CN109789778B

CN109789778B - 自动泊车辅助装置以及包括其的车辆

Info

Publication number: CN109789778B
Application number: CN201680089885.4A
Authority: CN
Inventors: 金一浩; 柳雨锡
Original assignee: LG Electronics Inc
Current assignee: LG Electronics Inc
Priority date: 2016-10-04
Filing date: 2016-10-18
Publication date: 2022-02-01
Anticipated expiration: 2036-10-18
Also published as: KR101965829B1; US20180093662A1; KR20180037426A; WO2018066741A1; US10131347B2; CN109789778A; EP3524486A1; EP3524486A4

Abstract

根据实施例的自动泊车辅助装置包括：照相机，用于拍摄车辆周边；接口部，从所述车辆接收传感器信息；显示部，用于显示与自动泊车功能相关的图形图像；以及处理器，控制所述车辆以行驶到目标泊车位置并提供所述自动泊车功能，所述处理器在控制所述车辆的行驶期间，如果从所述传感器信息中检测到所述车辆的行驶阻力，则识别所述行驶阻力的因素，并提供对应所述行驶阻力因素的所述自动泊车功能。

Description

自动泊车辅助装置以及包括其的车辆

技术领域

本发明涉及自动泊车辅助装置以及包括其的车辆。

背景技术

车辆是用于将乘坐的用户朝所需的方向移动的装置。作为代表性的可以举例汽车。

汽车根据所使用的引擎的分类有内燃机(internal combustion engine)汽车、外燃机(external combustion engine)汽车、燃气涡轮(gas turbine)汽车或电动汽车(electric vehicle)等。

电动汽车是指以电作为能源运行电动马达的汽车，其有纯电动汽车、混合动力汽车HEV、插电式混合动力汽车PHEV、氢燃料电池汽车FCEV等。

最近，为了驾驶者、行人等的安全或便利，积极展开有针对智能汽车(SmartVehicle)的开发。

智能汽车是融合了信息技术IT的最尖端汽车。智能汽车除了引入汽车自身的尖端***以外，通过与智能交通***ITS的联动而提供最佳的交通效率。

并且，积极展开有针对这种智能汽车搭载的传感器的研究。详细而言，照相机、红外线传感器、雷达、GPS、激光雷达(Lidar)、陀螺仪等利用于智能汽车，其中，照相机作为代替人眼的作用的传感器，占据着重要的位置。

因此，随着各种传感器和电子设备的开发，具有用于辅助用户驾驶并提高行驶安全性以及便利等的驾驶行驶辅助功能的车辆受到广泛关注。

特别是，对于能够自动执行驾驶者在操作中感到棘手的泊车技术的关注日趋提高。

此外，作为自动泊车技术的一例，当前有利用照相机检测停车线，并在停车线内检测出的泊车空间上执行自动泊车的技术。此时，作为通常的检测泊车空间的照相机***可以使用拍摄车辆的四周的环视监控(around view monitoring，AVM)***或后方照相机(rear camera)。

此外，提出了对从照相机拍摄的影像进行图像分析，确认包含在影像中的物体特性，并基于物体特性执行自动泊车的技术。

发明内容

技术课题

然而，目前自动泊车功能仅在诸如平坦的路面的舒适环境中提供，存在不能够在驾驶者实际感到难以驾驶的斜坡或胡同道路上准确地提供自动泊车功能的问题。

特别是在路面环境差的状况下执行自动泊车时，车辆移动被路面上的对象阻碍时，目前的自动泊车功能仅提供停止自动泊车的水平的对策。

为了实现所述目的，实施例的目的在于提供能够有效地对应在自动泊车中发生的行驶阻力的自动泊车功能的自动泊车以及包括其的车辆。

解决问题的技术方案

根据实施例的自动泊车辅助装置包括：照相机，用于拍摄车辆周边；接口部，从所述车辆接收传感器信息；显示部，用于显示与自动泊车功能相关的图形图像；以及处理器，控制所述车辆以行驶到目标泊车位置并提供所述自动泊车功能，所述处理器在控制所述车辆的行驶期间，如果从所述传感器信息中检测到所述车辆的行驶阻力，则识别所述行驶阻力的因素，提供对应所述行驶阻力因素的所述自动泊车功能。

实施例提供一种包括前述的自动泊车辅助装置的车辆。

发明效果

根据实施例的自动泊车辅助装置中，如果在自动泊车期间检测到行驶阻力，则识别行驶阻力因素，并对应所识别的行驶阻力因素执行自动泊车功能，从而即使在车辆周边环境恶劣的状况下，也能够提供自动泊车功能。

详细而言，如果在车辆行驶控制期间检测到行驶阻力时，则自动泊车辅助装置可以将发生行驶阻力的状况准确地显示给用户，并在输入通过对象时，可以通过适当的扭矩控制来控制车辆安全地通过对象并行驶。

此外，当在通过前轮对象之后后轮通过对象时，自动泊车辅助装置可以控制车辆安全地通过对象并行驶而无需另行询问用户，从而可以提高用户的便利性。

另外，在根据实施例的自动泊车辅助装置中，即使在泊车路径中包含有斜坡的环境下，自动泊车辅助装置也能够使车辆在恒定的速度范围内行驶，从而可以安全地使车辆自动泊车。

另外，在根据实施例的自动泊车辅助装置中，能够在车辆行驶控制期间检测到行驶阻力时将发生行驶阻力的状况准确地显示给用户，并能够自动判断对象是否是能够通过的物体，从而可以提高用户的便利性。

附图说明

图1示出设置有本发明的实施例的自动泊车辅助装置的车辆的外观。

图2示出本发明的自动泊车辅助装置的框图。

图3示出设置有本发明的实施例的自动泊车辅助装置的车辆的俯视图。

图4示出本发明的实施例的照相机的一例。

图5及图6是用于说明在本发明的实施例的照相机的影像中生成影像信息的方法的一例的图。

图7是示出包括本发明的实施例的自动泊车辅助装置的车辆的内饰的图。

图8是用于说明根据本发明的第一实施例的对应行驶阻力提供自动泊车功能的过程的流程图。

图9是发生行驶阻力的状况中的一例。

图10a是根据本发明的第一实施例的发生行驶阻力时的显示部画面的一例。

图10b是根据本发明的第一实施例的发生行驶阻力时的显示部画面的另一例。

图10c是根据本发明的第一实施例的发生行驶阻力时的显示部画面的又另一例。

图11a示出根据本发明的第一实施例的发生行驶阻力之前的泊车路径。

图11b示出根据本发明的第一实施例的发生行驶阻力之后重新设计的泊车路径。

图12示出根据本发明的第一实施例的行驶阻力物体的特性。

图13示出根据本发明的第一实施例的车辆通过行驶阻力物体的状态。

图14是用于说明根据本发明的第二实施例的对应行驶阻力提供自动泊车功能的过程的流程图。

图15示出在斜坡上发生行驶阻力的状况。

图16示出根据本发明的第二实施例的斜坡上的泊车路径。

图17是针对图16的泊车路径的每个区间设计有输出扭矩值的曲线图。

图18是用于说明根据本发明的第三实施例的对应行驶阻力提供自动泊车功能的过程的流程图。

图19a和图19b示出用于通过进行图像深度学习来识别行驶阻力因素的类型而存储于存储器的图像。

图20是根据本发明的第三实施例的发生行驶阻力时的显示部画面的一例。

图21示出根据本发明的第三实施例的发生行驶阻力之后重新设计的泊车路径。

图22示出根据本发明的第三实施例的行驶阻力物体的特性。

图23示出根据本发明的第三实施例中车辆通过行驶阻力物体的状态。

图24是包括前述的自动泊车辅助装置的图1车辆的内部框图的一例。

具体实施方式

以下参照附图对本说明书所揭示的实施例进行详细的说明，在此，与附图标记无关的对相同或类似的结构元件赋予相同的参照标记，并将省去对其重复的说明。在以下说明中使用的针对结构元件的接尾词“模块”及“部”仅是考虑到便于说明书的撰写而被赋予或混用，其自身并不带有相互区分的含义或作用。并且，在对本发明揭示的实施例进行说明的过程中，如果判断为对于相关的公知技术的具体说明会导致混淆本说明书所揭示的实施例的技术思想，则将省去对其详细的说明。并且，所附的附图仅是为了容易理解本说明书所揭示的实施例，不应由所附的附图来限定本发明所揭示的技术思想，而是应当涵盖了本发明的思想及技术范围中所包括的所有变更、均等物乃至替代物。

第一、第二等包含序数的术语可用于说明多种结构元件，但是所述结构元件并不由所述术语所限定。所述术语仅是用于将一个结构元件与其他结构元件区分的目的来使用。

如果提及到某个结构元件“连接”或“接触”于另一结构元件，其可能是直接连接于或接触于另一结构元件，但也可被理解为是他们中间存在有其他结构元件。反之，如果提及到某个结构元件“直接连接”或“直接接触”于另一结构元件，则应当被理解为是他们之间不存在有其他结构元件。

除非在上下文明确表示有另行的含义，单数的表达方式应包括复数的表达方式。

在本申请中，“包括”或“具有”等术语仅是为了指定说明书上记载的特征、数字、步骤、动作、结构元件、部件或其组合的存在，而并不意在排除一个或其以上的其他特征或数字、步骤、动作、结构元件、部件或其组合的存在或添加的可能性。

本说明书中描述的车辆可以是包括汽车、摩托车的概念。以下，对于车辆将以汽车为主进行说明。

本说明书中描述的车辆可以是将作为动力源具有引擎的内燃机车辆、作为动力源具有引擎和电动马达的混合动力车辆、作为动力源具有电动马达的电动汽车等均涵盖的概念。

在以下的说明中，车辆的左侧表示车辆的行驶方向的左侧，车辆的右侧表示车辆的行驶方向的右侧。

在以下的说明中，除非有另行提及到的内容，将以左座驾驶(Left Hand Drive，LHD)车辆为中心进行说明。

在以下的说明中，以自动泊车辅助装置作为设置于车辆的额外的装置，通过数据通信与车辆收发所需信息并实施车辆驾驶辅助功能为例进行说明。只是，也可以将车辆的单元中的一部分的集合定义为自动泊车辅助装置。

此外，在自动泊车辅助装置为额外的装置时，自动泊车辅助装置的各单元(参照图2)中的至少一部分可不包括于自动泊车辅助装置，而可以是车辆或车辆中搭载的其他装置的单元。此外，这种外部单元可被理解为是通过自动泊车辅助装置的接口部来收发数据，从而包括于自动泊车辅助装置。

以下，为了说明上的便利，本发明的实施例的自动泊车辅助装置以直接包括图2所示的各单元为例进行说明。

以下，参照附图对本发明的实施例的自动泊车辅助装置进行详细的说明。

参照图1，本发明的实施例的车辆700可以包括：利用动力源进行旋转的轮胎13FL、13RL；以及用于提供控制车辆并使车辆移动到目标泊车位置的自动泊车功能的自动泊车辅助装置。

根据实施例的自动泊车辅助装置100中，如果在自动泊车期间检测到行驶阻力，则识别行驶阻力因素，并且对应识别的行驶阻力因素执行自动泊车功能，因此，即使在车辆周边环境恶劣的状况下，也能够提供自动泊车功能。

详细而言，自动泊车辅助装置100可以在车辆行驶期间检测由位于路面的对象而发生的行驶阻力，可以扫描对象特性并配合对象特性控制车辆通过对象以执行自动泊车，还可以重新设计出躲避对象的泊车路径以执行自动泊车。

特别是为了安全，自动泊车辅助装置100可以在固定的输出扭矩中的慢慢移动模式下控制车辆以执行自动泊车，并且在检测到行驶阻力时通过控制慢慢移动模式的基本扭矩来执行自动泊车，从而可以提供安全的自动泊车功能。

此外，自动泊车辅助装置100可以检测包括在泊车路径中的斜坡，并且对应斜坡的倾斜度控制慢慢移动模式的基本扭矩，从而在斜坡上也可以提供自动泊车功能。

首先，详细说明实现这种自动泊车辅助装置100的内部结构。

参照图2，这种自动泊车辅助装置100可以包括：输入部110、通信部120、接口部130、存储器140、检测部155、处理器170、显示部180、音频输出部185以及供电部190。然而，图2所示的自动泊车辅助装置100的多个单元并不是实现自动泊车辅助装置100中所必需的，因此，本说明书中描述的自动泊车辅助装置100可以具有比以上列举的结构要素更多或更少的结构要素。

对各结构进行详细的说明，自动泊车辅助装置100可以包括用于检测用户的输入的输入部110。

例如，用户可以通过输入部110进行对于自动泊车辅助装置100提供的自动泊车功能的设定输入，或者可以进行开启(on)/关闭(off)自动泊车辅助装置100的电源的实施输入等。

在实施例中，输入部110可以从用户接收关于执行自动泊车功能的输入、关于发现行驶阻力时对应行驶的输入、关于是否继续自动泊车的输入等。

这种输入部110可以包括用于检测用户举止的举止输入部(例如，光传感器(optical sensor)等)、用于检测触摸的触摸输入部(例如，触摸传感器(touch sensor)、触摸键(touch key)、机械键(mechanical key)等)以及用于检测语音输入的麦克风(microphone)中的一种以上，并能够检测用户输入。

接着，自动泊车辅助装置100可以包括与其他车辆510、终端600及服务器500等进行通信的通信部120。

自动泊车辅助装置100可以通过通信部120接收包含有导航(Navigation)信息、其他车辆行驶信息及交通信息中的一种以上的通信信息。相反地，自动泊车辅助装置100可以通过通信部120发送关于本车辆的信息。

在实施例中，通信部120可以接收导航(Navigation)信息、其他车辆行驶信息及交通信息等，所接收的信息可以用于获取关于行驶阻力因素的信息，并可以用于测量泊车路径的倾斜度。

详细而言，通信部120可以从移动终端600和/或服务器500接收位置信息、天气信息及道路的交通状况信息(例如，传输协议专家组(Transport Protocol Expert Group，TPEG)等)中的一种以上。

并且，通信部120可以从具有智能交通***ITS的服务器500接收交通信息。这里，交通信息中可以包含交通信号信息、车线信息、车辆周边信息或位置信息等。

并且，通信部120可以从服务器500和/或移动终端600接收导航信息。这里，导航信息可以包含：与车辆行驶相关的地图(map)信息、车线信息、车辆的位置信息、设定的目的地信息及与目的地对应的路径信息中的一种以上的信息。

例如，通信部120可以利用导航信息接收车辆的实时位置。详细而言，通信部120包括GPS(Global Positioning System)模块和/或WiFi(Wireless Fidelity)模块，从而可以获取车辆的位置。

并且，通信部120可以从其他车辆510接收其他车辆510的行驶信息并发送本车辆的信息，从而相互共享车辆之间的行驶信息。这里，相互共享的行驶信息中可以包含车辆的移动方向信息、位置信息、车速信息、加速度信息、移动路径信息、前进/倒车信息、相邻车辆信息及转向灯信息中的一种以上的信息。

并且，在用户乘坐车辆的情况下，用户的移动终端600和自动泊车辅助装置100可以自动地或通过用户执行应用程序来执行彼此配对(pairing)。

这种通信部120可以以无线(wireless)方式与其他车辆510、移动终端600或服务器500进行数据交换。

详细而言，通信部120可以利用无线数据通信方式进行无线通信。作为无线数据通信方式可以利用用于移动通信的技术标准或通信方式(例如，GSM(Global System forMobile communication)、CDMA(Code Division Multi Access)，CDMA2000(Code DivisionMulti Access 2000)、(Enhanced Voice-Data Optimized or Enhanced Voice-DataOnly，EV-DO)，WCDMA(Wideband CDMA)，HSDPA(High Speed Downlink Packet Access)，HSUPA(High Speed Uplink Packet Access)，LTE(Long Term Evolution)，LTE-A(LongTerm Evolution-Advanced)等)。

并且，通信部120可以利用无线网络技术，例如，无线网络技术可以利用WLAN(Wireless LAN)、Wi-Fi(Wireless-Fidelity)、Wi-Fi(Wireless Fidelity)Direct、DLNA(Digital Living Network Alliance)、WiBro(Wireless Broadband)、WiMAX(WorldInteroperability for Microwave Access)、HSDPA(High Speed Downlink PacketAccess)、HSUPA(High Speed Uplink Packet Access)、LTE(Long Term Evolution)、LTE-A(Long Term Evolution-Advanced)等。

并且，通信部120可以利用近距离通信(Short range communication)，例如，可以利用蓝牙(Bluetooth^TM)、RFID(Radio Frequency Identification)、红外线通信(InfraredData Association；IrDA)、UWB(Ultra Wideband)、ZigBee、NFC(Near FieldCommunication)、Wi-Fi(Wireless-Fidelity)、Wi-Fi Direct、Wireless USB(WirelessUniversal Serial Bus)技术中的一种以上来支持近距离通信。

并且，自动泊车辅助装置100可以利用近距离通信方式与车辆内部的移动终端进行配对(paring)，利用移动终端的远距离无线通信模块与其他车辆510或服务器500等以无线方式进行数据交换。

接着，自动泊车辅助装置100可以包括用于接收车辆的数据或向外部传送处理器170中被处理或生成的信号的接口部130。

详细而言，自动泊车辅助装置100可以通过接口部130接收其他车辆行驶信息、导航信息及传感器信息中的一种以上的信息。

在实施例中，接口部130可以从车辆的控制部或检测部接收车辆的各种传感器信息，并且如上所接收的传感器信息可以在检测行驶阻力时或识别行驶阻力因素时使用。

详细而言，处理器170可以从传感器信息中提取车辆的输出和针对车辆的每个输出的移动距离，并且可以通过车辆的输出的移动距离来检测是否存在行驶阻力、是否在斜坡上行驶等的状况。

并且，自动泊车辅助装置100可以通过接口部130将用于执行自动泊车功能的控制信号或自动泊车辅助装置100中生成的信息等发送给车辆的控制部770。

在实施例中，接口部130可以将处理器170用于控制车辆行驶的各种控制信号等发送到车辆的控制部或车辆的动力部。例如，接口部130可以将处理器170中生成的车辆的动力控制信号、转向控制信号、制动控制信号等发送到车辆的动力部以控制车辆的自动泊车行驶。

为此，接口部130可以通过有线通信或无线通信方式与车辆内部的控制部770、影音导航(Audio Video Navigation，AVN)装置400以及检测部760中的一种以上执行数据通信。

详细而言，接口部130可以通过与控制部770、AVN装置400和/或额外的导航装置的数据通信来接收导航信息。

并且，接口部130可以从控制部770或检测部760接收传感器信息。

这里，传感器信息可以包含车辆方向信息、位置信息、车速信息、加速度信息、斜率信息、前进/倒车信息、燃料信息、与前后方车辆的距离信息、车辆与车线的距离信息以及转向灯信息中的一种以上。

另外，传感器信息可以从航向传感器(heading sensor)、横摆传感器(yawsensor)、陀螺仪传感器(gyro sensor)、定位模块(position module)、车辆前进/倒车传感器、轮胎传感器(wheel sensor)、车辆速度传感器、车体倾斜检测传感器、电池传感器、燃料传感器、轮胎传感器、基于方向盘的转向传感器、车辆内部温度传感器、车辆内部湿度传感器、车门传感器等中获取。另外，定位模块中可以包括用于接收GPS信息的GPS模块。

此外，接口部130可以接收通过车辆的用户输入部110接收的用户输入。接口部130可以从车辆的输入部接收用户输入，或是可经由控制部770接收用户输入。即，输入部在车辆自身内作为结构配置的情况下，可以通过接口部130接收用户输入。

并且，接口部130可以接收从服务器500获取的交通信息。服务器500可以是位于管制交通的交通管制所的服务器。例如，当通过车辆的通信部120从服务器500接收交通信息时，接口部130可以从控制部770接收交通信息。

接着，存储器140可以存储用于处理器170的处理或控制的程序等用于自动泊车辅助装置100整体上的动作的多种数据。

并且，存储器140可以存储自动泊车辅助装置100中驱动的多个应用程序(application program或application)、用于自动泊车辅助装置100的动作的数据、命令语。这种应用程序中的至少一部分可以通过无线通信从外部服务器下载。并且，为了自动泊车辅助装置100的基本功能(例如，驾驶辅助信息向导功能)，这种应用程序中的至少一部分可以在出厂时即存在于自动泊车辅助装置100上。

此外，这种应用程序可以存储于存储器140，利用处理器170可以进行驱动并执行自动泊车辅助装置100的动作(或功能)。

另外，存储器140中可以存储用于确认影像中包含的对象的数据。例如，存储器140中可以存储用于在通过照相机160获取的车辆周边影像中检测出规定对象时，利用规定算法确认所述对象为何者的数据。

例如，存储器140中可以存储用于在通过照相机160获取的影像中包含有诸如车线、交通标识牌、二轮车、行人的规定的对象时，利用规定算法确认所述对象为何者的数据。

在实施例中，存储器140中可以存储有引起行驶阻力因素的各种对象的图像信息，处理器170检测车辆周边影像中的行驶阻力物体，并可以通过比较行驶阻力物体和所述图像信息来识别对象类型等。

这种存储器140在硬件上可以包括闪电存储器式(flash memory type)、硬盘式(hard disk type)、SSD式(Solid State Disk type)、SDD式(Silicon Disk Drive type)、多媒体卡微式(multimedia card micro type)、卡式存储器(例如SD或XD存储器等)、随机存取存储器(random access memory；RAM)、固态随机存取存储器(static random accessmemory，SRAM)、随机只读存储器(read-only memory；ROM)、电可擦写只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，EEPROM)、可编程只读存储器(programmable read-only memory，PROM)、磁存储器、磁盘及光盘中的一种以上类型的存储介质。

并且，自动泊车辅助装置100可以与在因特网(internet)上执行存储器140的存储功能的网络存储(web storage)相关地进行动作。

接着，自动泊车辅助装置100还可以包括用于检测车辆周边对象的检测部155。自动泊车辅助装置100可以包括额外的检测部155并检测周边对象，也可以通过接口部130接收从车辆的检测部760中获取的传感器信息。并且如上所获取的传感器信息可以包含在车辆周边信息。

在实施例中，检测部155可以通过检测车辆周边的对象来获取自动泊车所需的对象信息。

特别是，检测部155可以通过在检测到行驶阻力之后检测成为行驶阻力原因的对象来辅助行驶阻力因素的识别和扫描。

这种检测部155可以包括用于检测位于车辆周边的对象的位置的距离传感器150和用于拍摄车辆周边并获取影像的照相机160中的一种以上。

首先，距离传感器150能够精确地检测对象距本车辆的位置、对象被间隔的方向、间隔距离或对象的移动方向等。这种距离传感器150能够持续地测量与检测出的对象的位置，准确地检测出关于与本车辆的位置关系的变化。

这种距离传感器150可以检测位于车辆的前后左右中至少一处的区域的对象。为此，距离传感器150可以配置在车辆的多种位置。

详细而言，参照图3，距离传感器150可以配置在车辆的车身的前后左右及天花板中至少一处的位置。

这种距离传感器150可以包括激光雷达(lidar)传感器、激光(laser)传感器、超声波(ultrasonic waves)传感器及立体照相机(stereo camera)等多种测距传感器中的一种以上。

例如，距离传感器150是激光传感器，按照激光信号调制方法使用时间延迟方式(time-of-flight，TOF)和/或相位调制方式(phase-shift)等，能够准确地测量车辆与对象之间的位置关系。

另外，可以通过处理器170对照相机160拍摄的影像进行分析，来获取关于对象的信息。

详细而言，自动泊车辅助装置100可以利用照相机160拍摄车辆周边，处理器170对获取的车辆周边影像进行分析并检测出车辆周边对象，判断对象的属性并生成传感器信息。

这里，影像信息是对象的种类、对象显示的交通信号信息、对象与车辆之间的距离以及对象的位置中的一种以上的信息，所述影像信息可以包含于传感器信息。

详细而言，处理器170可以从通过图像处理拍摄的影像中执行诸如检测对象、跟踪对象、测量与对象的距离、确认对象等的对象分析，从而生成影像信息。

这种照相机160可以设置在多种位置。

详细而言，照相机160可以包括用于在车辆内部拍摄车辆的前方并获取前方影像的内侧照相机160f。

并且，参照图3，多个照相机160可以分别配置在车辆的左侧、后方、右侧、前方及天花板中的一个以上的位置。

详细而言，左侧照相机160b可以配置在围绕左侧侧镜的壳体内。或者，左侧照相机160b可以配置在围绕左侧侧镜的壳体外部。或者，左侧照相机160b可以配置在左侧前门、左侧后门或左侧挡泥板(fender)外侧一个区域。

右侧照相机160c可以配置在围绕右侧侧镜的壳体内。或者，右侧照相机160c可以配置在围绕右侧侧镜的壳体外部。或者，右侧照相机160c可以配置在右侧前门、右侧后门或右侧挡泥板(fender)外侧一个区域。

并且，后方照相机160d可以配置在后方车牌板或后备箱开关附近。前方照相机160a可以配置在标徽附近或散热器格栅(radiator grill)附近。

另外，处理器170可以提供对从四周拍摄的影像进行合成并从俯视看去车辆的环视图像。当生成环视图像时，各图像区域之间发生边界部分。这种边界部分可以利用图像融合(blending)处理来自然地进行显示。

并且，天花板照相机160e配置在车辆的天花板上，也可以拍摄车辆的前后左右的所有方向。

这种照相机160可以直接包括图像传感器和影像处理模块。照相机160能够对利用图像传感器(例如，CMOS或CCD)获取的静态影像或动态影像进行处理。并且，影像处理模块能够对通过图像传感器获取的静态影像或动态影像进行加工，并提取所需的影像信息，将提取出的影像信息传送给处理器170。

为使处理器170更容易地执行对象分析，在实施例中，照相机160可以是在拍摄影像的同时测量与对象的距离的立体照相机。

检测部155可以是距离传感器150与照相机160相结合的立体照相机。即，立体照相机能够在获取影像的同时检测与对象的位置关系。

以下，参照图4至图6对立体照相机以及处理器170利用立体照相机检测影像信息的方法进行更加详细的说明。

首先，参照图4，立体照相机160可以包括：具有第一镜头163a的第一照相机160a、具有第二镜头163b的第二照相机160b。

另外，自动泊车辅助装置100还可以包括用于分别遮蔽入射到第一镜头163a和第二镜头163b中的光的第一遮光部162a(light shield)、第二遮光部162b。

这种自动泊车辅助装置100可以从第一及第二照相机160a、160b获取关于车辆周边的立体图像，基于立体影像执行视差(disparity)检测，基于视差信息执行针对至少一个立体图像的对象检测，在对象检测以后，持续地跟踪对象的移动。

参照图5，作为处理器170的内部框图的一例，自动泊车辅助装置100内的处理器170可以包括：影像预处理部410、视差计算部420、对象检测部434、对象跟踪部440及应用部450。在图5和以下说明中，以按影像预处理部410、视差计算部420、对象检测部434、对象跟踪部440及应用部450的顺序处理影像为例进行说明，但是本发明并不限定于此。

影像预处理部410(image preprocessor)可以接收来自照相机160的图像并执行预处理(preprocessing)。

具体而言，影像预处理部410可以执行针对图像的降噪(noise reduction)、纠正(rectification)、校准(calibration)、色彩增强(color enhancement)、色彩空间转换(color space conversion；CSC)、内插(interpolation)、照相机增益控制(camera gaincontrol)等。由此，能够获取相比照相机160中拍摄的立体图像更加清晰的图像。

视差计算部420(disparity calculator)接收影像预处理部410中进行信号处理的图像，针对接收的图像执行立体匹配(stereo matching)，能够获取基于立体匹配的视差图(disparity map)。即，能够获取关于车辆前方的立体图像的视差信息。

此时，可以按立体图像的像素单位或规定块单位执行立体匹配。另外，视差图可以表示用数值示出立体图像，即，左、右图像的视差(时差)信息(binocular parallaxinformation)的地图。

分割部432(segmentation unit)可以基于来自视差计算部420的视差信息，对图像中的至少一个执行分割(segment)及群集(clustering)。

具体而言，分割部432可以基于视差信息对立体图像中的至少一个分离出背景(background)和前景(foreground)。

例如，可以将视差图内的视差信息为规定值以下的区域作为背景来计算，并除去相应部分。由此，能够相对地分离出前景。作为另一例，可以将视差图内的视差信息为规定值以上的区域作为前景来计算，并提取出相应部分。由此，能够分离出前景。

如上所述，以基于立体图像提取出的视差信息为基础分离出前景和背景，从而在随后的对象检测时，能够缩短信号处理速度、信号处理量等。

接着，对象检测部434(object detector)可以基于来自分割部432的图像分割而进行对象检测。

即，对象检测部434可以基于视差信息对图像中的至少一个进行对象检测。

具体而言，对象检测部434能够对图像中的至少一个进行对象检测。例如，可以从基于图像分割分离出的前景中检测对象。

接着，对象确认部436(object verification unit)能够对分离出的对象进行分类(classify)并确认(verify)。

为此，对象确认部436可以使用基于神经网络(neural network)的识别法、支持向量机(Support Vector Machine，SVM)方法、基于利用Haar-like特征的AdaBoost的方法，或是梯度向量直方图(Histograms of Oriented Gradients，HOG)方法等。

另外，对象确认部436可以将存储器140中存储的对象和检测出的对象进行比较，从而确认出对象。

例如，对象确认部436可以确认出位于车辆周边的周边车辆、车线、道路面、标识牌、危险区域、隧道等。

对象跟踪部440(object tracking unit)可以执行针对确认出的对象的跟踪。例如，依次地确认获取的立体图像内的对象，对确认出的对象的移动或移动向量进行计算，并可以基于计算出的移动或移动向量而跟踪相应的对象的移动等。由此，能够对位于车辆周边的周边车辆、车线、道路面、标识牌、危险区域、隧道等进行跟踪。

接着，应用部450可以基于位于车辆周边的多种对象，例如其他车辆、车线、道路面、标识牌等，计算出车辆700的危险度等。并且，可计算出与前车撞车的可能性、车辆打滑与否等。

此外，应用部450可以基于计算出的危险度、撞车可能性或打滑与否等，将用于提示这种信息的消息等作为车辆驾驶辅助信息输出给用户。或者，也可将用于车辆700的姿势控制或行驶控制的控制信号作为车辆控制信息来生成。

另外，影像预处理部410、视差计算部420、分割部432、对象检测部434、对象确认部436、对象跟踪部440及应用部450可以是处理器170内的影像处理部的内部结构。

另外，根据实施例，处理器170可以仅包括影像预处理部410、视差计算部420、分割部432、对象检测部434、对象确认部436、对象跟踪部440及应用部450中的一部分。假设照相机160由单色照相机160或环视照相机160构成的情况下，可以省去视差计算部420。并且，根据实施例，分割部432可以被排除在外。

参照图6，在第一帧区间期间，立体照相机160可以获取立体图像。

处理器170内的视差计算部420接收影像预处理部410中被信号处理的立体图像FR1a、FR1b，对接收的立体图像FR1a、FR1b执行立体匹配，从而获取视差图520(disparitymap)。

视差图520(disparity map)对立体图像FR1a、FR1b之间的视差进行了等级化，视差等级越高，则可以计算为与车辆的距离越近，而视差等级越小，则计算为与车辆的距离越远。

另外，当显示这种视差图时，可以显示为视差等级越大时具有越高的亮度，视差等级越小时具有越低的亮度。

在附图中例示出，在视差图520内，第一车线至第四车线528a、528b、528c、528d等分别具有相应的视差等级，施工区域522、第一前方车辆524、第二前方车辆526分别具有相应的视差等级。

分割部432、对象检测部434、对象确认部436基于视差图520执行针对立体图像FR1a、FR1b中的至少一个的分割、对象检测及对象确认。

在附图中例示出，使用视差图520执行针对第二立体图像FR1b的对象检测及确认。

即，在图像530内，可以执行针对第一车线至第四车线538a、538b、538c、538d、施工区域532、第一前方车辆534、第二前方车辆536的对象检测及确认。

利用如上所述的图像处理，自动泊车辅助装置100可以利用检测部155获取周边对象为何物、位于何处等多种车辆周边信息作为传感器信息。

接着，自动泊车辅助装置100还可以包括用于显示与自动泊车功能相关的图形图像的显示部。

这种显示部可以包括多个显示器。

详细而言，显示部可以包括用于在车辆的风挡W(windshield)投射图形图像并显示的第一显示部180a。即，第一显示部180a为平视显示器(Head Up Display，HUD)，其可以包括用于向风挡W投射图形图像的投射模块。此外，投射模块投射的投射图形图像可以具有一定透明度。因此，用户能够同时看到图形图像后方情形和图形图像。

此外，这种图形图像可以与风挡W上投影的投影图像重叠并构成增强现实(Augmented Reality，AR)。

另外，显示部可以包括额外地设置在车辆内部并显示关于车辆周边图像显示功能的图像的第二显示部180b。

详细而言，第二显示部180b可以是车辆导航装置的显示器或车辆内部前面的仪表板(cluster)。

并且，第二显示部180b可以包括液晶显示器(liquid crystal display，LCD)、薄膜晶体管液晶显示器(thin film transistor-liquid crystal display，TFT LCD)、有机发光二极管(organic light-emitting diode，OLED)、柔性显示器(flexible display)、3D显示器(3D display)、电子墨水显示器(e-ink display)中的一种以上。

这种第二显示部180b可以与举止输入部相结合并构成触摸屏。

接着，音频输出部185可以以音频方式输出关于自动泊车辅助装置100的功能的说明、确认运行与否等的消息。即，自动泊车辅助装置100可以通过显示部180以视觉方式进行显示的同时，还可以通过音频输出部185的音响输出来相互补充关于自动泊车辅助装置100的功能的说明。

接着，触觉输出部可以以触觉方式输出关于车辆驾驶辅助功能的警报(alarm)。例如，当在导航信息、交通信息、通信信息、车辆状态信息、驾驶辅助功能ADAS信息及其他驾驶者便利信息中的一种以上信息中包含有对驾驶者的警告时，自动泊车辅助装置100可以以振动方式将其提示给用户。

这种触觉输出部可以提供具有方向性的振动。例如，触觉输出部183可以配置在用于控制转向的转向器并输出振动，在提供振动时，可以通过区分转向器的左右并输出振动来赋予触觉输出的方向性。

并且，供电部190可以利用处理器170的控制被施加外部的电源、内部的电源，并供给各结构元件的动作所需的电源。

最后，自动泊车辅助装置100可以包括处理器170，用于控制自动泊车辅助装置100内的各单元的整体上的动作。

并且，处理器170为了驱动应用程序，能够控制与图3一同描述的结构元件中的至少一部分。进一步，处理器170为了驱动所述应用程序，可以将自动泊车辅助装置100中包括的结构元件中的两种以上相互组合并进行动作。

这种处理器170在硬件上可以利用专用集成电路(application specificintegrated circuits，ASICs)、数字信号处理器(digital signal processors，DSPs)、数字信号处理设备(digital signal processing devices，DSPDs)、可编程逻辑设备(programmable logic devices，PLDs)、现场可编程门阵列(field programmable gatearrays，FPGAs)、处理器(processors)、控制器(controllers)、微控制器(micro-controllers)、微处理器(microprocessors)、用于执行其他功能的电性单元中的一种以上来实现。

此外，这种处理器170可以受到控制部的控制，或是通过控制部来控制车辆的多种功能。

此外，处理器170除了与所述存储器140中存储的应用程序相关的动作以外，通常还控制自动泊车辅助装置100的整体上的动作。处理器170能够对通过以上所述的结构元件输入或输出的信号、数据、信息等进行处理，或是驱动存储器140中存储的应用程序，从而向用户提供或处理适当的信息或功能。

以下，将详细说明处理器170控制前述的各结构并对应行驶阻力而提供自动泊车的方法。

参照图8，首先，根据用户可以执行自动泊车功能。(步骤S101)

详细而言，如果输入部110从用户接收自动泊车功能的执行输入和/或目标泊车空间等的设定输入，则处理器170可以执行自动泊车功能。

进一步详细而言，处理器170通过控制检测部155来获取关于车辆周边环境的信息，基于车辆周边环境信息可以设计出用于使车辆从当前位置移动到目标泊车位置的泊车路径。

另外，处理器170通过接口部130将车辆操作控制信号发送到车辆驱动部，从而可以控制车辆追踪泊车路径并移动到目标泊车位置。

在控制车辆行驶期间，处理器170可以检测到行驶阻力。(步骤S102)

详细而言，处理器170可以对从接口部130接收的传感器信息进行分析，计算车辆的对应每个输出的移动距离，如果车辆的对应每个输出的移动距离减小到已设定值以上，则可以判断为存在行驶阻力。

此外，处理器170可以以车辆的对应每个输出扭矩的行驶速度为基准检测行驶阻力。

此外，处理器170可以在慢慢移动模式中以对应每小时的移动距离为基准检测行驶阻力。

即，处理器170可以利用通过接口部130、检测部155或通信部120等获取的车辆行驶信息来检测车辆行驶期间由于对象卡在车辆的轮胎上而阻碍行驶所发生的行驶阻力。

如果行驶阻力因素是由车身与对象之间的碰撞而发生，则由于发生事故，因此处理器170可以控制车辆紧急停止，以使冲击最小化。

即，在实施例中的行驶阻力因素可以限定在车辆在路面上的规定高度以下的对象或车辆行驶的道路为斜坡时的因素。

例如，参照图9，诸如减速带的对象O卡在车辆的轮胎13FL上时，车辆的速度可能瞬间减速，当发生这种行驶阻力时，处理器170可以提供对应行驶阻力的自动泊车功能。

当检测到的行驶阻力为规定值以上时，处理器170可以执行对应行驶阻力的自动泊车功能。(步骤S103)

详细而言，处理器170可以基于针对车辆的每个输出的车辆移动距离来计算行驶阻力值，并当行驶阻力值为规定的值以上时，可以判断为发生行驶阻力的状况。

例如，当车辆的对应每个输出的移动距离为规定的距离以下时，处理器170检测到行驶阻力被检测出，从而可以针对行驶阻力执行自动泊车功能。

此外，当车辆的对应每个输出扭矩的行驶速度为规定的速度以下时，处理器170检测到行驶阻力被检测出，从而可以针对行驶阻力执行自动泊车功能。

此外，当在慢慢移动模式中车辆的速度为规定的速度以下时，处理器170检测到行驶阻力被检测出，从而可以针对行驶阻力执行自动泊车功能。

相反地，当行驶阻力为负时，处理器170也能够提供对应行驶阻力的自动泊车功能。

例如，当车辆由于下坡路或路面沟槽而瞬间加速时，处理器170视为行驶阻力被检测出，并可以提供对应行驶阻力的自动泊车功能。

当检测到规定的阻力以上的行驶阻力时，处理器170可以控制车辆停止。

(步骤S104)

由于行驶阻力是由未预先检测到的对象O而发生，因此，处理器170可以停止车辆直到识别到作为行驶阻力的因素的对象O为何物为止，以提供安全的自动泊车功能。

在车辆停止控制之后，处理器170可以询问用户是否通过作为行驶阻力的因素的对象O。(步骤S105)

详细而言，如果检测到行驶阻力，则处理器170控制车辆停止，并可以控制显示部180显示用于询问用户对应行驶阻力的图形图像。

例如，处理器170可以在车辆停止的状态下询问是否以现有的泊车路径继续进行自动泊车。

此时，显示部180显示拍摄了阻力物体的图像，并且还可以显示询问用户是否通过的图形图像。

然而，当在发生行驶阻力的当前时间点显示车辆周边影像时，由于作为行驶阻力的因素的对象O被车身遮挡，因此，用户可能无法准确地掌握行驶阻力的因素。

参照图10a，通过在行驶阻力发生的时间点显示车辆周边影像的显示部180的画面可以看出，由于行驶阻力被车身遮挡或超出拍摄区域，因此，无法通过当前车辆周边影像确认行驶阻力物体。

参照图10b，作为在发生行驶阻力之前显示车辆周边影像的显示部180的画面，车辆周边影像中拍摄有作为发生行驶阻力的因素的对象O，因此，用户可以利用过去的车辆周边影像准确地掌握发生行驶阻力的原因。

因此，根据实施例的显示部180显示了在检测行驶阻力时车辆在发生行驶阻力之前拍摄的作为行驶阻力因素的过去的车辆周边影像，从而可以辅助用户准确地掌握发生行驶阻力的原因。

此外，参照图10c，如果检测到行驶阻力，则处理器170可以检测出过去车辆的周边影像中作为行驶阻力原因的对象O，并且可以控制显示部180在观察检测的对象O的最佳时间点上显示车辆周边影像。例如，当在车辆倒车期间检测到行驶阻力时，处理器170可以控制显示车辆的后方照相机160过去拍摄的影像，当在车辆前进期间检测到行驶阻力时，所述处理器可以控制显示车辆的前方照相机160过去拍摄的影像。

然后，处理器170可以通过输入部110接收关于对应行驶阻力的用户输入。(步骤S106)

如果从输入部110接收到用于躲避行驶阻力因素的用户输入，则处理器170可以设计用于躲避行驶阻力因素的泊车路径，使车辆可以根据重新设计的泊车路径来行驶。(步骤S107)

详细而言，参照图11a，可以得知利用为了移动到在检测到行驶阻力之前设计的目标泊车位置PS而设计的泊车路径C，车辆由于卡在对象O上而难以追踪泊车路径C的状况。

参照图11b，当用户考虑到是难以通过所述对象O的物体而输入躲避并泊车时，处理器170设计用于躲避对象O并移动到目标泊车位置PS的新的泊车路径C1，并可以控制车辆以追踪重新设计的泊车路径C1。此时，新设计的泊车路径C1可以是不通过对象O的泊车路径C1。

如果从输入部110接收到用于通过行驶阻力因素的用户输入，则处理器170首先可以详细扫描行驶阻力对象O的特性。(步骤S108)

详细而言，处理器170可以通过检测部155检测对象O的类型大小、高度、宽度等的特性。

例如，参照图12，作为对象O特性的对象O的宽度W、对象O的长度d、对象O的高度h等可以利用检测部155来测量。

如果以这种方式检测对象O的特性，则处理器170可以基于对象O的特性来控制车辆通过对象O。

详细而言，处理器170基于行驶阻力因素的特性计算用于通过行驶阻力因素而行驶的修正输出值，并可以根据修正输出值控制车辆的动力部，以控制车辆通过行驶阻力因素。

即，处理器170计算用于通过行驶阻力所需的附加车辆移动输出值，并控制车辆动力部进一步输出附加输出值，从而可以控制车辆越过对象O而行驶。

在实施例中，处理器170可以在处于作为向车辆提供恒定的基本扭矩的慢慢移动(Creeping)模式的状态下控制车辆的行驶，以安全地执行自动泊车。这里，慢慢移动模式是指没有对车辆的油门踏板进行操作而产生附加动力的不操作油门踏板操作的状态下，基本根据由车辆的动力部提供的扭矩来前进的模式。

即，在提供有恒定的基本输出扭矩的状态下，处理器170可以仅控制车辆的转向、制动而无需额外控制车辆的动力，就可以使车辆自动泊车。

因此，处理器170通过改变慢慢移动模式的基本扭矩的方式，以在慢慢移动模式中输出修正输出值，从而可以控制车辆通过行驶阻力因素。

例如，处理器170可以进行将在慢慢移动模式中提供的基本扭矩值改变为至少两个等级以上的控制。并且，处理器170计算扭矩等级，以提供用于通过对象O的修正输出值的动力，并将慢慢移动模式的扭矩值改变到所计算的扭矩等级，从而可以控制车辆的输出。

需要说明的是，当仅通过慢慢移动模式的扭矩改变而难以输出修正输出值时，处理器170可以通过由车辆的油门踏板控制车辆的输出的方式来控制车辆的动力部，以输出修正输出值。

并且，当在车辆的前轮检测到行驶阻力时，处理器170可以在前轮通过行驶阻力因素之后，将慢慢移动模式的扭矩重新改变为基本扭矩而使车辆行驶。

另外，处理器170可以在车辆的后轮通过行驶阻力因素之前改变慢慢移动模式的基本扭矩并在慢慢移动模式输出修正输出值，从而可以控制车辆通过行驶阻力因素。

即，如果在前轮检测到行驶阻力，则自动泊车辅助装置100会在后轮再次检测到行驶阻力，此时，由于再次重复用于对应行驶阻力的处理可能给用户带来不便，因此，可以通过将对应于现有前轮的动力部的控制也应用到后轮通过对象O的情况，从而控制后轮通过对象O。

参照图13，当处理器170在车辆的前轮13FL检测到行驶阻力并接收用户的通过输入，并进行行驶控制以使车辆的前轮13FL通过对象O时，可以在没有用户的询问和额外的对象O扫描的情况下进行行驶控制，以在车辆的后轮FR检测到行驶阻力之前使车辆后轮FR通过对象O。

相反地，当处理器170在车辆的后轮FR检测到行驶阻力时，在后轮FR通过行驶阻力因素之后，可以将慢慢移动模式的扭矩重新改变为基本扭矩而使车辆行驶。另外，处理器170在车辆的前轮13FL通过行驶阻力因素之前改变慢慢移动模式的基本扭矩，在慢慢移动模式中输出修正输出值，从而可以控制车辆通过行驶阻力因素。

即，如果在后轮FR检测到行驶阻力，则自动泊车辅助装置100会在前轮13FL再次检测到行驶阻力，因此，可以将对应于现有后轮FR的控制也应用到前轮13FL通过对象O的情况，从而使前轮13FL通过对象O。

如上所示，当在车辆行驶控制期间检测到行驶阻力时，自动泊车辅助装置100可以将发生行驶阻力的状况准确地显示给用户，并在输入通过对象O时可以通过适当的扭矩控制来控制车辆安全地通过对象O而行驶。

此外，当前轮13FL通过对象O之后后轮FR通过对象O时，自动泊车辅助装置100可以控制车辆安全地通过对象O行驶而无需另行询问用户，从而提高了用户的便利性。

以下，将更详细地说明自动泊车辅助装置100提供斜坡上的自动泊车功能的方法。

处理器170检测行驶阻力，并可以识别行驶阻力的原因是根据车辆在斜坡上行驶时而发生(步骤S201、步骤S202)

详细而言，处理器170通过传感器信息分析车辆的倾斜度，并当车辆的倾斜度为规定角度以上时，可以检测到存在斜坡的行驶阻力。

此外，当处理器170连续检测到车辆的对应每个输出的移动距离为规定距离以下时，检测到斜坡的行驶阻力被检测出，从而可以针对行驶阻力执行自动泊车功能。

此外，当车辆的对应每个输出扭矩的行驶速度为规定速度以下的状态下行驶规定时间以上时，处理器170检测到斜坡的行驶阻力被检测出，从而可以针对行驶阻力执行自动泊车功能。

此外，当在慢慢移动模式中车辆在速度为规定速度以下的状态下行驶规定时间以上时，处理器170检测到斜坡的行驶阻力被检测出，从而可以针对行驶阻力执行自动泊车功能。

如果行驶阻力的因素不是由于斜坡而引起的，则处理器170暂时停止自动泊车，并可以通过显示部180显示用于询问用户应对行驶阻力的图形图像。

(步骤S204)

如果行驶阻力的因素是由于在斜坡上行驶而发生，则处理器170首先可以检测泊车路径C的倾斜度。(步骤S205)

并且，处理器170根据泊车路径的倾斜度修正车辆的输出，从而可以控制车辆，以使车辆即使在斜坡上也以预定的速度范围内行驶。(步骤S206、步骤S207)

即，处理器170获取斜坡的倾斜度，并可以基于倾斜度计算出用于控制车辆在斜坡上以预定的速度范围内行驶的修正输出值。

另外，处理器170在为车辆提供恒定的基本扭矩的慢慢移动(Creeping)模式的状态下控制车辆的行驶，改变慢慢移动模式的基本扭矩并在慢慢移动模式中输出修正输出值，从而可以将车辆的速度控制在预定的速度范围内。

例如，处理器170在车辆的当前位置处根据倾斜度改变车辆的基本扭矩，倾斜度随着车辆的移动而改变时，重新修正车辆的改变的扭矩，从而可以将在斜坡上的车辆速度控制在预定的速度范围内。

此外，处理器170设计用于使车辆行驶到目标泊车位置PS的泊车路径，获取泊车路径的倾斜度，并可以针对泊车路径的每个区间确定车辆的输出扭矩。

详细而言，参照图16，处理器170控制检测部155检测车辆周边环境，并可以根据车辆周边环境设计泊车路径C10、C20，可以针对所述车辆的泊车路径C10、C20的每个区间对倾斜度进行扫描。

然后，参照图17，处理器170针对泊车路径C10、C20的每个区间，根据倾斜度来规划车辆的扭矩等级，并使车辆以已规划的所述车辆的泊车路径C10、C20的扭矩等级行驶，从而可以控制车辆行驶，使得速度在预定的速度范围内。

即，处理器170可以将在斜坡上上行行驶时的车辆的速度和在斜坡上下行行驶时的车辆的速度控制在预定的速度范围内。

因此，即使在泊车路径C10、C20中包括斜坡的环境中，自动泊车辅助装置100也能够使车辆在恒定的速度范围内行驶，从而可以使车辆安全地自动泊车。

此时，显示部180显示车辆的泊车路径C10、C20、泊车路径C10、C20的区间倾斜度、以及车辆的速度变化等，从而可以通知用户正在斜坡上安全地执行自动泊车。

以下，详细说明根据另一实施例的提供对应行驶阻力的自动泊车功能的方法。

参照图18，首先，用户可以执行自动泊车功能。(步骤S301)

详细而言，当输入部110从用户接收自动泊车功能执行输入和/或目标泊车空间等的设定输入时，处理器170可以执行自动泊车功能。

进一步详细而言，处理器170通过控制检测部155来获取关于车辆周边环境的信息，可以基于车辆周边环境信息来设计用于使车辆从当前位置移动到目标泊车位置PS的泊车路径C。

并且，处理器170通过接口部130将车辆操作控制信号发送到车辆驱动部，以控制车辆追踪泊车路径C而移动到目标泊车位置PS。

在控制车辆行驶期间，处理器170可以检测行驶阻力物体。(步骤S302)

详细而言，处理器170可以分析从接口部130接收到的传感器信息，并计算出车辆的对应每个输出的移动距离，如果车辆的对应每个输出的移动距离减小到已设定值以上，则可以判断为存在行驶阻力。

即，处理器170可以通过利用接口部130、检测部155或通信部120等获取的车辆行驶信息来检测车辆在行驶期间由于对象O卡在车辆的轮胎而阻碍行驶所发生的行驶阻力。

另外，处理器170也可以在由照相机160拍摄的车辆周边影像中预先检测行驶阻力因素。

详细而言，处理器170对拍摄车辆周边的路面的影像进行图像分析，如果检测到规定的大小以上的行驶阻力对象O，则可以执行对应行驶阻力物体的自动泊车功能。

如果检测到行驶阻力对象O，则处理器170对行驶阻力对象O进行扫描，从而可以识别对象O特性。(步骤S303)

详细而言，如果在照相机160的拍摄影像中检测到行驶阻力因素，则处理器170可以识别行驶阻力的因素并提供对应行驶阻力因素的自动泊车功能。

例如，处理器170对行驶阻力因素影像进行图像深度学习(Image deeplearning)，从而可以确定行驶阻力因素的类型。

参照图19a，存储器中可以存储关于减速带的多种图像，处理器170对从所拍摄的影像中提取的对象O进行图像深度学习，当与存储在存储器的图像匹配时，可以判断为相应的对象O是减速带。

参照图19b，在存储器中，可以存储有关于车辆升降机的图像，处理器170对从所拍摄的影像中提取的对象O进行图像深度学习，当与存储在存储器的图像匹配时，可以判断为相应的对象O是车辆升降机。

如上所述，处理器170可以在检测作为行驶阻力因素的对象O时，识别行驶阻力对象O的类型。(步骤S304)

如果不能识别对象O，则在通过对象O之前停止行驶，并可以询问用户是否通过对象O。(步骤S305)

详细而言，如果检测到行驶阻力对象O，则处理器170控制车辆停止，并可以控制显示部180显示用于询问用户应对行驶阻力对象O的图形图像。

例如，处理器170可以在车辆停止的状态下询问是否继续利用现有泊车路径C进行自动泊车。

此时，显示部180显示拍摄了阻力物体的图像，还可以显示用于询问用户是否通过的图形图像。

参照图20，作为显示拍摄了行驶阻力物体的车辆周边影像的显示部180的画面，车辆周边影像中拍摄有作为发生行驶阻力的因素的对象O，因此，用户可以利用过去车辆周边影像准确地掌握发生行驶阻力的原因。

因此，根据实施例的显示部180中，在检测行驶阻力之前，显示预先在车辆拍摄了发生行驶阻力之前的行驶阻力因素的车辆周边影像，从而可以辅助用户掌握准确的行驶阻力发生原因。

当行驶阻力对象O的类型被识别到时，可以判断对象O的类型是能否通过的对象。(步骤S306)

即，自动泊车辅助装置100可以按照对象O类型区分出能够通过的物体和不能通过的物体，并且可以根据识别的类型是否能够通过，开执行不同的自动泊车功能。

如果行驶阻力因素是不能通过的物体，则处理器170设计用于躲避行驶阻力因素的泊车路径C，并使车辆沿着重新设计的泊车路径C1行驶。

参照图21，如果分析的对象O类型为不能通过的物体，则处理器170设计出用于躲避对象O以移动到目标泊车位置PS的新的泊车路径C1，并可以控制车辆追踪重新设计的泊车路径C1。新设计的泊车路径C可以是不通过对象O的泊车路径C。

此外，如果行驶阻力因素是能够通过的物体，则处理器170计算用于通过行驶阻力因素行驶的修正输出值，并可以根据修正输出值控制车辆的动力部以控制车辆通过行驶阻力因素。

详细而言，如果行驶阻力对象O是能够通过的物体，则处理器170首先可以对行驶阻力对象O的特性进行详细扫描。例如，处理器170可以通过检测部155来检测对象O的类型、大小、高度、宽度等的特性。

参照图22，作为对象O特性的对象O的宽度、对象O的长度、对象O的高度等可以利用检测部155来测量。

当处理器170如上所述检测对象O的特性时，可以基于对象O的特性控制车辆通过对象O。

详细而言，处理器170基于行驶阻力因素的特性计算用于通过行驶阻力因素行驶的修正输出值，并根据修正输出值控制车辆的动力部，从而可以控制车辆通过行驶阻力因素。

即，处理器170计算用于通过行驶阻力所需的附加车辆移动输出值，并控制车辆的动力部以进一步输出附加输出值，从而可以控制车辆越过对象O而行驶。

在实施例中，处理器170可以在处于作为向车辆提供恒定的基本扭矩的慢慢移动(Creeping)模式的状态下控制车辆的行驶，以安全地执行自动泊车。这里，慢慢移动模式是指没有对车辆的油门踏板进行操作而产生附加动力的没有油门踏板操作的状态下，基本根据由车辆的动力部提供的扭矩来前进的模式。

因此，处理器170通过改变慢慢移动模式的基本扭矩的方式，在慢慢移动模式中输出修正的输出值，从而可以控制车辆通过行驶阻力因素。

另外，当处理器170在车辆的前轮13FL检测到行驶阻力时，可以在前轮13FL通过行驶阻力因素之后将慢慢移动模式的扭矩重新改变为基本扭矩而使车辆行驶。

另外，处理器170在车辆的后轮FR通过行驶阻力因素之前改变慢慢移动模式的基本扭矩，以在慢慢移动模式中输出修正输出值，从而可以控制车辆通过行驶阻力因素。

即，如果在前轮13FL检测到行驶阻力，则自动泊车辅助装置100在后轮FR将会再次检测到行驶阻力，此时，由于再次重复用于对应行驶阻力的处理可能给用户带来不便，因此，可以通过将对应于在现有前轮13FL的动力部的控制也应用到后轮FR通过对象O时来控制后轮FR通过对象O。

参照图23，当在车辆的前轮13FL检测到行驶阻力并接收用户的通过输入进行形式，控制以使车辆的前轮13FL通过对象O时，处理器170可以在没有用户的询问和额外的对象O扫描的情况下进行行驶控制，以在车辆的后轮FR检测到行驶阻力检测之前使车辆后轮FR通过对象O。

相反地，当在车辆的后轮FR检测到行驶阻力时，处理器170在后轮FR通过行驶阻力因素之后可以将慢慢移动模式的扭矩重新改变为基本扭矩而使车辆行驶。另外，处理器170在车辆的前轮13FL通过行驶阻力因素之前改变慢慢移动模式的基本扭矩并在慢慢移动模式中输出修正的输出值，从而可以控制车辆通过行驶阻力因素。

即，如果在后轮FR检测到行驶阻力，则自动泊车辅助装置100会在前轮13FL再次检测到行驶阻力，因此可以将对应于现有后轮FR的控制应用到前轮13FL通过对象O的情况，从而可以控制前轮13FL通过对象O。

如上所示，当在车辆行驶控制期间检测到行驶阻力时，自动泊车辅助装置100可以将发生行驶阻力的状况准确地显示给用户，并能够自动判断对象O是否是能够通过的物体，从而可以提高用户的便利性。另外，如果对象O是能够通过的物体，则可以通过适当的扭矩控制来控制车辆安全地通过对象O行驶。

此外，当前轮13FL通过对象O之后后轮FR通过对象O时，自动泊车辅助装置100控制车辆安全地通过对象O行驶而无需另行询问用户，从而可以提高用户的便利性。

参照图24，前述的自动泊车辅助装置100可以包括在车辆700内。

车辆700可以包括：通信部710、输入部720、检测部760、输出部740、车辆驱动部750、存储器730、接口部780、控制部770、电源部790、自动泊车辅助装置100以及AVN装置400。这里，自动泊车辅助装置100中包括的单元和车辆中记载的单元中具有相同的名称的单元以包括于车辆为例进行说明。

通信部710可以包括能够实现车辆和移动终端600之间、车辆和外部服务器500之间或车辆和其他车辆510的无线通信的一种以上模块。并且，通信部710可以包括用于将车辆与一个以上的网络(network)相连接的一种以上模块。

通信部710可以包括广播接收模块711、无线网络模块712、近距离通信模块713、位置信息模块714以及光通信模块715。

广播接收模块711通过广播信道从外部的广播管理服务器接收广播信号或与广播相关的信息。这里，广播包括电台广播或TV广播。

无线网络模块712是指用于无线网络连接的模块，其可内置或外置于车辆。无线网络模块712在基于无线网络技术的通信网中进行无线信号收发。

无线网络技术例如有：无线局域网(Wireless LAN，WLAN)、无线高保真(Wireless-Fidelity，Wi-Fi)、无线高保真直连(Wi-Fi(Wireless Fidelity)Direct)、数字生活网络联盟(Digital Living Network Alliance，DLNA)、无线宽带(Wireless Broadband，WiBro)、全球微波接入互操作性(World Interoperability for Microwave Access，WiMAX)、高速下行链路分组接入(High Speed Downlink Packet Access，HSDPA)、高速上行链路分组接入(High Speed Uplink Packet Access，HSUPA)、长期演进(Long Term Evolution，LTE)、先进的长期演进(Long Term Evolution-Advanced，LTE-A)等，所述无线网络模块712基于还包括有以上未被罗列的网络技术的范围的一种以上无线网络技术进行数据收发。例如，无线网络模块712可以以无线方式与外部服务器500进行数据交换。无线网络模块712可以从外部服务器500接收天气信息、道路的交通状况信息(例如，传输协议专家组(TransportProtocol Expert Group，TPEG)信息)。

近距离通信模块713用于进行近距离通信(Short range communication)，可以利用蓝牙(Bluetooth^TM)、无线射频(Radio Frequency Identification，RFID)、红外线通信(Infrared Data Association；IrDA)、超宽带(Ultra Wideband，UWB)、紫蜂(ZigBee)、近场通信(Near Field Communication，NFC)、无线高保真(Wireless-Fidelity，Wi-Fi)、无线高保真直连(Wi-Fi Direct)、无线通用串行总线(Wireless Universal Serial Bus，Wireless USB)技术中的一种以上来支持近距离通信。

这种近距离通信模块713可以利用形成近距离无线通信网(Wireless AreaNetworks)来执行车辆700和至少一个外部设备之间的近距离通信。例如，近距离通信模块713可以以无线方式与移动终端600进行数据交换。近距离通信模块713可以从移动终端600接收天气信息、道路的交通状况信息(例如，传输协议专家组(Transport Protocol ExpertGroup，TPEG))。假设用户乘坐车辆的情况下，用户的移动终端600和车辆可以自动地或通过用户执行应用程序来执行彼此配对。

位置信息模块714是用于获取车辆的位置的模块，作为其代表性的例有全球定位***(Global Positioning System，GPS)模块。例如，当在车辆中使用GPS模块时，能够利用GPS卫星传送的信号获取车辆的位置。

光通信模块715可以包括光发送部及光接收部。

光接收部可以将光(light)信号转换为电信号以接收信息。光接收部可以包括用于接收光的光电二极管(PD，Photo Diode)。光电二极管可以将光转换为电信号。例如，光接收部可以通过从前方车辆中包括的光源发出的光来接收前方车辆的信息。

光发送部可以包括至少一个用于将电信号转换为光信号的发光元件。其中，发光元件优选为发光二极管(Light Emitting Diode，LED)。光发送部将电信号转换为光信号并向外部发送。例如，光发送部可以通过与规定频率对应的发光元件的闪烁来向外部发送光信号。根据实施例，光发送部可以包括多个发光元件阵列。根据实施例，光发送部可与设置于车辆700的车灯一体化。例如，光发送部可以是前照灯、车尾灯、刹车灯、方向指示灯以及示廓灯中的一种以上。例如，光通信模块715可以通过光通信与其他车辆510进行数据交换。

输入部720可以包括：驾驶操作构件721、照相机722、麦克风723以及用户输入部724。

驾驶操作构件721接收用于驾驶车辆的用户输入。(以下说明参照图7)驾驶操作构件721可以包括：转向输入构件721A、挡位输入构件721D、加速输入构件721C、制动输入构件721B。

转向输入构件721A从用户接收车辆的行进方向输入。转向输入构件721A优选地以轮盘(wheel)形态形成，从而通过旋转可进行转向输入。根据实施例，转向输入构件721A可形成为触摸屏、触摸板或按键。

挡位输入构件721D从用户接收车辆的泊车P、前进D、空档N、倒车R的输入。挡位输入构件721D优选地以控制杆(lever)形态形成。根据实施例，挡位输入构件721b可以形成为触摸屏、触摸板或按键。

加速输入构件721C从用户接收用于车辆的加速的输入。制动输入构件721B从用户接收用于车辆的减速的输入。加速输入构件721C及制动输入构件721B优选地以踏板形态形成。根据实施例，加速输入构件721C或制动输入构件721B可以形成为触摸屏、触摸板或按键。

照相机722可以包括图像传感器和影像处理模块。照相机722可以对利用图像传感器(例如，CMOS或CCD)获取的静态影像或动态影像进行处理。影像处理模块对通过图像传感器获取的静态影像或动态影像进行加工，提取出所需的信息，并可以将提取出的信息传送给控制部770。另外，车辆可以包括：用于拍摄车辆前方影像或车辆周边影像的照相机722，以及用于拍摄车辆内部影像的监控部725。

监控部725可以获取关于乘坐者的图像。监控部725可以获取用于乘坐者的身体特征识别的图像。

另外，图24中示出监控部725和照相机722包括于输入部720，但是也可以如前所述的以照相机722包括于自动泊车辅助装置100的结构进行说明。

麦克风723可以将外部的音响信号处理为电性数据。被处理的数据可以根据车辆上执行中的功能以多种方式加以利用。麦克风723可以将用户的语音指令转换为电性数据。被转换的电性数据可以传送给控制部770。

另外，根据实施例，照相机722或麦克风723可以是包括于检测部760的结构元件，而不是包括于输入部720的结构元件。

用户输入部724用于从用户接收信息输入。当通过用户输入部724输入信息时，控制部770可以与输入的信息对应地控制车辆700的动作。用户输入部724可以包括触摸式输入构件或机械式输入构件。根据实施例，用户输入部724可以配置在方向盘的一个区域。在此情况下，驾驶者在把持方向盘的状态下，可以利用手指操作用户输入部724。

检测部760用于检测与车辆的行驶等相关的信号。为此，检测部760可以包括碰撞传感器、轮胎传感器(wheel sensor)、速度传感器、斜率传感器、重量检测传感器、航向传感器(heading sensor)横摆传感器(yaw sensor)、陀螺仪传感器(gyro sensor)、定位模块(position module)、车辆前进/倒车传感器、电池传感器、燃料传感器、轮胎传感器、基于方向盘旋转的转向传感器、车辆内部温度传感器、车辆内部湿度传感器、超声波传感器、雷达、激光雷达等。

由此，检测部760能够获取关于车辆碰撞信息、车辆方向信息、车辆位置信息(GPS信息)、车辆角度信息、车辆速度信息、车辆加速度信息、车辆斜率信息、车辆前进/倒车信息、电池信息、燃料信息、轮胎信息、车灯信息、车辆内部温度信息、车辆内部湿度信息、方向盘旋转角度等的检测信号。

另外，检测部760还可以包括加速踏板传感器、压力传感器、引擎转速传感器(engine speed sensor)、空气流量传感器(AFS)、吸气温度传感器(ATS)、水温传感器(WTS)、节气门位置传感器(TPS)、TDC传感器、曲轴转角传感器(CAS)等。

检测部760可以包括身体特征识别信息检测部。身体特征识别信息检测部检测并获取乘坐者的身体特征识别信息。身体特征识别信息可以包含指纹识别(Fingerprint)信息、虹膜识别(Iris-scan)信息、网膜识别(Retina-scan)信息、手模样(Hand geo-metry)信息、脸部识别(Facial recognition)信息、语音识别(Voice recognition)信息。身体特征识别信息检测部可以包括用于检测乘坐者的身体特征识别信息的传感器。其中，监控部725及麦克风723可以作为传感器进行动作。身体特征识别信息检测部可以通过监控部725获取手模样信息、脸部识别信息。

输出部740用于输出控制部770中处理的信息，可以包括：显示部741、音响输出部742及触觉输出部743。

显示部741可以显示控制部770中处理的信息。例如，显示部741可以显示车辆相关信息。其中，车辆相关信息可以包含：用于对车辆的直接控制的车辆控制信息、或者用于向车辆驾驶者提供驾驶向导的车辆驾驶辅助信息。并且，车辆相关信息可以包含：用于提示当前车辆的状态的车辆状态信息或与车辆的运行相关的车辆运行信息。

显示部741可以包括液晶显示器(liquid crystal display，LCD)、薄膜晶体管液晶显示器(thin film transistor-liquid crystal display，TFT LCD)、有机发光二极管(organic light-emitting diode、OLED)、柔性显示器(flexible display)、3D显示器(3Ddisplay)、电子墨水显示器(e-ink display)中的一种以上。

显示部741可与触摸传感器构成相互层次结构或一体地形成，从而能够实现触摸屏。这种触摸屏作为提供车辆与用户之间的输入接口而用作用户输入部724的同时，还可以提供车辆和用户之间的输出接口。在此情况下，显示部741可以包括用于检测针对显示部741的触摸的触摸传感器，以能够利用触摸方式输入控制指令。当通过这种结构实现针对显示部741的触摸时，触摸传感器检测出所述触摸操作，控制部770据此发生与所述触摸对应的控制指令。通过触摸方式输入的内容可以是文字或数字、或是各种模式下的指示或可指定的菜单项目等。

另外，显示部741可以包括仪表盘(cluster)，以使驾驶者在进行驾驶的同时能够确认车辆状态信息或车辆运行信息。仪表盘可以位于前围板(dash board)上方。在此情况下，驾驶者可以在视线保持在车辆前方的状态下，确认仪表盘上显示的信息。

另外，根据实施例，显示部741可以由平视显示器(Head Up Display，HUD)实现。在显示部741由HUD实现的情况下，可以通过设置于风挡的透明显示器输出信息。或者，显示部741中可以设置投射模块，以通过投射于风挡的图像来输出信息。

音响输出部742将来自控制部770的电信号转换为音频信号进行输出。为此，音响输出部742中可以设置扬声器等。音响输出部742还可以输出与用户输入部724动作对应的声音。

触觉输出部743用于发生触觉性的输出。例如，触觉输出部743通过振动方向盘、安全带、座椅，能够使驾驶者感知到输出。

车辆驱动部750能够控制车辆各种装置的动作。车辆驱动部750可以包括：动力源驱动部751、转向器驱动部752、制动器驱动部753、车灯驱动部754、空调驱动部755、车窗驱动部756、气囊驱动部757、天窗驱动部758及悬架驱动部759。

动力源驱动部751可以执行针对车辆700内的动力源的电子式控制。

例如，在以基于化石燃料的引擎(未图示)作为动力源的情况下，动力源驱动部751可以执行针对引擎的电子式控制。由此，能够控制引擎的输出扭矩等。在动力源驱动部751为引擎的情况下，根据控制部770的控制，可以通过限制引擎输出扭矩来限制车辆的速度。

作为另一例，在以基于电的马达(未图示)作为动力源的情况下，动力源驱动部751可以执行针对马达的控制。由此，能够控制马达的转速、扭矩等。

转向器驱动部752可以执行针对车辆700内的转向装置(steering apparatus)的电子式控制。由此，能够改变车辆的行进方向。

制动器驱动部753可以执行针对车辆内的制动装置(brake apparatus)(未图示)的电子式控制。例如，可以通过控制配置在轮胎上的制动器的动作来减小车辆的速度。作为另一例，可以通过改变分别配置在左轮和右轮上的制动器的动作来将车辆的行进方向调整为左侧或右侧。

车灯驱动部754能够对配置在车辆内、外部的车灯的开启/关闭进行控制。并且，能够控制车灯的亮度、方向等。例如，可以执行针对方向指示灯、刹车灯等的控制。

空调驱动部755可以执行针对车辆内的空调装置(air conditioner)(未图示)的电子式控制。例如，在车辆内部的温度高的情况下，可以通过使空调装置进行动作来控制冷气供给到车辆内部。

车窗驱动部756可以执行针对车辆内的车窗装置(window apparatus)的电子式控制。例如，能够对车辆的侧面的左、右车窗的开放或封闭进行控制。

气囊驱动部757可以执行针对车辆内的气囊装置(airbag apparatus)的电子式控制。例如，当发生危险时，能够控制气囊被弹出。

天窗驱动部758可以执行针对车辆内的天窗装置(sunroof apparatus)(未图示)的电子式控制。例如，能够对天窗的开放或封闭进行控制。

悬架驱动部759可以执行针对车辆内的悬架装置(suspension apparatus)(未图示)的电子式控制。例如，在道路面曲折的情况下，可以通过控制悬架装置来减小车辆的振动。

存储器730与控制部770电连接。存储器730可以存储与单元相关的基本数据、用于单元的动作控制的控制数据、输入输出的数据。存储器730在硬件上可以是ROM、RAM、EPROM、闪存盘、硬盘等多种存储装置。存储器730可以存储用于控制部770的处理或控制的程序等、用于车辆700整体的动作的多种数据。

接口部780可以执行与和车辆相连接的多种外部装置的通道作用。例如，接口部780可以设置可与移动终端600相连接的端口，通过所述端口能够与移动终端600进行连接。在此情况下，接口部780可以与移动终端600进行数据交换。

另外，接口部780可以执行向连接的移动终端600供给电能的通道作用。在移动终端600与接口部780电连接的情况下，根据控制部770的控制，接口部780将电源部790供给的电能提供给移动终端600。

控制部770能够控制车辆内的各单元的整体上的动作。控制部770可以命名为电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)。

这种控制部770可以根据自动泊车辅助装置100的运行信号传送来执行与所传送的信号对应的功能。

控制部770在硬件上可以利用专用集成电路(application specific integratedcircuits，ASICs)、数字信号处理器(digital signal processors，DSPs)、数字信号处理设备(digital signal processing devices，DSPDs)、可编程逻辑设备(programmable logicdevices，PLDs)、现场可编程门阵列(field programmable gate arrays，FPGAs)、处理器(processors)、控制器(controllers)、微控制器(micro-controllers)，微处理器(microprocessors)、用于执行其他功能的电性单元中的一种以上来实现。

控制部770可以代替前述的处理器170的作用。即，自动泊车辅助装置100的处理器170可以直接设定于车辆的控制部770。在这种实施例中，自动泊车辅助装置100可以被理解为是将车辆的一部分结构组合的指称。

或者，控制部770能够控制结构以传送处理器170请求的信息。

电源部790可以基于控制部770的控制来供给各个结构元件的动作所需的电源。特别是，电源部790可以接受从车辆内部的电池(未图示)等供给的电源。

AVN(Audio Video Navigation)装置400可以与控制部770进行数据交换。控制部770可以从AVN装置400或额外的导航装置(未图示)接收导航信息。这里，导航信息可以包含所设定的目的地信息、与所述目的地对应的路径信息、与车辆行驶相关的地图(map)信息或车辆位置信息。

以上实施例中说明的特征、结构、效果等包含于本发明的至少一个实施例，而并非必须限定于一个实施例。进一步，本发明的实施例所属的领域的一般技术人员可对各实施例中例示出的特征、结构、效果等进行组合或变形，并在其他实施例中实施。因此，与这种组合和变形相关的内容应当被理解为落入本发明的范围。

并且，以上以本发明的实施例为中心进行了说明，但这些实施例仅属于例示性，而并非意在限定本发明，在不背离本发明的实施例的本质特性的范围内，本发明所属的领域的一般技术人员能够实现以上未被例示出的多种变形和应用。例如，本发明的实施例中具体揭示的各结构元件可变形实施。此外，与这种变形和应用相关的区别点应当被理解为落入所附的权利要求书中规定的本发明的范围。

工业实用性

根据实施例的自动泊车辅助装置中，如果在自动泊车期间检测到行驶阻力，则识别行驶阻力因素并对应识别的行驶阻力因素以执行自动泊车功能，因此，具有即使车辆周边环境恶劣的情况下也能够提供自动泊车功能的优点，从而可以利用于工业中。

Claims

1.一种自动泊车辅助装置，其中，包括：

照相机，用于拍摄车辆的周边；

接口部，从所述车辆接收传感器信息；

显示部，用于显示与自动泊车功能相关的图形图像；以及

处理器，控制所述车辆行驶到目标泊车位置，提供所述自动泊车功能，

所述处理器在控制所述车辆的行驶期间，如果从所述传感器信息中检测到所述车辆的行驶阻力，则识别所述行驶阻力的因素，提供与所述行驶阻力的因素相对应的所述自动泊车功能，

所述处理器在检测到所述行驶阻力时控制所述车辆停止，

控制所述显示部显示用于向用户询问应对所述行驶阻力的图形图像。

2.根据权利要求1所述的自动泊车辅助装置，其中，

所述处理器基于所述车辆的对应每个输出的所述车辆移动距离来计算所述行驶阻力的值，

当所述行驶阻力的值为规定的值以上时，判断为发生了所述行驶阻力的状况。

3.根据权利要求1所述的自动泊车辅助装置，其中，

所述显示部显示所述车辆在发生行驶阻力之前拍摄所述行驶阻力的因素的所述车辆的周边影像。

4.根据权利要求1所述的自动泊车辅助装置，其中，

在所述处理器中，

如果从输入部接收到用于躲避所述行驶阻力的因素的用户输入，则设计出用于躲避所述行驶阻力的因素的泊车路径，并使所述车辆按照重新设计的所述泊车路径行驶。

5.根据权利要求1所述的自动泊车辅助装置，其中，

在所述处理器中，

如果从输入部接收到用于通过所述行驶阻力的因素的用户输入，则扫描所述行驶阻力的因素的特性。

6.根据权利要求5所述的自动泊车辅助装置，其中，

所述处理器基于所述行驶阻力的因素的特性，计算出用于通过所述行驶阻力的因素而行驶的修正输出值，

根据所述修正输出值控制所述车辆的动力部，以使所述车辆通过所述行驶阻力的因素。

7.根据权利要求6所述的自动泊车辅助装置，其中，

所述处理器在向所述车辆提供恒定的基本扭矩的慢慢移动模式的状态下控制所述车辆的行驶。

8.根据权利要求7所述的自动泊车辅助装置，其中，

所述处理器改变所述慢慢移动模式的基本扭矩，并在所述慢慢移动模式中输出所述修正输出值，从而控制所述车辆通过所述行驶阻力的因素。

9.根据权利要求8所述的自动泊车辅助装置，其中，

在所述处理器中，

如果在所述车辆的前轮检测到所述行驶阻力，则在所述前轮通过所述行驶阻力的因素之后，将所述车辆的扭矩重新改变为基本扭矩以使所述车辆行驶。

10.根据权利要求9所述的自动泊车辅助装置，其中，

所述处理器在所述车辆的后轮通过所述行驶阻力的因素之前改变所述慢慢移动模式的基本扭矩，并在所述慢慢移动模式中输出所述修正输出值，从而控制所述车辆通过所述行驶阻力的因素。

11.根据权利要求5所述的自动泊车辅助装置，其特征在于，

所述处理器控制所述车辆的动力部，使得通过利用所述车辆的油门踏板对所述车辆的输出进行控制，来输出修正输出值。

12.根据权利要求1所述的自动泊车辅助装置，其中，

在所述处理器中，

如果所述车辆在斜坡上行驶时检测到所述行驶阻力，则控制所述车辆的输出，以使所述车辆在预定的速度范围内行驶。

13.根据权利要求12所述的自动泊车辅助装置，其中，

所述处理器获取所述斜坡的倾斜度，

基于所述倾斜度，计算用于控制所述斜坡上的所述车辆在预定的速度范围内行驶的修正输出值。

14.根据权利要求13所述的自动泊车辅助装置，其中，

所述处理器在向所述车辆提供恒定的基本扭矩的慢慢移动模式的状态下控制所述车辆的行驶，

改变所述慢慢移动模式的基本扭矩，并在所述慢慢移动模式中输出所述修正输出值，从而将所述车辆的速度控制在所述预定的速度范围内。

15.根据权利要求14所述的自动泊车辅助装置，其中，

所述处理器在所述车辆的当前位置处根据倾斜度改变所述车辆的基本扭矩，

倾斜度随着所述车辆的移动而改变时，重新修正所述车辆的改变的扭矩。

16.根据权利要求14所述的自动泊车辅助装置，其中，

所述处理器设计出用于使所述车辆行驶到泊车位置的泊车路径，

获取所述泊车路径的倾斜度，

确定所述泊车路径的每个区间的所述车辆的输出扭矩。

17.根据权利要求12所述的自动泊车辅助装置，其中，

所述处理器将在所述斜坡上上行行驶时的所述车辆的速度和在所述斜坡上下行行驶时的所述车辆的速度控制在所述预定的速度范围内。

18.根据权利要求12所述的自动泊车辅助装置，其中，

所述显示部显示所述车辆的泊车路径、所述泊车路径的区间倾斜度以及所述车辆的速度。

19.根据权利要求1所述的自动泊车辅助装置，其中，

在所述处理器中，

如果在所述照相机的拍摄影像中检测到所述行驶阻力的因素，则识别所述行驶阻力的因素，提供与所述行驶阻力的因素相对应的所述自动泊车功能。

20.根据权利要求19所述的自动泊车辅助装置，其中，

所述处理器对所述行驶阻力的因素影像进行图像深度学习，确定所述行驶阻力因素的类型。

21.根据权利要求19所述的自动泊车辅助装置，其中，

所述处理器机基于识别到所述行驶阻力的因素的结果，确定是否通过所述行驶阻力的因素。

22.根据权利要求19所述的自动泊车辅助装置，其中，

在所述处理器中，

如果所述行驶阻力的因素是不能够通过的物体，则设计出用于躲避所述行驶阻力的因素的泊车路径，并使所述车辆按照重新设计的所述泊车路径行驶。

23.根据权利要求19所述的自动泊车辅助装置，其中，

在所述处理器中，

如果所述行驶阻力的因素是能够通过的物体，则计算出用于通过所述行驶阻力的因素而行驶的修正输出值，

根据所述修正输出值来控制所述车辆的动力部，以使所述车辆通过所述行驶阻力的因素。

24.一种车辆，其中，

包括权利要求1至23中任一项所述的自动泊车辅助装置。