CN114249133B - 一种带翻转组件的纸箱码垛机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种带翻转组件的纸箱码垛机械手，包括机械臂结构、安装板、翻转组件、伸缩电机A、伸缩臂A、主吸盘；机械臂结构与安装板连接；翻转组件包括旋转电机A、转臂、转板、推拉电机、推拉板条；旋转电机A安装在安装板上，转臂的一端与旋转电机A连接，转臂的另一端与转板连接；推拉电机安装在转板的上表面；转板与推拉电机对应的位置开设有条形导孔，推拉板条垂直插设在条形导孔内并且其露出转板上表面的位置与推拉电机的动力输出端连接；伸缩臂A的一端与伸缩电机A的动力输出端连接，伸缩臂A的另一端贯穿转板并且延伸出转板外与主吸盘连接。一方面可将纸箱吸附固定，另一方面可将纸箱处于朝下的面托住，从而提升移转时的稳定性。
Description
技术领域
本发明涉及纸箱加工技术领域，尤其涉及一种带翻转组件的纸箱码垛机械手。
背景技术
现有技术中，对于纸盒的码垛，要么是人工操作，要么采用码垛机械手配合操作，而采用码垛机械手进行码垛的话，工作效率高，并且码垛整齐度高，也可以配合生产线进行使用，已被广泛应用在生产企业的纸箱生产线上。现有技术中的码垛机械手主要采用吸盘的方式将纸箱吸附，再进行位置转移，而这样的结构存在的缺陷是：稳定性不够，当纸箱的重量或者体积较大时，就需要更换码垛机械手，鉴于这种情况，亟待解决。
发明内容
基于此，本发明的目的在于提供一种带翻转组件的纸箱码垛机械手，通过吸盘和翻转组件的配合，一方面可将纸箱吸附固定，另一方面可将纸箱处于朝下的面托住，从而提升移转时的稳定性。
本发明提供一种带翻转组件的纸箱码垛机械手，包括机械臂结构、安装板、翻转组件、伸缩电机A、伸缩臂A、主吸盘；所述机械臂结构的自由端与所述安装板连接；所述翻转组件包括旋转电机A、转臂、转板、推拉电机、推拉板条；所述旋转电机A安装在所述安装板上，所述转臂的一端与所述旋转电机A的动力输出端连接，所述转臂的另一端与所述转板连接；所述推拉电机安装在所述转板的上表面并且靠近所述转板的侧边缘处；所述转板与所述推拉电机对应的位置开设有条形导孔，所述推拉板条垂直插设在所述条形导孔内并且其露出所述转板上表面的位置与所述推拉电机的动力输出端连接；所述伸缩电机A安装在所述安装板的下表面并且与所述转板共轴心设置；所述伸缩臂A的一端与所述伸缩电机A的动力输出端连接，所述伸缩臂A的另一端贯穿所述转板并且延伸出所述转板外与所述主吸盘连接。
作为优选方案，所述机械臂结构包括伸缩电机B、伸缩臂B、转转电机B、连接轴，所述伸缩臂B的一端与所述伸缩电机B的动力输出端连接，所述伸缩臂B的另一端与所述转转电机B连接，所述转转电机B的动力输出端与所述连接轴连接，所述连接轴的自由端与所述安装板连接。
作为优选方案，所述安装板的下方设置有辅助吸附组件；所述辅助吸附组件包括安装套环、若干伸缩电机C、若干伸缩臂C、若干辅助吸盘，所述安装套环套设在所述伸缩臂A的外表面并且与所述伸缩臂A共轴心设置；所述安装套环的内径大于所述伸缩臂A的外径；所述安装套环通过连接杆与所述安装板的底部连接；所述安装套环的外侧面周向阵列设置有多根延伸臂，各所述伸缩电机C对应安装在所述延伸臂的下表面，各所述伸缩电机C的动力输出端均通过伸缩臂C与所述辅助吸盘连接。
作为优选方案，所述延伸臂的数量设置为N，所述N≥2。
作为优选方案，所述推拉板条的顶部设置有伸缩电机D，所述伸缩电机D的动力输出端连接有推拉杆，所述推拉杆沿所述推拉板条长度方向贯穿设置，所述推拉杆延伸出所述推拉板条的一侧连接有支撑块。
本发明的有益效果为：在主吸盘将纸箱吸附住后，翻转组件可对应促使推拉板条翻转至朝下的一侧面承托住，从而辅助主吸盘对纸箱进行移转，提升稳定性；推拉板条与转板的轴心相对距离可因应纸箱的尺寸进行适应性调整，确保对于不同尺寸的纸箱均能与纸箱的侧面相贴接触，从而提升适用度。
附图说明
图1为本发明的立体视图(仰视)。
图2为本发明的立体视图(正视)。
图3为带伸缩电机D的推拉板条侧面视图。
附图标记为：伸缩电机B10、伸缩臂B11、旋转电机B13、连接轴14、条形导孔12、转臂15、安装套环16、伸缩臂A17、延伸臂18、伸缩电机C19、辅助吸盘20、转板21、推拉板条22、主吸盘23、连接杆24、安装板26、旋转电机A25、伸缩电机A27、推拉电机28、辅助吸附组件29、伸缩电机D30、推拉杆31、支撑块32、机械臂结构33。
具体实施方式
为能进一步了解本发明的特征、技术手段以及所达到的具体目的、功能，下面结合具体实施方式和附图对本发明作进一步详细描述。
本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
请参照图1-3所示，本发明提供一种带翻转组件的纸箱码垛机械手，包括机械臂结构33、安装板26、翻转组件、伸缩电机A27、伸缩臂A17、主吸盘23。
机械臂结构33的自由端与安装板26连接。机械臂结构33包括伸缩电机B10、伸缩臂B11、旋转电机B13、连接轴14，伸缩臂B11的一端与伸缩电机B10的动力输出端连接，伸缩臂B11的另一端与旋转电机B13连接，旋转电机B13的动力输出端与连接轴14连接，连接轴14的自由端与安装板26连接。伸缩电机B10可通过伸缩臂B11带动旋转电机B13、连接轴14实现伸缩动作，旋转电机B13可促使连接轴14实现旋转动作。
翻转组件包括旋转电机A25、转臂15、转板21、推拉电机28、推拉板条22；旋转电机A25安装在安装板26上，转臂15的一端与旋转电机A25的动力输出端连接，转臂15的另一端与转板21连接；推拉电机28安装在转板21的上表面并且靠近转板21的侧边缘处；转板21与推拉电机28对应的位置开设有条形导孔12，推拉板条22垂直插设在条形导孔内并且其露出转板21上表面的位置与推拉电机28的动力输出端连接；实际操作时，旋转电机A25通过转臂15带动转板21、推拉电机28、推拉板条22转动既定角度后，推拉电机28促使推拉板条22位移既定距离后进行承托作业。推拉板条与转板的轴心相对距离可因应纸箱的尺寸进行适应性调整，确保对于不同尺寸的纸箱均能与纸箱的侧面相贴接触，从而提升适用度。
作为优选的实施方式，推拉板条22的顶部设置有伸缩电机D30，伸缩电机D30的动力输出端连接有推拉杆31，推拉杆31沿推拉板条22长度方向贯穿设置，推拉杆31延伸出推拉板条22的一侧连接有支撑块32。当纸箱的长度较长时，伸缩电机D30促使推拉杆31带动支撑块32伸出，从而提升承托的距离，进一步确保承托的稳定性。
伸缩电机A27安装在安装板26的下表面并且与转板21共轴心设置；伸缩臂A17的一端与伸缩电机A27的动力输出端连接，伸缩臂A17的另一端贯穿转板21并且延伸出转板21外与主吸盘23连接。当需要进行吸附作业时，伸缩电机A27通过伸缩臂A17带动主吸盘23伸出既定距离，主吸盘23通过管道与负压气源连接，通过主吸盘23与纸箱的表面接触，从而进行吸附作业。
安装板26的下方设置有辅助吸附组件29。辅助吸附组件29包括安装套环16、若干伸缩电机C19、若干伸缩臂C、若干辅助吸盘20，辅助吸盘20通过管道与负压气源连接。安装套环16套设在伸缩臂A17的外表面并且与伸缩臂A17共轴心设置；安装套环16的内径大于伸缩臂A17的外径；安装套环16通过连接杆24与安装板26的底部连接；安装套环16的外侧面周向阵列设置有多根延伸臂18，各伸缩电机C19对应安装在延伸臂18的下表面，各伸缩电机C19的动力输出端均通过伸缩臂C与辅助吸盘20连接。延伸臂18的数量设置为N，N≥2，本实施方式中延伸臂18的数量设置为4。当遇到尺寸较大的纸箱时，伸缩电机C19通过伸缩臂C带动辅助吸盘20伸出既定距离，从而使辅助吸盘20可与主吸盘23配合将纸箱侧面吸附，从而增大对纸箱的受力面积，提升移转时的稳定性。
本实施方式的操作原理是：
1、机械臂结构33促使安装板26处于与待码垛纸箱的既定位置；
2、伸缩电机A27促使主吸盘23下移将纸箱吸附；
3、旋转电机A25通过转臂15带动转板21转动既定角度后，使推拉板条22处于纸箱的下部，推拉电机28促使推拉板条22向纸箱的底部移动直至与纸箱底部相贴接触；
4、机械臂结构33促使安装板26移动或旋转既定角度，将纸箱码垛在既定位置，如此重复操作。
以上所述实施例仅表达了本发明的一种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (3)
1.一种带翻转组件的纸箱码垛机械手，其特征在于：包括机械臂结构（33）、安装板（26）、翻转组件、伸缩电机A（27）、伸缩臂A（17）、主吸盘（23）；所述机械臂结构（33）的自由端与所述安装板（26）连接；所述翻转组件包括旋转电机A（25）、转臂（15）、转板（21）、推拉电机（28）、推拉板条（22）；所述旋转电机A（25）安装在所述安装板（26）上，所述转臂（15）的一端与所述旋转电机A（25）的动力输出端连接，所述转臂（15）的另一端与所述转板（21）连接；所述推拉电机（28）安装在所述转板（21）的上表面并且靠近所述转板（21）的侧边缘处；所述转板（21）与所述推拉电机（28）对应的位置开设有条形导孔（12），所述推拉板条（22）垂直插设在所述条形导孔内并且其露出所述转板（21）上表面的位置与所述推拉电机（28）的动力输出端连接；所述伸缩电机A（27）安装在所述安装板（26）的下表面并且与所述转板（21）共轴心设置；所述伸缩臂A（17）的一端与所述伸缩电机A（27）的动力输出端连接，所述伸缩臂A（17）的另一端贯穿所述转板（21）并且延伸出所述转板（21）外与所述主吸盘（23）连接；
所述机械臂结构（33）包括伸缩电机B（10）、伸缩臂B（11）、旋转电机B（13）、连接轴（14），所述伸缩臂B（11）的一端与所述伸缩电机B（10）的动力输出端连接，所述伸缩臂B（11）的另一端与所述旋转电机B（13）连接，所述旋转电机B（13）的动力输出端与所述连接轴（14）连接，所述连接轴（14）的自由端与所述安装板（26）连接；
所述安装板（26）的下方设置有辅助吸附组件（29）；所述辅助吸附组件（29）包括安装套环（16）、若干伸缩电机C（19）、若干伸缩臂C、若干辅助吸盘（20），所述安装套环（16）套设在所述伸缩臂A（17）的外表面并且与所述伸缩臂A（17）共轴心设置；所述安装套环（16）的内径大于所述伸缩臂A（17）的外径；所述安装套环（16）通过连接杆（24）与所述安装板（26）的底部连接；所述安装套环（16）的外侧面周向阵列设置有多根延伸臂（18），各所述伸缩电机C（19）对应安装在所述延伸臂（18）的下表面，各所述伸缩电机C（19）的动力输出端均通过伸缩臂C与所述辅助吸盘（20）连接。
2.根据权利要求1所述的一种带翻转组件的纸箱码垛机械手，其特征在于：所述延伸臂（18）的数量设置为N，所述N≥2。
3.根据权利要求1所述的一种带翻转组件的纸箱码垛机械手，其特征在于：所述推拉板条（22）的顶部设置有伸缩电机D（30），所述伸缩电机D（30）的动力输出端连接有推拉杆（31），所述推拉杆（31）沿所述推拉板条（22）长度方向贯穿设置，所述推拉杆（31）延伸出所述推拉板条（22）的一侧连接有支撑块（32）。
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