JP4715170B2 - 道路情報作成・配信装置、車載装置、道路情報作成・配信システム - Google Patents
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(2)本発明による車載装置は、道路情報作成・配信装置から配信される一時停止が必要な地点の情報を運転者に報知することを特徴とする。
(2)本発明による車載装置によれば、地図データベースに登録されていない道路における一時停止箇所の情報を運転者に報知することができる。
図1は、本発明による道路情報作成・配信装置および車載装置を含む道路情報作成・配信システムの第1の実施の形態の全体構成を示す図である。第1の実施の形態における道路情報作成・配信システムは、車両の走行情報を収集して基地局20に送信するとともに、基地局20から道路情報を受信する車載装置10と、車載装置10から送信される車両の走行情報に基づいて、道路情報を作成し、車載装置10に配信する基地局20とから構成される。基地局20は、本発明による道路情報作成・配信装置に対応するものである。
第2の実施の形態における道路情報作成・配信システムでは、地図データベース7に格納されている道路データがノードとリンクとにより構成されており、基地局20は、一時停止箇所のリンク情報を車載装置10に配信する。なお、ノードは、交差点や道路上特に指定された点のことであり、リンクはノード間の道路に該当するものである。
第2の実施の形態における道路情報作成・配信システムでは、一時停止箇所を含むリンク情報を基地局20から車載装置10に配信した。第3の実施の形態における道路情報作成・配信システムでは、基地局20において、一時停止箇所を含むリンク(非優先リンク)を特定するとともに、リンク中において一時停止をするための目標位置を特定し、非優先リンク情報と目標位置情報とを車載装置10に配信する。
また、非優先リンクと判断された道路の交差点における見通し状況を推定することもできる。図9は、信号の無い交差点に進入する時の車速の変化を示した図である。車は、交差点に近づくにつれて減速し、交差点を通過すると加速し始める。図9に示すように、見通しが悪い交差点に進入する場合には、見通しが良い交差点に進入する場合に比べて、低い速度で進入するとともに、速度が低い徐行区間は長くなる。
図10は、第4の実施の形態における道路情報作成・配信システムの全体構成を示す図である。第1の実施の形態における道路情報作成・配信システムと異なるのは、走行情報蓄積装置22Aが設けられている位置である。すなわち、走行情報蓄積装置22Aは、車載装置10Aに設けられており、基地局20Aには設けられていない。
図11は、第5の実施の形態における道路情報作成・配信システムの全体構成を示す図である。第4の実施の形態における道路情報作成・配信システムと異なるのは、道路状況判定装置23Aが設けられている位置である。すなわち、道路状況判定装置23Aは、車載装置10Bに設けられており、基地局20Bには設けられていない。
図12は、第6の実施の形態における道路情報作成・配信システムの全体構成を示す図である。図10に示す第4の実施の形態における道路情報作成・配信システムの構成と異なるのは、ブレーキセンサ9、推奨停止位置設定部25、および、インターネット100である。すなわち、図10に示す車載装置10Aの構成に対して、車載装置10Cは、ブレーキセンサ9を備えており、基地局20Aの構成に対して、基地局20Cは、推奨停止位置設定部25を備えている。また、車載装置10Cの通信装置6と、基地局20Cの通信装置21は、それぞれ、インターネット100を介して、様々な情報のやり取りを行う。
L<Vt+V2/(2a) (1)
ただし、V(m/s)は現在の車速、t(s)は、ブレーキが実際に効き始めて、減速が開始されるまでの空走時間で、例えば、0.8秒とする。また、a(m/s2)は減速度の設定値であり、以下のように設定する。すなわち、初期車速をリンクLnの制限車速Vrとし、ステップS480で設定した減速開始位置、または、ステップS500で基地局20CにリンクLnの情報の送信要求信号を送信することにより、基地局20Cから送信されてきたリンクLnの情報の中に含まれる減速開始位置で減速を開始して、目標停止位置で停止した場合の走行距離をLsとすると、次式(2)で表される。
a=Vr2/(2Ls) (2)
図17は、第7の実施の形態における道路情報作成・配信システムの全体構成を示す図である。図12に示す第6の実施の形態における道路情報作成・配信システムの構成と異なるのは、基地局において、推奨停止位置設定部25の代わりに、停止行動タイプ判定部26が設けられている点である。停止行動タイプ判定部26は、非優先道路を走行している車両のドライバが、一時停止地点において、一時停止する際の行動タイプを判定する。行動タイプの判定方法については、後述する。また、車載装置10D内に設けられる走行情報蓄積装置22Dには、車両の走行情報とともに、停止行動タイプ判定部26で判定され、車載装置10Dに送信される停止行動タイプが記録される。
第8の実施の形態における道路情報作成・配信システムの構成は、図17に示す第7の実施の形態における道路情報作成・配信システムの構成と同じである。ただし、システムを構成する各装置において、機能の異なる装置には、Eの符号を付して区別する。例えば、第7の実施の形態における道路情報作成・配信システムでは、走行情報蓄積装置22Dに、目標停止位置および減速開始位置の情報が記録されたが、第8の実施の形態における道路情報作成・配信システムでは、走行情報蓄積装置22Eに、減速開始位置の代わりに、停止減速度の情報が記録される。停止減速度は、コントローラ5Eによって、車速センサ1により検出される車速に基づいて算出される。
図27は、第9の実施の形態における道路情報作成・配信システムの全体構成を示す図である。第6の実施の形態における道路情報作成・配信システムでは、基地局20Cが推奨停止位置設定部25を備えており、第7の実施の形態における道路情報作成・配信システムでは、基地局20Dが停止行動タイプ判定部26を備えていた。第9の実施の形態における道路情報作成・配信システムでは、基地局20Fが停止行動タイプ判定・推奨停止位置設定部27を備えている。
2…GPSセンサ
3…ROM
4…RAM
5…コントローラ
6…通信装置
7…地図データベース
8…報知装置
9…ブレーキセンサ
10,10A,10B…車載装置
20,20A,20B…基地局
21…通信装置
22,22A…走行情報蓄積装置
23,23A…道路状況判定装置
24…道路情報データベース
25…推奨停止位置設定部
26…停止行動タイプ判定部
27…停止行動タイプ判定・推奨停止位置設定部
Claims (19)
- 車載装置との間で無線を介して情報をやり取りする道路情報作成・配信装置において、
前記車載装置から送信されてくる車両の速度および車両の位置の情報を受信する受信手段と、
前記受信手段により受信された車両の速度および車両の位置の情報に基づいて、道路特性を判定する道路特性判定手段と、
前記道路特性判定手段により判定された道路特性を含む道路情報を前記車載装置に送信する送信手段とを備え、
前記道路特性判定手段は、前記受信手段により受信された車両の速度および車両の位置の情報に基づいて一時停止が必要な地点を検出し、地図データから検出された交差点から所定の範囲内において、複数の車両が所定の速度以下となる確率が所定値以上となる地点を一時停止が必要な地点と判定し、前記地図データに基づいて信号の無い交差点における一時停止が必要な地点を含む非優先道路を検出し、前記非優先道路上で一時停止をするための停止目標位置を決定し、
前記送信手段は、前記道路特性判定手段により検出された前記一時停止が必要な地点を含む非優先道路において一時停止をするための前記停止目標位置の情報を前記車載装置に送信することを特徴とする道路情報作成・配信装置。 - 請求項1に記載の道路情報作成・配信装置において、
前記道路特性判定手段は、複数の車載装置から送信されてくる非優先道路上の一時停止位置の平均位置を前記停止目標位置に設定することを特徴とする道路情報作成・配信装置。 - 請求項1または2に記載の道路情報作成・配信装置において、
前記道路特性判定手段は、前記信号の無い交差点の見通し状況を判定し、
前記送信手段は、前記道路特性判定手段により検出された非優先道路の情報とともに、前記信号の無い交差点の見通し状況の情報を前記車載装置に送信することを特徴とする道路情報作成・配信装置。 - 請求項1 に記載の道路情報作成・配信装置において、
前記道路特性判定手段は、交差点を基準として、複数の車載装置から送信されてくる非優先道路上の一時停止位置の平均位置より遠い所定の位置を停止目標位置に設定することを特徴とする道路情報作成・配信装置。 - 請求項4に記載の道路情報作成・配信装置において、
前記道路特性判定手段は、複数の車載装置から送信されてくる非優先道路上の一時停止位置のデータに基づいて、平均位置および標準偏差を算出し、交差点を基準として、平均位置から標準偏差の距離だけ遠い位置を前記停止目標位置に設定することを特徴とする道路情報作成・配信装置。 - 請求項1〜5のいずれかに記載の道路情報作成・配信装置において、
運転者の運転行動タイプを判定する運転行動タイプ判定手段と、
前記運転行動タイプ判定手段によって判定された運転行動タイプに基づいて、前記道路特性判定手段によって判定された道路特性を補正する補正手段とをさらに備えることを特徴とする道路情報作成・配信装置。 - 請求項6に記載の道路情報作成・配信装置において、
前記補正手段は、前記運転行動タイプ判定手段によって判定された運転行動タイプに基づいて、運転者固有の運転傾向を排除するように、前記道路特性を補正することを特徴とする道路情報作成・配信装置。 - 請求項6または7に記載の道路情報作成・配信装置において、
前記運転行動タイプ判定手段は、非優先道路上で車両が一時停止する際の運転行動タイプを判定することを特徴とする道路情報作成・配信装置。 - 請求項8に記載の道路情報作成・配信装置において、
前記受信手段は、非優先道路上の一時停止位置の情報を車載装置から受信し、
前記補正手段は、前記運転行動タイプ判定手段によって判定された一時停止の際の運転行動タイプに基づいて、前記受信手段で受信された一時停止位置を補正することを特徴とする道路情報作成・配信装置。 - 請求項8または9に記載の道路情報作成・配信装置において、
前記受信手段は、非優先道路上で車両が一時停止をする際の減速開始位置の情報を車載装置から受信し、
前記補正手段は、前記運転行動タイプ判定手段によって判定された一時停止の際の運転行動タイプに基づいて、前記受信手段で受信された減速開始位置を補正することを特徴とする道路情報作成・配信装置。 - 請求項8または9に記載の道路情報作成・配信装置において、
前記受信手段は、非優先道路上で車両が一時停止をする際の減速度を車載装置から受信し、
前記補正手段は、前記運転行動タイプ判定手段によって判定された一時停止の際の行動タイプに基づいて、前記受信手段で受信された減速度を補正することを特徴とする道路情報作成・配信装置。 - 請求項6〜11のいずれかに記載の道路情報作成・配信装置において、
前記受信手段により受信された車両の速度および車両の位置の情報に基づいて、運転者の運転技術を判断する運転技術判断手段をさらに備え、
前記道路特性判定手段は、前記運転技術判断手段によって判断された運転技術も加味して、非優先道路上の停止目標位置を設定することを特徴とする道路情報作成・配信装置。 - 請求項12に記載の道路情報作成・配信装置において、
前記道路特性判定手段は、前記運転技術判断手段によって運転技術が低いと判断されると、交差点を基準として、複数の車載装置から送信されてくる非優先道路上の一時停止位置の平均位置より遠い所定の位置を停止目標位置に設定し、運転技術が高いと判断されると、前記運転行動タイプ判定手段によって判定された一時停止の際の運転行動タイプに応じた停止目標位置を設定することを特徴とする道路情報作成・配信装置。 - 請求項6〜13のいずれかに記載の道路情報作成・配信装置において、
前記送信手段は、前記補正手段によって補正された道路特性を含む道路情報とともに、前記運転行動タイプ判定手段によって判定された運転行動タイプの情報を前記車載装置に送信することを特徴とする道路情報作成・配信装置。 - 請求項6〜14のいずれかに記載の道路情報作成・配信装置と通信を行う車載装置は、
車両の速度を検出する車速検出手段と、
車両の位置を検出する車両位置検出手段と、
前記車速検出手段により検出された車両の速度および前記車両位置検出手段により検出された車両の位置の情報を前記道路情報作成・配信装置に送信する送信手段と、
前記道路情報作成・配信装置から道路情報を受信する受信手段と、
前記受信手段で受信した道路情報を運転者に報知する報知手段とを備えることを特徴とする車載装置。 - 請求項15に記載の車載装置において、
前記受信手段は、前記道路情報作成・配信装置から、道路情報とともに、運転者の運転行動タイプの情報も受信し、
前記受信手段で受信された運転行動タイプの情報に基づいて、前記受信手段で受信した道路情報を補正する補正手段をさらに備え、
前記報知手段は、前記補正手段で補正された道路情報を運転者に報知することを特徴とする車載装置。 - 請求項15または16に記載の車載装置において、
前記報知手段は、道路情報に含まれる一時停止が必要な地点の情報を運転者に報知することを特徴とする車載装置。 - 請求項15〜17のいずれかに記載の車載装置において、
前記受信手段で受信する道路情報には、一時停止が必要な地点の停止目標位置の情報が含まれており、
前記停止目標位置に対する車両の接近状態に応じて、運転者に対して警報を発する警報手段をさらに備えることを特徴とする車載装置。 - 請求項1〜14のいずれかに記載の道路情報作成・配信装置と、請求項15〜18のいずれかに記載の車載装置とを備えることを特徴とする道路情報作成・配信システム。
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