DE4445563C2

DE4445563C2 - Automatische Montageanlage

Info

Publication number: DE4445563C2
Application number: DE4445563A
Authority: DE
Inventors: Takuya Nakatani; Mitsutaka Abe; Shigeru Dono; Yoji Urano
Original assignee: Matsushita Electric Works Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 1993-12-22
Filing date: 1994-12-20
Publication date: 1998-07-23
Anticipated expiration: 2014-12-21
Also published as: CN1053136C; US5586387A; JP3012463B2; DE4445563A1; JPH07227731A; CN1108985A

Description

Die Erfindung betrifft eine automatische Montageanlage gemäß Oberbegriff des Anspruchs 1, die mit mindestens zwei Robotern versehen ist, um aus einer Anzahl von Werkstücken mit ver schiedenen Formen ein Erzeugnis zusammenzusetzen.

Die veröffentlichte japanische Patentanmeldung JP 4-223 827 A offenbart eine automatische Montageanlage mit einem Roboter und einem Paar Arbeitsgreifern, die wahlweise am Roboter an bringbar sind, um verschiedene Vorgänge beim Zusammenbauen von Werkstücken auszuführen, und die von einer auf einem Ar beitstisch angebrachten Werkstückaufnahme gehalten werden. Die Werkstücke befinden sich in einer neben dem Arbeitstisch angeordneten Transportpalette und werden von dem am Roboter befestigten Arbeitsgreifer genommen und zur Werkstückaufnahme auf dem Arbeitstisch transportiert, um dort zusammengebaut zu werden. Der Roboter ist auf einem Sockel abgestützt, während der Arbeitstisch relativ zum Sockel und zur Transportpalette verstellbar ist, d. h. die Werkstückaufnahme auf dem Arbeits tisch ist relativ zum Roboter auf dem Sockel derart verstell bar, daß sich die Werkstückaufnahme aus der Reichweite des Roboters herausbewegen kann, um die Werkstücke mit weiteren Einrichtungen bearbeiten zu können.

Eine Montageanlage gemäß Oberbegriff des Anspruchs 1 ist aus der US-4,275,986 bekannt.

Demgegenüber liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine automatische Montageanlage mit erhöhter Flexibilität für den Zusammenbau von Werkstücken verschiedener Arten zu schaffen.

Diese Aufgabe wird durch eine erfindungsgemäße Montageanlage gemäß Anspruch 1 gelöst.

Die erfindungsgemäße Montageanlage ist dadurch gekennzeich net, daß die Werkstückaufnahme auf einer Trägerplatte ange bracht ist, die vom Arbeitstisch lösbar ist, so daß die Werk stückaufnahme leicht bei Bedarf durch eine andere ersetzt werden kann. Insbesondere dann, wenn Werkstücke durch eine andere Einrichtung als einen Roboter zu bearbeiten sind, kön nen die Werkstücke an eine solche Einrichtung transportiert werden, während sie noch von der Werkstückaufnahme gehalten werden, und sie können anschließend zur erneuten Bearbeitung durch den Roboter sofort an diesen zurückgeführt werden. Die Trägerplatte beinhaltet außerdem eine Kupplungseinrichtung, mittels derer sie wegnehmbar mit der Handhabungseinrichtung eines der Roboter verbunden ist, damit die Trägerplatte zu sammen mit der Werkstückaufnahme innerhalb des Arbeitsbe reichs eines Roboters vom Arbeitstisch entfernt werden kann.

Die Werkstückaufnahme beinhaltet vorzugsweise auch eine Raste, die ein Werkstück in einer speziellen Stellung verrie gelt, wenn die Trägerplatte mit dem Roboter verbunden ist, und die das Werkstück freigibt, wenn die Trägerplatte auf dem Arbeitstisch ruht.

Zu den Arbeitsgreifern gehören Kombinationsgreifer, die es den Robotern ermöglichen, die Werkstücke leicht in Zusammen wirkung miteinander auf der Werkstückaufnahme anordnen und die Stellung der Werkstücke während des Greifens derselben zu ändern.

Die Werkstückaufnahme beinhaltet vorzugsweise einen Satz ver schiedener, um den Arbeitsbereich der Roboter angeordneter Werkstückträgereinsätze, von denen jeder eines der Werkstücke in verschiedener Stellung halten kann. Unter Verwendung der artiger Werkstückträgereinsätze können die Werkstücke in ver schiedenen Bereichen bearbeitet werden, um einen komplizier ten Zusammenbau von Werkstücken zu ermöglichen.

Bei einem bevorzugten Ausführungsbeispiel weist die Werk stückaufnahme einen spannbaren und wechselbaren Werkstückträ gereinsatz auf, der mit der Handhabungseinrichtung des Robo ters lösbar verbunden und gemeinsam mit dem gespannten Werk stück vom Roboter transportiert werden kann. Dieser spannbare Werkstückträgereinsatz wird dazu verwendet, das Werkstück aus dem Arbeitstischbereich heraus in den Bereich der vorstehend genannten Einrichtung zu übertragen, ohne dort eine zusätz liche Werkstückaufnahme bereithalten zu müssen.

Vorzugsweise weist die Maschine mindestens ein Gestell zum Aufnehmen mindestens einer der Arbeitsgreifer auf. Das Ge stell liegt innerhalb des gemeinsamen Arbeitsbereichs, so daß mindestens einer der Arbeitsgreifer für einen der Roboter zu gänglich ist.

Die Werkstückablage kann zusätzliche Arbeitsgreifer mit ent sprechenden Gestellen und zusätzliche Trägerplatten mit wei teren Werkstückaufnahmen in einem Bereich enthalten, auf den die Roboter gemeinsam zugreifen können, so daß diese eine Ar beitsgreifer und eine Werkstückaufnahme aus einer erhöhten Anzahl von Typen auswählen können.

Die Werkstückablage ist vorzugsweise so ausgebildet, daß sie den Arbeitstisch umgibt, so daß sich der Zugriffsbereich der Roboter erhöht.

Desgleichen kann der Sockel über Schienen verfügen, um den Verstellbereich des Arbeitstischs zu verlängern.

Die Montageanlage kann weitere Arbeitstische aufweisen, die Roboter, Werkstückablagen und -aufnahmen sowie Arbeitsgrei fer, wie vorstehend beschrieben, trägt.

Diese Merkmale werden aus der folgenden detaillierten Beschreibung von Ausführungsbeispie len in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen deutlich.

Fig. 1 ist eine perspektivische Ansicht einer automatischen Montageanlage gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der Er findung;

Fig. 2 ist eine Seitenansicht der Maschine;

Fig. 3 ist eine Teilvorderansicht der Maschine;

Fig. 4 ist eine Draufsicht, die den Arbeitsbereich veran schaulicht, wie er durch einzelne Roboter der Maschine über deckt wird;

Fig. 5 ist eine perspektivische Ansicht, die eine Arbeits greifer zeigt, die von einer Handhabungseinrichtung eines Ro boters abgenommen bzw. an dieser befestigt ist;

Fig. 6A, 6B, 6C und 6D veranschaulichen verschiedene Typen von Arbeitsgreifern;

Fig. 7 ist eine perspektivische Ansicht, die Werkstückauf nahmen veranschaulicht, die wegnehmbar an einem Arbeitstisch der Maschine befestigt sind;

Fig. 8A und 8B veranschaulichen verschiedene Typen von Werk stückaufnahmen, wie sie an der Maschine zum Halten eines Werkstücks mit verschiedenen Ausrichtungen verwendet werden;

Fig. 9 veranschaulicht eine andere Werkstückaufnahme, wie sie in der Maschine verwendet wird, die in Positionen zum Freige ben bzw. Halten eines Werkstücks dargestellt ist;

Fig. 10A, 10B und 10C veranschaulichen eine weitere in der Maschine verwendete Werkstückaufnahme, mit einem spannbaren Werkstückträgereinsatz, der in verschiedenen Positionen dar gestellt ist, nämlich vom Roboter gelöst, vom Roboter ergrif fen und vom Roboter transportiert;

Fig. 11 ist eine perspektivische Ansicht, die weitere modifi zierte Werkstückaufnahmen zeigt, wie sie in der Maschine ver wendet werden;

Fig. 12 ist eine perspektivische Ansicht einer in der Maschi ne verwendeten Werkstückablage;

Fig. 13 ist eine perspektivische Explosionsdarstellung der vorstehend genannten Werkstückablage;

Fig. 14 ist ein Teilschnitt durch die Werkstückablage;

Fig. 15 ist eine Seitenansicht zum Veranschaulichen einer speziellen, in der Maschine verwendeten Bearbeitungseinrich tung;

Fig. 16 ist eine schematische Ansicht, die eine Verbindung zwischen der Werkstückablage und dem Sockel der Maschine ver anschaulicht;

Fig. 17 veranschaulicht spezielle Arbeitsgreifer, die zum Transportieren eines Werkstücks von einem Roboter zu einem anderen unter Umkehrung der Ausrichtung des Werkstücks kon struiert sind;

Fig. 18 veranschaulicht eine Weise, auf die zwei Roboter zu sammenarbeiten, um Werkstücke zu kombinieren, wobei ein Werk stück von einem Arbeitsgreifer gehalten wird und das andere Werkstück von einem anderen Arbeitsgreifer gehalten wird;

Fig. 19 ist eine Draufsicht, die den Betrieb eines Roboter arms zusammen mit Gestellen veranschaulicht, die Arbeitsgrei fer halten;

Fig. 20 ist eine Draufsicht, die zusätzliche Werkstückaufnah men und Arbeitsgreifer zeigt, die in der Werkstückablage an geordnet sind;

Fig. 21 ist eine Draufsicht, die eine ähnliche Montageanlage gemäß einer Modifizierung des vorstehenden Ausführungsbei spiels darstellt;

Fig. 22 ist eine automatische Montageanlage gemäß einem zwei ten Ausführungsbeispiel der Erfindung;

Fig. 23 veranschaulicht eine modifizierte Struktur einer ver stellbaren Halterung für den Arbeitstisch auf dem Sockel;

Fig. 24 veranschaulicht einen Zahnstangenantrieb, wie er in der Struktur von Fig. 23 verwendet wird;

Fig. 25 und 26 veranschaulichen modifizierte Zahnstangenan triebe, wie sie in der Struktur von Fig. 23 verwendet werden können;

Fig. 27 ist ein Diagramm eines Steuerprogramms der Maschine;

Fig. 28 ist ein Diagramm eines Programms zum Bearbeiten von Werkstücken durch Kombination eines Roboters und einer spezi ellen Bearbeitungseinrichtung;

Fig. 29 ist ein Diagramm eines Arbeitsstatus-Überwachungspro gramms;

Fig. 30 ist eine Draufsicht auf eine Maschine mit an den Ro botern befestigten Fernsehkameras;

Fig. 31 ist eine Vorderansicht einer Befestigung zum Anbrin gen einer Fernsehkamera an einem Roboter; und

Fig. 32 und 33 sind schematische Ansichten, die jeweils Be triebe der Roboter mit an diesen befestigten Fernsehkameras zeigen.

Die Fig. 1 bis 3 zeigen eine automatische Montageanlage gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der Erfindung. Die Maschine weist einen Sockel 10 auf, der einen rechteckigen Arbeits tisch 20 trägt, der in Längsrichtung des Sockels horizontal verstellbar ist. Ein Paar Roboter 30 sind entlang der Längs richtung des Arbeitstischs 20 auf diesem angebracht, um Werkstücke 1 zusammenzubauen, die aus einer Anzahl von Werks tücken mit verschiedenen Formen ausgewählt sind. Jeder Robo ter 30 weist vier Freiheitsgrade auf und verfügt über einen horizontalen Gelenkarm 31. Das freie Ende des Arms trägt eine sich vertikal erstreckende Handhabungseinrichtung 32 mit ei nem Selbstspannfutter 33 zum lösbaren Ergreifen eines Ar beitsgreifers 40 zum Greifen eines Werkstücks 1. Mehrere Ar ten von Arbeitsgreifern 40 sind entsprechend Werkstücken mit verschiedenen Formen bereitgestellt und auf dem Arbeitstisch 20 so angeordnet, daß der Roboter einen geeigneten Arbeits greifer 40 abhängig vom Typ des zu greifenden Werkstücks aus wählen kann. Die Maschine beinhaltet auch eine Werkstückabla ge 60, die entlang der Länge des Sockels 10 angeordnet ist und mehrere Transportpaletten 61 trägt, die jeweils Werk stücke 1 mit derselben Form aufnehmen.

Ein von der Arbeitsgreifer 40 aufgenommenes Werkstück wird zu einer auf dem Arbeitstisch 20 positionierten Werkstückauf nahme 50 transportiert, wo es für den Zusammenbau mit einem anderen Werkstück festgehalten wird. In der Maschine sind auch spezielle Bearbeitungseinrichtungen 80 vorhanden, die angrenzend an die entgegengesetzten Enden des Sockels 10 an geordnet sind, um eine spezielle Bearbeitung auszuführen, z. B. das Anziehen von Schrauben und das Einpressen spezieller Werkstücke, was von den Robotern 30 nicht ausgeführt werden kann. Angrenzend an den Sockel 10 ist ein Steuerungszentrum 70 angebracht, das so angeschlossen ist, daß es die Betriebs abläufe der Roboter 30 und der speziellen Bearbeitungsein richtungen 80 wie auch die Verstellung des Arbeitstischs 20 steuert.

Wie in den Fig. 2 und 3 dargestellt, ist der Arbeitstisch 20 an seiner Unterseite mit Gleiteinrichtungen 21 versehen, die in Gleiteingriff mit Schienen 11 auf der Oberseite des Soc kels 10 stehen. Der Sockel 10 verfügt über eine Vorschub spindel 12, die von einem am Sockel 10 befestigten Elektro motor 13 drehend angetrieben wird und die in eine Mutter 22 an der Unterseite des Arbeitstischs 20 eingreift, um diesen horizontal in Längsrichtung des Sockels 10 zu verstellen.

Wie in Fig. 4 dargestellt, sind die zwei Roboter 30 entlang der Verstellrichtung des Arbeitstischs 20 auf solche Weise voneinander beabstandet, daß sie über einen gemeinsamen Ar beitsbereich R verfügen, der die Überlappung zwischen indi viduellen Arbeitsbereichen R1 und R2 darstellt, die der Reichweite der einzelnen Roboter 30 entsprechen. Innerhalb dieses gemeinsamen Arbeitsbereichs R ist ein Satz Werkstück aufnahmen 50 so angeordnet, daß jeder der Roboter 30 auf sie zugreifen kann, wie am besten aus Fig. 4 erkennbar. Indessen sind andererseits zwei Sätze von Arbeitsgreifern 40 innerhalb der individuellen Arbeitsbereiche R1 und R2 entgegengesetzt zu den Werkstückaufnahmen 50 liegend so angeordnet, daß nur der benachbarte Roboter auf sie zugreifen kann. Wie es aus der Figur erkennbar ist, erstrecken sich die Arbeitsbereiche R1 und R2 über einen Bereich der Werkstückablage 60 in sol cher Weise, daß die Roboter 30 dann, wenn sie mit dem Ar beitstisch 20 verstellt werden, im wesentlichen die gesamte Fläche der Werkstückablage 60 als Reichweite haben, um jedes gewünschte Werkstück 1 aus den Transportpaletten 61 zu ent nehmen, die entlang der Verstellrichtung des Arbeitstischs 20 angeordnet sind.

Wie in Fig. 5 dargestellt, ist das Selbstspannfutter 33 zum lösbaren Ergreifen eines Arbeitsgreifers 40 am unteren Ende der Handhabungseinrichtung 32 so angebracht, daß es mit be grenztem Ausmaß dazu vertikal verstellbar ist. Zu diesem Zweck ist das Futter 33 mit einem Satz vertikaler Achszapfen 34 versehen, die sich durch entsprechende Lager 35 hindurch erstrecken, die am unteren Ende der Handhabungseinrichtung 32 befestigt sind. Das Futter 33 wird durch um die Achszapfen 34 herum angeordnete Federn 36 zwischen den Lagern 35 und dem Futter 33 nach unten vorgespannt. Die oberen Enden der Achs zapfen 34 sind an einem Anschlag 37 befestigt, der auf den Lagern 35 ruht, um die Abwärtsbewegung des Futters 33 zu be grenzen. Das Futter 33 befestigt und löst einen Knopf 42 im Zentrum einer oberen Scheibe 41 einer Arbeitsgreifer 40, und zwar mittels Druckluft, die dem Futter 33 zugeführt wird.

Ein Paar Positionierzapfen 43, die auf der Oberseite der Arbeitsgreifer 40 hochstehen, werden von entsprechenden (nicht erkennbaren) Löchern im Futter 33 aufgenommen, um die Arbeitsgreifer 40 korrekt relativ zum Futter 33 zu positio nieren.

Außerhalb des Gebrauchs wird der Arbeitsgreifer 40 von einem Gestell 44 an den entgegengesetzten Enden des Arbeits tischs 20 gehalten. Das Gestell 44 weist ein Paar Beine 45 auf, die am Rand der Scheibe 41 der Arbeitsgreifer 40 angrei fen. Das Gestell 44 weist auch ein Paar Blattfedern 46 auf, die in Druckkontakt mit der Scheibe 41 gelangen, um die Ar beitsgreifer 40 sicher festzuhalten. Ferner weist das Gestell 44 eine Abdeckplatte 47 auf, die über einem Werkstück der Scheibe 41 angeordnet wird, um ein unbeabsichtigtes Heraus fallen der Arbeitsgreifer 40 zu verhindern. Das Befestigen der Arbeitsgreifer 40 am Roboter 30 erfolgt dadurch, daß zu nächst das Futter 33 abgesenkt wird, wie durch einen Pfeil in Fig. 5 gekennzeichnet, und dann der Knopf 42 ergriffen wird, gefolgt von einer Verstellung der Handhabungseinrichtung 32 in horizontaler Richtung vom Gestell 44 weg, wie durch einen anderen Pfeil in der Figur gekennzeichnet. Das Lösen der Ar beitsgreifer 40 erfolgt mit dem umgekehrten Ablauf.

Die Fig. 6A bis 6D veranschaulichen verschiedene Typen von Arbeitsgreifern 40, wie sie konzipiert sind, um spezielle Ty pen von Werkstücken zu handhaben. Der in Fig. 6A dargestellte Arbeitsgreifer 40A ist vom Typ mit einem Satz Erweiterungs- Werkstückaufnahmen 48A, die sich durch die Einwirkung von Druckluft öffnen und schließen, wie sie über Stutzen 49A zu geführt wird, um ein Werkstück 1A zu handhaben. Der in Fig. 6B dargestellte Arbeitsgreifer 40B ist vom Typ mit einem Saugkopf 48B zum Ansaugen eines Werkstücks 1B durch Einwirken von Luft unter Unterdruck, wie durch eine mit einem Vakuum stutzen 49B verbundene Vakuumquelle erzeugt. Der in Fig. 6C dargestellte Arbeitsgreifer 40C ist vom Typ mit einem nach unten vorgespannten Stift 48C für Präzisionskorrektur der Po sition eines Werkstücks. Der in Fig. 6D dargestellte Arbeits greifer 40D ist von einem Typ, der innerhalb einem Winkelbe reich von 900 verschwenken kann und einen Griff 48D zum Hal ten eines Werkstücks 1D aufweist, um Werkstücke horizontal und vertikal zu positionieren.

Mit diesem Arbeitsgreifer 40D können die zwei benachbar ten Roboter 30 so zusammenwirken, daß sie ein Werkstück vom einen zum anderen transportieren oder Werkstücke in der Luft über der Werkstückaufnahme 50 kombinieren. Die Stutzen 49A und 49B der Arbeitsgreifer 40A und 40B können über entspre chend ausgebildete Werkstücke im Futter 33 des Roboters 30 mit einer Druckluft- oder Vakuumquelle verbunden sein, oder dies kann über getrennte Schläuche oder dergleichen erfolgen. Jeder der Arbeitsgreifer kann von einem eingebauten Elektro motor angetrieben werden. Auf ähnliche Weise kann das Futter 33 von einem Elektromotor angetrieben werden, um einen Ar beitsgreifer zu ergreifen und freizugeben.

Wie in Fig. 7 dargestellt, ist jede Art von Werkstückaufnah men 50 mit verschiedenen Typen an einer Trägerplatte 51 ange bracht und wird zusammen mit der Trägerplatte 51 von einem Roboter 30 zwischen dem gemeinsamen Bereich und dessen Außen seite transportiert, um eine spezielle Bearbeitung in der zu gehörigen Bearbeitungseinrichtung 80 zu ermöglichen. Zu die sem Zweck ist die Trägerplatte 51 mit einer Kupplungseinrich tung 52 versehen, die vom Futter 33 des Roboters 30 auf eine Weise lösbar ist, wie der Knopf 42 des Arbeitsgreifers 40 mit dem Roboter 30 verbunden ist. Die Werkstückaufnahme 50 ist so aufgebaut, daß sie ein entsprechendes Werkstück mit festge legter Ausrichtung aufnimmt, und sie verfügt über eine Raste 53 zum Verriegeln des Werkstücks in der exakten Position. Z. B. wird das Werkstück 1 in Fig. 8A unter Verwendung einer Werkstückaufnahme 50 eines Typs aufrecht gehalten, und es wird in Fig. 8B unter Verwendung einer Werkstückaufnahme 50 von anderem Typ in der umgekehrten Position gehalten. Die Ra ste 53 wird von einem elektromagnetisch angetriebenen (nicht dargestellten) Ventil betätigt, um das Werkstück durch die Einwirkung von Druckluft zu verriegeln, wie sie über eine Leitung 54 zugeführt wird, und um das Werkstück durch Ablas sen der Druckluft freizugeben oder zu lockern. Die Leitung 54 verfügt über einen Stöpsel 55, der wegnehmbar an einem Sockel 24 befestigt ist, der durch einen am Arbeitstisch 20 befe stigten Zylinder 23 verstellbar ist.

Am Arbeitstisch 20 ist eine Fußplatte 56 befestigt, um die Trägerplatte 51 durch Eingriff sich verjüngender Zapfen 57 in entsprechende Löcher 58 an den entgegengesetzten Enden der Trägerplatte 51 wegnehmbar zu halten. Fig. 9 veranschaulicht eine Werkstückaufnahme 50 mit Klemmen 59, die das Werkstück 1 positioniert halten, wenn die Werkstückaufnahme 50 vom Robo ter 30 transportiert wird.

Wie in den Fig. 10A bis 10C dargestellt, kann die Werkstück aufnahme 50 zusätzlich mit einem spannbaren Werkstückträ gereinsatz 150 versehen sein, der ein Werkstück aufnimmt und von der Werkstückaufnahme 50 auf der Trägerplatte 51 ablösbar ist. Der Werkstückträgereinsatz 150 ist so ausgebildet, daß er von einem zugehörigen Arbeitsgreifer 40 ergriffen werden kann, um ein Werkstück 1 zwischen dem gemeinsamen Arbeitsbe reich und einer speziellen Bearbeitungseinrichtung 80 zu transportieren, um dort eine spezielle Bearbeitung auszufüh ren. Unter Verwendung des spannbaren Werkstückträgereinsatzes 150 ist es leicht möglich, die Raumerfordernisse seitens der speziellen Bearbeitungseinrichtung 80 zu verringern. Der Werkstückträgereinsatz 150 kann mit einer entsprechenden Ra ste versehen sein, um vom Futter der Arbeitsgreifer 40 ablös bar zu sein.

Wie in Fig. 11 dargestellt, kann der Arbeitstisch 20 mit ei ner wegnehmbaren Platte 25 versehen sein, die mehrere Fuß platten 56 trägt, von denen jede die Trägerplatte einer Werk stückaufnahme 50 aufnimmt. In diesem Fall wird die Platte 25 durch Eingriff sich verjüngender Zapfen 26 auf dem Arbeits tisch 20 in entsprechende Löcher in der Platte 25 in Position am Arbeitstisch 20 gehalten. Die Platte 25 ist mit einem Ka sten 27 mit einem (nicht dargestellten) Teiler für Druckluft versehen, die über eine Leitung 28 dem Stöpsel 55A auf der Platte 25 zugeführt wird, wie auch mit (nicht dargestellten) elektronischen Einrichtungen, um die Zylinder 23 zu betäti gen, um den Stöpsel 55A am Sockel 24 zu befestigen bzw. von ihm zu trennen. Ein elektrisches Kabel 29 ist mit dem Kasten verbunden, um die Betriebsabläufe der Werkstückaufnahme 50 zu steuern und zu überwachen. Die Platte 25 kann leicht durch eine andere Platte ersetzt werden, die andere Arten von Werk stückaufnahmen 50 trägt, um die Flexibilität beim Zusammen bauen von Werkstücken verschiedener Arten zu erhöhen.

Es wird nun unter Bezugnahme auf die Fig. 12 und 13 die Struktur der Werkstückablage 60 erläutert. Jede Werkstücke 1 haltende Transportpalette 61 ist in einer Wanne 62 aufgenom men, die auf einer Gestellplatte 63 angebracht ist, die über einen Winkelrahmen 64 am Sockel 10 befestigt ist. Der Rahmen 64 ist durch den Eingriff sich verjüngender Zapfen 16 in ent sprechende Löcher im Rahmen 64 an einer Seitenwand 15 des Sockels 10 positioniert, und er wird durch einen Klemmhebel 65 festgehalten. Die Wanne 62 wird durch einen Haken 66 in Kombination mit an der Trägerplatte 63 ausgebildeten Blöcken 67 positioniert auf dieser Trägerplatte 63 gehalten. Die Transportpalette 61 ist mit mehreren Sockeln 68 versehen, um darin die Werkstücke 1 aufzunehmen, wie in Fig. 14 darge stellt.

Wie in Fig. 15 dargestellt, weist die spezielle Bearbeitungs einrichtung 80 eine Vorrichtung, z. B. eine Presse 81 zum Einpressen eines Werkstücks in das andere, von der Werkstück aufnahme 50 gehaltene Werkstück auf. Die Werkstückaufnahme 50 wird zusammen mit der Trägerplatte 51 vom gemeinsamen Ar beitsbereich R durch den Roboter 30 zu einem Bearbeitungs tisch 82 der Bearbeitungseinrichtung 80 übertragen. Der Bear beitungstisch 82 weist dieselbe Konfiguration wie die Fuß platte 56 auf dem Arbeitstisch 20 auf, um die Trägerplatte 51 und damit die Werkstückaufnahme 50 mit einem Werkstück 1 da durch lösbar positioniert festzuhalten, daß sich verjüngende Zapfen 83 in entsprechende Löcher in der Trägerplatte 51 ein greifen. Wenn ein spannbarer Werkstückträgereinsatz 150 dazu verwendet wird, Werkstücke zwischen dem gemeinsamen Arbeits bereich R und der Bearbeitungseinrichtung 80 unter Verwendung eines geeigneten Arbeitsgreifers 40 zu transportieren, ist die Bearbeitungseinrichtung 80 mit einer speziellen Station versehen, um den spannbaren Werkstückträgereinsatz 150 lösbar aufzunehmen. Wie in Fig. 16 dargestellt, wird die Bearbei tungseinrichtung 80 auf einem Wagen 84 gehalten, der von der Seitenwand 15 des Sockels 10 entgegengesetzt zur Werkstückab lage 60 wegnehmbar ist, auf dieselbe Weise wie die Werkstück ablage 60. Um die Bearbeitungseinrichtung 80 leicht und genau am Sockel 10 befestigen zu können, trägt der Wagen 84 mehrere Rollen 85, die in rollenden Kontakt mit einem Träger 17 ge langen, der vom Sockel 10 vorspringt und ein geneigtes Füh rungsende aufweist.

Da die Spanneinrichtungen 50 im gemeinsamen Arbeitsbereich R angeordnet sind, wo sie in gleicher Weise durch die zwei Ro boter 30 zugänglich sind, kann eine Parallelbearbeitung er folgen, bei der ein Roboter 30 das Anordnen eines Werkstücks in einer Werkstückaufnahme 50 ausführt, während der andere Roboter 30 arbeitet, um eine Arbeitsgreifer 40 auszutauschen oder um ein anderes Werkstück 1 in Verbindung mit einer Ver stellung des Arbeitstischs 20 zu handhaben. Insbesondere weil die Transportpaletten 61 für die Werkstücke entlang der Ver stellrichtung des Arbeitstischs 20 angeordnet sind, kann je der der Roboter 30 über einen großen Bereich der Werkstücke zugreifen, um den Werkstückezusammenbau zu erleichtern. Fer ner ist es möglich, daß ein Roboter mit dem Handhaben von Werkstücken fortfährt, während der andere Roboter so arbei tet, daß er Werkstücke zur Bearbeitung durch die spezielle Bearbeitungseinrichtung 80 transportiert. Wenn die Arbeits greifer 40D verwendet werden, wie sie unter Bezugnahme auf Fig. 6D erläutert wurden, ist es möglich, daß ein Werkstück 1 vom einen Roboter 30 an den anderen Roboter übergeben wird, während die Stellung oder Ausrichtung des Werkstücks umge kehrt wird, wie in Fig. 17 dargestellt, oder daß die Werks tücke 1 zusammengebaut werden, während sie jeweils von Robo tern 30 gehalten werden, wie in Fig. 18 dargestellt.

Wie in Fig. 19 dargestellt, können, wenn ein Gestell 90 für die Arbeitsgreifer 40 auf dem Arbeitstisch 20 und/oder der Werkstückablage 60 innerhalb des gemeinsamen Arbeitsbereichs R vorhanden ist, alle Arbeitsgreifer 40 zeitweilig zum Ge stell 90 transportiert werden, so daß jeder der Roboter in gleicher Weise die Arbeitsgreifer 40 verwenden kann, wie sie für einen einzelnen Roboter spezifisch sind. Ferner weisen die Roboter 30, wenn, wie in Fig. 20 dargestellt, zusätzliche Arbeitsgreifer 40A und Werkstückaufnahmen 50A auf der Werk stückablage 60 zusammen mit den zugehörigen Gestellen 90A und der Trägerplatte 91A angeordnet sind, erhöhte Flexibilität beim Handhaben einer großen Vielfalt von Werkstücken dadurch auf, daß Arbeitsgreifer und Werkstückaufnahmen geeignet von der Werkstückablage 60 auf den Arbeitstisch 20 übernommen werden. Die Werkstückablage 60 kann auf solche Weise ausge bildet sein, daß sie den Sockel 10 umgibt, wie in Fig. 21 dargestellt, damit die Roboter 30 in verstärkter Weise auf eine große Vielzahl von Werkstücken auf der Station 60 zu greifen können.

Fig. 22 veranschaulicht eine automatische Montageanlage gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel, die ein Paar verstellbare Arbeitstische 20B, die in Verstellrichtung derselben vonein ander beabstandet sind, und drei spezielle Bearbeitungsein richtungen 80B kombiniert, die an entgegengesetzten Enden und der Mitte eines langgestreckten Sockels 10B angeordnet sind, auf dem die Arbeitstische 20B angebracht sind. Jeder Arbeits tisch 20B wird durch einen ähnlichen Antriebsmechanismus mit ähnlichen Schienen 11B, einer Vorschubspindel und einer Mut ter, wie beim vorigen Ausführungsbeispiel verwendet, ver stellbar angetrieben. Jeder Arbeitstisch 20B verfügt über ein Paar Roboter 30B derselben Konfiguration wie beim vorigen Ausführungsbeispiel. Der Arbeitstisch 20B trägt Werkstückauf nahmen 50B und Arbeitsgreifer 40B wie beim vorigen Ausfüh rungsbeispiel. Eine ähnliche Werkstückablage erstreckt sich im wesentlichen über die gesamte Länge des Sockels 10B in solcher Weise, daß die Roboter 30B darauf zugreifen können. Bei diesem Ausführungsbeispiel ist die Bearbeitungseinrich tung 80B in der Mitte des Sockels 10B gemeinsam für die Robo ter 30B an einem Ende jeder der Arbeitstische 20B verfügbar, wobei zusätzlich die Roboter an einem Ende jedes der Arbeits tische 208 so gesteuert werden können, daß sie zusammenwir kend arbeiten, um Werkstücke, Arbeitsgreifer und Werkstück aufnahmen von einem Arbeitstisch zum anderen zu transportie ren, um eine Mehrfachbearbeitung von Werkstücken kontinuier lich auszuführen. Entsprechende Werkstücke sind durch diesel ben Zahlen wie beim vorigen Ausführungsbeispiel mit dem Zu satzbuchstaben B gekennzeichnet.

Die Fig. 23 und 24 veranschaulichen einen alternativen An triebsmechanismus, wie er bei der Erfindung verwendet werden kann, um den Arbeitstisch 20 auf dem Sockel 10 zu verstellen. Der Mechanismus weist eine Zahnstange 18 auf dem Sockel 10 und ein Zahnrad 19 an der Unterseite des Arbeitstischs 20 auf. Das Zahnrad 19 wird durch einen ebenfalls am Arbeits tisch 20 angebrachten Elektromotor angetrieben. Unter Verwen dung dieses Zahnstangenantriebs kann der Arbeitstisch 20 leicht so ausgebildet werden, daß er über eine große Strecke verstellbar ist, wie sie sich ergibt, wenn eine zusätzliche Zahnstange am Sockel 10 befestigt wird, wobei es außerdem möglich ist, daß sich die zwei Arbeitstische 20B beim Ausfüh rungsbeispiel von Fig. 22 zusammen bis an ein Längsende des Sockels 10B bewegen können. Der Zahnstangenantrieb kann so aufgebaut sein, wie es in Fig. 25 oder Fig. 26 dargestellt ist.

Nun wird die Steuerung der Maschine unter Bezugnahme auf die Fig. 27 bis 29 erörtert. Das Steuerungszentrum 70 ist für Be triebsabläufe mit mehreren Aufgaben erforderlich, um fünf Programme auszuführen, die die folgenden sind:

1. ein Robotersteuerprogramm,
2. ein Roboterwechselwirkung-Verwaltungsprogramm,
3. ein Roboterablaufprogramm,
4. ein Arbeitstisch-Steuerprogramm und
5. ein Störungsüberwachungsprogramm.

Das Robotersteuerungsprogramm unterteilt den Betriebsablauf für den Roboter in getrennte Wirkungen, die wie folgt klassi fiziert sind und in der folgenden Reihenfolge beschrieben werden:

- Befestigen der Arbeitsgreifer 40;
- Verstellung aus dem gemeinsamen Arbeitsbereich R heraus;
- Montage außerhalb des gemeinsamen Arbeitsbereichs R
- Verstellung in den gemeinsamen Arbeitsbereich R hinein;
- Montage innerhalb des gemeinsamen Arbeitsbereichs R
- Verstellung aus dem gemeinsamen Arbeitsbereich R heraus und
- Lösen der Arbeitsgreifer 40.

Das Robotersteuerprogramm beinhaltet ferner eine Aktionsein gabe zum Spezifizieren, welche der vorstehend genannten Ak tionen ausgewählt ist, und eine Werkstückeinformationseingabe zum Spezifizieren von Information über die Werkstückablage 60, z. B. für die Anordnung der Wanne 62 auf der Station 60. Diese Einträge werden vor den oben angegebenen Roboterak tionen eingegeben. Der vorstehend genannte Programmablauf wird wiederholt ausgeführt, um einen gewünschten Montage aus zuführen, der eine mehrstufige Bearbeitung erfordert.

Das Roboterwechselwirkung-Verwaltungsprogramm ist dazu zu ständig, zu überwachen, ob einer der Roboter 30 im gemeinsa men Arbeitsbereich positioniert ist, und um die Roboter so zu steuern, daß sie arbeiten, ohne einander zu stören. Das Pro gramm erkennt Winkelinformation für die Arme 31 der einzelnen Roboter 30, um Positionsdaten für die Roboter 30 zu liefern. Wenn festgestellt wird, daß einer der Roboter außerhalb des gemeinsamen Arbeitsbereichs R arbeitet, erlaubt es das Pro gramm dem anderen Roboter, innerhalb des gemeinsamen Arbeits bereichs R zu arbeiten. Wenn dagegen der andere Roboter in nerhalb des gemeinsamen Arbeitsbereichs R arbeitet, hindert das Programm den anderen Roboter 30 daran, in diesem gemein samen Arbeitsbereich R zu arbeiten. Wenn es jedoch erforder lich ist, die Roboter in Zusammenwirkung miteinander zu be treiben, überwacht das Programm die genauen Orte innerhalb des gemeinsamen Arbeitsbereichs R für die einzelnen Roboter, um die Verstellungen derselben innerhalb des gemeinsamen Ar beitsbereichs R unter Berücksichtigung der Konfigurationen der Arbeitsgreifer 40 und der gehandhabten Werkstücke zu steuern, um störende Wechselwirkungen zwischen den Robotern 30 zu verhindern.

Das Roboterablaufprogramm spezifiziert einen vorgegebenen Be triebsablauf für die Roboter und ist dafür zuständig, die Wiederholzyklen zum Ausführen des vorstehend genannten Robo tersteuerprogramms zu steuern.

Das Arbeitstisch-Steuerprogramm steuert die Verstellung des Arbeitstischs 20 unter Anweisung des Robotersteuerprogramms mit geeignetem zeitlichem Ablauf.

Das Störungsüberwachungsprogramm überwacht das Auftreten von Fehlern während der Werkstückablage zum Anhalten des Betriebs der Roboter, und/oder es springt abhängig vom Fehlertyp in ein Programm zum Umgehen eines Fehlers.

Die vorstehend genannten fünf Programme zum Steuern der Ab läufe der Roboter sind mit einem Zusatzprogramm zum Steuern des Betriebsablaufs durch eine spezielle Bearbeitungseinrich tung 80 gekoppelt. Um eine Parallelverarbeitung der Betriebs abläufe durch die Roboter 30 und eine spezielle Bearbeitungs einrichtung 80 zu ermöglichen, ist ein übergeordnetes Steuer programm vorhanden, um die Bearbeitung durch die Roboter 30 mit Bearbeitung durch die spezielle Bearbeitungseinrichtung 80 zu korrelieren. Z. B. umfaßt das übergeordnete Steuerpro gramm, wie rechts in Fig. 28 dargestellt, vier spezielle Be arbeitungsprogramme S1 bis S4 für die Bearbeitungseinrichtung 80 und zehn Roboterarbeitsprogramme W1 bis W10 für die Robo ter 30. Bei diesem veranschaulichten Beispiel, bei dem die speziellen Bearbeitungsprogramme S1 bis S4 mit den Roboterar beitsprogrammen W1 bis W10 abwechseln, erstellt das überge ordnete Steuerprogramm vier Programmeinheiten P1 bis P4, wie links in Fig. 28 dargestellt, von denen jedes mit einem ein zelnen speziellen Bearbeitungsprogramm beginnt, gefolgt von Roboterarbeitsprogrammen, wobei das gesamte Montageprogramm dadurch gesteuert wird, daß die Programmeinheiten Schritt für Schritt ausgeführt werden. Die vorstehend genannten Roboter arbeitsprogramme W1 bis W10 für einen Roboter 30 sind so er stellt, daß eine Montage gemäß den obengenannten fünf Pro grammen erfolgt, wie in Fig. 27 dargestellt, Das spezielle Bearbeitungsprogramm S1 bis S4 wird eingeschrieben, um das Abrufen eines Bearbeitungsstatussignals zwischen der speziel len Bearbeitungseinrichtung und dem übergeordneten Steuerpro gramm zu steuern. Das Bearbeitungsstatussignal beinhaltet ein Signal IN BETRIEB, das anzeigt, daß die spezielle Bearbei tungseinrichtung 80 in Betrieb ist, ein Signal BEREIT, das anzeigt, daß die spezielle Bearbeitungseinrichtung 80 die be absichtigte Bearbeitung abgeschlossen hat, und ein Signal WARTEN, das anzeigt, daß das spezielle Bearbeitungsprogramm eine Bearbeitung durch die spezielle Bearbeitungseinrichtung 80 erfordert. Die Bearbeitung durch die spezielle Bearbei tungseinrichtung 80 selbst erfolgt gemäß einem eigenen Pro gramm in einer Ablaufsteuerung seitens der speziellen Bear beitungseinrichtung 80. Unter Verwendung des übergeordneten Steuerprogramms zum Steuern der Bearbeitung durch getrennte Programmeinheiten kann das übergeordnete Programm erfolgreich erforderliche Eingabe/Ausgabe-Signale handhaben, ohne daß es zu störender Wechselwirkung mit den einzelnen Verarbeitungen kommt, wie sie durch die Programmeinheiten ausgeführt werden.

Um eine wirkungsvolle Bearbeitung einschließlich der speziel len Bearbeitung zu erzielen, erlaubt es das übergeordnete Steuerprogramm den einzelnen Programmeinheiten, auf Priori tätsbasis ausgeführt werden zu können. Bei Abschluß der Aus führung jeder Programmeinheit untersucht das übergeordnete Steuerprogramm, ob die restlichen Programmeinheiten ein Pro gramm für eine spezielle Bearbeitung benötigen. Wenn, wie in Fig. 29 dargestellt, eine Konkurrenzsituation zwischen zwei oder mehr Programmeinheiten auftritt, die die speziellen Be arbeitungsprogramme S2 bis S4 benötigen, nachdem die erste Programmeinheit ausgeführt wurde, um eine beabsichtigte Bear beitung durch die spezielle Bearbeitungseinrichtung 80 und den Roboter 30 abzuschließen, gibt das übergeordnete Steuer programm die Anweisung, daß die für den Schluß geplante Pro grammeinheit (mit dem speziellen Bearbeitungsprogramm S4) vor den anderen ausgeführt wird. D. h., daß, wie es aus dem Fluß diagramm rechts in Fig. 29 erkennbar ist, das übergeordnete Steuerprogramm die Signale IN BETRIEB, FERTIG und WARTEN von den noch nicht fertig abgearbeiteten Programmeinheiten (einschließlich der speziellen Bearbeitungsprogramme S2 bis S4 in diesem Fall) untersucht und es erlaubt, Roboterarbeits programme in der nächsten Programmeinheit auszuführen, wenn von keiner der restlichen Programmeinheiten ein Signal WARTEN empfangen wird. Wenn eine Konkurrenzsituation dahingehend auftritt, daß Signale WARTEN von zwei oder mehr Programmein heiten empfangen werden, gibt das übergeordnete Steuerpro gramm die Anweisung, die für den Schluß geplante Programmein heit auszuführen. So ist es möglich, die Roboter 30 wirkungs voll dann zu betreiben, wenn eine der speziellen Bearbei tungseinrichtungen 80 zeitweilig nicht arbeitet, um dadurch die mittlere Zeit vor einer Störung bei der Montage zu ver längern.

Wie in Fig. 30 dargestellt, kann der Roboter 30 eine Fernseh kamera 100 wie eine CCD-Kamera, zusätzlich zum Arbeitsgrei fer, tragen, um die Werkstücke zu überwachen, die von dem Ar beitsgreifer zusammengebaut werden, und zwar auf die in Fig. 31 dargestellte Weise. In diesem Fall ist die Kamera 100 mit dem Arm 31 des Roboters 30 an einer anderen Position als die Handhabungseinrichtung 32 des Roboters durch eine Stütze 101 verbunden, die in der Richtung entlang der optischen Achse der Kamera ausziehbar ist, um das Gesichtsfeld der Kamera 100 zu verändern. Alternativ kann die Kamera 100 wegnehmbar di rekt an der Handhabungseinrichtung des Roboters durch eine Kamerahand 102 angebracht sein, die, wie in Fig. 32 darge stellt, eine Scheibe 103 mit einem Knopf 104 und eine Stütze 105 zum Halten der Kamera 100 aufweist. Die Scheibe 103 ist wegnehmbar mit der Handhabungseinrichtung des Roboters 30 durch Eingriff zwischen dem Knopf 104 und der Handhabungsein richtung verbindbar, auf ähnliche Weise wie der Arbeitsgrei fer. Ferner kann die Stütze 105 eine Gelenkverbindung aufwei sen, damit der Winkel der Fernsehkamera 100 verändert werden kann, damit, wie in Fig. 33 dargestellt, die Kamera 100 ge eignet zum Überwachen eines Werkstücks 1 ausgerichtet werden kann. Unter Verwendung der Kamera kann ein Werkstück schnell vor oder während des Zusammenbaus überprüft werden, um Fehler bei der Positionierung der Werkstücke durch den Roboter 30 zu kompensieren oder um die Erkennung von Zusammenbaufehlern zu erleichtern.

Claims

1. Montageanlage mit einem Arbeitstisch (20), der von einem Sockel (10) gehalten wird und relativ zu diesem verstellbar ist, mit
mindestens zwei getrennten Robotern (30), von denen je der eine innerhalb eines individuellen Arbeitsbereichs ver stellbare Handhabungseinrichtung (32) aufweist, die so zuein ander positioniert sind, daß sich ein gemeinsamer Arbeitsbe reich ergibt, in dem die individuellen Arbeitsbereiche der zwei Roboter einander überlappen, weiterhin mit
mehreren Werkstückablagen (60), die angrenzend an den Arbeitstisch (20) angeordnet sind und die Transportpaletten (61) für Werkstücke (1) aufnehmen, die von den Robotern er griffen werden,
einer Steuerungseinrichtung (70) zum Steuern der Be triebsabläufe der Roboter (30) und zum Verstellen des Ar beitstisches (20), mit
mehreren jeweils in einem Gestell aufgenommenen Arbeits greifern (40), die von den Roboten (30) selbsttätig an ihren Handhabungseinrichtungen (32) auswechselbar anbringbar sind, und mit
einer Werkstückaufnahme (50), die innerhalb des gemein samen Arbeitsbereichs für die zwei benachbarten Roboter (30) angebracht ist, um die Werkstücke (1) für den Zusammenbau durch mindestens einen Roboter zu positionieren, dadurch ge kennzeichnet, daß die Werkstückaufnahme (50) an einer vom Ar beitstisch (20) lösbaren Trägerplatte (51) befestigt ist, und daß die Trägerplatte (51) eine Kupplungseinrichtung (52) auf weist, die mit der Handhabungseinrichtung (32) eines der Ro boter (30) zu verbinden ist, damit die Werkstückaufnahme (50) zusammen mit der Trägerplatte (51) durch den Roboter (30) vom Arbeitstisch (20) entfernt werden kann.

2. Montageanlage nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Werkstückaufnahme (50) eine Raste (53) aufweist, die das Werkstück (1) in einer vorbestimmten Position (50) ver riegelt, wenn die Trägerplatte (51) am Roboter (30) befestigt ist, und die das Werkstück (1) freigibt, wenn die Träger platte (51) auf dem Arbeitstisch (20) ruht.

3. Montageanlage nach einem der vorstehenden Ansprüche, da durch gekennzeichnet, daß die Werkstückaufnahme (50) einen spannbaren und wechselbaren Werkstückträgereinsatz (150) auf weist, der von der Handhabungseinrichtung (32) der Roboter gelöst und gemeinsam mit dem gespannten Werkstück (1) vom Ro boter (30) transportiert werden kann.

4. Montageanlage nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß ein Satz verschiedener Werkstückträgereinsätze (150) im Arbeitsbereich der Roboter (30) angeordnet ist, von denen je der eines der Werkstücke (1) in verschiedener Stellung halten kann.

5. Montageanlage nach einem der vorstehenden Ansprüche, da durch gekennzeichnet, daß an den Werkstückablagen (60) auch zusätzliche Arbeitsgreifer (40A) mit entsprechenden Gestellen (90A) und zusätzliche Trägerplatten (51A) mit weiteren Werk stückaufnahmen (50A) positionierbar sind, auf die die Roboter (30) zugreifen können.

6. Montageanlage nach einem der vorstehenden Ansprüche, ge kennzeichnet durch mehrere Sätze von Arbeitstischen (20B), Robotern (30B), Werkstückablagen (60B), Arbeitsgreifern (40B) und Werkstückaufnahmen (50B).

7. Montageanlage nach einem der vorstehenden Ansprüche, da durch gekennzeichnet, daß der Sockel (10) Schienen (11) auf weist, um den Verstellbereich des Arbeitstisches (20) zu ver längern.

8. Montageanlage nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß der auf den Schienen (11) verstellbare Arbeitstisch (20) über ein Zahnstangengetriebe (18119) angetrieben wird.

9. Montageanlage nach einem der vorstehenden Ansprüche, da durch gekennzeichnet, daß die Werkstückablage (60) eine Ge stellplatte (63) umfaßt, die über einen Winkelrahmen (64) am Sockel (10) über Zapfen (16) und einen Klemmhebel (66) lösbar befestigt ist.

10. Montageanlage nach einem der vorstehenden Ansprüche, da durch gekennzeichnet, daß eine spezielle Bearbeitungseinrich tung (80) im Arbeitsbereich des Roboters (30) angeordnet ist, um eine spezielle Bearbeitung auszuführen, die vom Roboter nicht vorgenommen wird, wobei die Steuerungseinrichtung (70) die spezielle Bearbeitungseinrichtung (80) und, den Roboter (30) steuert.

11. Montageanlage nach einem der vorstehenden Ansprüche mit einer Fernsehkamera (100), die den Zusammenbau der Werkstücke (1) überwacht.