CN212445266U - 一种带辅助抓取结构的机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种带辅助抓取结构的机械手，包括旋转臂结构、伸缩结构、安装座、手指气缸、辅助抓取结构；所述伸缩结构与所述旋转臂结构连接，所述安装座与所述伸缩结构连接，所述手指气缸与所述安装座连接；所述辅助抓取结构包括连接板、旋转电机A、偏心转轴、限位块，所述连接板的一侧与所述安装座固定连接，所述连接板的另一侧与所述旋转电机A固定连接，所述偏心转轴的一端与所述旋转电机A的动力输出端连接，所述偏心转轴的另一端与所述限位块的一侧连接，所述限位块的另一侧设置有与五金件形状对应的让位缺口。本实用新型的有益效果是：通过设置辅助抓取结构，避免五金件在转移过程中发生晃动，从而，确保机械手放置五金件时的准确度。

Description

一种带辅助抓取结构的机械手

技术领域

本实用新型涉及五金加工机械手技术领域，尤其涉及一种带辅助抓取结构的机械手。

背景技术

五金产品中，形状各异，对于一些具有一定长度的五金件，在日常的生产线中，当机械手抓取该类型的五金件的时候，五金件在移动的过程中难免会发生晃动，从而直接影响机械手放置五金件时的准确度。现有结构中，为了解决这个问题，会在机械臂上曾设手指气缸，通过对五金件的上下进行抓取，避免五金件发生晃动，但是，这种结构的机械手，成本会增加，鉴于这种情况，亟待解决。

实用新型内容

基于此，本实用新型的目的在于提供一种带辅助抓取结构的机械手，通过设置辅助抓取结构，有效避免五金件在转移过程中发生晃动，从而，确保机械手放置五金件时的准确度。

本实用新型提供一种带辅助抓取结构的机械手，包括旋转臂结构、伸缩结构、安装座、手指气缸、辅助抓取结构；所述伸缩结构与所述旋转臂结构连接，所述安装座与所述伸缩结构连接，所述手指气缸与所述安装座连接；所述辅助抓取结构包括连接板、旋转电机A、偏心转轴、限位块，所述连接板的一侧与所述安装座固定连接，所述连接板的另一侧与所述旋转电机A固定连接，所述偏心转轴的一端与所述旋转电机A的动力输出端连接，所述偏心转轴的另一端与所述限位块的一侧连接，所述限位块的另一侧设置有与五金件形状对应的让位缺口。

作为优选方案，所述旋转臂结构包括旋转电机B、旋转座、旋转臂，所述旋转座与所述旋转电机B的动力输出端连接，所述旋转臂的一端与所述旋转座的上表面固定连接。

作为优选方案，所述旋转臂设置为倒L形。

作为优选方案，所述伸缩结构包括伸缩电机、伸缩臂，所述伸缩电机与所述旋转臂固定连接，所述伸缩臂的一端与所述伸缩电机的动力输出端连接，所述伸缩臂的另一端与所述安装座固定连接。

作为优选方案，所述旋转电机A通过安装板与所述连接板连接。

作为优选方案，所述连接板上设置有若干螺纹孔，所述安装板上设置有一螺纹孔，所述安装板通过螺栓贯穿螺纹孔与所述连接板连接。

作为优选方案，所述限位块包括主板、限位座，所述限位座与所述主板螺纹连接，所述主板远离所述限位块的一侧与所述偏心转轴连接。

本实用新型的有益效果为：

1、设置辅助抓取结构配合手指气缸进行抓取动作，当需要使用辅助抓取结构时，旋转电机A动力输出，通过偏心转轴带动限位块旋转180°，使限位块的让位缺口与手指气缸的手指位置对应，当手指气缸抓却了五金件的上部后，五金件的下部对应嵌入让位缺口中，有效避免五金件在转移过程中发生晃动，从而，确保机械手放置五金件时的准确度；

2、连接板上设置有若干螺纹孔，安装板上设置有一螺纹孔，安装板通过螺栓贯穿螺纹孔与连接板连接，当需要调整限位块的上下位置时，松开螺栓，再让螺栓对应***连接板上不同的螺纹孔，然后再与安装板上的螺纹孔连接即可实现位置的调整；

3、限位块包括主板、限位座，限位座与主板螺纹连接，当需要调整具有不同让位缺口的限位座时，拧松螺栓以后，即可对限位座进行更换，操作简便。

附图说明

图1为本实用新型的结构视图。

图2为本实用新型的结构视图(辅助抓取结构处于使用状态)。

图3为本实用新型的结构视图(辅助抓取结构调整上下高度的使用状态)。

图4限位块的结构视图。

图5为限位块的分开结构视图。

附图标记为：旋转臂结构13、旋转电机B10、旋转座11、旋转臂12、伸缩结构16、伸缩电机14、伸缩臂15、安装座17、手指气缸18、旋转电机A22、安装板20、连接板21、偏心转轴23、限位块28、主板24、限位座27、辅助抓取结构25、螺栓26、让位缺口29、手指19。

具体实施方式

为能进一步了解本实用新型的特征、技术手段以及所达到的具体目的、功能，下面结合附图与具体实施方式对本实用新型作进一步详细描述。

请参阅图1-5所示，一种带辅助抓取结构的机械手，包括旋转臂结构13、伸缩结构16、安装座17、手指气缸18、辅助抓取结构25，手指气缸18与控制装置连接。伸缩结构16与旋转臂结构13连接，安装座17与伸缩结构16连接，手指气缸18与安装座17连接；辅助抓取结构25包括连接板21、旋转电机A22、偏心转轴23、限位块28，连接板21的一侧与安装座17固定连接，连接板21的另一侧与旋转电机A22固定连接，偏心转轴23的一端与旋转电机A22的动力输出端连接，偏心转轴23的另一端与限位块28的一侧连接，限位块28的另一侧设置有与五金件形状对应的让位缺口29。旋转电机A22与控制装置连接。实际操作时，旋转电机A22动力输出，通过偏心转轴23带动限位块28在0°-180°的范围内旋转至既定位置。

旋转臂结构13包括旋转电机B10、旋转座11、旋转臂12，旋转座11与旋转电机B10的动力输出端连接，旋转臂12的一端与旋转座11的上表面固定连接。旋转臂12设置为倒L形。旋转电机B10与控制装置连接。实际操作时，旋转电机B10动力输出，通过旋转臂12带动伸缩结构16转动，伸缩结构16的转动同步带动安装座17、手指气缸18、辅助抓取结构25的转动。

伸缩结构16包括伸缩电机14、伸缩臂15，伸缩电机14与旋转臂12固定连接，伸缩臂15的一端与伸缩电机14的动力输出端连接，伸缩臂15的另一端与安装座17固定连接。伸缩电机14与控制装置连接。实际操作时，伸缩电机14动力输出，通过伸缩臂15带动安装座17进行伸缩动作，与此同时，安装座17同步带动手指气缸18、辅助抓取结构25进行伸缩动作。

旋转电机A22通过安装板20与连接板21连接。连接板21上设置有若干螺纹孔，安装板20上设置有一螺纹孔，安装板20通过螺栓26贯穿螺纹孔与连接板21连接。当需要调整限位块的上下位置时，松开螺栓，再让螺栓对应***连接板上不同的螺纹孔，然后再与安装板上的螺纹孔连接即可实现位置的调整。

限位块28包括主板24、限位座27，限位座27与主板24螺纹连接，主板24远离限位块28的一侧与偏心转轴23连接。当需要调整具有不同让位缺口的限位座时，拧松螺栓以后，即可对限位座进行更换，操作简便。

本实施方式的操作原理是：

伸缩电机14动力输出，通过伸缩臂15带动安装座17向前位移至既定位置，旋转电机A22动力输出，通过偏心转轴23带动限位块28转动180°后与手指气缸18的手指19的位置对应，手指气缸18动力输出对五金件进行抓取的工作后，五金件的下部对应嵌入到让位缺口29内，有效避免五金件在转移过程中发生晃动，从而，确保机械手放置五金件时的准确度；此时，旋转电机B10动力输出，通过旋转臂12带动伸缩结构16转动，从而同步带动手指气缸18和辅助抓取结构25转动至既定位置，手指气缸18放下五金件后，通过旋转臂12带动伸缩结构16转动复位至原始位置，为下一次的抓取动作做准备，如此重复操作。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (7)

1.一种带辅助抓取结构的机械手，其特征在于：包括旋转臂结构(13)、伸缩结构(16)、安装座(17)、手指气缸(18)、辅助抓取结构(25)；所述伸缩结构(16)与所述旋转臂结构(13)连接，所述安装座(17)与所述伸缩结构(16)连接，所述手指气缸(18)与所述安装座(17)连接；所述辅助抓取结构(25)包括连接板(21)、旋转电机A(22)、偏心转轴(23)、限位块(28)，所述连接板(21)的一侧与所述安装座(17)固定连接，所述连接板(21)的另一侧与所述旋转电机A(22)固定连接，所述偏心转轴(23)的一端与所述旋转电机A(22)的动力输出端连接，所述偏心转轴(23)的另一端与所述限位块(28)的一侧连接，所述限位块(28)的另一侧设置有与五金件形状对应的让位缺口(29)。

2.根据权利要求1所述的一种带辅助抓取结构的机械手，其特征在于：所述旋转臂结构(13)包括旋转电机B(10)、旋转座(11)、旋转臂(12)，所述旋转座(11)与所述旋转电机B(10)的动力输出端连接，所述旋转臂(12)的一端与所述旋转座(11)的上表面固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种带辅助抓取结构的机械手，其特征在于：所述旋转臂(12)设置为倒L形。

4.根据权利要求2或3所述的一种带辅助抓取结构的机械手，其特征在于：所述伸缩结构(16)包括伸缩电机(14)、伸缩臂(15)，所述伸缩电机(14)与所述旋转臂(12)固定连接，所述伸缩臂(15)的一端与所述伸缩电机(14)的动力输出端连接，所述伸缩臂(15)的另一端与所述安装座(17)固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种带辅助抓取结构的机械手，其特征在于：所述旋转电机A(22)通过安装板(20)与所述连接板(21)连接。

6.根据权利要求5所述的一种带辅助抓取结构的机械手，其特征在于：所述连接板(21)上设置有若干螺纹孔，所述安装板(20)上设置有一螺纹孔，所述安装板(20)通过螺栓(26)贯穿螺纹孔与所述连接板(21)连接。

7.根据权利要求6所述的一种带辅助抓取结构的机械手，其特征在于：所述限位块(28)包括主板(24)、限位座(27)，所述限位座(27)与所述主板(24)螺纹连接，所述主板(24)远离所述限位块(28)的一侧与所述偏心转轴(23)连接。

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