CN103778795A - 用于辅助在无停车线区域停车的装置和方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了用于辅助在无停车线区域停车的装置和方法。该装置包括处理器，其被配置为：对通过拍摄车辆周边而获取的多个图像进行分析，以便基于车辆周边的地表面来检测距离信息；基于通过多个传感器获取到的多个传感器值来检测车辆附近的多个障碍；基于对多个图像的分析和检测到的障碍，在车辆附近没有停车线的区域中确定可停车区；将可停车区中被选择的区域设置为停车区；以及对设置的停车区提供停车辅助服务。

Description

用于辅助在无停车线区域停车的装置和方法

相关申请的交叉引用

本申请根据35U.S.C§119(a)以于2012年10月23日向韩国知识产权局提交的韩国专利申请第10-2012-0117852号为基础并要求其优先权，其公开内容整体地并入本文以作参考。

技术领域

本发明涉及用于辅助在没有停车线的区域停车的装置和方法，更具体地，本发明涉及用于将车辆引导到没有指定停车线的可停车区（possible parking area）并对选定的停车区提供停车辅助服务的装置和方法。

背景技术

通常，许多驾驶者发现很难在指定为停车区的停车线内停车。近年来，车辆已经开发成包括使驾驶者能轻松停车的停车辅助***，其中停车辅助***可以帮助驾驶者检测车辆的周边环境并利用检测结果将车辆停在特定的停车位置。

已经开发出这样的***，用于在停车期间利用成像设备检测停车线的边缘等等来检测停车区，并基于停车线形状等等搜寻空闲停车区，以便在相应的停车区为停车提供停车辅助服务。

然而，由于大多数停车辅助***基于停车线等等来搜寻可停车区，当驾驶者在没有停车线的停车场、空地等处停车时，停车仍然存在困难。

发明内容

因此，本发明提供用于辅助在没有停车线的区域停车、能够在没有停车线时将车辆引导到可停车区并对选定的停车区提供停车辅助服务的装置和方法。

本发明还提供用于辅助在没有停车线的区域停车、能够在没有停车线的区域中将车辆引导到可停车区而没有邻近车辆干扰的装置和方法。

在本发明的一个实施方式中，用于辅助在无停车线区域停车的装置可以包括由具有存储器的控制器中的处理器所执行的多个单元。该多个单元可以包括：图像分析单元，其对通过拍摄车辆周边而获取的图像进行分析，以便基于车辆附近的地表面来检测距离信息；障碍检测单元，其基于由车辆中安装的多个传感器所获取的传感器值来检测车辆附近的障碍；可停车区确定单元，其根据周边图像的分析结果和障碍检测结果在车辆附近的无停车线区域中确定可停车区；停车辅助处理单元，其将可停车区中的被选择区域设定为停车区，并对设定的停车区提供停车辅助服务。

可停车区确定单元可以估测车辆附近的邻近车辆的移动路径，以便排除如下区域，其中部分或整个的可停车区与车辆附近的移动路径相重叠。停车辅助处理单元还可将驾驶者在可停车区中选择的区域设定为停车区。

当车辆在停车区中停车时，停车辅助处理单元可以在车辆的停车完整引导图像中显示虚拟的车辆附近车辆图像。

在本发明的另一个实施方式中，用于辅助在无停车线区域停车的方法可以包括：由处理器对通过拍摄车辆周边而获取的图像进行分析，以便基于车辆附近的地表面检测距离信息；由处理器基于车辆中安装的多个传感器所获取的传感器值，来检测车辆附近的障碍；由处理器根据周边图像的分析结果和障碍检测结果，在车辆附近的无停车线区域中确定可停车区；由处理器将可停车区中的被选择区域设定为停车区并对设定的停车区提供停车辅助服务。

在确定可停车区时，可以估测车辆附近的邻近车辆的移动路径，以便排除如下区域，其中部分或整个可停车区与车辆附近的移动路径相重叠。

在提供停车辅助服务时，由驾驶者在可停车区中选择的区域可以被设定为停车区。

用于辅助在无停车线区域中停车的方法还可包括：当车辆在停车区停车时，在车辆的停车完整引导图像中显示虚拟的车辆附近的车辆图像。

附图说明

通过下列详细描述结合附图，本发明的上述和其他目的、特征和优势会变得更加明显，其中：

图1是示出根据本发明示例性实施方式的用于在没有停车线的情况下辅助停车的装置的示例图；

图2是示出根据本发明示例性实施方式的用于在没有停车线的情况下辅助停车的装置的构造的示例性框图；

图3到图8是示出根据本发明示例性实施方式的用于在没有停车线的情况下辅助停车的装置的操作的示例图；并且

图9是示出根据本发明示例性实施方式的在没有停车线的情况下辅助停车的方法的示例性流程图。

附图中各个元件的符号：

10：车辆                   100：控制器

110：处理器                120：输入/输出界面

130：图像获取单元          140：传感器值获取单元

150：存储器                160：图像分析单元

170：障碍检测单元          180：可停车区确定单元

190：停车辅助处理单元

具体实施方式

应理解，本文使用的术语“车辆”或“车辆的”或其它类似术语包括通常的机动车，例如，包括多功能运动车（SUV）、公共汽车、卡车、各种商务车的客车，包括各种船只和船舶的水运工具，飞行器等等，并且包括混合动力车、电动车、燃烧、***式混合电动车、氢动力车和其它代用燃料车（例如，来源于石油以外的资源的燃料）。

尽管示例性实施方式被描述为利用多个单元来进行示例性操作，但应当理解示例性操作也可以由一个或多个模块完成。此外，应当理解，术语控制器指的是包括存储器和处理器的硬件设备。存储器配置为存储模块，并且处理器被具体配置为执行所述模块以进行以下进一步描述的一个或多个操作。

此外，本发明的控制逻辑可以实现为包含可由处理器、控制器等执行的可执行程序指令的计算机可读介质上的非暂时性计算机可读介质。计算机可读介质的实例包括但不限于，ROM、RAM、光盘（CD）-ROM、磁带、软盘、快闪驱动器、智能卡和光学数据存储装置。计算机可读记录介质还可以分布在连接网络的计算机***中，以便，例如通过远程信息处理（telematics）服务器或控制器局域网（CAN）以分布式模式存储和执行计算机可读介质。

本文使用的术语仅仅是为了说明具体实施方式，而不是意在限制本发明。如本文所使用的，单数形式“一个、一种、该（a、an、the）”也意在包括复数形式，除非上下文中另外清楚指明。还应当理解的是，在说明书中使用的术语“包括（comprises和/或comprising）”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或部件，但是不排除存在或添加一个或多个其它特征、整数、步骤、操作、元件、部件和/或其群组。如本文所使用的，术语“和/或”包括一个或多个相关所列项的任何和所有组合。

在下文中，将参考附图更详细地描述本发明的示例性实施方式。

图1是示出根据本发明示例性实施方式的用于在没有停车线的情况下辅助停车的装置的示例性图。

参考图1，根据本发明实施方式的用于辅助在无停车线区域停车的由处理器执行的装置（以下称为“停车辅助装置”）可以利用安装在车辆10中的显示器或导航屏幕在无停车线区域中提供可停车区，并且可以对被选择的可停车区提供停车辅助服务。具体而言，无停车线区域是指没有用停车线指定的区域。

此外，停车辅助装置可以估测无停车线区域中附近车辆的移动路径，以便提供没有邻近车辆移动路径干扰的区域作为可停车区域。这样，当没有停车线指定的停车区或在停车线指定的停车区中没有空闲区域时，根据本发明实施方式的停车辅助装置可以帮助驾驶者快速安全地在没有停车线的区域中停车。

下文中，将参照图2的实施方式描述停车辅助装置的详细配置。

图2是示出根据本发明示例性实施方式的用于在没有停车线的区域辅助停车的装置的配置的示例性框图。

参考图2，根据本发明实施方式的停车辅助装置100（例如，控制器）可以包括由具有存储器150的控制器100中的处理器110所执行的多个单元。该多个单元可以包括：输入和输出界面120；图像获取单元130；传感器值获取单元140；图像分析单元160；障碍检测单元170；可停车区确定单元180；以及停车辅助处理单元190。而且，根据本发明的实施方式，处理器110可控制停车辅助装置100的各单元的操作。

输入和输出界面120是可以接收用户控制命令或可以输出停车辅助装置100的操作状态和结果的单元，其可以由集成有输入单元和输出单元比如触摸屏的装置以及输入单元和输出单元独立形成的装置实施。具体而言，当驾驶者在没有停车线的区域停车时，输入和输出界面120可以显示可停车区或者可以提供停车辅助服务。而且，输入和输出界面120可以接收由驾驶者选择的停车区。

图像获取单元130可以连接到安装在车辆中的多个成像设备，以便获取由多个成像设备所拍摄的图像。例如，图像获取单元130可以连接到安装在车辆前部、后部、左部、右部的各个成像设备，以便获取由各个成像设备所拍摄的前方、后方、左方和右方图像。而且，图像获取单元130可以连接到AVM***，以便获取在AVM***中使用的AVM图像。

传感器值获取单元140可以连接到安装在车辆中的多个传感器，以便获取由多个传感器检测到的传感器值。这里，多个传感器可以包括安装在车辆中以便检测车辆附近环境信息等的多个传感器，例如检测位于车辆前方、后方、左方和右方的附近车辆、人、障碍等等的位置和距离的传感器，停车线检测传感器等等。而且，由相应的传感器获取到的传感器值可以用于在无停车线区域中检测可停车区或者可以用于提供停车辅助服务。

存储器150可以存储由图像获取单元130和传感器值获取单元140所获取的信息。此外，存储器150可以存储用于停车辅助装置100操作的初始设定值、操作数据等等。例如，存储器150可以存储被设置为用于确定可停车区的条件值、用于提供停车辅助服务的设定值等等。

此外，存储器150可以存储关于车辆的信息。例如，存储器150可以存储关于车辆长度和宽度的信息。具体而言，存储在存储器150中的车辆信息可用于后面确定可停车区。

图像分析单元160可以对由图像获取单元130获取的周边图像进行分析。而且，图像分析单元160可以分析通过拍摄车辆周边而获取的多个图像，以便基于车辆周边区域的地表面来检测距离信息。具体而言，图像分析单元160可以检测关于车辆停车区域的参考点的坐标信息。

将参考图3和图4对图像分析单元160基于周边图像的地表面分析距离信息的实施方式进行描述。

障碍检测单元170可以基于图像分析单元160的图像分析结果和由传感器值获取单元140获取到的传感器值来检测位于车辆附近的多个障碍。而且，障碍检测单元170可以检测多个障碍的位置和距离信息等等。

可停车区确定单元180可用来基于图像分析单元160的图像分析结果和障碍检测单元170的障碍检测结果而确定可停车区。而且，可停车区确定单元180可以基于周边图像的分析结果和障碍检测结果而确定车辆附近的可停车区。具体而言，可停车区确定单元180可以在车辆附近的无停车线区域中确定可停车区。

此外，无停车线区域可能不是停车线限定的停车区，可选地，其可以是第二车辆的移动路径。因此，可停车区确定单元180首先可以根据周边图像的分析结果和障碍检测结果来搜寻第一车辆附近的可停车区，并可以估测第二车辆的移动路径，以便在之前搜寻到的可停车区中将如下区域排除，其中部分可停车区或整个可停车区与估测的第二车辆移动路径相重叠。另外，剩下的可停车区可以被确定为最终的可停车区。

此外，可停车区确定单元180可以利用例如车辆的长度和宽度信息的车辆信息来确定可停车区。具体而言，可停车区确定单元180可以通过输入和输出界面120的屏幕向驾驶者提供最终可停车区的信息。向驾驶者提供关于可停车区的信息的实施方式将参考图5进行描述。

具体而言，驾驶者可以基于通过输入和输出界面120的屏幕提供的可停车区信息来选择期望的停车区。停车辅助处理单元190可以将可停车区中的被选择区域设定为停车区。换句话说，当驾驶者选择可停车区中的任意区域时，停车辅助处理单元190可以将驾驶者选择的区域设置为停车区。而且，停车辅助处理单元可以提供停车辅助服务，以便将车辆停在设定的停车区。

向设定的停车区提供停车辅助服务的实施方式将参考图7进行描述。

具体地，停车辅助服务可以是在停车期间基于设定的停车区、当前的车辆位置和方向等等提供停车便利和停车引导路线、与周边障碍的距离、周边图像等等的服务，使得驾驶者可以安全停车。停车辅助服务可以使用常规使用的算法，因此，省略其详细描述。

而且，当车辆在设定的停车区停车时，停车辅助处理单元190可以通过输入和输出界面而输出停车完整引导图像。具体地，停车辅助处理单元190可以在经输入和输出界面120输出的停车完整引导图像上显示相应车辆附近的虚拟车辆，以便驾驶者可以查看附近车辆的估测移动路径等等。

图3至图8是示出根据本发明示例性实施方式的用于辅助在没有停车线的区域停车的装置的操作的示例性图。

图3和图4示出可以获取和分析第一车辆附近信息以便搜寻可停车区的实施方式。具体地，如图3所示，停车辅助装置可以获取由成像设备拍摄的第一车辆附近的多个图像和由多个传感器检测到的传感器值，以便从第一车辆附近的图像分析地表面，从而基于地表面等等获取距离信息。此外，停车辅助装置可以分析获取到的传感器值，以便检测第一车辆附近障碍的位置和距离信息等等。

因此，如图4所示，停车辅助装置可以检测第一车辆附近停有第二车辆的停车线各端的相对坐标。如图4所示，停车辅助装置可以利用检测到的坐标信息和根据多个传感器所检测的信息而检测到的障碍位置信息，来检测未停车区域的长度和宽度。

而且，停车辅助装置可以不仅搜寻可以停车的空间，而且可以根据第二车辆的运动来估测移动路径等等，并且可以考虑到估测的移动路径来搜寻可停车区域。

图5示出可通过输入和输出界面的屏幕而提供可停车区信息的实施例。参考图5，当停车辅助装置利用图3和图4的实施方式确定可停车区时，停车辅助装置可以通过输入和输出界面的屏幕提供可停车区，以便让驾驶者选择期望的停车区。

例如，如图5所示，在当前车辆10附近的可停车区是P1、P2和P3时，对应于P1、P2和P3的区域可以显示在输入和输出界面的屏幕上。而且，搜索到的可停车区可以以车辆10的俯视图图像显示，并且在提供搜寻到的可停车区的屏幕上也可以显示有基于当前车辆10位置的车辆图像。

虽然未在图5中示出，但当驾驶者选择可停车区时，各个可停车区的详细信息和可停车区的详细信息可以在输入和输出界面的屏幕上显示。

图6示出在图5所示的三个可停车区中将驾驶者所选的可停车区选定为停车区的操作。参考图6，当驾驶者在可停车区P1、P2和P3中选择P1时，被选择的P1可被设为停车区。而且，停车辅助装置可以在输入和输出界面的屏幕上消除未被选择的P2和P3停车区，从而使被选择的P1与相应车辆10的图像一起显示。可停车区P1、P2、和P3可以在输入和输出界面上以不同的颜色、亮度、尺寸等等显示。

图7示出对图6中设定的停车区提供停车辅助服务的实施例。参考图7，停车辅助装置可以在输入和输出界面的屏幕上显示停车引导路线等等，这样，可以考虑到停车区P1的详细信息，让相应车辆10可以停在被设定为停车区的P1。换句话说，比如位置、长度、宽度、车辆10位置的信息可被用作停车区P1的详细信息，从而使得用户能够快速方便地停车。而且，停车辅助装置可以根据车辆10的位置移动，基于相应车辆10的实时位置，提供停车引导信息。

图8示出当车辆在设定停车区停车时显示虚拟车辆图像的实施例。参考图8，当车辆在被设定为停车区的P1停车时，可以在相应车辆图像的附近生成并显示虚拟车辆图像，以便让驾驶者可以查看另一个车辆的移动路径。

换句话说，当第一车辆10在停车区P1停车时，可以生成虚拟车辆图像并显示车辆周围的区域，以便示出第二车辆是否会通过该区域，从而示出更加可靠的停车位置。

如上配置的根据本发明实施方式的无停车线区域中辅助停车装置的方法会更加详细描述。

图9是示出根据本发明另一个实施方式的用于辅助在没有停车线的区域停车的方法的示例性流程图。具体地，图9示出当第一车辆在未被指定为停车区的无停车线区域中停车时，在无停车线区域中搜寻和引导可停车区的操作。

参考图9，当试图将第一车辆停在没有停车线的区域时，根据本发明实施方式的停车辅助装置可以由处理器获取第一车辆附近的多个图像和传感器值，以便搜寻可停车区（S100、S110）。而且，周边图像可以是第一车辆附近的图像和地表面的图像，并且传感器值可以是由安装在车辆中的多个传感器所检测的周围环境信息。

停车辅助装置可以通过处理器对在S100中获取的第一车辆附近的图像进行分析，并且可以基于获取到的传感器值来检测第一车辆附近的障碍。而且，停车辅助装置可以基于S120中的周边图像分析结果和S130中的障碍检测结果，通过处理器在第一车辆附近的无停车线区域中确定可停车区（S140）。在S140中确定可停车区时，可以通过处理器估测第二车辆的移动路径，以便在可停车区中确认与估测的第二车辆移动路径不相干扰的区域。

在S140中确认的可停车区的信息可以通过显示屏向用户显示。此外，当驾驶者选择可停车区时，停车辅助装置可以将驾驶者选择的可停车区设定为停车区（S150）。

当在S150中设定停车区时，停车辅助装置可以通过处理器提供停车辅助服务，以便使第一车辆可以停在设定的停车区（S160）。当第一车辆在设定的停车区停车时，相应车辆的停车完整状态可以显示在显示屏上（S170）。而且，当驾驶者想在没有停车线的区域停车时，停车辅助装置可以生成虚拟车辆图像并示出相应车辆附近的区域，从而识别出与第二车辆的移动路径不相干扰的区域。

当驾驶者将第一车辆停在没有停车线的区域时，本发明的实施方式可以自动在没有停车线的区域中确定可停车区，并对选定的停车区提供停车辅助服务，以便帮助快速安全地停车。而且，本发明的实施方式可以在无停车线区域中将车辆引导到可停车区而没有邻近车辆移动路径的干扰，这样驾驶者能够安全地停车。

如上所述，参照附图对用于辅助在无停车线区域中停车的装置和方法进行了描述，但是本发明不限于本说明书所公开的实施方式和附图，因此，可在本发明的技术范围内对其做出修改。

Claims (12)

1.一种用于辅助在没有停车线的区域停车的装置，包括：

处理器，其被配置为：

对通过拍摄第一车辆的周边而得到的多个图像进行分析，以便基于所述第一车辆附近的地表面来检测距离信息；

基于由安装在所述第一车辆中的多个传感器获取到的多个传感器值，检测所述第一车辆附近的多个障碍；

基于对所述多个图像的分析和对所述多个障碍的检测，在所述第一车辆附近的没有停车线的区域中确定可停车区；

将所述可停车区中被选择的区域设定为停车区；

对设定的停车区提供停车辅助服务。

2.根据权利要求1所述的装置，其中所述处理器还被配置为，估测所述第一车辆附近的第二车辆的移动路径以便排除如下区域，其中所述可停车区的部分与所述第一车辆附近的第二车辆的移动路径相重叠。

3.根据权利要求1所述的装置，其中所述可停车区被驾驶者设定为停车区。

4.根据权利要求1所述的装置，其中所述处理器还被配置为，当所述第一车辆在所述停车区停车时，在所述第一车辆的停车完整引导图像中显示所述第一车辆附近的虚拟车辆图像。

5.一种用于辅助在没有停车线的区域停车的方法，包括：

通过处理器对通过拍摄第一车辆的周边而得到的多个图像进行分析，以便基于所述第一车辆附近的地表面来检测距离信息；

通过所述处理器基于由安装在所述第一车辆中的多个传感器获取到的多个传感器值，检测所述第一车辆附近的多个障碍；

通过所述处理器基于对所述多个图像的分析和检测到的障碍，在所述第一车辆附近的没有停车线的区域中确定潜在停车区；

通过所述处理器将所述潜在停车区中被选择的区域设定为停车区；以及

通过所述处理器对设定的停车区提供停车辅助服务。

6.根据权利要求5所述的方法，其中在确定所述潜在停车区的步骤中，还包括通过所述处理器估测所述第一车辆附近的第二车辆的移动路径，以便排除如下区域，其中所述可停车区的部分与所述第一车辆附近的第二车辆的移动路径相重叠。

7.根据权利要求5所述的方法，其中所述可停车区被驾驶者设定为停车区。

8.根据权利要求5所述的方法，还包括：

当所述第一车辆在所述停车区停车时，通过所述处理器在所述第一车辆的停车完整引导图像中显示所述第一车辆附近的虚拟车辆图像。

9.一种包含由处理器或控制器执行的程序指令的非暂时性计算机可读介质，所述计算机可读介质包括：

对通过拍摄第一车辆的周边而得到的多个图像进行分析以便基于所述第一车辆附近的地表面来检测距离信息的程序指令；

基于由安装在所述第一车辆中的多个传感器获取到的多个传感器值来检测所述第一车辆附近的多个障碍的程序指令；

基于对所述多个图像的分析和对所述多个障碍的检测在所述第一车辆附近的没有停车线的区域中确定潜在停车区的程序指令；

将所述可停车区中被选择的区域设定为停车区的程序指令；

对设定的停车区提供停车辅助服务的程序指令。

10.根据权利要求9所述的计算机可读介质，还包括估测所述第一车辆附近的第二车辆的移动路径以便排除其中所述可停车区的部分与所述第一车辆附近的第二车辆的移动路径相重叠的区域的程序指令。

11.根据权利要求9所述的计算机可读介质，其中所述可停车区被驾驶者设定为停车区。

12.根据权利要求9所述的计算机可读介质，还包括当所述第一车辆在所述停车区停车时在所述第一车辆的停车完整引导图像中显示所述第一车辆附近的虚拟车辆图像的程序指令。

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