DE3625037A1 - Vorrichtung zum einlegen und entnehmen von werkstuecken aus/in eine haltevorrichtung - Google Patents

Vorrichtung zum einlegen und entnehmen von werkstuecken aus/in eine haltevorrichtung

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DE3625037A1
DE3625037A1 DE19863625037 DE3625037A DE3625037A1 DE 3625037 A1 DE3625037 A1 DE 3625037A1 DE 19863625037 DE19863625037 DE 19863625037 DE 3625037 A DE3625037 A DE 3625037A DE 3625037 A1 DE3625037 A1 DE 3625037A1
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gripping
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Rolf Dipl Ing Schwerhoff
Friedrich Dipl Ing Pedall
Heinrich Dipl Ing Foecking
Herbert Dipl Ing Kuhlmey
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
    • B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
    • B23Q7/043—Construction of the grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0052—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors
    • H—ELECTRICITY
    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
    • H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
    • H05K13/0061—Tools for holding the circuit boards during processing; handling transport of printed circuit boards
    • H—ELECTRICITY
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    • H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
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Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Einlegen und Entnehmen von Werkstücken aus/in eine Haltevorrichtung. Solche Werkstücke können beispielsweise Flachbaugruppen, insbesondere Leiterplatten sein. Ebenso können die Werk­ stücke Vorrichtungen zur Halterung von Werkstücken sein, die beispielsweise in einem Speicher gelagert sind. Die Haltevorrichtung kann durch den Werkstückträger selbst gebildet sein. Sie kann aber auch ein auf einem Be­ stückungstisch angeordnetes Formnest für Leiterplatten sein.
Um den Ablauf der Fertigung zu automatisieren, werden zum Transport der Werkstücke und dergleichen Greifvorrich­ tungen eingesetzt. Dabei stößt die Fertigungsgeschwindig­ keit schnell an eine bestimmte Grenze, die unter anderem durch die Kapazität der Greifvorrichtung mit beeinflußt wird.
Es ist Aufgabe der Erfindung, eine Vorrichtung aufzuzei­ gen, durch die der Fertigungsablauf beschleunigt werden kann.
Diese Aufgabe wird gemäß der Erfindung dadurch gelöst, daß die Vorrichtung aus einem mittig an einem Automaten dreh und/oder schwenkbar befestigten Doppelgreifer besteht, dessen Greifarme leicht von der Horizontalen abgewinkelt und an dessen Endbereichen jeweils zwei Greifzangen sowie eine Fixiereinrichtung angeordnet sind.
Durch die Ausbildung der Greifvorrichtung als Doppelgrei­ fer können nun mehrere Arbeitsabläufe gleichzeitig er­ folgen. Dadurch kann z.B. bei geschickter Anordnung der Werkstücke, des Speichers sowie des Bestückungstisches eine wesentliche Steigerung der Fertigungsgeschwindigkeit erzielt werden. Da die Arme von der Horizontalen abge­ winkelt sind, ist eine Kollision beim Einlegen bzw. Aus­ heben beispielsweise einer Leiterplatte aus einem Werk­ stückträger mit dem ersten Greifarm mit dem z.B. über einem Bestückungstisch befindlichen zweiten Greifarm aus­ geschlossen.
Zur Anpassung der Greifzangen an die verschiedenen Ab­ messungen der zu greifenden Gegenstände ist es zweckmäßig, daß eine an den Greifarmen angeordneten Greifzange fest an einer Führungsschiene befestigt ist, während die andere Greifzange einstellbar an der Führungsschiene angeordnet ist.
Diese Anpassung kann programmgesteuert durch einen auf der Führungsschiene angeordneten Greifzangenklemmzylinder eine bestimmte Position der Greifzange fixierbar ist.
Der Transport wie das Entnehmen und das Einlegen eines Werkstückes ist in vorteilhafter Weise dadurch erzielbar, wenn pro Greifzange ein Kurzhubzylinder (Positionszylin­ der, Klemmzylinder) vorgesehen ist, die den Greiferhub bewirken.
Handelt es sich bei dem Werkstück um eine Leiterplatte, so kann es für eine exakte Lagebestimmung der Leiterplatte zweckdienlich sein, wenn der Positionierzylinder einen Festanschlag aufweist, wodurch die genaue Lage des Werk­ stückes in der Zange bestimmt ist, sobald der Festanschlag beim Schließen der zange erreicht wird.
Im folgenden sei die Vorrichtung anhand einer Abbildung näher erläutert.
Die Abbildung zeigt einen Doppelgreifer für den Einsatz in Fertigungsautomaten.
Der Doppelgreifer besteht aus zwei Greifarmen 1, 2, an dessen Enden jeweils Greifzangen 3, 4, 5, 6 angeordnet sind. Die Greifarme 1, 2 sind zueinander in einem Winkel von etwa 20° angeordnet, um eine Kollision der Endbe­ reiche z.B. mit einem Bestückungstisch oder einem Werk­ stückträger auszuschließen. Der Doppelgreifer ist mittig durch einen Flansch 7 an einem Automaten dreh- und/oder schwenkbar befestigt.
Jede Greifzange 3, 4, 5, 6 kann pneumatisch über einen Zylinder einen kurzen Hub ausführen. So ist an der Greif­ zange 3 ein Positionierzylinder 8 und an der Greifzange 4 ein Klemmzylinder 9 vorgesehen. Während die Greifzange 3 fest auf einer Führungsschiene 10 befestigt ist, ist die Lage der Greifzange 4 variabel, wodurch eine Vorein­ stellung auf verschiedene Werkstückformate möglich ist. Die Positionierung dieser Greifzange 4 erfolgt durch einen Zangen-Klemmzylinder 11. Eine an dieser Zange vorgesehene Einstellnase 12 dient zur Einstellung der Position dieser Zange mittels eines Roboters, der diese Nase an eine fest im Raum angeordnete weitere Nase führt und damit die Ein­ stellung bewirkt. Verklemmt wird die Zange dann mittels des Klemmzylinders 11.
Darüberhinaus ist am Positionierzylinder 8 der Greifzange 3 ein Festanschlag 13 vorgesehen, wodurch die genaue Lage des Werkstückes in der Zange bestimmt ist, sobald dieser Anschlag beim Schließen der Zange erreicht wird. Der Klemmzylinder 9 der Zange 4 übernimmt beim Schließen der Zange das Klemmen des Werkstückes. Toleranzen der Werk­ stücke werden durch den mehr oder weniger großen Hub aus­ geglichen.
Die am Greifarm 2 angeordneten Greifzangen 5, 6 sind genau wie die am Greifarm 1 angeordneten Zangen 3, 4 aufgebaut.

Claims (5)

1. Vorrichtung zum Einlegen und Entnehmen von Werkstücken aus/in eine Haltevorrichtung, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Vorrichtung aus einem mittig an einem Automaten dreh und/oder schwenkbar be­ festigten Doppelgreifer besteht, dessen Greifarme (1, 2) leicht von der Horizontalen abgewinkelt und an dessen End­ bereichen jeweils zwei Greifzangen (3, 4, 5, 6) sowie eine Fixiereinrichtung angeordnet sind.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch ge­ kennzeichnet, daß eine an den Greifarmen (1, 2) angeordnete Greifzange (3, 6) fest an einer Führungs­ schiene (10) befestigt ist, während die andere Greifzange (4, 5) einstellbar an der Führungsschiene angeordnet ist.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß durch einen auf der Führungsschiene (10) angeordneten Greifzangenklemmzylinder (11) eine bestimmte Position der Greifzange (4) fixier­ bar ist.
4. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch ge­ kennzeichnet, daß pro Greifzange ein Kurz­ hubzylinder (Positionierzylinder 8, Klemmzylinder 9) vorgesehen ist, die den Greiferhub bewirken.
5. Vorrichtung nach Anspruch 1 und 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Positionierzylinder (8) erinen Festanschlag (13) aufweist, wodurch die genaue Lage des Werkstückes in der Zange bestimmt ist, sobald der Festanschlag beim Schließen der Zange erreicht wird.
DE19863625037 1986-07-24 1986-07-24 Vorrichtung zum einlegen und entnehmen von werkstuecken aus/in eine haltevorrichtung Withdrawn DE3625037A1 (de)

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