DE3625037A1 - Device for the insertion and extraction of workpieces into and out of a holding appliance - Google Patents

Device for the insertion and extraction of workpieces into and out of a holding appliance

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    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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    • B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
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Abstract

The device consists of a double gripper which is centrally fastened to an automatic lathe so as to be rotatable and/or pivotable and the gripping arms (1, 2) of which are angled slightly from the horizontal and on end regions of which two gripping tongs (3, 4, 5, 6) and a fixing means are respectively arranged (figure). <IMAGE>

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Einlegen und Entnehmen von Werkstücken aus/in eine Haltevorrichtung. Solche Werkstücke können beispielsweise Flachbaugruppen, insbesondere Leiterplatten sein. Ebenso können die Werk­ stücke Vorrichtungen zur Halterung von Werkstücken sein, die beispielsweise in einem Speicher gelagert sind. Die Haltevorrichtung kann durch den Werkstückträger selbst gebildet sein. Sie kann aber auch ein auf einem Be­ stückungstisch angeordnetes Formnest für Leiterplatten sein.The invention relates to a device for inserting and Removing workpieces from / into a holding device. Such workpieces can, for example, flat assemblies, especially printed circuit boards. Likewise, the plant pieces of devices for holding workpieces, which are stored in a memory, for example. The Holding device can by the workpiece carrier itself be educated. But it can also be one on one bed Form nest for printed circuit boards arranged on the assembly table be.

Um den Ablauf der Fertigung zu automatisieren, werden zum Transport der Werkstücke und dergleichen Greifvorrich­ tungen eingesetzt. Dabei stößt die Fertigungsgeschwindig­ keit schnell an eine bestimmte Grenze, die unter anderem durch die Kapazität der Greifvorrichtung mit beeinflußt wird.In order to automate the manufacturing process, Transport of workpieces and the like gripping device used. The production speed is bumping quickly reached a certain limit, which among other things influenced by the capacity of the gripping device becomes.

Es ist Aufgabe der Erfindung, eine Vorrichtung aufzuzei­ gen, durch die der Fertigungsablauf beschleunigt werden kann.It is an object of the invention to record a device conditions that accelerate the manufacturing process can.

Diese Aufgabe wird gemäß der Erfindung dadurch gelöst, daß die Vorrichtung aus einem mittig an einem Automaten dreh und/oder schwenkbar befestigten Doppelgreifer besteht, dessen Greifarme leicht von der Horizontalen abgewinkelt und an dessen Endbereichen jeweils zwei Greifzangen sowie eine Fixiereinrichtung angeordnet sind. This object is achieved according to the invention in that the device from a center on a machine and / or swivel-mounted double gripper, its gripper arms angled slightly from the horizontal and at the end areas two gripping tongs each a fixing device are arranged.  

Durch die Ausbildung der Greifvorrichtung als Doppelgrei­ fer können nun mehrere Arbeitsabläufe gleichzeitig er­ folgen. Dadurch kann z.B. bei geschickter Anordnung der Werkstücke, des Speichers sowie des Bestückungstisches eine wesentliche Steigerung der Fertigungsgeschwindigkeit erzielt werden. Da die Arme von der Horizontalen abge­ winkelt sind, ist eine Kollision beim Einlegen bzw. Aus­ heben beispielsweise einer Leiterplatte aus einem Werk­ stückträger mit dem ersten Greifarm mit dem z.B. über einem Bestückungstisch befindlichen zweiten Greifarm aus­ geschlossen.By designing the gripping device as a double gripper fer can now run multiple workflows at the same time consequences. This can e.g. with a clever arrangement of Workpieces, the memory and the assembly table a significant increase in manufacturing speed be achieved. Since the arms are off the horizontal are at an angle, there is a collision when inserting or off lift a circuit board from a factory, for example piece carrier with the first gripper arm with e.g. about a picking table located second gripper arm closed.

Zur Anpassung der Greifzangen an die verschiedenen Ab­ messungen der zu greifenden Gegenstände ist es zweckmäßig, daß eine an den Greifarmen angeordneten Greifzange fest an einer Führungsschiene befestigt ist, während die andere Greifzange einstellbar an der Führungsschiene angeordnet ist.To adapt the gripping tongs to the different ab measurements of the objects to be gripped, it is advisable that a gripper arranged on the gripper arms one guide rail is attached while the other Gripping pliers adjustable on the guide rail is.

Diese Anpassung kann programmgesteuert durch einen auf der Führungsschiene angeordneten Greifzangenklemmzylinder eine bestimmte Position der Greifzange fixierbar ist.This adjustment can be done programmatically by one on the Guide rail arranged gripper clamp cylinder one certain position of the gripper is fixable.

Der Transport wie das Entnehmen und das Einlegen eines Werkstückes ist in vorteilhafter Weise dadurch erzielbar, wenn pro Greifzange ein Kurzhubzylinder (Positionszylin­ der, Klemmzylinder) vorgesehen ist, die den Greiferhub bewirken.The transport like removing and inserting one Workpiece can be achieved in an advantageous manner if one short stroke cylinder (position cylinder the, clamping cylinder) is provided, the gripper stroke cause.

Handelt es sich bei dem Werkstück um eine Leiterplatte, so kann es für eine exakte Lagebestimmung der Leiterplatte zweckdienlich sein, wenn der Positionierzylinder einen Festanschlag aufweist, wodurch die genaue Lage des Werk­ stückes in der Zange bestimmt ist, sobald der Festanschlag beim Schließen der zange erreicht wird. If the workpiece is a printed circuit board, so it can be used to determine the exact position of the circuit board be useful if the positioning cylinder Fixed stop, which makes the exact location of the work piece in the pliers is determined as soon as the fixed stop is reached when closing the pliers.  

Im folgenden sei die Vorrichtung anhand einer Abbildung näher erläutert.In the following, the device is based on an illustration explained in more detail.

Die Abbildung zeigt einen Doppelgreifer für den Einsatz in Fertigungsautomaten.The picture shows a double gripper for use in Manufacturing machines.

Der Doppelgreifer besteht aus zwei Greifarmen 1, 2, an dessen Enden jeweils Greifzangen 3, 4, 5, 6 angeordnet sind. Die Greifarme 1, 2 sind zueinander in einem Winkel von etwa 20° angeordnet, um eine Kollision der Endbe­ reiche z.B. mit einem Bestückungstisch oder einem Werk­ stückträger auszuschließen. Der Doppelgreifer ist mittig durch einen Flansch 7 an einem Automaten dreh- und/oder schwenkbar befestigt.The double gripper consists of two gripping arms 1 , 2 , at the ends of which gripping tongs 3 , 4 , 5 , 6 are arranged. The gripping arms 1 , 2 are arranged at an angle of approximately 20 ° to one another in order to rule out a collision of the end regions, for example with a loading table or a workpiece carrier. The double gripper is fastened in the middle by a flange 7 to an automatic machine so that it can be rotated and / or swiveled.

Jede Greifzange 3, 4, 5, 6 kann pneumatisch über einen Zylinder einen kurzen Hub ausführen. So ist an der Greif­ zange 3 ein Positionierzylinder 8 und an der Greifzange 4 ein Klemmzylinder 9 vorgesehen. Während die Greifzange 3 fest auf einer Führungsschiene 10 befestigt ist, ist die Lage der Greifzange 4 variabel, wodurch eine Vorein­ stellung auf verschiedene Werkstückformate möglich ist. Die Positionierung dieser Greifzange 4 erfolgt durch einen Zangen-Klemmzylinder 11. Eine an dieser Zange vorgesehene Einstellnase 12 dient zur Einstellung der Position dieser Zange mittels eines Roboters, der diese Nase an eine fest im Raum angeordnete weitere Nase führt und damit die Ein­ stellung bewirkt. Verklemmt wird die Zange dann mittels des Klemmzylinders 11.Each gripper 3 , 4 , 5 , 6 can perform a short stroke pneumatically via a cylinder. So on the gripping pliers 3, a positioning cylinder 8 and on the gripping pliers 4, a clamping cylinder 9 is provided. While the gripping pliers 3 are fixedly attached to a guide rail 10 , the position of the gripping pliers 4 is variable, so that a pre-setting on different workpiece formats is possible. This gripping pliers 4 are positioned by a pliers clamping cylinder 11 . A provided on this pliers setting lug 12 is used to adjust the position of this pliers by means of a robot that leads this lug to a further lug firmly arranged in the room and thus causes the setting. The pliers are then clamped by means of the clamping cylinder 11 .

Darüberhinaus ist am Positionierzylinder 8 der Greifzange 3 ein Festanschlag 13 vorgesehen, wodurch die genaue Lage des Werkstückes in der Zange bestimmt ist, sobald dieser Anschlag beim Schließen der Zange erreicht wird. Der Klemmzylinder 9 der Zange 4 übernimmt beim Schließen der Zange das Klemmen des Werkstückes. Toleranzen der Werk­ stücke werden durch den mehr oder weniger großen Hub aus­ geglichen.In addition, a fixed stop 13 is provided on the positioning cylinder 8 of the gripping pliers 3 , whereby the exact position of the workpiece in the pliers is determined as soon as this stop is reached when the pliers are closed. The clamping cylinder 9 of the pliers 4 takes over the clamping of the workpiece when the pliers are closed. Tolerances of the workpieces are compensated for by the more or less large stroke.

Die am Greifarm 2 angeordneten Greifzangen 5, 6 sind genau wie die am Greifarm 1 angeordneten Zangen 3, 4 aufgebaut.The gripping tongs 5 , 6 arranged on the gripping arm 2 are constructed exactly like the tongs 3 , 4 arranged on the gripping arm 1 .

Claims (5)

1. Vorrichtung zum Einlegen und Entnehmen von Werkstücken aus/in eine Haltevorrichtung, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Vorrichtung aus einem mittig an einem Automaten dreh und/oder schwenkbar be­ festigten Doppelgreifer besteht, dessen Greifarme (1, 2) leicht von der Horizontalen abgewinkelt und an dessen End­ bereichen jeweils zwei Greifzangen (3, 4, 5, 6) sowie eine Fixiereinrichtung angeordnet sind.1. Device for inserting and removing workpieces from / into a holding device, characterized in that the device consists of a rotating and / or pivotable double gripper in the middle of an automatic machine, the gripping arms ( 1 , 2 ) of which are angled slightly from the horizontal and at the end of each area two gripping tongs ( 3 , 4 , 5 , 6 ) and a fixing device are arranged. 2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch ge­ kennzeichnet, daß eine an den Greifarmen (1, 2) angeordnete Greifzange (3, 6) fest an einer Führungs­ schiene (10) befestigt ist, während die andere Greifzange (4, 5) einstellbar an der Führungsschiene angeordnet ist.2. Device according to claim 1, characterized in that one on the gripping arms ( 1 , 2 ) arranged gripping tongs ( 3 , 6 ) is fixedly attached to a guide rail ( 10 ), while the other gripping tongs ( 4 , 5 ) are adjustable the guide rail is arranged. 3. Vorrichtung nach Anspruch 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß durch einen auf der Führungsschiene (10) angeordneten Greifzangenklemmzylinder (11) eine bestimmte Position der Greifzange (4) fixier­ bar ist.3. Apparatus according to claim 1 and 2, characterized in that by a on the guide rail ( 10 ) arranged gripper clamp cylinder ( 11 ) a certain position of the gripper ( 4 ) is fixier bar. 4. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch ge­ kennzeichnet, daß pro Greifzange ein Kurz­ hubzylinder (Positionierzylinder 8, Klemmzylinder 9) vorgesehen ist, die den Greiferhub bewirken.4. The device according to claim 1, characterized in that a short stroke cylinder (positioning cylinder 8, clamping cylinder 9 ) is provided per gripper, which cause the gripper stroke. 5. Vorrichtung nach Anspruch 1 und 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Positionierzylinder (8) erinen Festanschlag (13) aufweist, wodurch die genaue Lage des Werkstückes in der Zange bestimmt ist, sobald der Festanschlag beim Schließen der Zange erreicht wird.5. Apparatus according to claim 1 and 4, characterized in that the positioning cylinder ( 8 ) erinen fixed stop ( 13 ), whereby the exact position of the workpiece in the pliers is determined as soon as the fixed stop is reached when the pliers are closed.
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