JP7398196B2 - 駐車支援装置及び駐車支援方法 - Google Patents
駐車支援装置及び駐車支援方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7398196B2 JP7398196B2 JP2019043490A JP2019043490A JP7398196B2 JP 7398196 B2 JP7398196 B2 JP 7398196B2 JP 2019043490 A JP2019043490 A JP 2019043490A JP 2019043490 A JP2019043490 A JP 2019043490A JP 7398196 B2 JP7398196 B2 JP 7398196B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- parking
- vehicle
- area
- line
- frame
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 24
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 37
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 36
- 238000005192 partition Methods 0.000 claims description 3
- 230000015654 memory Effects 0.000 description 18
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 17
- 240000004050 Pentaglottis sempervirens Species 0.000 description 11
- 235000004522 Pentaglottis sempervirens Nutrition 0.000 description 11
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 7
- 230000006870 function Effects 0.000 description 7
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 5
- 230000001154 acute effect Effects 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 3
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 2
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 239000000523 sample Substances 0.000 description 2
- 238000003786 synthesis reaction Methods 0.000 description 2
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 2
- 239000010426 asphalt Substances 0.000 description 1
- 238000003708 edge detection Methods 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 238000012876 topography Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
- B62D15/0285—Parking performed automatically
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
- G06V20/586—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of parking space
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
- B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/53—Road markings, e.g. lane marker or crosswalk
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
- G06V10/40—Extraction of image or video features
- G06V10/44—Local feature extraction by analysis of parts of the pattern, e.g. by detecting edges, contours, loops, corners, strokes or intersections; Connectivity analysis, e.g. of connected components
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Description
自車両1Aは、運転者の運転操作により走行する車両であり、また、運転者が運転操作を行うことなく、コンピュータ制御による自動運転での走行が可能な車両である。また、自車両1Aは、例えばエンジン駆動の四輪車両や、モーター駆動式の電動車両、モーター及びエンジンを搭載したハイブリット車両等の車両である。自車両1は、四輪車両以外の車両であってもよい。
駐車支援装置10は、駐車場において、自車両1Aが駐車可能な駐車可能領域160を検出し、検出した駐車可能領域160まで自車両1Aを自動運転により走行させる移動経路を算出する装置である。駐車可能領域160とは、白線等の枠線150(図2参照)で囲まれた駐車領域のうち、他車両1B等が駐車しておらず、自車両1Aの駐車が可能な領域をいう。また、他車両1B等がすでに駐車した領域を含む場合、駐車領域という。
駐車支援装置10は、専用装置であってもよく、ナビゲーション機能を有するナビゲーション装置の機能の一部として構成されてもよく、また、自動運転を制御する制御装置の機能の一部として構成されてもよい。
メモリ110は、RAM(Random access memory)等の揮発性メモリと、RAMやフラッシュメモリ等の揮発性メモリとを備える。メモリ110は、制御プログラム111や、パラメータ113を記憶する。制御プログラム111は、プロセッサ120が実行するプログラムである。パラメータ113は、撮像部60の撮像画像から駐車領域を区画する枠線150(図2参照)を検出するときのエッジ検出に用いられる変数である。また、メモリ110には、プロセッサ120により生成される俯瞰画像が記憶される。
現在位置特定部123は、GPS受信部20から入力された絶対位置情報及び方位情報や、相対方位検出部30から入力された自車両1Aの相対方位情報、補助記憶装置70から読み出した地図データ75、車両制御ユニット200から入力された車速等の情報に基づいて、自車両1Aの現在位置を特定する。
障害物検出部124は、撮像部60の撮像画像を解析して障害物を検出する。また、障害物検出部124は、障害物として他車両1Bが検出された場合、撮像画像に撮像された他車両1Bのサイズ等に基づき、他車両1までの距離を検出することも可能である。
また、障害物検出部124は、障害物を検出すると、検出した障害物が存在する方向と、自車両1Aから障害物までの距離を示す距離情報とを車両制御ユニット200に出力する。
また、枠線検出部126は、撮像画像に対してパターンマッチング等の画像処理を行って車両等の障害物が存在しないと判定した領域に対してエッジ抽出処理を行い、枠線150を検出してもよい。
以下では、自車両1Aの進行方向Fの左側に駐車可能領域160として駐車可能領域160a、160b及び160cが存在し、左サイドカメラ65の撮像画像から複数本の枠線151、152、153及び154が検出されたと仮定して説明する。また、以下では、枠線151~154を総称する場合、枠線150と表記する。
枠線検出部126は、メモリ110に展開された俯瞰画像から、枠線151、152、153及び154の4本の枠線150を検出し、検出した各枠線150の俯瞰画像における位置を示す座標情報を第1判定部127に出力する。
縦列駐車は、図3に示すように、通行路135に沿って駐車領域が配置され、車両の全長方向に沿って駐車車両が配列されるように、車両を駐車させる駐車態様である。
並列駐車は、図4に示すように、駐車領域が面する通行路135の方向に対して、駐車車両の全長方向が略直交するように、車両を駐車させる駐車態様である。
斜め駐車は、図5及び図6に示すように、駐車領域が面する通行路135の方向に対して駐車車両の全長方向が斜めになるように、車両を駐車させる駐車態様である。また、斜め駐車には、図5に示す車両を後退させて駐車領域に入庫させる斜め後ろ向き駐車と、図6に示す車両を前進させて駐車領域に入庫させる斜め前向き駐車とが含まれる。
次に、仮駐車位置設定部128は、第1判定部127により駐車形態が縦列駐車ではないと判定された場合、仮駐車位置G1を設定する。仮駐車位置設定部128は、枠線検出部126が検出した複数の枠線151~154の端点をそれぞれ検出する。図7には、図2に示す枠線151~154のうち、枠線151及び152の2本の枠線150及びその端点を示す。
端点S1を始点とし、枠線152に直交する補助線分を補助線分171と表記する。
端点T1を始点とし、枠線152に直交する補助線分を補助線分172と表記する。
端点S2を始点とし、枠線151に直交する補助線分を補助線分173と表記する。
端点T2を始点とし、枠線151に直交する補助線分を補助線分174と表記する。
図3において、枠線151を、枠線151の延伸方向に延長した仮想的な線(仮想線という)を仮想線Pと表記する。同様に、端点である枠線152を、枠線152の延伸方向に延長した仮想線を仮想線Qと表記する。補助線分172は、端点T1を始点とし、仮想線Qとの交点を終点とする線分である。同様に、補助線分173は、端点S2を始点とし、仮想線Pとの交点を終点とする線分である。
第2判定部129は、「判定部」として機能し、「枠線の自車両側の端点を結ぶ線分」に相当する駐車基準線Zを算出する。第2判定部129は、俯瞰画像において、枠線151、152、153及び154の自車両1A側の端点S1、S2、S3及びS4を結ぶ線分を求める。例えば、第2判定部129は、端点S1、S2、S3及びS4を結ぶ線分を最小二乗法により求める。求めた線分Zを、以下では駐車基準線Zと表記する。
駐車位置設定部130は、矩形の目標駐車位置G2の4辺のうち、通行路135に面する辺Uが、駐車基準線Zと重ならず、辺Uの位置が駐車基準線Zの位置よりも自車両1Aから離れた位置となるように、仮駐車位置G1の位置を補正して目標駐車位置G2を設定する。目標駐車位置G2の幅及び長さは、仮駐車位置G1の幅及び長さと同一である。
走行可能領域設定部131は、自車両1Aを目標駐車位置G2に駐車させるため、自車両1Aを自動運転によって走行させることが可能な領域である走行可能領域190を設定する。走行可能領域190は、本発明の「走行領域」に相当する。
走行可能領域190は、例えば、図11に示すような矩形の領域であって、自車両1Aの進行方向Fに平行な方向の大きさは、通行路135に他車両1Bが存在しない場合、予め設定された上限値の範囲内で任意に設定可能である。
駐車可能領域160が複数検出され、駐車位置設定部130により目標駐車位置G2が複数設定された場合、表示制御部121は、図12に示す表示用画像を表示部50に表示させ、複数設定された目標駐車位置G2のいずれか1つをユーザに選択させる。表示制御部121は、メモリ110に展開された俯瞰画像のうち、駐車可能領域160が撮像された画像の部分を切り出し、表示用画像として表示部50に表示させる。また、表示制御部121は、俯瞰画像から切り出した画像に、自車両1Aを示す図形やアイコンを重畳させて表示する。また、図12に示すように、仮駐車位置設定部128が設定した仮駐車位置G1と、駐車位置設定部130が補正した目標駐車位置G2とを併せて表示部50に表示させてもよい。
図13は、車両制御ユニット200の制御により、自車両1Aが目標駐車位置G2への移動を開始したときに表示部50に表示される画像の一例を示す図である。この表示例では、走行可能領域設定部131が設定した走行可能領域190と、仮駐車位置G1と、目標駐車位置G2とが表示される。
図14及び図15を参照しながら駐車支援装置10の動作を説明する。
制御部100は、まず、駐車支援を開始させる操作を受け付けたか否かを判定する(ステップS1)。制御部100は、駐車支援を開始させる操作を受け付けていない場合(ステップS1/NO)、開始させる操作を受け付けるまで待機する。
枠線検出部126は、撮像部60により撮像された画像から駐車領域を区画する複数の枠線150を検出する。
第2判定部129は、検出した複数の枠線150の自車両1A側の端点を結ぶ駐車基準線Zと、複数の枠線とのなす角度、又は複数の枠線から選択された1の枠線と駐車基準線Zとのなす角度に基づき、自車両1Aの駐可能領域160への駐車形態が斜め駐車に該当するか否かを判定する。
駐車位置設定部130は、第2判定部129により斜め駐車に該当すると判定された場合に、駐車基準線Zに基づいて自車両1Aを駐車させる駐車可能領域160内の目的駐車位置G2を設定する。
従って、自動運転により斜め駐車させる場合であっても、駐車領域からはみ出すことなく自車両1Aを駐車させることができる。
従って、駐車領域からはみ出すことなく自車両1Aを駐車させることができる。
また、第2判定部129は、枠線と駐車基準線Zとのなす角度が120度以上、135度以下である場合、自車両1Aを斜め前向きに駐車させる斜め駐車と判定する。
従って、斜め駐車を精度よく判定することができる。
走行可能領域設定部131は、自車両1Aが位置する通行路135を挟み、駐車領域と対向する駐車領域に駐車した車両との距離を撮像部60の撮像画像に基づき検出する。走行可能領域設定部131は、駐車基準線Zと、対向する駐車領域に駐車した自車両1Aとの距離とに基づき、自車両1Aを駐車領域に駐車させるための走行可能領域を決定する。
車両制御ユニット200は、走行可能領域設定部131が設定した走行可能領域内で自車両1Aを走行させ、駐車位置に自車両1Aを駐車させる。
従って、自車両1Aを他車両1B等の障害物に衝突させることなく、自動運転により駐車領域に駐車させることができる。
例えば、図1は、本願発明を理解容易にするために、駐車支援装置10の構成を主な処理内容に応じて分類して示した概略図であり、駐車支援装置10の構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、1つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。
1B 他車両
10 駐車支援装置
20 GPS受信部
21 GPSアンテナ
30 相対方位検出部
31 加速度センサ
33 ジャイロセンサ
40 センサ群
55 タッチパネル
60 撮像部
61 フロントカメラ
63 右サイドカメラ
65 左サイドカメラ
67 リアカメラ
70 補助記憶装置
75 地図データ
80 CANI/F
100 制御部
110 メモリ
111 制御プログラム
113 パラメータ
120 プロセッサ
122 通信制御部
123 現在位置特定部
124 障害物検出部
125 画像合成部
126 枠線検出部
127 第1判定部
128 仮駐車位置設定部
129 第2判定部
130 駐車位置設定部
131 走行可能領域設定部
132 駐車経路算出部
135 通行路
140 撮像範囲
150~154 枠線
160 駐車可能領域
160a 駐車可能領域
160b 駐車可能領域
160c 駐車可能領域
171~174 補助線分
180 駐車領域
181 枠線
190 走行可能領域
200 車両制御ユニット
F 進行方向
G1 目標駐車位置
P 仮想線
Q 仮想線
Claims (6)
- 自車両に搭載され、前記自車両の周囲の路面を撮像する撮像部と、
前記撮像部により撮像された画像から通行路に沿って配置された駐車領域を区画する複数の枠線を検出する枠線検出部と、
検出した複数の前記枠線の前記自車両側の端点を結ぶ線分である駐車基準線と、複数の前記枠線とのなす角度、又は前記駐車基準線と、複数の前記枠線から選択された1の前記枠線とのなす角度に基づき、前記自車両の前記駐車領域への駐車形態が斜め後ろ向き駐車、又は、斜め前向き駐車に該当するかを判定する判定部と、を備える駐車支援装置において、
前記判定部により前記斜め後ろ向き駐車、又は、前記斜め前向き駐車に該当すると判定された場合に、前記駐車基準線と重ならず、前記駐車基準線の位置よりも前記自車両から離れた位置となるように、前記目標駐車位置を、前記自車両に近い枠線の端点と、前記自車両から遠い枠線の端点と、のいずれか一方に合わせて設定する駐車位置設定部を備えることを特徴とする駐車支援装置。 - 前記判定部は、前記自車両側の端点を結ぶ線分と、前記枠線とのなす角度が45度以上、60度以下である場合、前記自車両を斜め後ろ向きに駐車させる斜め駐車と判定し、
前記自車両側の端点を結ぶ線分と、前記枠線とのなす角度が120度以上、135度以下である場合、前記自車両を斜め前向きに駐車させる斜め駐車と判定する、ことを特徴とする請求項1記載の駐車支援装置。 - 前記自車両を自動で走行させる走行制御部を備え、
前記駐車位置設定部は、前記自車両が位置する通行路を挟み、前記駐車領域と対向する駐車領域に駐車した車両との距離を前記撮像部の撮像した前記画像に基づき検出し、前記線分と、対向する前記駐車領域に駐車した前記車両との距離とに基づき、前記自車両を前記駐車領域に駐車させるための走行領域を決定し、
前記走行制御部は、前記駐車位置設定部が設定した前記走行領域内で、前記自車両を走行させ、前記駐車位置に前記自車両を駐車させる、ことを特徴とする請求項1又は2に記載の駐車支援装置。 - 自車両に搭載された撮像部により、前記自車両の周囲の路面を撮像する撮像ステップと、
前記撮像部により撮像された画像から通行路に沿って配置された駐車領域を区画する複数の枠線を検出する検出ステップと、
検出した複数の前記枠線の前記自車両側の端点を結ぶ線分である駐車基準線と、複数の前記枠線とのなす角度、又は前記駐車基準線と、複数の前記枠線から選択された1の前記枠線とのなす角度に基づき、前記自車両の前記駐車領域への駐車形態が斜め後ろ向き駐車、又は、斜め前向き駐車に該当するかを判定する判定ステップと、を有する駐車支援方法において、
前記判定ステップにより前記斜め後ろ向き駐車、又は、前記斜め前向き駐車に該当すると判定された場合に、前記駐車基準線と重ならず、前記駐車基準線の位置よりも前記自車両から離れた位置となるように、前記目標駐車を、前記自車両に近い枠線の端点と、前記自車両から遠い枠線の端点と、のいずれか一方に合わせて設定する設定ステップを有する、
ことを特徴とする駐車支援方法。 - 前記判定ステップは、前記自車両側の端点を結ぶ線分と、前記枠線とのなす角度が45度以上、60度以下である場合、前記自車両を斜め後ろ向きに駐車させる斜め駐車と判定し、
前記自車両側の端点を結ぶ線分と、前記枠線とのなす角度が120度以上、135度以下である場合、前記自車両を斜め前向きに駐車させる斜め駐車と判定する、ことを特徴とする請求項4記載の駐車支援方法。 - 前記設定ステップは、前記自車両が位置する通行路を挟み、前記駐車領域と対向する駐車領域に駐車した車両との距離を前記撮像部の撮像した前記画像に基づき検出し、前記線分と、対向する前記駐車領域に駐車した前記車両との距離とに基づき、前記自車両を前記駐車領域に駐車させるための走行領域を決定し、
前記設定ステップにより設定した前記走行領域内で、前記自車両を走行させ、前記駐車位置に前記自車両を駐車させる自動走行ステップを有することを特徴とする請求項4又は5に記載の駐車支援方法。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019043490A JP7398196B2 (ja) | 2019-03-11 | 2019-03-11 | 駐車支援装置及び駐車支援方法 |
CN202010114192.4A CN111674389B (zh) | 2019-03-11 | 2020-02-24 | 停车支援装置及停车支援方法 |
EP20159710.1A EP3708466B1 (en) | 2019-03-11 | 2020-02-27 | Parking assistance device and parking assistance method |
US16/810,165 US11318930B2 (en) | 2019-03-11 | 2020-03-05 | Parking assistance device and parking assistance method |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019043490A JP7398196B2 (ja) | 2019-03-11 | 2019-03-11 | 駐車支援装置及び駐車支援方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020147059A JP2020147059A (ja) | 2020-09-17 |
JP7398196B2 true JP7398196B2 (ja) | 2023-12-14 |
Family
ID=69784070
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019043490A Active JP7398196B2 (ja) | 2019-03-11 | 2019-03-11 | 駐車支援装置及び駐車支援方法 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11318930B2 (ja) |
EP (1) | EP3708466B1 (ja) |
JP (1) | JP7398196B2 (ja) |
CN (1) | CN111674389B (ja) |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7296768B2 (ja) * | 2019-04-22 | 2023-06-23 | フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 | 画像処理装置及び画像処理方法 |
KR20210008259A (ko) * | 2019-07-12 | 2021-01-21 | 현대자동차주식회사 | 주차 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법 |
JP7238722B2 (ja) * | 2019-10-11 | 2023-03-14 | トヨタ自動車株式会社 | 車両駐車支援装置 |
JP6975766B2 (ja) * | 2019-12-13 | 2021-12-01 | 本田技研工業株式会社 | 駐車支援装置、駐車支援方法及びプログラム |
CN112509354B (zh) * | 2020-12-08 | 2022-03-11 | 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 | 一种车位检测方法、装置、车辆、可读介质 |
CN112572418A (zh) * | 2020-12-15 | 2021-03-30 | 北京百度网讯科技有限公司 | 一种无人驾驶车辆的控制方法、装置及电子设备 |
DE102022203973A1 (de) | 2022-04-25 | 2023-10-26 | Continental Autonomous Mobility Germany GmbH | Verfahren zur Bestimmung von Parklückeneigenschaften |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013035327A (ja) | 2011-08-04 | 2013-02-21 | Nissan Motor Co Ltd | 駐車支援装置及び駐車支援方法 |
JP2015030364A (ja) | 2013-08-01 | 2015-02-16 | 日産自動車株式会社 | 車両用加速抑制装置及び車両用加速抑制方法 |
WO2016203643A1 (ja) | 2015-06-19 | 2016-12-22 | 日産自動車株式会社 | 駐車支援装置及び駐車支援方法 |
WO2017104164A1 (ja) | 2015-12-17 | 2017-06-22 | 日産自動車株式会社 | 駐車支援方法および装置 |
JP2018039294A (ja) | 2016-09-05 | 2018-03-15 | 日産自動車株式会社 | 駐車支援方法及び駐車支援装置 |
Family Cites Families (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5083254B2 (ja) * | 2009-03-18 | 2012-11-28 | 株式会社デンソー | 駐車結果表示システム |
KR101947826B1 (ko) | 2012-04-10 | 2019-02-13 | 현대자동차주식회사 | 차량의 주차구획 인식방법 |
JP6094266B2 (ja) * | 2013-02-28 | 2017-03-15 | アイシン精機株式会社 | 駐車支援装置、駐車支援方法およびプログラム |
JP6231345B2 (ja) * | 2013-10-18 | 2017-11-15 | クラリオン株式会社 | 車両用発進支援装置 |
DE102014111012A1 (de) * | 2014-08-04 | 2016-02-04 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Ausparken, Fahrerassistenzsystem und Kraftfahrzeug |
DE102015209147A1 (de) * | 2015-05-19 | 2016-11-24 | Hella Kgaa Hueck & Co. | Verfahren zur Parkflächenerkennung |
KR101965834B1 (ko) * | 2016-10-12 | 2019-08-13 | 엘지전자 주식회사 | 자동주차 보조장치 및 이를 포함하는 차량 |
KR102001916B1 (ko) | 2017-05-30 | 2019-07-19 | 엘지전자 주식회사 | 주차 보조 시스템 |
GB2568880A (en) * | 2017-11-28 | 2019-06-05 | Jaguar Land Rover Ltd | Parking assist method and apparatus |
CN109284731B (zh) * | 2018-10-12 | 2020-04-24 | 合肥工业大学 | 一种用于自动泊车***的斜式车位的车位类型识别方法 |
-
2019
- 2019-03-11 JP JP2019043490A patent/JP7398196B2/ja active Active
-
2020
- 2020-02-24 CN CN202010114192.4A patent/CN111674389B/zh active Active
- 2020-02-27 EP EP20159710.1A patent/EP3708466B1/en active Active
- 2020-03-05 US US16/810,165 patent/US11318930B2/en active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013035327A (ja) | 2011-08-04 | 2013-02-21 | Nissan Motor Co Ltd | 駐車支援装置及び駐車支援方法 |
JP2015030364A (ja) | 2013-08-01 | 2015-02-16 | 日産自動車株式会社 | 車両用加速抑制装置及び車両用加速抑制方法 |
WO2016203643A1 (ja) | 2015-06-19 | 2016-12-22 | 日産自動車株式会社 | 駐車支援装置及び駐車支援方法 |
WO2017104164A1 (ja) | 2015-12-17 | 2017-06-22 | 日産自動車株式会社 | 駐車支援方法および装置 |
JP2018039294A (ja) | 2016-09-05 | 2018-03-15 | 日産自動車株式会社 | 駐車支援方法及び駐車支援装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN111674389B (zh) | 2023-06-30 |
CN111674389A (zh) | 2020-09-18 |
JP2020147059A (ja) | 2020-09-17 |
US20200290600A1 (en) | 2020-09-17 |
US11318930B2 (en) | 2022-05-03 |
EP3708466A1 (en) | 2020-09-16 |
EP3708466B1 (en) | 2022-08-31 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7398196B2 (ja) | 駐車支援装置及び駐車支援方法 | |
US10453344B2 (en) | Information processing apparatus and non-transitory recording medium | |
CN111226267B (zh) | 驾驶辅助车辆的行驶控制方法及行驶控制装置 | |
EP3694756B1 (en) | Spiral curve based vertical parking planner system for autonomous driving vehicles | |
US10896336B2 (en) | Parking compartment recognition apparatus | |
JP2010078387A (ja) | 車線判定装置 | |
CN111028534A (zh) | 一种泊车位检测方法及装置 | |
JP2008276642A (ja) | 走行車線認識装置および走行車線認識方法 | |
US20230023365A1 (en) | Parking assist system | |
JP7152961B2 (ja) | 駐車区画認識装置 | |
JP2020175857A (ja) | 駐車支援装置、及び駐車支援装置の制御方法 | |
CN112298166B (zh) | 驻车支援装置以及驻车支援装置的控制方法 | |
JP7323356B2 (ja) | 駐車支援装置及び駐車支援方法 | |
JP7377822B2 (ja) | 運転支援方法及び運転支援装置 | |
CN113327456A (zh) | 一种车道结构检测方法及装置 | |
US11875542B2 (en) | Parking assist system | |
US11900694B2 (en) | Parking assist system | |
KR20200046159A (ko) | 차량의 주차 지원 장치 및 방법 | |
JP7372167B2 (ja) | 駐車支援装置及び駐車支援方法 | |
WO2024069689A1 (ja) | 運転支援方法及び運転支援装置 | |
US20220392238A1 (en) | Vehicle display device, vehicle display system, vehicle display method, and non-transitory storage medium stored with program | |
JP2022181771A (ja) | 車両検知装置、車両検知方法および車両検知プログラム | |
JP2022098113A (ja) | 駐車支援装置及び駐車支援方法 | |
JP2021146905A (ja) | 制御装置、制御方法およびプログラム | |
JP2020128172A (ja) | 車両用表示装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220128 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20221019 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20221122 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230123 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20230530 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230825 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20230904 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20231114 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20231204 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7398196 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |