DE4033602A1 - Wendegreifer zur verwendung bei montagemaschinen oder -automaten sowie greiferkopf fuer einen solchen wendegreifer - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich zunächst auf einen Wendegreifer gemäß Oberbegriff Patentanspruch 1.

Es ist bekannt, in Montageautomaten oder -maschinen an bestimmten Arbeitspositionen Greiferelemente einzusetzen, die im einfachsten Fall zwei durch einen Pneumatikzylinder relativ zueinander bewegbare Backen aufweisen, die auch als "Greiferelement-Backen" bezeichnet werden können und an denen dann beispielsweise Zangenelemente ausgebildet oder befestigt sind. In einem Arbeitshub des Arbeitszylinders, der bevorzugt ein Pneumatikzylinder ist, d. h. bei einer Bewegung der Kolbenstange dieses Zylinders in der einen Richtung werden die Greiferelement-Backen aufeinander zu bewegt bzw. wird die entsprechende Zange geschlossen. Bei einem Arbeitshub des Arbeitszylinders in der anderen Richtung, d. h. bei einer Bewegung der Kolbenstange in der anderen Richtung werden die Greiferelement-Backen auseinander bewegt bzw. wird die entsprechende Zange geöffnet.

Das Aufeinanderzubewegen und Voneinanderwegbewegen der Backen und damit das Schließen und Öffnen der betreffenden Zange erfolgt jeweils symmetrisch zu der Mittelachse des Greifer­ elementes, d. h. in der Weise, daß zu jedem Zeitpunkt die Backen bzw. die dort ausgebildeten oder vorgesehenen Elemente der Zange den gleichen Abstand von der Mittelachse aufweisen. Es ist auch bekannt, den die Backen aufweisenden Teil um wenigstens 180° um die Mittelachse schwenkbar vorzusehen, wobei für dieses Schwenken bzw. Drehen zweite Betätigungsmit­ tel verwendet sind. Mit diesem Drehen bzw. Schwenken ist es aber nur möglich, ein von dem Greiferelement bzw. von dessen Zange erfaßtes Bauteil um die Mittelachse zu wenden. Sollen mit diesem Greiferelement Bauteile von einer ersten Position (z. B. von einer Zuführung) an eine zweite Position (bei­ spielsweise an eine Arbeitsposition einer Arbeitsstation) in einer quer zur Mittelachse verlaufenden Transportrichtung transportiert werden, so ist hierfür eine Bewegung des gesamten Greiferelementes in dieser Transportrichtung erforderlich, d. h. das Greiferelement muß z. B. an einem in dieser Transportrichtung beweglichen Schlitten usw. vorge­ sehen sein.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Greiferelement vorgenannter Art so auszubilden, daß mit ihm ein Wendegreifer erhalten wird, mit dem ohne eine Bewegung senkrecht zur Mittelachse bei geringem konstruktivem Aufwand ein Transport von Bautei­ len zwischen einer ersten Position (z. B. einer Zuführung) und einer zweiten Position (z. B. einer Arbeitsposition) mit hoher Leistung möglich ist.

Zur Lösung dieser Aufgabe ist ein Wendegreifer entsprechend dem kennzeichnenden Teil des Patentanspruches 1 ausgebildet.

Ein besonderer Vorteil des erfindungsgemäßen Wendegreifers besteht darin, daß als erste Betätigungsmittel ein einziger Arbeitszylinder erforderlich ist und daß bei jedem Arbeitshub dieses Zylinders, d. h. bei jedem Bewegen des Kolbens in der einen Richtung zwei einander benachbarte Greiferkopf-Backen aufeinander zu bewegt und gleichzeitig zwei einander benach­ barte Greiferkopf-Backen auseinander bewegt werden, d. h. in jedem Arbeitshub wenigstens eine Zange geschlossen und eine Zange geöffnet wird. Schon hierdurch ist bei geringem konstruktivem Aufwand eine hohe Leistung möglich. Unter "Greiferkopf-Backen" sind dabei die am Greiferkopf vorge­ sehenen Backen zu verstehen, wobei der Begriff "Backen" im Sinne der Erfindung relativ zueinander bewegliche Elemente generell bedeutet.

Durch das Drehen bzw. Schwenken des Greiferkopfes um die Mittelachse ist es dann möglich, die Bauteile zwischen den beiden Positionen zu transportieren, und zwar dadurch, daß beim jeweiligen Schließen einer Zange ein Bauteil an der ersten Position erfaßt, durch Schwenken des Greiferkopfes an die zweite Position gelangt und dort beim Öffnen der Zange freigegeben wird, während gleichzeitig eine andere, an der ersten Position befindliche Zange beim Schließen ein neues, dort bereitstehendes Bauteil erfaßt.

Ein weiterer wesentlicher Vorteil der Erfindung besteht darin, daß der Wendegreifer unter Verwendung des eingangs erwähnten, bekannten Greiferelementes und eines speziellen Greiferkopfes hergestellt werden kann.

In Weiterbildung betrifft die Erfindung auch einen Greifer­ kopf zur Verwendung bei solchen bekannten Greiferelementen, um durch die Montage des Greiferkopfes an einem solchen Greiferelement einen Wendegreifer zu erhalten, mit dem Bauteile von einer ersten Position an eine zweite Position transportiert werden können. Ein solcher Greiferkopf ist Gegenstand des Patentanspruches 7.

Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteran­ sprüche.

Die Erfindung wird im folgenden anhand der Figuren an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 in Seitendarstellung und teilweise im Schnitt einen Wendegreifer gemäß der Erfindung;

Fig. 2 den Wendegreifer nach Fig. 1 in einer gegenüber der Fig. 1 um 90° gedrehten Ansicht, d. h. in einer Blickrichtung entsprechend dem Pfeil A der Fig. 1;

Fig. 3 einen Schnitt entsprechend der Linie I-I der Fig. 1.

Der in den Figuren dargestellte Wendegreifer besteht im wesentlichen aus einem Greiferelement 1, welches sämtliche für die Funktion des Wendegreifers notwendigen Betätigungs- und Steuerelemente aufweist, sowie aus einem Greiferkopf 2, an welchem nicht nur die beiden gegensinnig arbeitenden Zangen 3 und 4 des Wendegreifers vorgesehen sind, sondern der auch die von einem Betätigungselement, nämlich von dem Pneumatikzylinder 5 des Greiferelementes 1 erzeugte Bewegung in eine gegenläufige Öffnung- und Schließbewegung der beiden Zangen 3 und 4 umsetzt.

Im einzelnen besteht das Greiferelement 1 aus einem Gehäuse 6, mit welchem der Wendegreifer an einem Halter einer Arbeitsstation eines Montageautomaten befestigt werden kann und welches für diesen Zweck an einer Gehäuseseite vier mit einem Innengewinde versehene Befestigungsbohrungen 7 auf­ weist. Um eine den Innenraum des Gehäuses 6 schneidende Mittelachse M ist am Gehäuse 6 ein Teil des Greiferelementes 1 um wenigstens 180° drehbar bzw. schwenkbar vorgesehen. Dieses Teil des Greiferelementes besteht aus dem oberhalb des Gehäuses vorgesehenen Pneumatikzylinder 5, aus dem den Pneumatikzylinder 5 tragenden und über die Oberseite des Gehäuses vorstehenden Lagerkörper 8, aus einer über die Unterseite des Gehäuses 6 vorstehenden, kurzen Hohlwelle 9, die im Inneren des Gehäuses 6 mit dem Lagerelement 8 verbun­ den ist oder aber einstückig mit dem Lagerelement 8 herge­ stellt ist, sowie aus einem am unteren Ende der die Mittel­ achse M konzentrisch umschließenden Hohlwelle 9 vorgesehenen Kopfstück 10. An diesem Kopfstück 10 sind zwei Backen 11 und 12 an zwei zueinander parallelen und voneinander beabstande­ ten Stiften 13 geführt, und zwar in Längsrichtung dieser Stifte 13, d. h. in einer Achsrichtung, die senkrecht zur Mittelachse M verläuft und diese schneidet. Die beiden Backen 11 und 13, die als Backen des Greiferelementes auch als "Greiferelement-Backen" bezeichnet werden können, sind durch den Pneumatikzylinder 5 bzw. durch dessen nicht dargestellte Kolbenstange, deren Achse achsgleich mit der Mittelachse M angeordnet ist und die durch die Hohlwelle 9 bis in den Bereich des Kopfstückes 10 reicht, so angesteuert, daß bei einer Bewegung der Kolbenstange, d. h. bei einem Arbeitshub des Pneumatikzylinders in der einen Richtung die beiden Backen 10 und 11 symmetrisch zur Mittelachse M aufeinander zu bewegt werden und bei einer Bewegung der Kolbenstange bzw. bei einem Arbeitshub des Zylinders 5 in der anderen Richtung die beiden Backen 10 und 11 symmetrisch zur Mittelachse M auseinander bewegt werden. Symmetrisch zur Mittelachse M bedeutet hierbei, daß die beiden Backen 11 und 12 in jeder möglichen Stellung jeweils von der Mittelachse M den gleichen Abstand aufweisen. Für die Umsetzung der hin- und hergehenden Bewegung der Kolbenstange des Pneumatikzylinders in die hin- und hergehende Bewegung der Backen 11 und 12 sind herkömm­ liche, dem Fachmann bekannte Mittel, z. B. Schrägen, Kulis­ senführungen oder dergl. vorgesehen.

Im Inneren des Gehäuses 6 ist eine weitere Betätigungsein­ richtung untergebracht, mit der das von dem Pneumatikzylinder 5, dem Lagerkörper 8, der Hohlwelle 9 und dem Kopfstück 10 gebildete Teil des Greiferelementes 1 um die Mittelachse M in der oben erwähnten Weise geschwenkt bzw. gedreht werden kann, und zwar bevorzugt in der Art, daß dieses Teil und dabei insbes. auch das Kopfstück 10 zwei exakt definierte End-Stel­ lungen aufweist, von denen eine die in den Fig. 1 und 2 dargestellte Stellung ist. Die andere ist dann eine gegenüber der dargestellten Stellung um 180° um die Mittelachse M geschwenkte Stellung. Beide Endstellungen werden durch am Gehäuse 6 vorgesehene Sensoren 14 und 15 überwacht. Diese Sensoren arbeiten mit einer nicht dargestellten elektrischen Steuer- und Überwachungseinrichtung zusammen.

An dem an seiner Außenfläche wesentlichen würfel- oder quaderförmig ausgebildeten Kopfstück 10 ist ein Gehäuse bzw. Träger 16 des Greiferkopfes 2 formschlüssig befestigt. Wie sich aus den Fig. 1 und 2 ergibt, weist der Träger 16 u. a. zwei Schenkel 17 und 18 auf, die bei am Kopfstück 10 befe­ stigten Greiferkopf 2 über die die beiden Backen 11 und 12 aufweisende Unterseite des Kopfstückes 10 wegstehen. Die beiden parallel zueinander und im Abstand voneinander angeordneten Schenkel 17 und 18 liegen mit ihren größeren Oberflächenseiten jeweils in einer senkrecht zur Zeichenebene der Fig. 1 bzw. parallel zur Seitenebene der Fig. 2 verlau­ fenden Ebene, d. h. in einer Ebene, die von der Längsrichtung der Stifte 13 senkrecht geschnitten wird. Weiterhin sind die beiden Schenkel 17 und 18 symmetrisch zur Mittelachse M vorgesehen, d. h. zumindest die dieser Mittelachse M zugewand­ ten Innenflächen der Schenkel 17 und 18 besitzen von der Mittelachse M jeweils den gleichen Abstand. Außerdem sind die Schenkel 17 und 18, wie die Fig. 1 zeigt, gegenüber den Außenflächen des Kopfstückes 10 in bezug auf die Mittelachse M radial nach außen versetzt, d. h. die Schenkel 17 und 18 stehen in einer senkrecht zur Mittelachse M verlaufenden Achsrichtung seitlich über das Kopfstück 10 vor.

Die beiden Schenkel 17 und 18 sind an einem diese Schenkel miteinander verbindenden Abschnitt 19 vorgesehen, der das Kopfstück 10 an seiner Umfangsfläche formschlüssig umschließt und mit den über die Umfangsfläche des Kopfstückes 10 wegstehenden Stiften 13 am Kopfstück gehalten ist, so daß der Träger 18 bzw. der Greiferkopf 2 insgesamt eine exakte Positionierung am Kopfstück 10 aufweist. Die exakte Positio­ nierung des Trägers 16 am Kopfstück 10 wird noch dadurch verbessert, daß sich das Kopfstück 10 mit seiner Unterseite bzw. mit wenigstens einer dort vorgegebenen Bezugsfläche an einer Gegenfläche des Gehäuses 16 abstützt und sich auch das Gehäuse 16 über Keil- oder Schrägflächen 20 an den Stiften 13 hängend abstützt.

Parallel zu den Stiften 13 sind zwischen den beiden Schenkeln 17 und 18 zwei Führungsstifte 21 gehalten, die mit ihrer Längserstreckung parallel und im Abstand zueinander angeord­ net sind, in einer gemeinsamen, senkrecht zur Mittelachse M verlaufenden Ebene liegen und von dieser Mittelachse M den gleichen Abstand besitzen. Auf den Führungsstiften 21 sind insgesamt drei Backen 22, 23 und 24 in Längsrichtung der Führungsstifte 21 verschiebbar vorgesehen. Diese Backen sind die "Greiferkopf-Backen".

In der Fig. 1 sind zwei Hilfsachsen m1 und m2 angegeben, die beidseitig von der Mittelachse M im gleichen Abstand parallel zu dieser Mittelachse M vorgesehen sind und von denen die beiden Führungsstangen bzw. deren Achsen ebenfalls jeweils den gleichen Abstand aufweisen, d. h. die Hilfsachsen m1 und m2 schneiden nicht nur die von der Längserstreckung der Führungsstifte 21 gebildete Ebene senkrecht, sondern auch eine gedachte, zwischen den Führungsstiften 21 verlaufende und von diesen jeweils den gleichen Abstand aufweisende Mittellinie.

Der mittlere Backen 22, der eine, dem Schenkel 17 benachbarte äußere Backen 23 sowie der andere, dem Schenkel 18 benach­ barte äußere Backen 24 sind in Achsrichtung der Führungsstif­ te 21 relativ zueinander derart verschiebbar, daß z. B. in einer Bewegungsphase sich die Backen 22 und 23 aufeinander zu bewegen, und zwar jeweils gleichsinnig bzw. symmetrisch in bezug auf die Hilfsachse m1, während sich zur gleichen Zeit die Backen 22 und 24 auseinander bewegen, und zwar symmet­ risch zur Hilfsachse m2. Der am Ende dieser Bewegungsphase erreichte Zustand ist in der Fig. 1 dargestellt.

In einer zweiten Bewegungsphase erfolgt die Relativbewegung der Backen 22-24 in umgekehrter Richtung, d. h. hier bewegen sich dann die beiden Backen 22 und 23 symmetrisch in bezug auf die Hilfsachse m1 auseinander und die beiden Backen 22 und 24 symmetrisch zur Hilfsachse m2 zusammen. Diese Relativ­ bewegung der Backen 22-24 wird dadurch erreicht, daß die Backen 23 und 24 über einen oberhalb der Führungsstifte 21 vorgesehenen Rahmen 25 miteinander verbunden sind und in eine Nut dieses Rahmens der Backen 11 des Kopfstückes 10 ein­ greift, während der mittlere Backen 22 einen über die Führungsstifte 12 nach oben wegstehenden und vom Rahmen 25 umschlossenen Abschnitt 26 mit einer Nut aufweist, in die der Backen 12 des Kopfstückes 10 eingreift. Der Rahmen 25 und der Abschnitt 26, der selbstverständlich in der Öffnung des Rahmens 25 in Richtung der Achsen der Führungsstifte 21 bewegbar ist, befinden sich unterhalb der Unterseite des Kopfstückes 10.

Die Backen 23 und 24 besitzen weiterhin noch über ihre Unterseite wegstehende Ansätze 27, die bei der dargestellten Ausführungsform jeweils paarweise angeordnet sind, und zwar derart, daß bei der Darstellung der Fig. 1 die Ansätze 27 jedes Paares hintereinander, d. h. in einer Achsrichtung senkrecht zur Zeichenebene und damit senkrecht zur Achsrich­ tung der Führungsstifte 21 hintereinander und bei der Darstellung der Fig. 2 dicht nebeneinander vorgesehen sind. Die Backen 23 und 24 besitzen jeweils ein Paar von Ansätzen 27. Am mittleren Backen 22 sind beidendig jeweils ein Paar von Ansätzen 27 vorgesehen. An diesen Ansätzen 27, von denen die Ansätze 27 des Backens 23 und die benachbarten Ansätze 27 des Backens 22 symmetrisch zur Hilfsachse m1 und die Ansätze 27 des Backens 24 und die benachbarten Ansätze 27 des Backens 22 symmetrisch zur Hilfsachse m2 vorgesehen sind, sind die Zangen 3 bzw. 4 bildende Zangenelemente 28 befestigt.

Der beschriebene Wendegreifer hat den Vorteil, daß bei jedem Arbeitshub des Pneumatikzylinders 5 ein voller Bewegungshub der Backen 22-24 ausgeführt wird. Bei jedem Arbeitshub des Pneumatikzylinders 5, d. h. bei jeder Hinbewegung oder bei jeder Herbewegung der Kolbenstange wird jeweils eine Zange 3 geschlossen und die andere Zange 4 geöffnet und umgekehrt. Hierdurch ist mit einer sehr einfachen Konstruktion, die im übrigen als Greiferelement 1 ein im Handel erhältliches Bauteil verwenden kann, ein schnellarbeitender Wendegreifer geschaffen, der es durch entsprechendes Öffnen und Schließen der Zangen 3 und 4 bei gleichzeitigem Schwenken des Greifer­ kopfes 2 um die Mittelachse M ermöglicht, beispielsweise an einer Zuführung 29 einer Arbeitsstation bereitstehende Bauelemente an einen Arbeitsbereich 30 dieser Arbeitsstation zu transportieren.

Hierbei wird beispielsweise so verfahren, daß der Wendegrei­ fer bei über der Zuführung 29 positionierter geöffneter Zange 4 und demnach über dem Arbeitsbereich 30 positionierter geschlossener Zange 3 aus einer angehobenen Stellung in Richtung der Mittelachse M abgesenkt wird, so daß in den Bereich der geöffneten Zange 4 ein an der Zuführung 29 bereitstehendes Bauteil gelangt. Durch Betätigen des Pneuma­ tikzylinders 5 wird die Zange 4 geschlossen, womit das an der Zuführung 29 bereitstehende Bauteil durch die Zange 4 festgehalten wird. Gleichzeitig wird die Zange 3 geöffnet, wodurch das dort vorhandene Bauteil an den Arbeitsbereich 30 abgegeben wird. Im Anschluß daran wird der Wendegreifer in vertikaler Richtung, d. h. in Richtung der Mittelachse M angehoben und der Greiferkopf 2 um 180° geschwenkt, so daß sich dann die geschlossene, mit einem Bauteil versehene Zange 4 über dem Arbeitsbereich 30 und die geöffnete Zange 3 über der Aufnahme 29 befinden und in der vorbeschriebenen Weise durch Absenken des Wendegreifers und Öffnen bzw. Schließen der Zangen an der Zuführung 29 ein neues Bauteil erfaßt und an der Arbeitsposition 30 ein Bauteil abgegeben wird.

Die Erfindung wurde voranstehend an einem Ausführungsbeispiel beschrieben. Es versteht sich, daß Änderungen sowie Abwand­ lungen möglich sind, ohne daß dadurch der der Erfindung zugrundeliegende Erfindungsgedanke verlassen wird.

Aufstellung der verwendeten Bezugszeichen

 1 Greiferelement
 2 Greiferkopf
 3 Zange
 4 Zange
 5 Pneumatikzylinder
 6 Gehäuse
 7 Befestigungsbohrung
 8 Lagerelement
 9 Hohlwelle
10 Kopfstück
11 Backen
12 Backen
13 Stift
14 Sensor
15 Sensor
16 Träger
17 Schenkel
18 Schenkel
19 Abschnitt
20 Schrägfläche
21 Führungsstift
22 Backen
23 Backen
24 Backen
25 Rahmen
26 Abschnitt
27 Ansatz
28 Zangenelement
29 Zuführung
30 Arbeitsbereich

Claims (9)

1. Wendegreifer für Montagemaschinen oder -automaten, mit eine Backenanordnung bildenden Backenelementen, die mit ersten Betätigungsmitteln (5) in einer Achsrichtung senkrecht zu einer Mittelachse (M) des Wendegreifers relativ zueinander bewegbar sind, sowie mit zweiten Betätigungsmitteln zum Drehen bzw. Schwenken der Backen­ anordnung um die Mittelachse um wenigstens 180°, dadurch gekennzeichnet, daß an einem Greiferkopf (2) als Backen­ elemente in der Achsrichtung aufeinanderfolgend wenig­ stens drei Greiferkopf-Backen (22-24) vorgesehen sind, die durch einen die ersten Betätigungsmittel bildenden Arbeitszylinder (5) derart relativ zueinander bewegbar sind, daß in einem Arbeitshub der ersten Betätigungs­ mittel zwei in der Achsrichtung einander benachbarte Greiferkopf-Backen (22, 23) symmetrisch zu einer parallel zur Mittelachse (M) verlaufenden ersten Hilfsachse (m1) aufeinander zu bewegt und zwei in der Achsrichtung einander benachbarte Greiferkopf-Backen (22, 24) symmet­ risch zu einer parallel zur Mittelachse (M) verlaufenden zweiten Hilfsachse (m2) auseinander bewegt werden und in jedem folgenden Arbeitshub der ersten Betätigungsein­ richtung die Bewegung der Greiferkopf-Backen (22-24) symmetrisch zu den Hilfsachsen (m1, m2) in umgekehrter Richtung erfolgt.

2. Wendegreifer nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Hilfsachsen (m1, m2) jeweils den gleichen Abstand von der Mittelachse (M) aufweisen.

3. Wendegreifer nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeich­ net, daß die Hilfsachsen (m1, m2) beidseitig von der Mittelachse (M) derart vorgesehen sind, daß diese Achsen in einer gemeinsamen Ebene liegen.

4. Wendegreifer nach einem der Ansprüche 1-3, dadurch gekennzeichnet, daß der Greiferkopf (2) oder ein Gehäuse bzw. Träger (18) des Greiferkopfes (2) an einem mittels der zweiten Betätigungsmittel um die Mittelachse (M) schwenkbaren Kopfstück (10) eines Greiferelementes (1) vorgesehen ist, daß am Kopfstück (10) wenigstens zwei Greiferelement-Backen (11, 12) vorgesehen sind, die durch die ersten Betätigungsmittel (5) in einem Arbeitshub symmetrisch zur Mittelachse aufeinander zu und in jedem folgenden Arbeitshub symmetrisch zur Mittelachse (M) auseinander bewegbar sind, daß die Greiferkopf-Backen (22-24) wenigstens zwei Gruppen von miteinander verbundenen Backen (22; 23; 24) bilden, und daß die Greiferelement- Backen (11, 12) mit jeweils einer Gruppe der Greiferkopf- Backen (22-24) antriebsmäßig verbunden sind, und zwar vorzugsweise durch Eingreifen der Greiferelement-Backen (11, 12) in Nuten, die an den Greiferkopf-Backen (22-24) oder an mit diesen verbundenen Elementen (25, 26) vorgesehenen sind.

5. Wendegreifer nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß am Greiferkopf (2) drei Greiferkopf-Backen (22-24) vorgesehen sind, von denen die beiden äußeren Backen (23, 24) eine Gruppe und der mittlere Backen (22) eine weitere Gruppe bilden.

6. Wendegreifer nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der Träger (16) des Greiferkopfes (22) das Kopfstück (10) des Greiferelementes (1) mit einem Abschnitt (19) formschlüssig umschließt.

7. Greiferkopf für einen Wendegreifer und zur Verwendung mit einem Greiferelement (1), welches an einem Kopfstück (10) Greiferkopf-Backen (11, 12), die mit einem, erste Betätigungsmittel bildenden Arbeitszylinder (5) in einer Achsrichtung senkrecht zu einer Mittelachse (M) des Greiferelementes (1) relativ zueinander bewegbar sind, und zweite Betätigungsmittel zum Drehen bzw. Schwenken der Backenanordnung um die Mittelachse um wenigstens 180° besitzt, dadurch gekennzeichnet, daß Greiferkopf (2) ein Gehäuse bzw. einen Träger (16) aufweist, der am Kopfstück (10) des Greiferelementes (1) befestigbar ist, und daß am Greiferkopf (2) in der Achsrichtung aufeinanderfolgend wenigstens drei Greiferkopf-Backen (22-24) vorgesehen sind, die bei am Kopfstück (10) befestigtem Träger (16) durch die ersten Betätigungsmittel derart relativ zu­ einander bewegbar sind, daß in einem Arbeitshub der ersten Betätigungsmittel zwei in der Achsrichtung einander benachbarte Greiferkopf-Backen (22, 23) sym­ metrisch zu einer parallel zur Mittelachse (M) ver­ laufenden ersten Hilfsachse (m1) aufeinander zu bewegt und zwei in der Achsrichtung einander benachbarte Greiferkopf-Backen (22, 24) symmetrisch zu einer parallel zur Mittelachse (M) verlaufenden zweiten Hilfsachse (m2) auseinander bewegt werden und in jedem folgenden Arbeits­ hub der ersten Betätigungseinrichtung die Bewegung der Greiferkopf-Backen (22-24) symmetrisch zu den Hilfs­ achsen (m1, m2) in umgekehrter Richtung erfolgt.

8. Greiferkopf nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Greiferkopf-Backen (22-24) wenigstens zwei Gruppen von miteinander verbundenen Backen (22; 23; 24) bilden, und daß an den Greiferkopf-Backen (22-24) oder an mit diesen verbundenen Elementen (25, 26) Mittel, vorzugs­ weise Nuten vorgesehen sind, um die Greiferelement-Backen (11, 12) mit jeweils einer Gruppe der Greiferkopf-Backen (22-24) antriebsmäßig zu verbinden.

9. Greiferkopf nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekenn­ zeichnet, daß am Greiferkopf (2) drei Greiferkopf-Backen (22-24) vorgesehen sind, von denen die beiden äußeren Backen (23, 24) eine Gruppe und der mittlere Backen (22) eine weitere Gruppe bilden.