙｍ（ｐ１）〜Ｙｍ（ｐ２）、Ｙｍ（ｐ２）〜Ｙｍ（ｐ３）、Ｙｍ（ｐ３）以上、の４段階に分けられている。Ｙｍ（ｐ１）〜Ｙｍ（ｐ３）の各値は、ベテランドライバの停止位置の平均距離および初心者ドライバの停止位置の平均距離のデータを考慮して、予め定めておく。また、停止位置のバラツキは、σ（ｐ１）以下、σ（ｐ１）〜σ（ｐ２）、σ（ｐ２）〜σ（ｐ３）、σ（ｐ３）以上、の４段階に分けられている。σ（ｐ１）〜σ（ｐ４）の各値は、ベテランドライバの停止位置のバラツキ（標準偏差）および初心者ドライバの停止位置のバラツキ（標準偏差）に応じて、予め定めておく。

図３２から分かるように、停止位置のバラツキ（標準偏差）がσ（ｐ１）以下、および、σ（ｐ１）〜σ（ｐ２）の場合には、停止位置のバラツキが小さいため、ベテランドライバであると判断して、個人の停止行動タイプに応じた停止目標位置を設定する。例えば、停止位置の平均距離がＹｍ（ｐ１）以下であり、かつ、停止位置のバラツキがσ（ｐ１）以下の場合には、交差点からＹｍ（ｐ１）＋σ（ｐ１）の距離の位置を目標停止位置に設定する。

また、停止位置のバラツキ（標準偏差）がσ（ｐ２）〜σ（ｐ３）、および、σ（ｐ３）以上の場合には、停止位置のバラツキが大きいため、初心者ドライバであると判断して、停止行動タイプ判定・推奨停止位置設定部２７で設定される推奨停止目標位置を用いる。例えば、停止位置の分布の標準偏差がσ（ｐ２）〜σ（ｐ３）の間にある場合には、交差点からＹｍ＋σの位置を停止目標位置とする。これは、第６の実施の形態における道路情報作成・配信システムにおいて設定した推奨停止目標位置である。また、標準偏差がσ（ｐ３）以上の場合には、交差点からＹｍ＋２σの位置を停止目標位置とする。

第９の実施の形態における道路情報作成・配信システムによれば、車載装置１０Ｆから基地局２０Ｆに送信されてくる走行情報に基づいて、ドライバの運転技術を判断し、判断した運転技術に基づいて、停止目標位置を設定するので、車載装置１０Ｆに送信する停止目標位置をより適切に設定することができる。例えば、運転技術が低い（運転経験の少ない）ドライバに対しては、複数の車載装置１０Ｆから送信されてくる非優先道路上の一時停止位置の平均位置より、交差点から遠い所定の位置を停止目標位置に設定することにより、安全性の高い停止目標位置を設定することができる。また、運転技術が高い（運転経験の長い）ドライバに対しては、個々のドライバの停止行動タイプに基づいた停止目標位置を設定するので、個々のドライバの運転技術に応じた停止目標位置を設定することができる。全てのドライバに対して、一時停止位置の平均位置より、交差点から遠い所定の位置（推奨停止目標位置）を停止目標位置に設定する方法を採用した場合には、ベテランドライバの運転技術と関係なく、一律に、推奨停止目標位置に応じた警報が発令されることになるが、第９の実施の形態における道路情報作成・配信システムによれば、個々のドライバの運転技術に応じて設定される停止目標位置に応じた警報を発令することができる。

本発明は、上述した各実施の形態に限定されることはない。例えば、上述した各実施の形態では、非優先道路の情報、特に、非優先道路における一時停止地点の情報を基地局から車載装置に送信したが、車載装置に送信する道路情報は、一時停止地点の情報に限られない。

車両の現在位置は、ＧＰＳセンサ２による衛星航法により検出したが、進行方位センサおよび走行距離センサを用いた自律航法により検出することもできる。また、基地局２０は必ずしも１つに限られず、例えば、全国を関東、中部、東北などのブロックに分割し、各ブロックに１つずつ基地局を設置するようにしてもよい。

第１の実施の形態における道路情報作成・配信システムでは、初めて通る道の一時停止地点の情報を運転者に報知するようにしたが、初めて通る道に限らず、全ての道の一時停止地点の情報を運転者に報知するようにしてもよい。また、第３の実施の形態における道路情報作成・配信システムの変形例のように、非優先リンクとともに交差点の見通しの状況を車載装置１０に送信する場合には、車両が見通しの悪い交差点に進入する際に、車両の左右前方に取り付けられたカメラ（不図示）の映像を自動的に車内ディスプレイに表示させるようにしてもよい。

第６の実施の形態における道路情報作成・配信システムでは、複数の車載装置から基地局に送信されてくる一時停止位置のデータに基づいて、交差点から一時停止位置までの距離の平均値Ｙｍおよび標準偏差σを算出し、交差点からＹｍ＋σの位置を推奨停止目標位置に設定したが、推奨停止目標位置はこの位置に限定されることはなく、交差点からの距離Ｙｍより遠い所定の位置に設定することができる。ただし、平均値Ｙｍおよび標準偏差σを考慮することにより、より適切な停止目標位置を設定することができる。

第８の実施の形態における道路情報作成・配信システムでは、車速センサ１により検出される車速に基づいて、車両が一時停止をする際の減速度を算出したが、加速度（減速度）センサを車載装置に設けて、減速度を直接検出するようにしてもよい。

第７〜第９の実施の形態における道路情報作成・配信システムでは、基地局において、ドライバの停止行動タイプを判定したが、車載装置側で判定することもできる。この場合、車載装置は、走行情報とともに、判定した停止行動タイプを基地局に送信するようにすればよい。

特許請求の範囲の構成要素と各実施の形態の構成要素との対応関係は次の通りである。すなわち、特許請求の範囲に記載の道路情報作成・配信装置において、通信装置２１が送信手段および受信手段を、道路状況判定装置２２が道路特性判定手段、補正手段および運転技術判断手段を、停止行動タイプ判定部２６が運転行動タイプ判定手段をそれぞれ構成する。また、特許請求の範囲に記載の車載装置において、車速センサ１が車速検出手段を、ＧＰＳセンサ２が車両位置検出手段を、通信装置６が送信手段および受信手段を、報知装置８が報知手段および警報手段を、コントローラ５〜５Ｆが補正手段をそれぞれ構成する。なお、以上の説明はあくまで一例であり、発明を解釈する上で、上記の実施形態の構成要素と本発明の構成要素との対応関係に何ら限定されるものではない。

第１の実施の形態における道路情報作成・配信システムの全体構成を示す図 第１の実施の形態における道路情報作成・配信システムにおいて、車載装置側で行われる処理の内容を示すフローチャート 第１の実施の形態における道路情報作成・配信システムにおいて、基地局側で行われる処理の内容を示すフローチャート 図４（ａ）は、信号の無い交差点の一時停止規制側から交差点に進入する車が一時停止した様子を示す図であり、図４（ｂ）は、図４（ａ）に示す状況において、車速が１０ｋｍ／ｈ以下となる位置情報を示す図 信号が存在する交差点において、車両の速度が１０ｋｍ／ｈ以下となる位置情報を示す図 第２の実施の形態における道路情報作成・配信システムにおいて、基地局側で行われる処理の内容を示すフローチャート 第３の実施の形態における道路情報作成・配信システムにおいて、基地局側で行われる処理の内容を示すフローチャート 交差点から１５ｍ以内で車速が最低速度となる位置および減速を開始した位置の統計結果を示す図 交差点の見通し状況の推定方法を説明するための図であり、交差点における距離と車速との関係を示した図 第４の実施の形態における道路情報作成・配信システムの全体構成を示す図 第５の実施の形態における道路情報作成・配信システムの全体構成を示す図 第６の実施の形態における道路情報作成・配信システムの全体構成を示す図 第６の実施の形態における道路情報作成・配信システムにおいて、車載装置側で行われる処理の内容を示すフローチャート 図１３に示すフローチャートの処理に続く処理内容を示すフローチャート 第６の実施の形態における道路情報作成・配信システムにおいて、基地局側で行われる処理の内容を示すフローチャート 交差点（ノード）を基準として、複数の車載装置から送信されてきた走行情報に含まれる一時停止位置までの距離の分布を示す図 第７の実施の形態における道路情報作成・配信システムの全体構成を示す図 第７の実施の形態における道路情報作成・配信システムにおいて、車載装置側で行われる処理の内容を示すフローチャート 図１８に示すフローチャートの処理に続く処理内容を示すフローチャート 第６の実施の形態における道路情報作成・配信システムにおいて、基地局側で行われる処理の内容を示すフローチャート 交差点（ノード）から、減速開始位置までの距離のバラツキの分布を示す図 交差点（ノード）から、停止位置までの距離のバラツキの分布を示す図 減速開始位置の補正値と、停止目標位置の補正値とを求めるための図 図２４（ａ）は、複数の車載装置から収集した停止目標位置のデータを示す図であり、図２４（ｂ）は、複数の車載装置から収集した停止減速度のデータを示す図 停止減速度のバラツキを示す図 停止減速度の補正値、および、停止目標位置の補正値を求めるための図 第９の実施の形態における道路情報作成・配信システムの全体構成を示す図 第９の実施の形態における道路情報作成・配信システムにおいて、車載装置側で行われる処理の内容を示すフローチャート 図２８に示すフローチャートの処理に続く処理内容を示すフローチャート 第９の実施の形態における道路情報作成・配信システムにおいて、基地局側で行われる処理の内容を示すフローチャート 図３１（ａ）は、運転経験の長いベテランドライバの停止位置のデータを示す図であり、図３１（ｂ）は、運転経験の少ない初心者ドライバの停止位置のデータを示す図 停止行動タイプに応じて、停止位置を設定するための図

符号の説明

１…車速センサ
２…ＧＰＳセンサ
３…ＲＯＭ
４…ＲＡＭ
５…コントローラ
６…通信装置
７…地図データベース
８…報知装置
９…ブレーキセンサ
１０，１０Ａ，１０Ｂ…車載装置
２０，２０Ａ，２０Ｂ…基地局
２１…通信装置
２２，２２Ａ…走行情報蓄積装置
２３，２３Ａ…道路状況判定装置
２４…道路情報データベース
２５…推奨停止位置設定部
２６…停止行動タイプ判定部
２７…停止行動タイプ判定・推奨停止位置設定部

Claims (19)

1. 車載装置との間で無線を介して情報をやり取りする道路情報作成・配信装置において、
   前記車載装置から送信されてくる車両の速度および車両の位置の情報を受信する受信手段と、
   前記受信手段により受信された車両の速度および車両の位置の情報に基づいて、道路特性を判定する道路特性判定手段と、
   前記道路特性判定手段により判定された道路特性を含む道路情報を前記車載装置に送信する送信手段とを備え、
   前記道路特性判定手段は、前記受信手段により受信された車両の速度および車両の位置の情報に基づいて一時停止が必要な地点を検出し、地図データから検出された交差点から所定の範囲内において、複数の車両が所定の速度以下となる確率が所定値以上となる地点を一時停止が必要な地点と判定し、前記地図データに基づいて信号の無い交差点における一時停止が必要な地点を含む非優先道路を検出し、前記非優先道路上で一時停止をするための停止目標位置を決定し、
   前記送信手段は、前記道路特性判定手段により検出された前記一時停止が必要な地点を含む非優先道路において一時停止をするための前記停止目標位置の情報を前記車載装置に送信することを特徴とする道路情報作成・配信装置。
2. 請求項１に記載の道路情報作成・配信装置において、
   前記道路特性判定手段は、複数の車載装置から送信されてくる非優先道路上の一時停止位置の平均位置を前記停止目標位置に設定することを特徴とする道路情報作成・配信装置。
3. 請求項１または２に記載の道路情報作成・配信装置において、
   前記道路特性判定手段は、前記信号の無い交差点の見通し状況を判定し、
   前記送信手段は、前記道路特性判定手段により検出された非優先道路の情報とともに、前記信号の無い交差点の見通し状況の情報を前記車載装置に送信することを特徴とする道路情報作成・配信装置。
4. 請求項1 に記載の道路情報作成・配信装置において、
   前記道路特性判定手段は、交差点を基準として、複数の車載装置から送信されてくる非優先道路上の一時停止位置の平均位置より遠い所定の位置を停止目標位置に設定することを特徴とする道路情報作成・配信装置。
5. 請求項４に記載の道路情報作成・配信装置において、
   前記道路特性判定手段は、複数の車載装置から送信されてくる非優先道路上の一時停止位置のデータに基づいて、平均位置および標準偏差を算出し、交差点を基準として、平均位置から標準偏差の距離だけ遠い位置を前記停止目標位置に設定することを特徴とする道路情報作成・配信装置。
6. 請求項１〜５のいずれかに記載の道路情報作成・配信装置において、
   運転者の運転行動タイプを判定する運転行動タイプ判定手段と、
   前記運転行動タイプ判定手段によって判定された運転行動タイプに基づいて、前記道路特性判定手段によって判定された道路特性を補正する補正手段とをさらに備えることを特徴とする道路情報作成・配信装置。
7. 請求項６に記載の道路情報作成・配信装置において、
   前記補正手段は、前記運転行動タイプ判定手段によって判定された運転行動タイプに基づいて、運転者固有の運転傾向を排除するように、前記道路特性を補正することを特徴とする道路情報作成・配信装置。
8. 請求項６または７に記載の道路情報作成・配信装置において、
   前記運転行動タイプ判定手段は、非優先道路上で車両が一時停止する際の運転行動タイプを判定することを特徴とする道路情報作成・配信装置。
9. 請求項８に記載の道路情報作成・配信装置において、
   前記受信手段は、非優先道路上の一時停止位置の情報を車載装置から受信し、
   前記補正手段は、前記運転行動タイプ判定手段によって判定された一時停止の際の運転行動タイプに基づいて、前記受信手段で受信された一時停止位置を補正することを特徴とする道路情報作成・配信装置。
10. 請求項８または９に記載の道路情報作成・配信装置において、
    前記受信手段は、非優先道路上で車両が一時停止をする際の減速開始位置の情報を車載装置から受信し、
    前記補正手段は、前記運転行動タイプ判定手段によって判定された一時停止の際の運転行動タイプに基づいて、前記受信手段で受信された減速開始位置を補正することを特徴とする道路情報作成・配信装置。
11. 請求項８または９に記載の道路情報作成・配信装置において、
    前記受信手段は、非優先道路上で車両が一時停止をする際の減速度を車載装置から受信し、
    前記補正手段は、前記運転行動タイプ判定手段によって判定された一時停止の際の行動タイプに基づいて、前記受信手段で受信された減速度を補正することを特徴とする道路情報作成・配信装置。
12. 請求項６〜１１のいずれかに記載の道路情報作成・配信装置において、
    前記受信手段により受信された車両の速度および車両の位置の情報に基づいて、運転者の運転技術を判断する運転技術判断手段をさらに備え、
    前記道路特性判定手段は、前記運転技術判断手段によって判断された運転技術も加味して、非優先道路上の停止目標位置を設定することを特徴とする道路情報作成・配信装置。
13. 請求項１２に記載の道路情報作成・配信装置において、
    前記道路特性判定手段は、前記運転技術判断手段によって運転技術が低いと判断されると、交差点を基準として、複数の車載装置から送信されてくる非優先道路上の一時停止位置の平均位置より遠い所定の位置を停止目標位置に設定し、運転技術が高いと判断されると、前記運転行動タイプ判定手段によって判定された一時停止の際の運転行動タイプに応じた停止目標位置を設定することを特徴とする道路情報作成・配信装置。
14. 請求項６〜１３のいずれかに記載の道路情報作成・配信装置において、
    前記送信手段は、前記補正手段によって補正された道路特性を含む道路情報とともに、前記運転行動タイプ判定手段によって判定された運転行動タイプの情報を前記車載装置に送信することを特徴とする道路情報作成・配信装置。
15. 請求項６〜１４のいずれかに記載の道路情報作成・配信装置と通信を行う車載装置は、
    車両の速度を検出する車速検出手段と、
    車両の位置を検出する車両位置検出手段と、
    前記車速検出手段により検出された車両の速度および前記車両位置検出手段により検出された車両の位置の情報を前記道路情報作成・配信装置に送信する送信手段と、
    前記道路情報作成・配信装置から道路情報を受信する受信手段と、
    前記受信手段で受信した道路情報を運転者に報知する報知手段とを備えることを特徴とする車載装置。
16. 請求項１５に記載の車載装置において、
    前記受信手段は、前記道路情報作成・配信装置から、道路情報とともに、運転者の運転行動タイプの情報も受信し、
    前記受信手段で受信された運転行動タイプの情報に基づいて、前記受信手段で受信した道路情報を補正する補正手段をさらに備え、
    前記報知手段は、前記補正手段で補正された道路情報を運転者に報知することを特徴とする車載装置。
17. 請求項１５または１６に記載の車載装置において、
    前記報知手段は、道路情報に含まれる一時停止が必要な地点の情報を運転者に報知することを特徴とする車載装置。
18. 請求項１５〜１７のいずれかに記載の車載装置において、
    前記受信手段で受信する道路情報には、一時停止が必要な地点の停止目標位置の情報が含まれており、
    前記停止目標位置に対する車両の接近状態に応じて、運転者に対して警報を発する警報手段をさらに備えることを特徴とする車載装置。
19. 請求項１〜１４のいずれかに記載の道路情報作成・配信装置と、請求項１５〜１８のいずれかに記載の車載装置とを備えることを特徴とする道路情報作成・配信システム。

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