CN112622882A - 自选车位智能泊车控制***及方法 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种自选车位智能泊车控制***及方法，***装配于车辆上，***包括环境探测装置、泊车控制装置以及多媒体装置，即使在周围环境中没有车辆、静止物体或地面标记线，导致泊车控制装置根据环境探测装置获取到的车辆周围的环境信息判断出没有检测到停车位时，也可以通过用户在多媒体装置上的触摸操作来编辑环境信息中的目标停车位的位置和方向，并最终确定出适宜的目标停车位，最后泊车控制装置能够控制车辆驶入用户自主选择的目标停车位中，提高了多种场景下的泊车效率，拓展了智能泊车控制***的适用场景。

Description

自选车位智能泊车控制***及方法

技术领域

本申请涉及驾驶辅助技术领域，特别涉及一种自选车位智能泊车控制***及方法。

背景技术

智能泊车控制***是一项L2级别的驾驶辅助技术，其主要功能为：采用超声波雷达以及环视摄像头搜索车辆周边的可用车位，之后控制车辆的纵向运动和横向运动，从而引导车辆泊入目标车位。

现有的智能泊车控制***用于环境感知的传感器主要为超声波雷达和环视摄像头，其中超声波雷达可识别由车辆或静止物体围成的边界车位，环视摄像头可识别由地面标记线围成的标线车位。智能泊车控制***会根据传感器识别到的车辆、静止物体或地面标记线位置，以固定的相对位置偏移策略，确定最终的停车区域。

在实现本申请的过程中，发明人发现：如果车辆周围环境中没有车辆、静止物体或地面标记线(或者传感器没有探测到)，则智能泊车控制***无法搜索到可用车位，***无法正常使用。这导致现有智能泊车控制***适用场景少、可用性较差，且用户体验不佳。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种自选车位智能泊车控制***及方法，以提高多种场景下的泊车效率。

具体而言，包括以下的技术方案：

一方面，本申请提供一种自选车位智能泊车控制***，***装配于车辆上，包括环境探测装置、泊车控制装置以及多媒体装置，其中：

环境探测装置被配置为获取车辆周围的环境信息并发送至泊车控制装置。

泊车控制装置被配置为根据环境信息以及预设的车位尺寸判断是否检测到停车位。

泊车控制装置还被配置为当判断出未检测到停车位时，将获取到的环境信息发送至多媒体装置。

多媒体装置被配置为用矩形框表示目标停车位并与环境信息叠加显示。

多媒体装置还被配置为根据用户的触摸操作确定目标停车位的位置和方向，并将确定出的目标停车位的位置和方向发送至泊车控制装置。

泊车控制装置还被配置为实时从环境探测装置处获取环境信息，并根据环境信息以及目标停车位的位置和方向判断目标停车位内是否有障碍物。

泊车控制装置还被配置为当判断出目标停车位内没有障碍物时，根据接收到的目标停车位的位置和方向控制车辆驶入目标停车位中。

可选择地，环境探测装置包括至少两个雷达和至少两个摄像头，其中：

至少两个雷达被配置为获取车辆周围第一范围内的第一障碍物位置。

至少两个摄像头被配置为获取车辆周围的至少两张环境图像以及第二范围内的第二障碍物位置。

环境探测装置还被配置为将至少两个雷达获取到的第一障碍物位置、至少两个摄像头获取到的至少两张环境图像以及第二障碍物位置进行整合，得到环境信息，

泊车控制装置还被配置为：根据环境信息判断车辆周围是否存在至少一个空地。

判断至少一个空地的空地尺寸和预设的车位尺寸之间的大小关系。

当至少一个空地中存在空地尺寸大于车位尺寸的空地时，判断出检测到停车位。

当所有空地的空地尺寸均小于车位尺寸时，判断出未检测到停车位。

可选择地，多媒体装置还被配置为：

将至少两张环境图像进行整合得到全景图像。

根据预设的车位尺寸生成矩形框，矩形框用于表示目标停车位。

将矩形框与全景图像叠加显示在车载屏幕中。

可选择地，多媒体装置还被配置为：

根据用户在车载屏幕上的拖动操作改变矩形框的坐标。

根据用户在车载屏幕上的双击操作或旋转操作改变矩形框的角度。

其中，坐标为车载屏幕中矩形框的中心点在以车辆的中心点为原点，车辆的前进方向为Y轴正方向的直角坐标系中的坐标，角度为矩形框的长边的延长线与车辆的前进方向的延长线之间所形成的最小夹角的角度。

可选择地，多媒体装置还被配置为：

根据用户在车载屏幕上的双击操作，控制矩形框的角度在0°、45°和90°中依次循环切换，其中0°对应的目标停车位的类型为侧方车位，45°对应的目标停车位的类型为斜车位，90°对应的目标停车位的类型为垂直车位。

可选择地，多媒体装置还被配置为：

根据矩形框的坐标和预设的比例尺，确定目标停车位的位置，比例尺表征了车载屏幕中的虚拟长度和实际长度之间的比例。

将矩形框的角度确定为目标停车位的方向。

可选择地，泊车控制装置还被配置为：

当判断出目标停车位内没有障碍物时，根据接收到的目标停车位的位置和方向确定车辆未来的行驶轨迹。

根据行驶轨迹控制方向盘转角、档位、油门踏板开度以及刹车踏板开度，以控制车辆驶入目标停车位中。

可选择地，泊车控制装置还被配置为当判断出检测到停车位时，确定目标停车位的位置和方向，并将目标停车位的位置和方向和获取到的环境信息发送至多媒体装置。

可选择地，泊车控制装置还被配置为当判断出目标停车位内存在障碍物时，控制车辆制动并将提示指令发送至多媒体装置。

多媒体装置还被配置为当接收到提示指令时，在车载屏幕上显示预设提示，预设提示用于指示用户在车载屏幕中重新选择目标停车位。

另一方面，本申请提供一种自选车位智能泊车控制方法，方法利用第一方面的自选车位智能泊车***实现，方法包括：

环境探测装置获取车辆周围的环境信息并发送至泊车控制装置。

泊车控制装置根据环境信息以及预设的车位尺寸判断是否检测到停车位。

当泊车控制装置判断出未检测到停车位时，泊车控制装置将获取到的环境信息发送至多媒体装置。

多媒体装置用矩形框表示目标停车位并与环境信息叠加显示。

多媒体装置根据用户的触摸操作确定目标停车位的位置和方向，并将确定出的目标停车位的位置和方向发送至泊车控制装置。

泊车控制装置实时从环境探测装置处获取环境信息，并根据环境信息以及目标停车位的位置和方向判断目标停车位内是否有障碍物。

当泊车控制装置判断出目标停车位内没有障碍物时，泊车控制装置根据接收到的目标停车位的位置和方向控制车辆驶入目标停车位中。

本申请实施例提供的技术方案的有益效果至少包括：

本申请实施例提供了一种自选车位智能泊车控制***及方法，***装配于车辆上，***包括环境探测装置、泊车控制装置以及多媒体装置，即使在周围环境中没有车辆、静止物体或地面标记线，导致泊车控制装置根据环境探测装置获取到的车辆周围的环境信息判断出没有检测到停车位时，也可以通过用户在多媒体装置上的触摸操作来编辑环境信息中的目标停车位的位置和方向，并最终确定出适宜的目标停车位，最后泊车控制装置能够控制车辆驶入用户自主选择的目标停车位中，提高了多种场景下的泊车效率，拓展了智能泊车控制***的适用场景。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的自选车位智能泊车控制***的一种框图；

图2为本发明实施例提供的自选车位智能泊车控制***的环境探测装置的布置图；

图3为本发明实施例提供的自选车位智能泊车控制***的车载屏幕中的交互页面示意图；

图4为本发明实施例提供的自选车位智能泊车控制方法的一种流程图。

具体实施方式

为使本发明的技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。

本申请实施例提供了一种自选车位智能泊车控制***，如图1所示，***装配于车辆上，包括环境探测装置101、泊车控制装置102以及多媒体装置103，其中：

环境探测装置101被配置为获取车辆周围的环境信息并发送至泊车控制装置102。

在一些可选的实施例中，环境探测装置101包括至少两个雷达1011和至少两个摄像头1012，其中：

至少两个雷达被配置为获取车辆周围第一范围内的第一障碍物位置。

至少两个摄像头被配置为获取车辆周围的至少两张环境图像以及第二范围内的第二障碍物位置。

具体的，雷达可以是激光雷达、超声波雷达或毫米波雷达。

由于雷达的探测范围一般比摄像头的探测范围要近，因此可以将第一范围的半径设置为比第二范围的半径小。雷达用于探测较近范围内的障碍物，摄像头用于探测较远范围内的障碍物，从而将车辆周围的所有障碍物全部覆盖。

具体的，雷达的数量可以为8。如图2所示，可以在车辆的保险杠上设置8个雷达1011，前保险杠上均匀分布4个雷达，用于探测车辆前部近处的障碍物，后保险杠上均匀分布4个雷达，用于探测车辆后部近处的障碍物。

雷达的数量还可以为12或更多，以提高探测精度，在有些实施例中也可以设置较少的雷达。

另外，摄像头1012的数量可以为4，具体的，可以在车辆的前挡风玻璃、后挡风玻璃、左侧B柱以及右侧B柱上均设置摄像头1012，一共四个摄像头1012。

前挡风玻璃上的摄像头1012可以设置在车内后视镜背面的位置，从而在保证拍摄视野的同时避免对驾驶员的视野产生影响。类似的，后挡风玻璃上的摄像头1012可以设置在后高位刹车灯的位置，从而在保证拍摄视野的同时避免对驾驶员的视野产生影响。

此外，由于视觉感官对于用户来说是更加直观的，因此摄像头1012拍摄得到的环境图像可以被拼接成360°或略少一些角度的全景图像，并显示在多媒体装置103的车载屏幕中。具体的，可以在车载屏幕的中心显示车辆的俯视图(该俯视图可以是预先存储的虚拟图像)，并在车载屏幕中车辆周围的区域显示拼接得到的车辆周围环境的360°全景影像，从而实现360°全景图像的显示，为观看车载屏幕的用户模拟出从车辆正上方几米的位置俯瞰车顶以及车辆周围的环境的观感。以便用户通过车载屏幕对车辆周围的环境进行观察，实时观察泊车控制装置102识别出的目标停车位，或者自主选择合适的目标停车位。

在一些可选的实施例中，环境探测装置101还被配置为将至少两个雷达获取到的第一障碍物位置、至少两个摄像头获取到的至少两张环境图像以及第二障碍物位置进行整合，得到环境信息。

泊车控制装置102被配置为根据环境信息以及预设的车位尺寸判断是否检测到停车位。

可以理解的是，预设车位尺寸可以在车辆出厂时根据车身尺寸进行预先设置，并留有一定的余量。具体的，预设车位尺寸包括预设车位宽度和预设车位长度。车位宽度的数值例如可以比车辆宽度的数值大1m，以保证车辆泊入车位后，两侧有足够乘员上下车的距离。类似的，车位长度的数值例如可以比车辆长度的数值大1m，以保证车辆有足够的泊入和驶出的空间。

在一些可选的实施例中，泊车控制装置102还被配置为：根据环境信息判断车辆周围是否存在至少一个空地。

具体的，由于环境信息中记载了车辆周围的障碍物的位置，因此环境信息的所有区域中与不存在障碍物的区域所对应的位置就可以被视为空地的位置，从而根据环境信息判断车辆周围是否存在至少一个空地。

为了避免车辆将障碍物之间过小的区域也视为空地，导致增加多余的无用计算量，在一些可选的实施例中，可以预先设置空地阈值尺寸。例如将空地阈值尺寸设置为1m*2m，对于大于这个尺寸的空地，才有机会在障碍物发生小范围移动或者进行更加细致的识别后被最终确定为车辆实际可以泊入的目标停车位。

因此具体的，泊车控制装置102被配置为根据环境信息和预设的空地阈值尺寸判断车辆周围是否存在至少一个空地。

泊车控制装置102还被配置为判断至少一个空地的空地尺寸和预设的车位尺寸之间的大小关系。

具体的，判断大小关系可以包括：

判断空地尺寸的长边和车位尺寸的长边之间的关系，判断空地尺寸的短边和车位尺寸的短边之间的关系。

可以理解的是，当空地是一个正方形空地时，长边和短边的长度相同。

泊车控制装置102还被配置为当至少一个空地中存在空地尺寸大于车位尺寸的空地时，判断出检测到停车位。

具体的，当至少一个空地中存在一个空地的空地尺寸的长边大于车位尺寸的长边，同时短边大于车位尺寸的短边时，判断出检测到停车位。

泊车控制装置102还被配置为当所有空地的空地尺寸均小于车位尺寸时，判断出未检测到停车位。

对于传统技术中的自选车位智能泊车控制***来说，如果根据环境信息没有检测出车辆周围的停车位时，就只能退出自选车位智能泊车控制***，由用户手动接管车辆，自主寻找停车位并自主泊入停车位，或者驾驶车辆至另外一个位置，并重新启动自选车位智能泊车控制***，重新检测车辆周围的停车位。

但是本申请实施例提供的自选车位智能泊车控制***即使在周围环境中没有车辆、静止物体或地面标记线，导致泊车控制装置102根据环境探测装置101获取到的车辆周围的环境信息判断出没有检测到停车位时，也可以通过用户在多媒体装置103上的触摸操作来编辑环境信息中的目标停车位的位置和方向，相当于额外提供了一种自选车位模式，当自选车位模式打开时，泊车控制装置102还被配置为当判断出未检测到停车位时，将获取到的环境信息发送至多媒体装置103。

具体的，用户也可以灵活地选择是否启用本申请实施例提供的这种自选车位模式。可预先在车载屏幕的车机***的设置菜单中为用户提供一个“自选车位模式”的开关选项，只有在用户预先利用触控操作将车机***中的“自选车位模式”的开关选项置为“开启”时，泊车控制装置102才会在判断出未检测到停车位时，将获取到的环境信息发送至多媒体装置103。

多媒体装置103被配置为用矩形框表示目标停车位并与环境信息叠加显示。

在一些可选的实施例中，多媒体装置103还被配置为：

将至少两张环境图像进行整合得到全景图像。

具体的，当设置有四个摄像头时，四个摄像头能够获取车辆周围的四张环境图像。多媒体装置103可以获取这四张环境图像并将四张环境图像进行拼接整合，以得到360°的全景图像。

根据预设的车位尺寸生成矩形框，矩形框用于表示目标停车位。

具体的，多媒体装置103还被配置为获取预设的比例尺，将车位尺寸按照比例尺进行缩小。比例尺表征了车载屏幕中显示的景物的虚拟长度和该景物的实际长度之间的比例关系。例如，预设比例尺可以为1:100，如果车位尺寸是2.5m*4.5m，则按照比例尺进行缩小后得到的矩形框的大小为2.5cm*4.5cm。

为了减小运算量，也可以直接设置一个预设的矩形框的尺寸。当需要在车载屏幕中显示矩形框时，直接获取预设的矩形框的尺寸，并根据矩形框尺寸生成矩形框，具体的，矩形框的颜色可以为黄色，也可以为绿色，从而提高矩形框的醒目程度，方便用户在车载屏幕中直观快速地确定矩形框的位置。

为了提高车载屏幕显示范围的灵活度，增大可寻找目标泊车位的范围，提高用户寻找目标泊车位的成功率，也可以将车载屏幕设置成可根据用户手指的触摸操作来缩放车载屏幕中显示的全景图像。例如，当识别到用户利用两只手指触摸车载屏幕并将两只手指靠近时，车载屏幕中显示的全景图像可以被缩小，并显示全景图像更大的区域。当识别到用户利用两只手指触摸车载屏幕并将两只手指远离时，车载屏幕中显示的全景图像可以被放大，并显示全景图像更小的区域。在这种情况下，车载屏幕显示的比例尺则会随着用户的触摸操作而变化，此时可以根据车载屏幕的缩放程度对比例尺进行调节。

在确定出矩形框的尺寸后，如图3所示，多媒体装置103还被配置为将矩形框与全景图像叠加显示在车载屏幕中。

具体的，矩形框的初始位置可以设置在车载屏幕的正中央，以便用户快速确定矩形框的位置，从而更快地开始对矩形框进行移动。

多媒体装置103还被配置为根据用户的触摸操作确定目标停车位的位置和方向，并将确定出的目标停车位的位置和方向发送至泊车控制装置102。

在一些可选的实施例中，多媒体装置103还被配置为：

根据用户在车载屏幕上的拖动操作改变矩形框的坐标。

根据用户在车载屏幕上的双击操作或旋转操作改变矩形框的角度。

其中，坐标为车载屏幕中矩形框的中心点在以车辆的中心点为原点，车辆的前进方向为Y轴正方向的直角坐标系中的坐标，角度为矩形框的长边的延长线与车辆的前进方向的延长线之间所形成的最小夹角的角度。

具体的，矩形框的所有位置均可拖动，包括矩形框中间的空白部分，从而方便用户对矩形框进行操作。

如果不在矩形框上设置任何标识，也有可能会对用户造成困惑，因为用户不知道可以对矩形框进行何种操作。因此，也可以在矩形框上设置第一标签，在第一标签上显示十字箭头，用户可以通过拖动该第一标签来拖动矩形框。此外，可以在矩形框上设置第二标签，在第二标签上标出旋转箭头，用户可以通过按住该第二标签并移动手指来改变矩形框的角度。

由于车载屏幕的大小一般很有限，因此用户需要在车载屏幕上实现对于矩形框的角度的精确调整实际上是不容易的，需要花费较多的时间。而在停车位较为紧张的状态下，快速确定目标停车位是很重要的，这可以避免其他车辆对目标停车位进行抢占，严重影响用户的停车效率。在实际的用车环境中，车位的大分类一般有三种，即侧方、垂直、和斜向车位，异型停车位出现的概率很小，这里的异型停车位指的是与甬道方向之间的角度不是0°、45°或90°的停车位。因此，为了方便用户快速确定车位类型，快速调整矩形框的角度和位置，从而快速确定目标停车位，多媒体装置103还支持用户快速改变矩形框角度：

在一些可选的实施例中，多媒体装置103还被配置为：

根据用户在车载屏幕上的双击操作，控制矩形框的角度在0°、45°和90°中依次循环切换，其中0°对应的目标停车位的类型为侧方车位，45°对应的目标停车位的类型为斜车位，90°对应的目标停车位的类型为垂直车位。

具体的，可以在车载屏幕上矩形框外的空白位置监测用户的双击操作，以避免与用户对矩形框的移动或精细旋转操作之间产生冲突。

在一些可选的实施例中，当多媒体装置103根据用户的触摸操作确定出最终的目标停车位的位置和方向后，多媒体装置103还被配置为：

根据矩形框的坐标和预设的比例尺，确定目标停车位的位置，比例尺表征了车载屏幕中的虚拟长度和实际长度之间的比例。

将矩形框的角度确定为目标停车位的方向。

可以理解的是，由于在车载屏幕中，矩形框是等比例缩放的，因此矩形框的角度和实际的目标停车位之间的角度实际上是相同的，不会因缩放而产生变化。

多媒体装置103最终确定出目标停车位的位置和方向后，多媒体装置103会将确定出的目标停车位的位置和方向发送至泊车控制装置102，以便泊车控制装置102控制车辆最终泊入目标停车位中。

泊车控制装置102还被配置为实时从环境探测装置101处获取环境信息，并根据环境信息以及目标停车位的位置和方向判断目标停车位内是否有障碍物。

泊车控制装置102还被配置为当判断出目标停车位内没有障碍物时，根据接收到的目标停车位的位置和方向控制车辆驶入目标停车位中。

在一些可选的实施例中，泊车控制装置102还被配置为：

当判断出目标停车位内没有障碍物时，根据接收到的目标停车位的位置和方向确定车辆未来的行驶轨迹。

具体的，泊车控制装置102还可以获取当前车辆的朝向，泊车控制装置102可以根据从多媒体装置103处接收到的目标停车位的位置和方向，以及当前车辆的朝向，对车辆未来泊入目标停车位的最佳行驶轨迹进行规划。

可以理解的是，最佳行驶轨迹是车辆泊入目标停车位的所有行驶轨迹中最圆滑且总长度最小的行驶轨迹。

泊车控制装置102还被配置为根据行驶轨迹控制方向盘转角、档位、油门踏板开度以及刹车踏板开度，以控制车辆驶入目标停车位中。

具体的，为了充分保证行车安全性，避免驾驶员完全脱管，车辆的档位也可以不由泊车控制装置102自动控制，而改为由驾驶员手动控制。

泊车控制装置102还被配置为对是否需要换挡进行判断，当判断出需要换挡时，暂停自动泊车过程，并将目标档位显示在仪表盘上。当判断出档位切换至目标档位后，继续自动泊车过程。

在车辆泊入目标停车位的过程中，环境探测装置中的雷达仍旧会继续探测障碍物，从而在目标停车位内有突然出现的障碍物时，车辆能够及时制动，确保安全，并提示用户重新选择目标停车位，具体的：

在一些可选的实施例中，泊车控制装置102还被配置为当判断出目标停车位内存在障碍物时，控制车辆制动并将提示指令发送至多媒体装置103。

多媒体装置103还被配置为当接收到提示指令时，在车载屏幕上显示预设提示，预设提示用于指示用户在车载屏幕中重新选择目标停车位。

进一步的，多媒体装置103重新执行根据用户的触摸操作确定目标停车位的位置和方向的过程。

此外，本申请实施例提供的自选车位智能泊车控制***还可以在检测出合适的停车位时控制车辆自动泊入确定出的目标停车位，无需用户在多媒体装置103中自主确定目标泊车位，因此：

在一些可选的实施例中，泊车控制装置102还被配置为当判断出检测到停车位时，确定目标停车位的位置和方向，并将目标停车位的位置和方向和获取到的环境信息发送至多媒体装置103。

在这种情况下，虽然无需用户在多媒体装置103中自主确定目标泊车位，但是泊车控制装置102仍旧会将确定目标停车位的位置和方向和获取到的环境信息发送至多媒体装置103，以便用户可以直观地在多媒体装置103的车载屏幕中观察到泊车控制装置102所确定出的目标停车位，使得用户能够对车辆未来的运动轨迹有一个提前的心理预期，以便随时接管车辆，提升了自动泊车的体验。

而且即使在泊车控制装置102检测到停车位时，多媒体装置103也支持根据用户的触摸操作确定目标停车位的位置和方向，从而在泊车控制装置102确定出的目标停车位的基础上根据用户的触摸操作对目标停车位的位置和方向进行微调，从而更加精准且人性化地确定目标停车位，提高车辆智能泊车的成功率。

本申请实施例提供的技术方案的有益效果至少包括：

本申请实施例提供了一种自选车位智能泊车控制***，***装配于车辆上，***包括环境探测装置101、泊车控制装置102以及多媒体装置103，当用户预先开启了自选车位模式后，即使在周围环境中没有车辆、静止物体或地面标记线，导致泊车控制装置102根据环境探测装置101获取到的车辆周围的环境信息判断出没有检测到停车位时，也可以通过用户在多媒体装置103上的触摸操作来编辑环境信息中的目标停车位的位置和方向。具体的，可根据用户在车载屏幕上的拖动操作改变目标停车位的位置，根据用户在车载屏幕上的双击操作或旋转操作改变目标停车位的角度。用户最终确定出适宜的目标停车位后，泊车控制装置102则能够控制车辆驶入用户自主选择的目标停车位中，提高了多种场景下的泊车效率，拓展了智能泊车控制***的适用场景。

本申请实施例还提供了一种自选车位智能泊车控制方法，该方法利用自选车位智能泊车***实现，如图4所示，方法包括S401、S402、S403、S404、S405、S406和S407，其中：

在步骤S401中，环境探测装置获取车辆周围的环境信息并发送至泊车控制装置。

在一些可选的实施例中，环境探测装置包括至少两个雷达和至少两个摄像头，其中：

至少两个雷达被配置为获取车辆周围第一范围内的第一障碍物位置。

至少两个摄像头被配置为获取车辆周围的至少两张环境图像以及第二范围内的第二障碍物位置。

在一些可选的实施例中，步骤S401中环境探测装置获取车辆周围的环境信息包括：

至少两个雷达获取到的第一障碍物位置、至少两个摄像头获取到的至少两张环境图像以及第二障碍物位置进行整合，得到环境信息。

在步骤S402中，泊车控制装置根据环境信息以及预设的车位尺寸判断是否检测到停车位。

在一些可选的实施例中，步骤S402还包括：

泊车控制装置根据环境信息判断车辆周围是否存在至少一个空地。

判断至少一个空地的空地尺寸和预设的车位尺寸之间的大小关系。

当至少一个空地中存在空地尺寸大于车位尺寸的空地时，判断出检测到停车位。

当所有空地的空地尺寸均小于车位尺寸时，判断出未检测到停车位。

在步骤S403中，当泊车控制装置判断出未检测到停车位时，泊车控制装置将获取到的环境信息发送至多媒体装置。

在步骤S404中，多媒体装置用矩形框表示目标停车位并与环境信息叠加显示。

在一些可选的实施例中，步骤S404还包括：

多媒体装置将至少两张环境图像进行整合得到全景图像。

根据预设的车位尺寸生成矩形框，矩形框用于表示目标停车位。

将矩形框与全景图像叠加显示在车载屏幕中。

在步骤S405中，多媒体装置根据用户的触摸操作确定目标停车位的位置和方向，并将确定出的目标停车位的位置和方向发送至泊车控制装置。

在一些可选的实施例中，步骤S405包括：

多媒体装置根据用户在车载屏幕上的拖动操作改变矩形框的坐标。

多媒体装置根据用户在车载屏幕上的双击操作或旋转操作改变矩形框的角度。

其中，坐标为车载屏幕中矩形框的中心点在以车辆的中心点为原点，车辆的前进方向为Y轴正方向的直角坐标系中的坐标，角度为矩形框的长边的延长线与车辆的前进方向的延长线之间所形成的最小夹角的角度。

在一些可选的实施例中，步骤S405还包括：

多媒体装置根据用户在车载屏幕上的双击操作，控制矩形框的角度在0°、45°和90°中依次循环切换，其中0°对应的目标停车位的类型为侧方车位，45°对应的目标停车位的类型为斜车位，90°对应的目标停车位的类型为垂直车位。

多媒体装置根据矩形框的坐标和预设的比例尺，确定目标停车位的位置，比例尺表征了车载屏幕中的虚拟长度和实际长度之间的比例。

多媒体装置将矩形框的角度确定为目标停车位的方向。

在步骤S406中，泊车控制装置实时从环境探测装置处获取环境信息，并根据环境信息以及目标停车位的位置和方向判断目标停车位内是否有障碍物。

在步骤S407中，当泊车控制装置判断出目标停车位内没有障碍物时，泊车控制装置根据接收到的目标停车位的位置和方向控制车辆驶入目标停车位中。

在一些可选的实施例中，步骤S407包括：

当泊车控制装置判断出目标停车位内没有障碍物时，泊车控制装置根据接收到的目标停车位的位置和方向确定车辆未来的行驶轨迹。

泊车控制装置根据行驶轨迹控制方向盘转角、档位、油门踏板开度以及刹车踏板开度，以控制车辆驶入目标停车位中。

在一些可选的实施例中，自选车位智能泊车控制方法还包括：

当泊车控制装置判断出检测到停车位时，泊车控制装置确定目标停车位的位置和方向，并将目标停车位的位置和方向和获取到的环境信息发送至多媒体装置。

在一些可选的实施例中，自选车位智能泊车控制方法还包括：

当泊车控制装置判断出目标停车位内存在障碍物时，泊车控制装置控制车辆制动并将提示指令发送至多媒体装置。

当多媒体装置接收到提示指令时，在车载屏幕上显示预设提示，预设提示用于指示用户在车载屏幕中重新选择目标停车位。

本申请实施例提供的技术方案的有益效果至少包括：

本申请实施例提供了一种自选车位智能泊车控制方法，当用户预先开启了自选车位模式后，即使在周围环境中没有车辆、静止物体或地面标记线，导致泊车控制装置根据环境探测装置获取到的车辆周围的环境信息判断出没有检测到停车位时，也可以通过用户在多媒体装置上的触摸操作来编辑环境信息中的目标停车位的位置和方向，具体的，可根据用户在车载屏幕上的拖动操作改变目标停车位的位置，根据用户在车载屏幕上的双击操作或旋转操作改变目标停车位的角度。最终确定出适宜的目标停车位后，泊车控制装置能够控制车辆驶入用户自主选择的目标停车位中，提高了多种场景下的泊车效率，拓展了智能泊车控制***的适用场景。

本方法实施例与***实施例基于相同的发明构思，是与***实施例相对应的方法实施例，因此本领域技术人员应该理解，对***实施例的说明也同样适应于本方法实施例，有些技术细节在本实施例中不再详述。

以上所述仅是为了便于本领域的技术人员理解本发明的技术方案，并不用以限制本发明。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种自选车位智能泊车控制***，其特征在于，所述***装配于车辆上，包括环境探测装置、泊车控制装置以及多媒体装置，其中：

所述环境探测装置被配置为获取所述车辆周围的环境信息并发送至所述泊车控制装置；

所述泊车控制装置被配置为根据所述环境信息以及预设的车位尺寸判断是否检测到停车位；

所述泊车控制装置还被配置为当判断出未检测到停车位时，将获取到的所述环境信息发送至所述多媒体装置；

所述多媒体装置被配置为用矩形框表示目标停车位并与所述环境信息叠加显示；

所述多媒体装置还被配置为根据用户的触摸操作确定所述目标停车位的位置和方向，并将确定出的所述目标停车位的位置和方向发送至所述泊车控制装置；

所述泊车控制装置还被配置为实时从所述环境探测装置处获取所述环境信息，并根据所述环境信息以及所述目标停车位的位置和方向判断所述目标停车位内是否有障碍物；

所述泊车控制装置还被配置为当判断出所述目标停车位内没有障碍物时，根据接收到的所述目标停车位的位置和方向控制所述车辆驶入所述目标停车位中。

2.根据权利要求1所述的***，其特征在于，所述环境探测装置包括至少两个雷达和至少两个摄像头，其中：

所述至少两个雷达被配置为获取所述车辆周围第一范围内的第一障碍物位置；

所述至少两个摄像头被配置为获取所述车辆周围的至少两张环境图像以及第二范围内的第二障碍物位置；

所述环境探测装置还被配置为将所述至少两个雷达获取到的所述第一障碍物位置、所述至少两个摄像头获取到的所述至少两张环境图像以及所述第二障碍物位置进行整合，得到所述环境信息，

所述泊车控制装置还被配置为：根据所述环境信息判断所述车辆周围是否存在至少一个空地；

判断所述至少一个空地的空地尺寸和预设的所述车位尺寸之间的大小关系；

当所述至少一个空地中存在所述空地尺寸大于所述车位尺寸的空地时，判断出检测到停车位；

当所有空地的所述空地尺寸均小于所述车位尺寸时，判断出未检测到停车位。

3.根据权利要求2所述的***，其特征在于，所述多媒体装置还被配置为：

将所述至少两张环境图像进行整合得到全景图像；

根据预设的所述车位尺寸生成所述矩形框，所述矩形框用于表示所述目标停车位；

将所述矩形框与所述全景图像叠加显示在车载屏幕中。

4.根据权利要求3所述的***，其特征在于，所述多媒体装置还被配置为：

根据用户在所述车载屏幕上的拖动操作改变所述矩形框的坐标；

根据用户在所述车载屏幕上的双击操作或旋转操作改变所述矩形框的角度；

其中，所述坐标为所述车载屏幕中所述矩形框的中心点在以车辆的中心点为原点，车辆的前进方向为Y轴正方向的直角坐标系中的坐标，所述角度为所述矩形框的长边的延长线与所述车辆的前进方向的延长线之间所形成的最小夹角的角度。

5.根据权利要求4所述的***，其特征在于，所述多媒体装置还被配置为：

根据用户在所述车载屏幕上的所述双击操作，控制所述矩形框的角度在0°、45°和90°中依次循环切换，其中0°对应的所述目标停车位的类型为侧方车位，45°对应的所述目标停车位的类型为斜车位，90°对应的所述目标停车位的类型为垂直车位。

6.根据权利要求4所述的***，其特征在于，所述多媒体装置还被配置为：

根据所述矩形框的所述坐标和预设的比例尺，确定所述目标停车位的位置，所述比例尺表征了所述车载屏幕中的虚拟长度和实际长度之间的比例；

将所述矩形框的角度确定为所述目标停车位的方向。

7.根据权利要求6所述的***，其特征在于，所述泊车控制装置还被配置为：

当判断出所述目标停车位内没有障碍物时，根据接收到的所述目标停车位的位置和方向确定所述车辆未来的行驶轨迹；

根据所述行驶轨迹控制方向盘转角、档位、油门踏板开度以及刹车踏板开度，以控制所述车辆驶入所述目标停车位中。

8.根据权利要求1所述的***，其特征在于，

所述泊车控制装置还被配置为当判断出检测到停车位时，确定所述目标停车位的位置和方向，并将所述目标停车位的位置和方向和获取到的所述环境信息发送至所述多媒体装置。

9.根据权利要求1所述的***，其特征在于，所述泊车控制装置还被配置为当判断出所述目标停车位内存在障碍物时，控制车辆制动并将提示指令发送至所述多媒体装置；

所述多媒体装置还被配置为当接收到所述提示指令时，在车载屏幕上显示预设提示，所述预设提示用于指示用户在车载屏幕中重新选择所述目标停车位。

10.一种自选车位智能泊车控制方法，其特征在于，所述方法利用权利要求1-9中任意一项所述的自选车位智能泊车***实现，所述方法包括：

所述环境探测装置获取所述车辆周围的环境信息并发送至所述泊车控制装置；

所述泊车控制装置根据所述环境信息以及预设的车位尺寸判断是否检测到停车位；

当所述泊车控制装置判断出未检测到停车位时，所述泊车控制装置将获取到的所述环境信息发送至所述多媒体装置；

所述多媒体装置用矩形框表示目标停车位并与所述环境信息叠加显示；

所述多媒体装置根据用户的触摸操作确定所述目标停车位的位置和方向，并将确定出的所述目标停车位的位置和方向发送至所述泊车控制装置；

所述泊车控制装置实时从所述环境探测装置处获取所述环境信息，并根据所述环境信息以及所述目标停车位的位置和方向判断所述目标停车位内是否有障碍物；

当所述泊车控制装置判断出所述目标停车位内没有障碍物时，所述泊车控制装置根据接收到的所述目标停车位的位置和方向控制所述车辆驶入所述目标停车位中。

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