DE69204679T2

DE69204679T2 - Greifvorrichtung.

Info

Publication number: DE69204679T2
Application number: DE69204679T
Authority: DE
Inventors: Lars Gustaf Albert Wadell
Original assignee: Frisco Findus AG
Current assignee: Frisco Findus AG
Priority date: 1992-12-01
Filing date: 1992-12-01
Publication date: 1996-03-07
Anticipated expiration: 2012-12-02
Also published as: CA2103210A1; NO934331L; NO934331D0; DE69204679D1; ES2078634T3; BR9304895A; FI935292A0; GR3018301T3; AU663013B2; ATE127425T1; US5462152A; EP0601221B1; DK0601221T3; US5348134A; EP0601221A1; JPH06238590A; AU5061593A; FI935292A

Description

Greifvorrichtung

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Greifvorrichtung, insbesondere eine Vorrichtung zur Aufnahme und Abgabe gefrorener Lebensmittelprodukte.
Bestehende Greifeinheiten mit Unterdruck-Saugnäpfen sind zum Greifen von Produkten mit unebener oder gerillter Oberfläche sowie für Produkte, die aufgrund von Schlitzen oder Löchern luftdurchlässig sind, nicht besonders geeignet. Außerdem werden durch schnelle Bewegungen quer zur Saugkraft Störungen verursacht.
Wir haben nun eine Greifvorrichtung erfunden, bei der die oben genannten Schwierigkeiten nicht auftreten.
Demgemäß schafft die vorliegende Erfindung eine Greifvorrichtung mit
- einem ersten Klauenelement und einem zweiten Klauenelement die einander angepaßt sind,
- einem Zylinder, der auf- und abbewegt werden kann,
- einem Mittel, das das erste Klauenelement so mit dem Zylinder verbindet, daß der Zylinder und das Verbindungsmittel im Betrieb das erste Klauenelement so bewegen, daß die Klaue geöffnet und geschlossen wird,
- einem Mittel, mit dem das zweite Klauenelement in bezug auf den Zylinder in einer festen Position gehalten wird,
- einem feststehenden Tisch, der unter den Klauenelementen angeordnet ist und mindestens eine Querrille aufweist,
- einem Mittel, das ein Produkt auf dem feststehenden Tisch in einer bestimmten Richtung transportiert, so daß dessen vorderer oder hinterer Rand über der Querrille positioniert wird,
- einem Mittel, das den Zylinder mit geöffneter Klaue absenkt, so daß das untere Ende des zweiten Klauenelements das Produkt an seinem sich über der Querrille befindenden vorderen oder hinteren Rand berührt und somit das Produkt in diese Querrille kippt,
- einem Mittel, das den Zylinder so betätigt, daß sich die Klaue schließt und somit das gekippte Produkt an seinem oberen Ende greift,
- einem Mittel, das den Zylinder nach oben zieht, wobei die geschlossene Klaue das Produkt hält, sowie
- einem Mittel, das den Zylinder zurückstellt, so daß sich die Klaue öffnet und somit das Produkt freigibt.
Das Mittel, das das erste Klauenelement mit dem Zylinder verbindet, kann ein Drehgelenk sein, das zwischen den Enden des ersten Klauenelements so angeordnet ist, daß der Teil des ersten Klauenelements, der sich oberhalb des Drehgelenks befindet, vom Kolben des Zylinders weggedrückt wird.
Das Mittel, das das zweite Klauenelement in bezug auf den Zylinder in einer festen Position hält, kann ein geeignetes herkömmliches Befestigungsmittel sein und umfaßt zweckmäßigerweise eine mit dem Zylinder verbundene Platte.
Der unter den Klauenelementen angeordnete feststehende Tisch ist vorzugsweise mit mehreren hintereinander angeordneten Querrillen versehen, die in einem Abstand angeordnet sind. Die Querrillen sind zweckmäßigerweise in einem Abstand angeordnet, der im wesentlichen der Länge der einzelnen Produktportion entspricht, so daß die vorderen und hinteren Ränder der auf dem Tisch transportierten aufeinander folgenden Produktportionen über der Querrille positioniert werden.
Das Mittel zum Hin- und Herbewegen des Zylinders kann z. B. ein Elektromotor oder ein pneumatischer Zylinder sein. Es ist von Vorteil, wenn mehrere Zylinder vorhanden sind. Das Mittel, das den Zylinder betätigt und zurückstellt, um die Klaue zu öffnen und zu schließen, umfaßt zweckmäßigerweise ein pneumatisches Ventil. Das zweite Klauenelement ist vorteilhafterweise unterhalb des Drehgelenks mittels einer Feder mit dem ersten Klauenelement verbunden.
Die Querrillen weisen vorzugsweise vordere und hintere plane Wände auf, deren Innenseiten mit der Fläche des Tischs einen spitzen Winkel von z. B. 20º bis 70º und insbesondere von 30º bis 60º bilden. Dadurch wird es ermöglicht, daß der Teil der gekippten Produktportion, der sich in der Rille befindet, fest an einer Seitenwand der Rille anliegt.
Die Greifabschnitte der Klauenelemente sind vorteilhafterweise in einem Winkel angeordnet, der zum Greifen des in einer Querrille gekippten Produkts geeignet ist.
Der Zylinder ist zweckmäßigerweise so ausgebildet, daß er zwischen einer Position, in der er über dem Tisch nach oben eingezogenen ist und die geschlossene Klaue das Produkt hält, und einer Position über einem Mittel zur Aufnahme des Produkts horizontal hin- und herbewegt werden kann, wobei sich die Klaue an der zweiten Position öffnet und das Produkt freigibt, wodurch es auf das Aufnahmemittel gelangt, und der Zylinder anschließend wieder in die Position zurückbewegt wird, in der er über dem Tisch nach oben eingezogenen ist.
Die vorliegende Erfindung schafft weiterhin ein Verfahren zum Greifen eines Produkts, umfassend
- das Positionieren einer Vorrichtung mit
-- einem ersten Klauenelement und einem zweiten Klauenelement, die einander angepaßt sind,
-- einem Zylinder, der auf- und abbewegt werden kann,
-- einem Mittel, das das erste Klauenelement so mit dem Zylinder verbindet, daß der Zylinder und das Verbindungsmittel im Betrieb das erste Klauenelement so bewegen, daß die Klaue geöffnet und geschlossen wird,
-- einem Mittel, mit dem das zweite Klauenelement in bezug auf den Zylinder in einer festen Position gehalten wird, sowie
-- einem Mittel, das den Zylinder betätigt und zurückstellt, um die Klaue über einem feststehenden Tisch, der mit mindestens einer Querrille versehen ist, zu öffnen und zu schließen,
- das Transportieren eines Produkts auf dem feststehenden Tisch, so daß es unterhalb der Klauenelemente positioniert wird und sich sein vorderer oder hinterer Rand über der Querrille befindet,
- das Absenken des Zylinders mit geöffneter Klaue, so daß das untere Ende des zweiten Klauenelements das Produkt an seinem sich über der Querrille befindenden vorderen oder hinteren Rand berührt und somit das Produkt in diese Querrille kippt,
- die Betätigung des Zylinders, so daß die Klaue sich schließt und somit das gekippte Produkt an seinem oberen Ende greift,
- das Einziehen des Zylinders nach oben, wobei die geschlossene Klaue das Produkt hält, sowie
- das Zurückstellen des Zylinders, so daß sich die Klaue öffnet und somit das Produkt freigibt.
Die Greifvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung eignet sich insbesondere zum Greifen widerstandsfähiger Lebensmittelprodukte, wie z. B. gefrorener Fischstücke, die durch Zersägen eines gefrorenen Fischblocks gebildet werden. Beim Greifen gesägter gefrorener Fischstücke besteht ein Vorteil der erfindungsgemäßen Vorrichtung darin, daß die aneinanderliegenden gesägten Stücke, die oft aneinanderhaften, durch die Funktion des zweiten Klauenelements, das das Ende des Fischstücks in die Querrille drückt, auseinandergebrochen werden können.
Das Mittel zur Aufnahme des Produkts kann z. B. ein Sammel- oder Verteilförderer sein, der das Produkt zu einer Verpakkungsmaschine transportiert, z. B. direkt in die Taschen einer Multivac-Maschine.
Im folgenden wird die vorliegende Erfindung anhand eines nichteinschränkenden Beispiels und unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher beschrieben. Es zeigen
Fig. 1 eine schematische Seitenansicht einer erfindungsgemäßen Greifvorrichtung,
Fig. 2 eine Seitenansicht eines mit Rillen versehenen Tisches auf dem sich gefrorene gekippte Fischstücke befinden,
Fig. 3 eine perspektivische Ansicht eines mit Rillen versehenen Tisches auf dem sich gefrorene Fischstücke befinden,
Fig. 4 eine Seitenansicht der Vorrichtung mit vier gekippten Fischstücken, die von geschlossenen Klauen gehalten werden, und
Fig. 5 eine Seitenansicht der Vorrichtung mit vier gekippten Fischstücken, die aus geöffneten Klauen auf ein Förderband entladen werden.
Im folgenden wird auf die Zeichnungen Bezug genommen. Ein pneumatischer Kleinzylinder 10, der vertikal und horizontal hinund herbewegbar ist, ist mit einem Kolben 11 und einer Platte 12 mit einem Verlängerungsarm 13 versehen. An der Platte 12 ist ein einen Greifabschnitt 15 aufweisendes festes Klauenelement 14 angebracht, und mit dem Verlängerungsarm 13 ist mittels eines Drehgelenks 16 ein Klauenelement 17, 17a mit einem Greifabschnitt 18, 18a und einem den Kolben 11 berührenden oberen Abschnitt 19, 19a verbunden (In Fig. 1 ist mit 17a, 18a und 19a die öffnungsposition des Klauenelements 17 gezeigt, die durch gestrichelte Linien dargestellt ist.).
Die Klauenelemente 14, 17 sind mittels einer Druckfeder 20 verbunden. Ein feststehender Tisch 21 weist Querrillen auf, die unter dem Greifabschnitt 15 des festen Klauenelements 14 angeordnet sind und eine vordere Wand 23 und eine hintere Wand 24 aufweisen, die schräg stehen. Auf dem Tisch 21 werden gesägte gefrorene Fischstücke 25 vorwärts geschoben. In Fig. 5 ist ein Förderer 26 gezeigt, der zu einer Multivac-Verpackungsmaschine führt.
Im Betrieb werden Fischblöcke (nicht gezeigt) in Fischstücke 25 zersägt, die in den Zeichnungen auf dem mit Rillen versehenen Tisch 21 soweit nach links geschoben werden, bis die vorderen und hinteren Ränder der Fischstücke 25 über den Querrillen 22 auf dem Tisch 21 positioniert sind. Wenn das vordere Fischstück 25 unter die Klauenelemente 14, 17 gelangt, ist der Zylinder 10 angehoben, wobei sich die Klauenelmente in der durch die in Fig. 1 durch die gestrichelten Linien 17a, 18a und 19a dargestellten öffnungsposition befinden und der Kolben 11 eingezogen ist.
Der Zylinder 10 senkt sich zusammen mit den Klauenelementen 14, 17, und das untere Ende des Greifabschnitts 15 des festen Klauenelements 14 berührt das hintere Ende des Fischstücks 25 und drückt es nach unten in die Querrille 22, wodurch das Fischstück 25 so gekippt wird, daß es in einem Winkel steht, der dem der vorderen Wand 23 entspricht, wobei es von dem Greifabschnitt 15 in dieser Position gehalten wird. Durch ein pneumatisches Ventil (nicht gezeigt) wird der Kolben 11 betätigt, so daß dieser gegen den oberen Abschnitt 19a des Klauenelements 17a drückt, wodurch dieses um das Drehgelenk 16 geschwenkt wird, so daß sich der Greifabschnitt aus der Position 18a in die Position 18 bewegt. Dadurch schließt sich die Klaue, so daß das gekippte Fischstück 25 von Greifabschnitten 15, 18 gegriffen wird.
Der Zylinder 10 hebt sich zusammen mit der das gekippte Fischstück 25 haltenden Klaue und bewegt sich dann horizontal zu einer Position über dem Förderer 26, woraufhin der Kolben 11 eingezogen wird, was bewirkt, daß sich das Klauenelement 17 durch Schwenken um das Drehgelenk 16 öffnet und das Fischstück auf den Förderer 26 entlädt. Danach kehrt der Zylinder 10 mit geöffneter Klaue horizontal zu einer Position über dem Tisch 21 zurück, wonach der Vorgang wiederholt wird.
Die vertikalen und horizontalen Hin- und Herbewegungen des Zylinders können durch einen Elektromotor oder einen pneumatischen Zylinder bewirkt werden, und der Gesamtablauf kann durch einen Computer synchronisiert werden.

Claims

1. Greifvorrichtung mit

- einem ersten Klauenelement (17) und einem zweiten Klauenelement (14), die einander angepaßt sind,

- einem Zylinder (10), der auf- und abbewegt werden kann,

- einem Mittel (16), das das erste Klauenelement (17) so mit dem Zylinder (10) verbindet, daß der Zylinder (10) und das Verbindungsmittel (16) im Betrieb das erste Klauenelement (17) so bewegen, daß die Klaue geöffnet und geschlossen wird,

- einem Mittel (12), mit dem das zweite Klauenelement (14) in bezug auf den Zylinder (10) in einer festen Position gehalten wird,

- einem feststehenden Tisch (21), der unter den Klauenelementen (14, 17) angeordnet ist und mindestens eine Querrille (22) aufweist,

- einem Mittel, das ein Produkt auf dem feststehenden Tisch (21) in einer bestimmten Richtung transportiert, so daß dessen vorderer oder hinterer Rand über der Querrille (22) positioniert wird,

- einem Mittel, das den Zylinder (10) mit geöffneter Klaue (14, 17) absenkt, so daß das untere Ende (15) des zweiten Klauenelements (14) das Produkt an seinem sich über der Querrille (22) befindenden vorderen oder hinteren Rand berührt und somit das Produkt in diese Querrille (22) kippt,

- einem Mittel, das den Zylinder (10) so betätigt, daß sich die Klaue (14, 17) schließt und somit das gekippte Produkt an seinem oberen Ende greift,

- einem Mittel, das den Zylinder (10) nach oben zieht, wobei die geschlossene Klaue (14, 17) das Produkt hält, sowie

- einem Mittel, das den Zylinder (10) zurückstellt, so daß sich die Klaue (14, 17) öffnet und somit das Produkt freigibt.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, bei der das Mittel, das das erste Klauenelement (17) mit dem Zylinder (10) verbindet, ein zwischen den Enden des ersten Klauenelements (17) angeordnetes Drehgelenk (16) ist.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1, bei der das Mittel, das das zweite Klauenelement (14) in bezug auf den Zylinder (10) in einer festen Position hält, eine mit dem Zylinder (10) verbundene Platte (12) umfaßt.

4. Vorrichtung nach Anspruch 1, bei der das Mittel, das den Zylinder (10) betätigt und zurückstellt, um die Klaue (14, 17) zu öffnen und zu schließen, ein pneumatisches Ventil umfaßt.

5. Vorrichtung nach Anspruch 2, bei der das zweite Klauenelement (14) unterhalb des Drehgelenks (16) mittels einer Feder (20) mit dem ersten Klauenelement (17) verbunden ist.

6. Vorrichtung nach Anspruch 1, bei der der unter den Klauenelementen (14, 17) angeordnete feststehende Tisch (21) mehrere hintereinander angeordnete Querrillen (22) aufweist, die in einem Abstand angeordnet sind, der im wesentlichen der Länge der einzelnen Produktportion entspricht.

7. Vorrichtung nach Anspruch 1, bei der die Querrillen (22) vordere und hintere plane Wände (23, 24) aufweisen, deren Innenseiten mit der Fläche des Tischs (21) einen spitzen Winkel bilden.

8. Vorrichtung nach Anspruch 1, bei der die Greifabschnitte (15, 18) der Klauenelemente (14, 17) in einem Winkel angeordnet sind, der zum Greifen des in einer Querrille (22) gekippten Produkts geeignet ist.

9. Vorrichtung nach Anspruch 1, bei der der Zylinder (10) weiterhin so ausgebildet ist, daß er zwischen einer Position, in der er über dem Tisch (21) nach oben eingezogenen ist und die geschlossene Klaue (14, 17) das Produkt hält, und einer Position über einem Mittel zur Aufnahme des Produkts horizontal hin- und herbewegt werden kann, wobei sich die Klaue (14, 17) an der zweiten Position öffnet und das Produkt freigibt, wodurch es auf das Aufnahmemittel gelangt, und der Zylinder (10) anschließend wieder in die Position zurückbewegt wird, in der er über dem Tisch (21) nach oben eingezogenen ist.

10. Verfahren zum Greifen eines Produkts, umfassend

- das Positionieren einer Vorrichtung mit

-- einem ersten Klauenelement (17) und einem zweiten Klauenelement (14), die einander angepaßt sind,

-- einem Zylinder (10), der auf- und abbewegt werden kann,

-- einem Mittel (16), das das erste Klauenelement (17) so mit dem Zylinder (10) verbindet, daß der Zylinder (10) und das Verbindungsmittel (16) im Betrieb das erste Klauenelement (17) so bewegen, daß die Klaue geöffnet und geschlossen wird,

-- einem Mittel (12), mit dem das zweite Klauenelement (14) in bezug auf den Zylinder (10) in einer festen Position gehalten wird, sowie

-- einem Mittel, das den Zylinder (10) betätigt und zurückstellt, um die Klaue über einem feststehenden Tisch (21), der mit mindestens einer Querrille (22) versehen ist, zu öffnen und zu schließen,

- das Transportieren eines Produkts auf dem feststehenden Tisch (21), so daß es unterhalb der Klauenelemente (14, 17) positioniert wird und sich sein vorderer oder hinterer Rand über der Querrille (22) befindet,

- das Absenken des Zylinders (10) mit geöffneter Klaue (14, 17), so daß das untere Ende (15) des zweiten Klauenelements (14) das Produkt an seinem sich über der Querrille (22) befindenden vorderen oder hinteren Rand berührt und somit das Produkt in diese Querrille (22) kippt,

- die Betätigung des Zylinders (10), so daß die Klaue (14, 17) sich schließt und somit das gekippte Produkt an seinem oberen Ende greift,

- das Einziehen des Zylinders (10) nach oben, wobei die geschlossene Klaue (14, 17) das Produkt hält, sowie

- das Zurückstellen des Zylinders (10), so daß sich die Klaue (14, 17) öffnet und somit das Produkt freigibt.