KR20130119114A - 주차 보조 시스템 및 그 제어 방법 - Google Patents

Abstract

차량의 상태를 감지하는 차량상태 감지장치, 차량의 전방, 후방 또는 측면에 존재하는 장애물을 감지하는 장애물 감지장치, 차량상태 감지장치 및 장애물 감지장치의 감지 결과에 기초하여 가상 주차 공간과 가상 주차 경로를 산출하고, 차량이 가상 주차 경로에 따라 가상 주차 공간에 주차되도록 차량을 제어하는 제어장치를 포함하며, 제어장치는 후방 직각주차방식에 의한 가상 주차 경로 또는 전방 직각주차방식에 의한 가상 주차 경로를 산출하는 것인 주차 보조 시스템은 주차 시간을 최소화할 수 있을 뿐만 아니라 뒤따르는 다른 차량의 존부에 따라 주차 방식을 달리함으로써 다른 차량에 주차 시도 의사를 명확히 전달할 수 있다.

Description

주차 보조 시스템 및 그 제어 방법{Parking Assist System and Method to control the same}

본 발명은 주차 보조 시스템 및 그 제어 방법에 관한 발명으로서 보다 상세하게는 차량 후방에 차량을 뒤따르는 다른 차량의 존부에 따라 주차 방식을 결정하는 주차보조시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다.

과거 차량 운전자는 주차시에 차량에 장착된 사이드 미러(side mirror) 또는 룸 미러(room mirror)를 이용하여 후방 또는 측면의 장애물을 눈으로 확인하면서 차량을 이동시켰다.

하지만 차량의 후방 코너부에는 운전자가 인지할 수 없는 사각지대가 존재하고, 운전자가 장애물을 인지하더라도 차량의 길이나 폭을 정확하게 파악하지 못한 경우에는 차량과 장애물과의 거리를 인자하지 못하여 차량이 장애물과 접촉할 수 있다.

최근 상술한 문제점을 해결하기 위하여 차량의 후방 및 전방에 센서를 장착하여 경보음으로 장애물과의 거리를 인지할 수 있도록 도와주는 주차 보조 시스템(PAS: Parking Assist System)이 도입되었다. 또한, 최근에는 주차할 공간을 인식하고, 주차경로를 자동으로 생성하여 조향장치, 가속장치 및 제동장치를 자동으로 제어함으로써 운전자가 조향장치, 가속장치 및 제동장치를 조작하지 않아도 자동으로 주차를 할 수 있는 스마트 주차 보조 시스템(SPAS: Smart Parking Assist System)이 도입되었다.

도 1은 종래의 주차 보조 시스템에 의한 직각 주차를 수행하는 차량의 주차 경로를 도시한 도면이다. 도 1을 참조하면, 종래의 주차 보조 시스템은 차량이 주차하기 위한 충분한 공간이 마련되어있는지 확인하기 위하여 주차 가능 공간을 지나친 이후 후진하여 주차를 시도한다.

종래의 주차 보조 시스템에 의하면 차량이 주차 가능 공간을 지나친 이후 주차를 시도하므로 주차 시간이 지연될 뿐만 아니라 차량을 뒤따르는 다른 차량에 주차 의사를 명확히 전달하기 어려운 문제점이 있었다.

본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위한 것으로 주차 시간을 최소화할 뿐만 아니라 뒤따르는 다른 차량에 주차 시도 의사를 명확히 전달할 수 있는 주차 보조 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.

상술한 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 의한 주차 보조 시스템은 차량의 상태를 감지하는 차량상태 감지장치, 상기 차량의 전방, 후방 또는 측면에 존재하는 장애물을 감지하는 장애물 감지장치, 상기 차량상태 감지장치 및 상기 장애물 감지장치의 감지 결과에 기초하여 가상 주차 공간과 가상 주차 경로를 산출하고, 상기 차량이 상기 가상 주차 경로에 따라 상기 가상 주차 공간에 주차되도록 상기 차량을 제어하는 제어장치를 포함하며, 상기 제어장치는 후방 직각주차방식에 의한 가상 주차 경로 또는 전방 직각주차방식에 의한 가상 주차 경로를 산출한다.

상기 차량의 후방에 장애물이 존재하지 않으면 상기 제어장치는 상기 차량이 상기 가상 주차 공간의 반대 방향으로 전진한 후 상기 가상 주차 공간 방향으로 후진하여 상기 차량이 상기 차량의 최초 진행 방향과 수직한 상기 가상 주차 공간에 주차하는 가상 주차 경로를 산출한다.

또한 상기 차량의 후방에 장애물이 존재하면 상기 제어장치는 상기 차량이 상기 가상 주차 공간 방향으로 전진하여 상기 차량의 최초 진행 방향과 수직한 상기 가상 주차 공간에 주차하는 가상 주차 경로를 산출한다.

상기 차량이 상기 가상 주차 경로를 따라 주차하는 중에 상기 제어장치는 상기 장애물 감지장치의 감지 결과에 기초하여 상기 가상 주차 공간 내에 장애물이 존재하는지 여부를 판단한다.

상기 차량이 상기 가상 주차 경로를 따라 주차하는 중에 상기 가상 주차 공간 내에 장애물이 존재하면 상기 제어장치는 상기 차량을 상기 가상 주차 공간에 주차하도록 상기 차량을 제어하는 것을 종료한다.

차량의 상태를 감지하는 차량상태 감지장치, 상기 차량의 전방, 후방 또는 측면에 존재하는 장애물을 감지하는 장애물 감지장치, 상기 차량상태 감지장치와 상기 장애물 감지장치의 감지 결과를 기초로 상기 차량을 제어하는 제어장치를 포함하는 주차 보조 시스템의 제어방법에 있어서, 상기 제어장치가 상기 장애물 감지장치의 감지 결과를 기초로 상기 차량의 측면에 장애물이 존재하는지 여부를 판단하는 단계, 상기 차량의 측면에 장애물이 존재하지 않으면, 상기 제어장치가 상기 장애물 감지장치의 감지 결과를 기초로 상기 차량의 가상 주차 공간을 산출하는 단계, 상기 제어장치가 상기 장애물 감지장치의 감지 결과를 기초로 상기 차량의 후방에 장애물이 존재하는지 여부를 판단하는 단계, 상기 차량의 후방에 장애물이 존재하는지 여부에 따라 가상 주차 경로를 산출하는 단계, 상기 제어장치가 상기 가상 주차 경로를 따라 상기 차량의 주차를 제어하는 중에 상기 제어장치가 상기 장애물 감지장치의 감지 결과를 기초로 상기 가상 주차 공간 내에 장애물이 존재하는지 여부를 판단하는 단계, 상기 가상 주차 공간 내에 장애물이 존재하면 상기 제어장치가 상기 차량을 상기 가상 주차 공간에 주차하도록 상기 차량을 제어하는 것을 종료하는 단계를 포함한다.

상기 가상 주차 경로를 산출하는 단계는 상기 차량의 후방에 장애물이 존재하지 않으면 상기 제어장치가 후방 직각주차방식에 의한 가상 주차 경로를 산출하고, 상기 차량의 후방에 장애물이 존재하면 상기 제어장치가 전방 직각주차방식에 의한 가상 주차 경로를 산출하는 것일 수 있다.

본 발명에 따르면 주차 시간을 최소화할 수 있을 뿐만 아니라 뒤따르는 다른 차량의 존부에 따라 주차 방식을 달리하여 다른 차량에 주차 시도 의사를 명확히 전달할 수 있는 주차 보조 시스템을 제공할 수 있다.

도 1은 종래의 주차 보조 시스템에 의한 직각 주차를 수행하는 차량의 주차 경로를 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 의한 주차 보조 시스템을 간략하게 도시한 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 의한 주차 보조 시스템의 제어장치를 간략하게 도시한 블록도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 의한 주차 보조 시스템의 제어 방법을 나타내는 순서도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 의한 주차 보조 시스템을 장착한 차량의 후방 직각 주차 경로를 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 의한 주차 보조 시스템을 장착한 차량의 전방 직각 주차 경로를 도시한 도면이다.

이하 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들에 대해 상세하게 설명한다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 의한 주차 보조 시스템을 간략하게 도시한 블록도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 의한 주차 보조 시스템의 제어장치를 간략하게 도시한 블록도이다.

도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 의한 주차 보조 시스템(100)은 차량(10)의 상태를 감지하는 차량상태 감지장치(110), 차량(10)의 전방, 후방 또는 측면에 존재하는 장애물을 감지하는 장애물 감지장치(120), 차량상태 감지장치(110) 및 장애물 감지장치(120)의 감지 결과에 기초하여 가상 주차 공간과 가상 주차 경로를 산출하고, 차량(10)이 상기 가상 주차 경로에 따라 가상 주차 공간에 주차되도록 차량(10)을 제어하는 제어장치(130), 주차 보조에 관한 사항을 운전자로부터 입력받거나 운전자에게 표시하는 인터페이스장치(140, HMI: Human Machine Interface)를 포함한다.

차량상태 감지장치(110)는 차량(10)의 현재 상태를 감지하는 장치로서 차축의 각도를 감지하는 차축 각도 센서, 차량(10)의 조향각을 감지하는 조향각 센서, 기어의 위치를 감지하는 기어 위치 센서, 차량(10)의 휠 속도를 감지하는 휠 속도 센서 및 차량의 속도를 감지하는 차속 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

장애물 감지장치(120)는 차량(10)과 인접한 장애물을 감지하고 차량(10)과 장애물 사이의 거리를 감지하는 장치로서 초음파 센서를 채용할 수 있다. 초음파 센서는 차량(10)의 선미, 후미 또는 측면에 장착되어 장애물과의 거리 감지뿐만 아니라 주차 가능 공간의 인식에도 이용할 수 있다.

차량상태 감지장치(110) 및 장애물 감지장치(120)의 감지 결과는 제어장치(130)로 전달된다.

인터페이스장치(140)는 일반적으로 HMI라 지칭되며 현재 차량(10)의 상태 또는 자동 주차와 관련하여 운전자에게 요구되는 사항을 시각 또는 청각을 통하여 운전자에게 통지하는 출력부(141), 운전자로부터 자동 주차를 수행할지 여부에 관한 선택을 입력받는 입력부(142)를 포함한다.

운전자는 인터페이스장치(140)를 통하여 주차 보조 시스템(100)을 활성화시킬 것인지 여부를 선택할 수 있으며 또한 주차 보조 시스템(100)을 활성화시키는 경우 평행 주차 방식에 의하여 주차할 것인지, 직각 주차 방식에 의하여 주차할 것인지를 선택할 수 있다.

본 발명의 일 실시예는 운전자가 인터페이스장치(140)를 통하여 주차 보조 시스템을 활성화시키고, 직각 주차 방식에 의한 주차를 선택한 것으로 가정한다. 직각 주차 방식이란 차량(10)이 주차 공간을 탐색하기 위하여 운행하는 방향과 주차된 이후 차량(10)의 방향이 서로 수직한 방식을 의미한다.

출력부(141)는 청각적인 음향을 출력하는 스피커 또는 시각적인 화면을 출력하는 디스플레이장치를 포함할 수 있고, 입력부(142)는 스위치 형태로 구현되거나 디스플레이장치가 터치스크린으로 구현되는 경우에는 터치패널이 입력부가 될 수 있다. 또한 음성인식이 가능한 경우에는 입력부(142)는 운전자의 음성을 입력받는 마이크가 될 수도 있다. 인터페이스(140)의 구성은 상기 예시에 한정되는 것은 아니며, 이외에도 다양한 형태롤 구현될 수 있다.

제어장치(130)에 관하여는 도 3을 참조하여 설명한다.

제어장치(130)는 장애물 감지장치(120)의 감지 결과를 기초로 주차 가능 공간을 인식하고 가상 주차 공간 내에 장애물이 존재하는지 여부를 판단하는 주차 가능 공간 인식부(131), 인식된 주차 가능 공간에 차량(10)을 주차하기 위한 가상의 주차 공간을 산출하는 가상 주차 공간 산출부(132), 산출된 가상 주차 공간에 차량(10)을 주차하기 위한 가상의 주차 경로를 산출하는 가상 주차 경로 산출부(133), 산출된 가상 주차 경로에 따라 차량(10)의 조향, 속도 및 제동을 제어하는 조향장치 제어부(136), 가속장치 제어부(137), 제동장치 제어부(138)를 포함한다.

주차 가능 공간 인식부(131)는 장애물 감지장치(120)의 감지 결과를 기초로 차량(10)의 측면에 장애물 즉 이미 주차된 차량이 존재하는지 여부를 판단한다. 즉 신속한 주차를 위하여 차량(10)이 주차하기 위한 충분한 주차 공간이 마련되어 있는지 판단하기에 앞서 차량(10)의 측면에 이미 주차된 차량이 존재하지 않으면 주차 가능 공간 인식부(131)는 주차가 가능한 공간이 존재하는 것으로 판단한다.

또한 주차 가능 공간 인식부(131)는 가상 주차 경로를 따라 차량(10)이 주차하는 과정에서 장애물 감지장치(120)의 감지 결과를 기초로 가상 주차 공간 내에 장애물이 존재하는지 여부를 판단한다. 가상 주차 공간 내에 장애물이 존재하면 충분한 주차 공간이 마련되지 않은 것이므로 인터페이스장치(140)를 통하여 운전자에게 충분한 주차 공간이 마련되지 않았음을 고지하고 주차 과정을 중지한다.

가상 주차 공간 산출부(132)는 주차 가능 공간 인식부(131)가 인식한 주차 가능 공간을 기초로 차량(10)이 주차하기 위한 가상 주차 공간(111)을 산출한다.(도 5, 6 참조)

구체적으로 가상 주차 공간 산출부(132)는 장애물 감지장치(120)에 의하여 감지된 장애물 즉 이미 주차된 다른 차량의 모서리를 기초로 차량이 안전하게 주차하기 위한 최소의 공간인 가상 주차 공간(111)을 산출한다.(도 5, 6 참조)

가상 주차 공간(111)이 산출되면 가상 주차 경로 산출부(133)는 장애물 감지장치(120)의 감지 결과를 기초로 가상 주차 공간에 차량(10)이 주차되기 위한 가상 주차 경로(112, 113)를 산출한다.(도 5, 6참조)

가상 주차 경로(112, 113)는 차량(10)을 뒤따르는 다른 차량이 존재하는지 여부에 따라 달라진다.(도 5, 6 참조)

구체적으로 가상 주차 경로 산출부(133)는 차량(10) 후방의 장애물 즉 차량(10)을 뒤따르는 다른 차량이 존재하는지 여부를 판단한다.

차량(10)을 뒤따르는 다른 차량이 존재하지 않으면 가상 주차 경로 산출부(133)는 운전자의 편의를 위하여 차량(10)이 가상 주차 공간(111)과 반대 방향으로 전진한 후 가상 주차 공간(111) 방향으로 후진하여 차량(10)의 최초 진행 방향과 수직한 가상 주차 공간(111)에 주차하는 후방 직각주차방식에 의한 가상 주차 경로(112)를 산출한다.(도 5 참조)

차량(10)을 뒤따르는 다른 차량이 존재하면 신속한 주차를 위하여 가상 주차 경로 산출부(133)는 차량(10)이 가상 주차 공간(111) 방향으로 전진하여 차량(10)의 최초 진행 방향과 수직한 가상 주차 공간(111)에 주차하는 전방 직각주차방식에 의한 가상 주차 경로(113)를 산출한다.(도 6 참조)

조향장치 제어부(136), 가속장치 제어부(137) 및 제동장치 제어부(138)는 가상 주차 경로(112, 113)를 따라 차량(10)이 주차되도록 차량(10)의 조향장치(16), 가속장치(17) 및 제동장치(18)를 제어한다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 의한 주차 보조 시스템의 제어 방법을 나타내는 순서도이고, 도 5은 본 발명의 일 실시예에 의한 주차 보조 시스템을 장착한 차량의 후방 직각 주차 경로를 도시한 도면이며, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 의한 주차 보조 시스템을 장착한 차량의 전방 직각 주차 경로를 도시한 도면이다.

주차하고자 하는 운전자는 주차 공간을 발견하게 되면 주차 공간을 지나쳐 주차 보조 시스템(100)을 활성화시키기보다는 신속한 주차를 위하여 주차 공간에 도달하기 전에 주차 보조 시스템(100)을 활성화시키는 것이 일반적이다. 이러한 경우 운전자에 의하여 충분한 주차 공간이 확인되었음에도 불구하고 종래의 주차 보조 시스템은 주차 가능 공간을 지나쳐 충분한 주차 공간을 확인하는 동작을 수행하여 주차 시간이 지연되었다.(도 1 참조)

도 4을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 의한 주차 보조 시스템(100)의 제어장치(130)는 운전자가 인터페이스장치(140)를 통하여 주차 보조 시스템(100)에 의한 주차를 선택(S210)하면, 제어장치(130)가 장애물 감지장치(120)의 감지 결과를 기초로 주차 가능 공간의 존재 여부를 판단(S220)한다. 즉 제어장치(130)가 차량(10)의 측면에 이미 주차된 다른 차량이 존재하는지 여부를 판단한다.

장애물 감지장치(120)의 감지 결과에 기초하여 차량(10)의 측면에 장애물(20) 즉 이미 주차된 다른 차량이 존재하는 것이 판단되면 제어장치(130)는 장애물 감지장치(120)의 감지 결과를 기초로 주차 가능 공간을 탐색하며 차량(10)이 전진하도록 차량(10)의 조향장치(16), 가속장치(17) 및 제동장치(18)를 제어(S225)한다.

장애물 감지장치(120)의 감지 결과, 차량(10)의 측면에 장애물(20)이 존재하지 않는 것이 판단되면 제어장치(130)는 주차 가능 공간이 존재하는 것으로 판단한다.

주차 가능 공간이 인지되면 제어장치(130)는 장애물 감지장치(120)가 감지한 장애물의 모서리를 기준으로 차량(10)이 안전하게 주차하기 위한 최소의 공간인 가상 주차 공간(111)을 산출(S230)한다.

가상 주차 공간(111)이 산출되면 제어장치(130)는 차량(10)에 장애물 즉 차량(10)을 뒤따르는 다른 차량이 존재하는지 여부를 판단(S240)한다.

차량(10)을 뒤따르는 다른 차량이 존재하지 않으면 제어장치(130)는 운전자의 편의를 위하여 차량(10)이 가상 주차 공간(111)과 반대 방향으로 전진한 후 가상 주차 공간(111) 방향으로 후진하여 차량(10)의 최초 진행 방향과 수직한 가상 주차 공간(111)에 주차하는 후방 직각주차방식에 의한 가상 주차 경로(112)를 산출(S250)한다.(도 5 참조)

차량(10)을 뒤따르는 다른 차량이 존재하면 신속한 주차를 위하여 가상 주차 경로 산출부(133)는 차량(10)이 가상 주차 공간(111) 방향으로 전진하여 차량(10)의 최초 진행 방향과 수직한 가상 주차 공간(111)에 주차하는 전방 직각주차방식에 의한 가상 주차 경로(113)를 산출(S255)한다.(도 6 참조)

가상 주차 경로(112, 113)가 산출되면 제어장치(130)는 차량(10)이 가상 주차 경로(112, 113)를 따라 운행하며 가상 주차 공간(111)에 주차되도록 차량상태 감지장치(110)와 장애물 감지장치(120)의 감지 결과를 기초로 차량(10)의 조향장치(16), 가속장치(17) 및 제동장치(18)를 제어(S260)하여 차량(10)이 가상 주차 공간(111)에 주차되도록 한다.

차량이 주차를 시도하는 동안 제어장치(130)는 장애물 감지장치(120)의 감지 결과를 기초로 가상 주차 공간(111) 내에 장애물이 존재하는지 판단(S270)한다.

주차 가능 공간의 존재 여부를 판단할 때 차량(10)이 주차하기 위한 충분한 공간이 마련되었는지 여부는 판단하지 않고, 차량의 측면에 장애물 즉 이미 주차된 다른 차량만 존재하는지 여부만을 판단하고 가상 주차 공간을 산출하였기 때문에 주차 공간이 부족하거나 주차 공간 내에 장애물이 존재할 수 있다. 따라서 제어장치(130)는 가상 주차 공간(111) 내에 장애물이 존재하는지 여부를 판단한다.

가상 주차 공간(111) 내의 장애물이 존재한다는 것이란 운전자가 인지하지 못한 물체 즉 이미 주차된 다른 차량 또는 주차 금지 표지 등이 존재하거나, 주차 공간의 부족 등 차량(10)이 주차하기 위해 충분한 공간이 마련되지 않은 모든 경우를 의미한다.

가상 주차 공간(111) 내에 장애물이 존재하는 것으로 판단되면 제어장치(130)는 인터페이스장치(140)를 통하여 운전자에게 주차할 수 없음을 고지하고 주차 과정을 종료한다.

가상 주차 공간(111) 내에 장애물이 존재하지 않는 것으로 판단되면 제어장치(130)는 차량이 가상 주차 공간(111) 내에 위치하였는지 여부를 판단(S280)한다.

차량이 가상 주차 공간(111) 내에 위치하는 것으로 판단되면 제어장치(130)는 인터페이스장치(140)를 통하여 운전자에게 차량(10)의 주차 과정이 종료되었음을 고지함으로써 주차 과정을 종료한다.

이상에서는 본 발명의 일 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남 없이 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의하여 다양한 변형실시가 가능함은 물론이고 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안 될 것이다.

10: 주차 보조 시스템을 장착한 차량
20, 30: 이미 주차된 차량
100: 주차 보조 시스템
110: 차량상태 감지장치
120: 장애물 감지장치
130: 제어장치
140: 인터페이스장치
111: 가상 주차 공간
112: 전방 직각주차방식에 의한 가상 주차 경로
113: 후방 직각주차방식에 의한 가상 주차 경로

Claims (7)

1. 차량의 상태를 감지하는 차량상태 감지장치;
   상기 차량의 전방, 후방 또는 측면에 존재하는 장애물을 감지하는 장애물 감지장치;
   상기 차량상태 감지장치 및 상기 장애물 감지장치의 감지 결과에 기초하여 가상 주차 공간과 가상 주차 경로를 산출하고, 상기 차량이 상기 가상 주차 경로에 따라 상기 가상 주차 공간에 주차되도록 상기 차량을 제어하는 제어장치를 포함하며,
   상기 제어장치는 후방 직각주차방식에 의한 가상 주차 경로 또는 전방 직각주차방식에 의한 가상 주차 경로를 산출하는 것인 주차 보조 시스템.
2. 제1항에 있어서,
   상기 차량의 후방에 장애물이 존재하지 않으면 상기 제어장치는 상기 차량이 상기 가상 주차 공간의 반대 방향으로 전진한 후 상기 가상 주차 공간 방향으로 후진하여 상기 차량이 상기 차량의 최초 진행 방향과 수직한 상기 가상 주차 공간에 주차하는 가상 주차 경로를 산출하는 것인 주차 보조 시스템.
3. 제1항에 있어서,
   상기 차량의 후방에 장애물이 존재하면 상기 제어장치는 상기 차량이 상기 가상 주차 공간 방향으로 전진하여 상기 차량의 최초 진행 방향과 수직한 상기 가상 주차 공간에 주차하는 가상 주차 경로를 산출하는 것인 주차 보조 시스템.
4. 제1항에 있어서,
   상기 차량이 상기 가상 주차 경로를 따라 주차하는 중에 상기 제어장치는 상기 장애물 감지장치의 감지 결과에 기초하여 상기 가상 주차 공간 내에 장애물이 존재하는지 여부를 판단하는 것인 주차 보조 시스템.
5. 제4항에 있어서,
   상기 가상 주차 공간 내에 장애물이 존재하면 상기 제어장치는 상기 차량을 상기 가상 주차 공간에 주차하도록 상기 차량을 제어하는 것을 종료하는 것인 주차 보조 시스템.
6. 차량의 상태를 감지하는 차량상태 감지장치, 상기 차량의 전방, 후방 또는 측면에 존재하는 장애물을 감지하는 장애물 감지장치, 상기 차량상태 감지장치와 상기 장애물 감지장치의 감지 결과를 기초로 상기 차량을 제어하는 제어장치를 포함하는 주차 보조 시스템의 제어방법에 있어서,
   상기 제어장치가 상기 장애물 감지장치의 감지 결과를 기초로 상기 차량의 측면에 장애물이 존재하는지 여부를 판단하는 단계;
   상기 차량의 측면에 장애물이 존재하지 않으면, 상기 제어장치가 상기 장애물 감지장치의 감지 결과를 기초로 상기 차량의 가상 주차 공간을 산출하는 단계;
   상기 제어장치가 상기 장애물 감지장치의 감지 결과를 기초로 상기 차량의 후방에 장애물이 존재하는지 여부를 판단하는 단계;
   상기 차량의 후방에 장애물이 존재하는지 여부에 따라 가상 주차 경로를 산출하는 단계;
   상기 제어장치가 상기 가상 주차 경로를 따라 상기 차량의 주차를 제어하는 중에 상기 제어장치가 상기 장애물 감지장치의 감지 결과를 기초로 상기 가상 주차 공간 내에 장애물이 존재하는지 여부를 판단하는 단계;
   상기 가상 주차 공간 내에 장애물이 존재하면 상기 제어장치가 상기 차량을 상기 가상 주차 공간에 주차하도록 상기 차량을 제어하는 것을 종료하는 단계를 포함하는 주차 보조 시스템의 제어방법.
7. 제 6항에 있어서,
   상기 차량의 후방에 장애물이 존재하는지 여부에 따라 가상 주차 경로를 산출하는 단계는
   상기 차량의 후방에 장애물이 존재하지 않으면 상기 제어장치가 후방 직각주차방식에 의한 가상 주차 경로를 산출하고, 상기 차량의 후방에 장애물이 존재하면 상기 제어장치가 전방 직각주차방식에 의한 가상 주차 경로를 산출하는 것인 주차 보조 시스템의 제어방법

Images