CN113526156A - 一种抓取机器人 - Google Patents

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CN113526156A CN202110807648.XA CN202110807648A CN113526156A CN 113526156 A CN113526156 A CN 113526156A CN 202110807648 A CN202110807648 A CN 202110807648A CN 113526156 A CN113526156 A CN 113526156A
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石林
于宝
沈东阳
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Nanjing Yusheng Robot Technology Co Ltd
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    • B65G61/00—Use of pick-up or transfer devices or of manipulators for stacking or de-stacking articles not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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Abstract

本发明公开了一种抓取机器人，属于机器人技术领域。包括升降组件，所述升降组件包括固定板，安装在所述固定板上且贯穿所述固定板的第一电动推杆，设于所述第一电动推杆上的推进板；夹紧组件包括滑动连接在所述推进板两端的一对夹板，固定连接在所述推进板两端的一对第二电动推杆；所述第二电动推杆固定连接在每个所述夹板上，带动夹板在推进板上移动；支撑组件包括滑动连接在所述固定框下端的弧形托板，转动连接在所述固定框外侧壁上的一对第三电动推杆。本发明避免过度对箱体产生夹紧压力导致箱体变形，且确保箱体稳定的固定在夹取组件内，避免在移动过程中，发生箱体脱落的情况。

Description

一种抓取机器人
技术领域
本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种抓取机器人。
背景技术
纸箱包装是当前市场上运用的非常多的一种包装方式，通常根据不同的产品选择不同材质的纸箱对产品进行包装，利用机器人对完成包装的纸箱进行堆码，便于后期对产品进行集中运输。
现有的码垛机器人在对纸箱进行夹取的过程中，由于不能过度夹紧纸箱，在夹取移动的过程中，由于外力的作用下使纸箱发生晃动容易箱体出现脱落的情况，发生产品损坏的情况，针对该问题，提出一种抓取机器人。
发明内容
发明目的：提供一种可全方位调节的焊接机器人及使用方法，解决了现有技术存在的上述问题。
技术方案：一种可全方位调节的焊接机器人，包括升降组件，所述升降组件包括固定板，安装在所述固定板上且贯穿所述固定板的第一电动推杆，设于所述第一电动推杆上的推进板；
夹紧组件，包括滑动连接在所述推进板两端的一对夹板，固定连接在所述推进板两端的一对第二电动推杆；所述第二电动推杆固定连接在每个所述夹板上，带动夹板在推进板上移动；
支撑组件，包括滑动连接在所述固定框下端的弧形托板，转动连接在所述固定框外侧壁上的一对第三电动推杆；所述第三电动推杆与所述弧形托板转动连接，通过第三电动推杆带动弧形推板在固定框上进行滑动。
通过采用上述技术方案中的夹紧组件来夹取箱体，并利用升降组件带动夹紧组件向上移动，同时支撑组件对箱体产生一个向上的托力，不过度对箱体产生夹紧压力导致箱体变形，且确保箱体稳定的固定在夹取组件内，避免在移动过程中，发生箱体脱落的情况。
优选的，所述夹紧组件还包括安装在每个所述夹板上的第四电动推杆，以及设于所述第四电动推杆上的移动板；所述移动板位于所述夹板之间，利用第四电动推杆带动移动板进行移动，来对箱体进行夹紧固定。
优选的，所述升降组件还包括固定安装在所述推进板上且以所述第一电动推杆周向排布的若干固定杆，所述固定杆滑动连接在所述固定板上。
优选的，所述弧形托板支撑压力为：
Figure BDA0003167179360000021
其中C0、
Figure BDA0003167179360000022
为弧形托板与夹板交界面的内聚力和内摩擦角；P1为夹板对弧形托板的支撑阻力；Z为三相应力系数，
Figure BDA0003167179360000023
m为位于所述夹板之间弧形托板的高；x为位于所述夹板之间弧形托板的长；控制箱体的重量在弧形托板承受范围内。
由于不同的箱体包装不同的产品，导致箱体重量不同，在对不同重量的箱体进行夹取过程中，可能会发生由于箱体重量过重，支撑组件无法承受箱体的重量导致支撑组件损坏箱体坠落，为避免上述情况的发生，计算出弧形托板支撑压力范围，控制所夹持的箱体重量在弧形托板承受范围内。
优选的，还包括固定安装在每个所述移动板上的两个以上的橡胶吸盘，利用橡胶吸盘对箱体进行吸附固定，避免箱体在夹持的过程中发生形变。
优选的，还包括镶嵌在其中一移动板上的压力传感器，所述压力传感器与所述第四电动推杆电连接。
优选的，还包括固定连接在每个所述移动板上的一对定位杆，所述定位杆滑动连接在所述夹板上，增加移动板在移动过程中的稳定性。
优选的，还包括镶嵌在所述其中一移动板上的距离传感器，所述距离传感器与所述第二电动推杆电连接。
有益效果：本发明涉及一种抓取机器人，利用夹板初步的对箱体进行夹紧，并利用移动板对箱体进一步的夹紧，避免在夹取过程中箱体发生形变，在移动板上增加橡胶吸盘，利用吸盘来对箱体进行吸附夹紧，在向上移动的过程中，利用支撑组件来对箱体产生一个向上的托力，有效的避免箱体在移动过程中由于外力的作用下导致箱体脱落。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图；
图2为本发明的局部结构示意图；
图3为本发明的局部结构示意图。
图1至图3中附图标记为：升降组件1、夹紧组件2、支撑组件3、第一电动推杆11、固定板12、推进板13、固定杆14、夹板21、第二电动推杆22、第四电动推杆23、移动板24、橡胶吸盘25、弧形托板31、第三电动推杆32。
具体实施方式
在实际的应用中，申请人发现：现有的码垛机器人在对纸箱进行夹取的过程中，由于不能过度夹紧纸箱，在夹取移动的过程中，由于外力的作用下使纸箱发生晃动容易箱体出现脱落的情况，发生产品损坏的情况，也有采用弹簧与夹持板相互配合对箱体进行夹持的方式，但在夹持移动的过程中产生晃动，弹簧松动导致箱体坠落，夹持不稳定。
因此为了解决上述问题，本实施例公开了一种抓取机器人，该装置能够稳定的对箱体进行夹持，且确保在对箱体移动过程中，箱体不会发生坠落的情况。
如图1至图3所示，一种抓取机器人，以下简称“该装置”。该装置性包括升降组件1、夹紧组件2和支撑组件3三个部分。
所述夹紧组件2滑动安装在所述升降组件1上，所述支撑组件3滑动安装在所述夹紧组件2上，通过夹紧组件2对箱体进行夹紧移动，并在移动的过程中，利用支撑组件3来托住箱体，避免箱体在移动过程中发生坠落的情况。
所述升降组件1包括固定板12，所述固定板12上且贯穿所述固定板12安装第一电动推杆11，所述第一电动推杆11上安装有推进板13，夹紧组件2包括滑动连接在所述推进板13两端的一对夹板21，所述推进板13两端固定连接一对第二电动推杆22，所述第二电动推杆22固定连接在每个所述夹板21上，带动夹板21在推进板13上移动，支撑组件3包括滑动连接在所述固定框下端的弧形托板31，所述固定框外侧壁上转动连接一对第三电动推杆32，所述第三电动推杆32与所述弧形托板31转动连接，通过第三电动推杆32带动弧形推板在固定框上进行滑动。相对而言，在本实施例中，如果选用弹簧夹持机构夹持箱体的话，在对箱体移动的过程中，由于晃动导致弹簧夹持机构松动，箱体则会发生坠落的情况。通过，夹紧组件2来夹取箱体，并利用升降组件1带动夹紧组件2向上移动，同时支撑组件3对箱体产生一个向上的托力，不过度对箱体产生夹紧压力导致箱体变形，且确保箱体稳定的固定在夹取组件内，避免在移动过程中，发生箱体脱落的情况。
为了让箱体在移动的过程中更加稳定，所述夹紧组件2每个所述夹板21上安装第四电动推杆23，所述第四电动推杆23上安装有移动板24，所述移动板24位于所述夹板21之间，利用第四电动推杆23带动移动板24进行移动，来对箱体进行夹紧固定，每个所述移动板24上固定安装两个以上的橡胶吸盘25，利用橡胶吸盘25对箱体进行吸附固定，避免箱体被夹持过程中发生形变，其中一移动板24上镶嵌压力传感器，所述压力传感器与所述第四电动推杆23电连接，所述其中一移动板24上镶嵌距离传感器，所述距离传感器与所述第二电动推杆22电连接，每个所述移动板24上固定连接一对定位杆，所述定位杆滑动连接在所述夹板21上，增加移动板24在移动过程中的稳定性。
在移动的过程中，降低箱体的晃动，所述推进板13上且以所述第一电动推杆11周向排布固定安装若干固定杆14，所述固定杆14滑动连接在所述固定板12上，有效的降低箱体在移动过程中的晃动，提高稳定性。
利用支撑组件3来托住箱体，避免箱体在移动过程中发生坠落，但支撑组件3无法承托所有重量的箱体，避免在移动过程中，由于箱体过重导致支撑组件3无法承托的情况发生，计算出支撑组件3能够承受箱体重量的范围，所述弧形托板31支撑压力为：
Figure BDA0003167179360000041
其中C0、
Figure BDA0003167179360000042
为弧形托板31与夹板21交界面的内聚力和内摩擦角；P1为夹板21对弧形托板31的支撑阻力；Z为三相应力系数，
Figure BDA0003167179360000043
m为位于所述夹板21之间弧形托板31的高；x为位于所述夹板21之间弧形托板31的长；控制箱体的重量在弧形托板31承受范围内。
通过上述技术方案，本发明能够实现如下工作过程：
利用第一电动推杆11带动夹紧组件2向下移动，使夹紧组件2移动至箱体的附近，利用第二电动推杆22带动夹板21进行移动将箱体进行初步固定，并通过第四电动推杆23带动移动板24向箱体移动，使移动板24上的橡胶吸盘25吸附在箱体的外表面后，第一电动推杆11收缩带动夹紧组件2上下移动，同时在第三电动推杆32的带动下，使弧形托板31向想夹板21之间进行移动，将箱体固定在夹紧组件2内，避免在对箱体移动过程中，发生箱体脱落坠毁的情况发生。
以上详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种等同变换，这些等同变换均属于本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种抓取机器人，其特征在于，包括：
升降组件，包括固定板；安装在所述固定板上且贯穿所述固定板的第一电动推杆，设于所述第一电动推杆上的推进板；
夹紧组件，包括滑动连接在所述推进板两端的一对夹板，固定连接在所述推进板两端的一对第二电动推杆；所述第二电动推杆固定连接在每个所述夹板上，带动夹板在推进板上移动；
支撑组件，包括滑动连接在所述固定框下端的弧形托板，转动连接在所述固定框外侧壁上的一对第三电动推杆；所述第三电动推杆与所述弧形托板转动连接，通过第三电动推杆带动弧形推板在固定框上进行滑动。
2.根据权利要求1所述的一种抓取机器人，其特征在于，所述夹紧组件还包括安装在每个所述夹板上的第四电动推杆，以及设于所述第四电动推杆上的移动板；所述移动板位于所述夹板之间。
3.根据权利要求1所述的一种抓取机器人，其特征在于，所述升降组件还包括固定安装在所述推进板上且以所述第一电动推杆周向排布的若干固定杆，所述固定杆滑动连接在所述固定板上。
4.根据权利要求1所述的一种抓取机器人，其特征在于，所述弧形托板支撑压力为：
Figure FDA0003167179350000011
其中C0、
Figure FDA0003167179350000012
为弧形托板与夹板交界面的内聚力和内摩擦角；P1为夹板对弧形托板的支撑阻力；Z为三相应力系数，
Figure FDA0003167179350000013
m为位于所述夹板之间弧形托板的高；x为位于所述夹板之间弧形托板的长。
5.根据权利要求1-4任一所述的一种抓取机器人，其特征在于，还包括固定安装在每个所述移动板上的两个以上的橡胶吸盘。
6.根据权利要求5所述的一种抓取机器人，其特征在于，还包括镶嵌在其中一移动板上的压力传感器，所述压力传感器与所述第四电动推杆电连接。
7.根据权利要求6所述的一种抓取机器人，其特征在于，还包括固定连接在每个所述移动板上的一对定位杆，所述定位杆滑动连接在所述夹板上。
8.根据权利要求7所述的一种抓取机器人，其特征在于，还包括镶嵌在所述其中一移动板上的距离传感器，所述距离传感器与所述第二电动推杆电连接。
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