CN106560364B - 泊车引导装置及方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及泊车引导装置及方法，本发明的泊车引导装置包括：影像获取部，对车辆周围的影像进行拍摄；影像处理部，利用通过上述影像获取部获取的影像来生成AVM影像的影像处理部；以及控制部，在进入到泊车引导模式时，在AVM影像内的车辆的周围显示泊车位置标记，在利用上述泊车位置标记而选定目标泊车位之后，显示用于设定能够进入到上述目标泊车位内的初始移动位置的点标记，利用上述点标记引导车辆移动到上述初始移动位置，在车辆到达上述初始移动位置时引导车辆进入上述目标泊车位。

Description

泊车引导装置及方法
技术领域
本发明涉及如下的泊车引导装置及方法：在基于AVM(Around View Monitoring，全景式监控)影像进行泊车引导(parking guidance)时，使用基于区域的泊车引导标记来对各种泊车类型提供泊车引导。
背景技术
最近，为了驾驶者的便利，在车辆上搭载有如SPAS(Smart Parking AssistSystem，智能泊车辅助***)这样的泊车引导装置。这种泊车引导装置确定目标泊车位置，生成并提供泊车到该目标泊车位置的泊车路径，从而支援驾驶者的泊车。
以往的泊车引导装置局限于针对直角泊车或平行泊车的泊车引导，无法对各种泊车类型提供泊车引导。
并且，以往的泊车引导装置提供基于直线的引导线，因此如果驾驶者想要按照泊车引导来进行泊车，则需要相对泊车位留出预定的间隔距离而使车辆最大限度地平行驶入以使引导线与要泊车的泊车位线一致。此时，在引导线与泊车位线不一致时，无法进行车辆的正常泊车。
换句话说，驾驶者只有在操作车辆而最大限度地与泊车位线平行地驶入之后，从初始停止位置移动到固定的开始位置及预定的移动位置才能进行泊车。因此，频繁出现驾驶者为了使引导线与泊车位线一致而反复多次操作车辆的情况。
另外，根据以往技术，车辆与泊车位的间隔距离限制在1m左右，仅能够引导泊车引导装置指定的路径。
另外，以往技术存在如下不便：当车辆没有自动转向功能时，需要使引导标记与泊车位置进入线等一致，即使在车辆有自动转向功能的情况下，也需要对目标泊车范围进行额外操作而将引导标记与泊车位置进入线对齐。
现有技术文献
专利文献1：JP2008114628A
发明内容
所要解决的课题
本发明是为了解决如上所述的以往技术的问题点而完成的，其目的在于，提供如下的泊车引导装置及方法：在基于AVM(Around View Monitoring，全景式监控)影像进行泊车引导时，使用基于区域的泊车引导标记来对各种泊车类型提供泊车引导。
另外，本发明的另一目的在于，提供如下的泊车引导装置及方法：使用泊车位置标记和基于点的对齐标记，在泊车时向驾驶者提供较高的操作便利性和操作自由度。
用于解决课题的手段
为了解决上述的课题，根据本发明的一实施例的泊车引导装置包括：影像获取部，对车辆周围的影像进行拍摄；影像处理部，利用通过上述影像获取部获取的影像来生成AVM(全景式监控)影像；以及控制部，在进入泊车引导模式时，在AVM影像内的车辆的周围显示泊车位置标记，在利用上述泊车位置标记而选定目标泊车位之后，显示用于设定能够进入到上述目标泊车位内的初始移动位置的点标记，利用上述点标记引导车辆移动到上述初始移动位置，在车辆到达上述初始移动位置时引导车辆进入到上述目标泊车位。
另一方面，本发明的一实施例的泊车引导方法包括：在进入泊车引导模式时，在AVM(全景式监控)影像内的车辆的周围显示泊车位置标记的步骤；利用上述泊车位置标记，将上述AVM影像内的可泊车区域选定为目标泊车位的步骤；在选定上述目标泊车位之后，显示用于设定能够进入到上述目标泊车位内的初始移动位置的点标记的步骤；利用上述点标记，引导车辆移动到上述初始移动位置的步骤；以及当车辆到达上述初始移动位置时，引导车辆进入到上述目标泊车位的步骤。
发明效果
根据本发明，在进行基于AVM(Around View Monitoring，全景式监控)影像的泊车引导时，使用基于区域的泊车引导标记，因此能够对各种泊车类型提供泊车引导。
另外，根据本发明，能够减少车辆进入时针对泊车位与车辆之间的间隔距离和进入角度的限制。
另外，在本发明中，仅通过使泊车位置标记位于目标泊车位内的可显示标记区域而能够简单地设定目标泊车位置。
另外，在本发明中，利用基于区域的泊车位置标记来设定泊车开始位置，利用点标记来设定初始移动位置，因此对驾驶者的操作提供较宽的允许范围。
另外，在本发明中，以车辆的转弯量为基准校正泊车开始位置误差，因此针对泊车开始位置标记的驾驶者的操作变得容易。
另外，在本发明中，在从泊车开始位置向初始移动位置移动时，以打满轮(fullturn)转向转弯，因此驾驶者的操作变得容易，即使在移动中存在转向变化也能将点标记对齐到基准泊车位线，因此能够进行泊车。如上所述，本发明是以点标记(在没有泊车位线时，辅助标记形状)为基准停止，因此容易对齐。
另外，在本发明中，能够将基于泊车类型的基本的车辆移动控制简化为两步骤(step)，能够对45度斜列式泊车和阶梯式前进泊车提供一步骤泊车引导。
附图说明
图1是本发明的一实施例的泊车引导装置的框图。
图2a至图2c是用于说明与本发明有关的泊车引导标记的图。
图3a和图3b是用于说明本发明在进行泊车时车辆进入泊车位与后车轴中心轨迹之间的关系的图。
图4a和图4b是示出本发明基于泊车位置标记的显示位置进行打满轮转向时的初始移动位置的图。
图5是用于说明与本发明的一实施例有关的以目标泊车位中心轴为基准的车辆的后车轴中心轨迹的图。
图6是示出本发明的能够以打满轮-打满轮方式进行泊车的泊车开始位置的图。
图7是示出本发明的自车的后车轴中心能够所处的泊车开始位置区域的图。
图8a至图8d是用于说明泊车位置标记的位置和大小的设定的图。
图9和图10是本发明的设定目标泊车位置的一例。
图11是用于说明本发明能够利用点标记移动到可进入泊车位的位置的原理的图。
图12a和图12b是用于说明本发明利用点标记进行泊车时的转向范围的图。
图13是用于说明本发明利用点标记进行泊车的例示图。
图14是为了直观地识别对齐点标记的基准线而示出附加标记的一例。
图15是示出本发明的一实施例的泊车引导方法的流程图。
图16是本发明的其他实施例的按照泊车引导步骤示出引导画面的图。
附图标记说明
110：影像获取部；120：影像处理部；130：传感器部；140：输入部；150：存储器；160：显示部；170：控制部。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施例进行详细说明。在本发明的说明中，在判断为对相关的公知结构或功能的具体说明有可能混淆本发明的要点的情况下，省略其详细的说明。
在本发明中，与进入泊车位时的车辆的车头角无关，通过区域概念的泊车位置设定、基于打满轮(full trun)的直观的转向操作以及点状的移动位置设定，提供泊车引导，以供驾驶者能够容易泊车。
图1示出本发明的一实施例的泊车引导装置的框图，图2a至图2c是用于说明与本发明有关的泊车引导标记的图。
泊车引导装置提供基于AVM(Around View Monitoring，全景式监控)的泊车引导，该AVM提供车辆周围的全方位影像。如图1所示，这种泊车引导装置包括影像获取部110、影像处理部120、传感器部130、输入部140、存储器150、显示部160、控制部170等。
影像获取部110搭载于车辆而对车辆周围的影像进行拍摄。影像获取部110以车辆为基准获取全方位(360°)的影像。这种影像获取部110能够由多个广角相机或一个全方位视图(OmniVUE)相机、AVM相机等构成。
影像处理部120利用根据控制部170的控制而通过影像获取部110拍摄的影像，生成顶视图(top view)影像(AVM影像)。影像处理部120执行影像的失真校正和加工等影像处理。
传感器部130利用安装在车辆内的各种传感器来检测车辆数据。此处，车辆数据包括车辆速度、车头角、档位、转向角等。
输入部140生成用户用于控制泊车引导装置的动作的输入数据。输入部140能够由键盘、按键、触摸板、触合式开关(jog switch)、调节手轮(jog wheel)等构成。
输入部140根据用户操作来产生泊车辅助(泊车引导)和泊车类型选择信号。泊车类型分为直角泊车、平行泊车、60度对向泊车、45度对向泊车、交叉泊车等。
存储器150存储用于控制泊车引导装置的动作的各种程序。另外，在存储器150中存储有根据泊车引导装置的动作而产生的数据。
显示部160显示从影像处理部120输出的顶视图影像(AVM影像)和泊车引导信息。泊车引导信息包括目标泊车位、泊车位置标记、点标记、基准泊车位线(基准线)等信息。
显示部160包含液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)、LED(LightEmitting Diode，发光二极管)显示器、HUD(Head Up Display，平视显示器)、3D显示器、触摸屏(touch screen)等显示手段中的一个以上。在显示部160由触摸屏构成时，显示部160不仅用作显示装置，还能够用作输入装置。
控制部170通过控制上述的各构成要素的动作而执行泊车引导。控制部170根据通过输入部140输入的用户输入而进入到泊车引导模式。此时，用户能够通过输入部140依次选择泊车引导功能和泊车类型。虽然在本实施例中以由用户选择泊车引导功能和泊车类型为例进行了说明，但是并不限定于此。例如，也可以是，泊车引导装置在通过与泊车场服务器之间的无线通信而检测到进入泊车场时进入泊车引导模式，通过设置在车辆上的各种传感器识别泊车类型。
在进入到泊车引导模式时，控制部170通过影像获取部110和影像处理部120获取车辆周围的AVM影像。并且，控制部170在AVM影像中识别可泊车的泊车位(可泊车区域)。此时，控制部170以用户能够识别的形式输出可泊车区域。
控制部170在AVM影像内的自车周围显示泊车位置标记。控制部170以泊车位中心轴为基准，并根据在泊车开始位置处的后车轴中心位置来确定泊车位置标记的显示位置。并且，控制部170根据泊车类型、可用道路宽度以及有无障碍物来确定泊车位置标记的显示位置。
在泊车位置标记配置于可泊车区域内时，控制部170将相应可泊车区域设定为目标泊车位。此时，在泊车位置标记的一定区域以上与可泊车区域重叠时，控制部170将相应可泊车区域设定为目标泊车位。
在车辆停车时，控制部170将泊车位置标记所处的可泊车区域选定为目标泊车位。换句话说，如图2a所示，控制部170设定能够供泊车位置标记M1位于泊车位内的泊车位置标记可设置区域S0。并且，当在泊车位置标记可设置区域S0内配置有泊车位置标记M1时，控制部170将相应泊车位设定为目标泊车位。此时，控制部170根据车辆移动追踪泊车位置标记并进行显示。
当选定目标泊车位时，控制部170利用泊车位置标记M1设定车辆的泊车开始位置(初始停止位置)。
控制部170显示用于进行向能够进入泊车位的位置移动的设定的点标记M2。如图2b所示，控制部170在显示泊车位置标记M1之后，显示点标记M2并显示用于在进入泊车位时进行转向引导的、自车与点标记的连接线L1。并且，在进行用于进入泊车位的初始移动时，控制部170显示用于对齐点标记的基准线Lref。此处，基准线Lref为目标泊车位线。
控制部170进行利用点标记M2移动到能够进入泊车位的位置的引导。如图2c所示，驾驶者以将方向盘打满轮(full turn)的状态移动而将点标记M2对齐到基准线Lref。
之后，当移动到能够进入目标泊车位的位置时，控制部170进行将方向盘向相反方向打满轮来进行转向从而使车辆泊车到目标泊车位的引导。
控制部170根据通过传感器部130检测到的车辆数据来确认驾驶者的操作状态，在操作状态满足转移条件时自动转换泊车引导步骤。
在上述的实施例中，虽然公开了驾驶者按照泊车引导对车辆进行操作而实施泊车的例子，但是并不限定于此，也可以构成为控制部170按照泊车引导来控制转向装置、制动装置、驱动装置而进行自动泊车。
图3a和图3b是用于说明本发明在进行泊车时车辆进入泊车位与后车轴中心轨迹之间的关系的图。在本实施例中，以直角泊车为例进行说明。
参照图3a，当车辆从泊车开始位置P0移动到泊车开始位置(初始移动位置)P1之后，在初始移动位置P1处使方向盘打满轮来进行转向而向后方转弯并泊车到泊车位TS时，车辆的后车轴中心轨迹PT1与泊车位中心线CL上的一点相接。
另一方面，当车辆在泊车开始位置P0处对方向盘进行打满***作而前进到初始移动位置P2之后再向相反方向对方向盘进行打满***作来进行倒车并泊车到泊车位TS时，车辆的后车轴中心轨迹PT2与泊车位中心线CL上的一点相接。
如上所述，在车辆向后方转弯而试图进入到泊车位TS时，车辆的后车轴中心轨迹与泊车位中心线CL上的一点相接。
参照图3b，对在车辆的泊车开始位置P0与图3a不同时试图直角泊车的情况进行说明。
在图3b中，当车辆从泊车开始位置P0移动到初始移动位置P3之后对方向盘进行打满***作而进行倒车时，后车轴中心与泊车位中心线CL上的一点重合。即，初始移动位置P3上的后车轴中心轨迹PT3与泊车位中心线CL相接。
另一方面，当车辆在泊车开始位置P0处以对方向盘进行打满***作的状态前进到泊车开始位置P4之后向相反方向对方向盘进行打满***作而进行倒车时，后车轴中心轨迹PT4与泊车位中心线CL上的一点相接。
如上所述，即使车辆的泊车开始位置不同，也能够通过相同的转向操作使后车轴中心轨迹PT2、PT4与泊车位TS的中心线CL上的一点相接。
当在初始移动位置P1、P3处通过打满轮转向直接进入到泊车位时，虽然具有一次就能完成泊车的优点，但是在存在相邻的车辆的情况下发生碰撞的可能性高。
当车辆在泊车开始位置P0处以使方向盘打满轮的状态前进而到达初始移动位置P2、P4之后，向相反方向打满轮进行转向而进入到泊车位时，虽然与相邻的车辆发生碰撞的可能性低，但是与在初始移动位置P1、P3处试图泊车的情况相比，在左右方向上需要更宽的空间。因此，泊车引导装置需要考虑道路宽度来设定泊车开始位置。
如图3a和图3b所示，在进行泊车时，为了进入到泊车位而需要在车辆转弯时使后车轴中心轨迹与泊车位中心线CL上的一点相接。本发明的泊车引导装置应用上述的特点而使用区域概念的泊车位置标记M1。因此，对泊车位TS与车辆之间的间隔距离及/或进入角度的限制少，只需使泊车位置标记M1位于目标泊车位区域TS内即可，因此驾驶者能够容易操作。
另外，为了使为了进行泊车而移动车辆的期间的转向变化最小化，本发明提供基于打满轮(full turn)转向的泊车引导。当以打满轮转向来移动时，由于车辆以最小转弯半径转弯，因此移动距离也变短。在本发明中，基本上对基于打满轮的泊车引导方法进行了说明，但是并不限定于此，即使不是打满轮转向也能够应用。
图4a和图4b是示出本发明基于泊车位置标记的显示位置进行打满轮转向时的初始移动位置的图。
首先，参照图4a，对在车辆的侧前方显示泊车位置标记M1的情况进行说明。
当想要泊车的车辆平行地进入到泊车位而停车的情况下，初始移动位置P2处的后车轴中心C2被定义为初始停止位置(泊车开始位置)处的最小转弯半径圆(以C1为中心的转弯半径圆)R1与以L1上的点C3为中心的最小转弯半径圆R2的接点。
此处，L1是连接后车轴中心C4和中心C5的直线，其中，该后车轴中心C4是车辆位于能够通过打满轮转向进行倒车而泊车到泊车位的初始移动位置P1情况下的后车轴中心，该中心C5是车辆在初始移动位置P1处通过打满轮转向进行倒车而泊车时的最小转弯半径圆Ft的中心。只有当C3位于L1上时，以C3为中心的最小转弯半径圆才能够与泊车位的中心线CL相接。这意味着，能够以使后车轴中心C2与泊车位的中心线CL相接的方式移动。在车辆位于P1时，以车辆为基准的左右最小半径相同，因此C1与C2之间的距离和C2与C3之间的距离相同。
根据图4b，当与图4a不同泊车位置标记(M1)显示在车辆的后侧方时，车辆在初始停止位置初始移动到初始移动位置P4时转弯量少。如上所述，本发明的泊车引导装置通过较少的转弯量也能够进行泊车引导，能够降低与相邻车辆之间的碰撞可能性。即，在本发明中，即使泊车场内的道路宽度稍微狭窄也能够顺利地进行泊车。
图5是用于说明与本发明的一实施例有关的以目标泊车位中心轴为基准的车辆的后车轴中心轨迹的图。
在图5中，(Xs，Ys)是初始停止位置处的后车轴中心，(Xt，Yt)是初始移动位置P2处的后车轴中心。并且，(Xc，Yc)是对能够通过一次打满轮转向泊车到目标泊车位的初始移动位置P1处的后车轴中心与初始移动位置P1处的最小转弯半径圆的中心点进行连接的直线(x＝Rm)上的一点。
(Xc，Yc)能够通过如下的[式1]定义。
【式1】
(Xc，Yc)＝(Xt+Rm sinθ，Yt-Rm cosθ)
在[式1]中代入Xc＝Rm而求出初始移动位置P2处的后车轴中心(Xt，Yt)。初始移动位置P2处的后车轴中心(Xt，Yt)如[式2]所示。
【式2】
Xt＝Rm(1-sinθ)
Yt＝Yc+Rm cosθ
初始停止位置处的后车轴中心(Xs，Ys)能够如[式3]所示。
【式3】
Xs＝Rm(1-2sinθ)
Ys＝Yc-Rm(1-2cosθ)
能够从初始停车位置处的后车轴中心(Xs，Ys)与初始移动位置P2处的后车轴中心(Xt，Yt)的关系算出车辆的保险杠末端点Pt的位置。
【式4】
Pt(x，y)＝(Lcosθ-(Rm+W/2)sinθ+Rm，Lsinθ+(W/2+Rm)cosθ+Yc)
此处，Rm是P2位置处的最小转弯半径圆的半径。
如上所述，在设定泊车位置标记(M1)时，以泊车位中心轴CL为基准并根据初始停止位置处的后车轴中心(Xs，Ys)的位置来确定转弯量和车辆的保险杠末端点Pt的位置，因此能够考虑道路宽度LW等来确定泊车位置标记M1的显示位置。
图6是示出本发明的能够以打满轮-打满轮方式实现泊车的泊车开始位置。
如图6所示，当在将泊车位置标记(M1)设定在车辆的后侧方的状态下通过打满轮-打满轮方式进行泊车时，考虑到道路宽度LW，在以位置P1-Pn为基准进入泊车位时，外侧保险杠末端的轨迹OBL不应超出道路边界线，其中，位置P1-Pn是能够以最小转弯半径直接进入到目标泊车位的初始移动位置。在通过打满轮-打满轮方式进行转向操作时，泊车引导装置引导车辆移动到位置P1-Pn中的任一位置处的最小转弯半径圆与在初始停止位置P0处通过打满轮转向进行转弯时的最小转弯半径圆的接点CP。即，泊车引导装置的控制部170对车辆移动进行引导，直到自车的后车轴中心到达接点CP为止。
图7是示出本发明的自车的后车轴中心能够所处的泊车开始位置区域的图。
在图7中，S1是在进入泊车位时后车轴中心针对能够通过打满轮转向进行泊车的初始停止位置(泊车开始位置)能够所处的区域。S1的区域是根据可用道路宽度LW和车辆的参数(最小转弯半径、全长、全宽、车轮基准保险杠位置等)而不同。
图8a至图8d是用于说明泊车位置标记的位置和大小设定的图。
如图8a和图8b所示，在进入到泊车引导模式时，泊车引导装置为了在AVM影像内的可泊车区域中选择目标泊车位TS而将泊车位置标记M5、M6显示在车辆周围。
要开始泊车引导，需要驾驶者将显示在车辆周围的泊车位置标记M5、M6配置在目标泊车位上。此时，泊车位置标记显示为至少一部分与目标泊车位重叠。
在图8a至图8d中，A1是泊车开始位置区域S1的一部分区域，是考虑到移动至初始移动位置而进入目标泊车位时在位于目标泊车位左右的泊车位上停泊有车辆的情况，自车与相邻车辆不会发生接触就能够进行泊车的泊车开始位置区域。在对设定区域A1进行设定时，泊车引导装置能够以位于设定区域A1内的车辆的后车轴中心为基准显示泊车位置标记M5。设定区域A1的大小和位置根据车辆的参数和泊车类型而不同。例如，大小较小且最小转弯半径小的车辆的设定区域A1的大小较大，与转弯半径大的车辆相比能够将设定区域A1设定得宽。
在图8c的情况下，在车辆的后车轴中心位于A1区域的左侧边界时，能够进行泊车引导的车辆与泊车位入口之间的间隔距离d最大。
关于泊车位置标记M5的位置，在以A1边界为基准将标记对齐到泊车位时，可将对重叠的允许范围设定为A2那样所必要的区域。以A1为基准加宽泊车位置标记的直径的量的区域A2为能够对用于设定可泊车的泊车开始位置的标记进行显示的有效区域。
图8d为变更了泊车位置标记的大小及位置、有效设定区域的例子。如A3那样缩小设定区域的大小并变更位置之后如M6那样变更标记的大小，就能够设定基于泊车位置标记的设定范围和驾驶者操作的允许范围。在本实施例中，虽然公开了泊车位置标记的形状为圆形的情况，但是并不限定于此，能够显示为多边形、文字、图像、图标、图案等各种形状。
图9和图10示出本发明的设定目标泊车位置的一例。
参照图9，本发明的泊车引导装置即使在车辆与泊车位未并排的状态下也能够容易设定目标泊车位置。基于点或区域来辅助对车辆的车头角有效的泊车引导，从而能够解决以往的基于线的引导装置的对准(Alignment)的难度。
如图10所示，通过车宽宽度的圆M11和泊车位宽度的同心圆M12构成标记，以便能够判断可泊车的空间，从而即使在没有泊车位线的情况下也能够应对。另一方面，泊车引导装置还能够在泊车标记周围显示虚拟的泊车位线而有助于用户的泊车可否判断。
当利用泊车位置标记完成泊车开始位置设定时，驾驶者可将点标记对齐到标记M11或标记M12的边界的同时，使车辆移动到可进入泊车位的位置。
图11是用于说明本发明能够利用点标记移动到可进入泊车位的位置的原理的图。
当如图11所示那样在可泊车区域S1内设定初始停止位置设定区域A1和与此相应的泊车位置标记允许区域A2时，在为了泊车而使车辆位于P0的位置的情况下使泊车位置标记位于A2区域内，从而能够进行泊车。从图11可看出，将A2设定得比泊车位宽，从而即使用户不能使标记正确地位于区域内也能够进行泊车引导。
当通过打满轮转向移动到P1的位置时，能够在P1的位置处通过打满轮转向进入到目标泊车位。此处，即使当在泊车开始位置P0向初始移动位置P1移动时不是打满轮转向，也能够通过打满轮转向进入到目标泊车位。另外，即使当在泊车开始位置P0向初始移动位置P1移动时转向角改变，也能够在初始移动位置处通过打满轮转向进入到目标泊车位。
本发明中公开的点标记TP成为当在P0移动到P1的位置时能够判断是否到达P1地点的显示。例如，当如图11所示那样点标记TP位于想要泊车的泊车位线BL上时，泊车引导装置识别为到达P1位置。
点标记(TP)的位置设定以如下方式实现。
(1)当在车辆与泊车位处于并排的状态下后车轴中心位于初始停止位置设定区域A1内时，设定在相当于车辆与泊车位之间的最大间隔距离的位置。
(2)当以后车轴后轮的最小转弯半径轨迹CRW的同心圆进入泊车位时，在赋予车辆位于泊车位中央时车辆与泊车位线之间的间隔距离Ld量的偏移量的地点上，画出从最小转弯半径减去偏移量Ld的同心圆CTL。此时，偏移量Ld也可以不是用于使车辆位于泊车位中央的值。
(3)将同心圆CTL与泊车位进入线的交点设定为点标记的位置。点标记的形状不限定于圆形，能够由四边形或三角形等各种形状实现。
图12a和图12b是用于说明本发明利用点标记进行泊车时的转向范围的图。
如图所示，将倒车进入时的基准轨迹计算为比最小转弯半径大而显示点标记时，能够针对最小转弯半径，赋予驾驶者能够操作的转向范围。这使得即使驾驶者没能正确地将点标记对齐到相当于转向范围的量，也能够在倒车进入时使车辆进入到泊车位内。
图13是用于说明本发明利用点标记进行泊车的例示图。
参照图13，在设定目标泊车位(目标泊车位置)之后，即使当在泊车开始位置向初始移动位置移动时没有进行打满轮转向，也能够当在初始移动位置进入到目标泊车位时通过打满轮转向进入到目标泊车位。
图14是为了直观地识别对齐点标记的基准线而示出附加标记的一例。
根据图14所示，泊车引导装置除了点标记以外将泊车位置标记显示为附加标记。除此以外，泊车引导装置能够通过各种图形和图案等来显示点标记和附加标记。
图15是示出本发明的一实施例的泊车引导方法的流程图。
图15所示，泊车引导装置根据用户输入而进入到泊车引导模式(S101)。此时，用户选择泊车辅助功能和泊车类型。
在进入到泊车引导模式时，泊车引导装置获取车辆周围的全方位影像(S103)。在进入到泊车引导模式时，影像处理部120将根据控制部170的控制并通过影像获取部110获取的车辆周围的影像转换为顶视图影像。
泊车引导装置的控制部170对顶视图影像内的可泊车区域进行识别，在自车周围显示泊车位置标记(S105)。
控制部170显示泊车位置标记并确认车辆是否停车(S107)。
在车辆停车时，控制部170将可泊车区域中的泊车位置标记所处的区域选定为目标泊车位(S109)。
控制部170利用泊车位置标记来设定车辆的泊车开始位置(S111)。
控制部170利用点标记而移动到能够进入目标泊车位的位置(S113)。控制部170设定在初始停止位置处的点标记的初始显示位置。并且，控制部170确认点标记与基准线是否通过车辆移动而重叠。在点标记与基准线相接时，控制部170识别为车辆到达初始移动位置。
在车辆到达初始移动位置时，控制部170执行进入目标泊车位的泊车引导(S115)。
图16是本发明的其他实施例的按照泊车引导步骤示出引导画面的图。
在车辆进入到泊车引导模式时，泊车引导装置输出“请使
Figure BDA0000999344140000111
位于期望的泊车位内之后，在停止状态下将方向盘向左打满。”这样的泊车引导信息。驾驶者按照泊车引导装置的引导使车辆移动而使泊车位置标记
Figure BDA0000999344140000112
位于目标泊车位内，在停止状态下将方向盘向左打满。
在检测到车辆的停止状态和打满轮转向时，泊车引导装置输出下一个引导信息“请前进而
Figure BDA0000999344140000113
位于区域内时停止之后，将方向盘向右打满。”。此时，泊车引导装置通过里程计(odometry)追踪泊车位置标记
Figure BDA0000999344140000114
的显示位置。或者，泊车引导装置可在通过泊车位线识别而识别到的泊车位的中心线上实时显示泊车位置标记
Figure BDA0000999344140000115
在通过车辆前进而泊车位置标记
Figure BDA0000999344140000116
位于目标泊车位内时，泊车引导装置确认车辆是否处于停止状态并且方向盘向右打满。当在车辆停止的状态下驾驶者变更到倒车档并将方向盘向右打满时，泊车引导装置输出下一个泊车引导信息“请倒车至车辆与泊车位平行为止之后，将方向盘打正并完成泊车。”。驾驶者按照泊车引导信息控制车辆而使车辆泊车到目标泊车位内。泊车引导装置在识别到泊车档时结束泊车引导。
在上述的实施例中为了有助于对说明的理解，以直角倒车泊车为例进行了说明，但是在直角前进泊车、斜列式泊车、平行泊车等的情况下也能够进行泊车引导。在想要进行直角前进泊车、斜列式前进泊车、斜列式倒车泊车等的情况下，只要保持车辆转弯时能够防止保险杠末端与相邻车辆之间的碰撞的与泊车位线的间隔距离，就能够进行使点标记对齐到泊车位线的泊车。
以上，说明了构成本发明的实施例的所有结构要素结合为一个或者彼此协同动作的情况，但是本发明并不一定限定于这些实施例。即，只要是在本发明的目的范围内，则其所有的构成要素能够选择性地结合为一个以上来动作。另外，其所有的构成要素能够分别通过一个独立的硬件来实现，也能够通过具有各构成要素的一部分或全部选择性地组合而执行在一个或多个硬件上组合的一部分或全部的功能的程序模块的计算机程序实现。本领域技术人员能够容易导出构成其计算机程序的代码和代码段。这种计算机程序存储在计算机可读取的存储介质(Computer Readable Media)而能够通过计算机读取并执行，从而能够实现本发明的实施例。作为计算机程序的存储介质，可以包括磁记录介质、光记录介质、载波介质等。
另外，关于以上记载的“包括”、“构成”或者“具有”等用语，只要没有特别相反的记载，则意味着内含相应的构成要素，因此应被解释为不排除其他构成要素而是还可以包含其他构成要素。关于包含技术性或科学性的用语在内的所有用语，除另有相反定义以外，具有与本领域技术人员一般所理解的意思相同的意思。关于如在事先定义的用语那样一般使用的用语，应被解释为与相关技术的上下文的意思一致，除在本发明中明确定义以外，不应被解释为理想地或过度形式化的意思。
以上的说明仅用于例示性地说明本发明的技术构思，本领域技术人员能够在不脱离本发明的本质特征的范围内进行各种修改和变形。因此，本发明中公开的实施例不是用于限定本发明的技术构思而是用于说明本发明的技术构思，本发明的技术构思的范围不限定于这些实施例。本发明的保护范围应通过权利要求书而被解释，属于与权利要求书相同范围内的所有技术构思应被解释为包含在本发明的权利范围内。

Claims (15)

1.一种泊车引导装置，其特征在于，包括：
影像获取部，对车辆周围的影像进行拍摄；
影像处理部，利用通过所述影像获取部获取的影像来生成全景式监控影像；以及
控制部，在进入泊车引导模式时，在全景式监控影像内的车辆的周围显示泊车位置标记，在利用所述泊车位置标记而选定目标泊车位之后，显示用于设定能够进入到所述目标泊车位内的初始移动位置的点标记，利用所述点标记引导车辆移动到所述初始移动位置，在车辆到达所述初始移动位置时引导车辆进入到所述目标泊车位，
在所述点标记位于所述目标泊车位线上时，所述控制部识别为车辆到达所述初始移动位置。
2.根据权利要求1所述的泊车引导装置，其特征在于，
所述影像获取部通过多个相机、全方位视图相机或者全景式监控相机来实现。
3.根据权利要求1所述的泊车引导装置，其特征在于，
在所述泊车位置标记的一定区域以上与可泊车区域重叠时，所述控制部将相应的可泊车区域选定为目标泊车位。
4.根据权利要求1所述的泊车引导装置，其特征在于，
所述控制部以泊车位中心轴为基准并根据在泊车开始位置处的后车轴中心位置，确定所述泊车位置标记的显示位置。
5.根据权利要求4所述的泊车引导装置，其特征在于，
所述控制部根据可用道路宽度和障碍物存在与否来确定所述泊车位置标记的显示位置。
6.根据权利要求1所述的泊车引导装置，其特征在于，
当在车辆与泊车位处于并排的状态下后车轴中心位于泊车开始位置设定区域内时，所述控制部将对应于后车轴中心与泊车位的最大间隔距离的位置设定为点标记的显示位置。
7.根据权利要求6所述的泊车引导装置，其特征在于，
所述泊车开始位置设定区域是如下区域：
在进行目标泊车位设定时，为了在与在相邻于目标泊车位的泊车位上泊车的车辆不碰撞的情况下泊车到目标泊车位，车辆的后车轴中心能够所处的区域。
8.根据权利要求1所述的泊车引导装置，其特征在于，
当以后车轴后轮的最小转弯半径轨迹的同心圆进入泊车位时，所述控制部在赋予车辆位于泊车位中央时车辆与泊车位线之间的间隔距离量的偏移量的地点上，形成从最小转弯半径减去间隔距离的同心圆，在同心圆与泊车位进入线的交点上显示点标记。
9.根据权利要求1所述的泊车引导装置，其特征在于，
当通过搭载于车辆的传感器获取的车辆数据满足转移条件时，所述控制部自动转换泊车引导步骤。
10.一种泊车引导方法，其特征在于，包括：
在进入泊车引导模式时，在全景式监控影像内的车辆的周围显示泊车位置标记的步骤；
利用所述泊车位置标记，将所述全景式监控影像内的可泊车区域选定为目标泊车位的步骤；
在选定所述目标泊车位之后，显示用于设定能够进入到所述目标泊车位内的初始移动位置的点标记的步骤；
利用所述点标记，引导车辆移动到所述初始移动位置的步骤；以及
当车辆到达所述初始移动位置时，引导车辆进入到所述目标泊车位的步骤，
在引导车辆移动到所述初始移动位置的步骤中，当所述点标记位于所述目标泊车位线上时，识别为车辆到达所述初始移动位置。
11.根据权利要求10所述的泊车引导方法，其特征在于，
在所述目标泊车位的选定步骤中，在所述泊车位置标记的一定区域以上与可泊车区域重叠时，将相应可泊车区域选定为目标泊车位。
12.根据权利要求10所述的泊车引导方法，其特征在于，
在所述泊车位置标记的显示步骤中，以泊车位中心轴为基准并根据在泊车开始位置处的后车轴中心位置，确定所述泊车位置标记的显示位置。
13.根据权利要求12所述的泊车引导方法，其特征在于，
在所述泊车位置标记的显示步骤中，根据可用道路宽度和有无障碍物来确定所述泊车位置标记的显示位置。
14.根据权利要求10所述的泊车引导方法，其特征在于，
在所述点标记的显示步骤中，
当在车辆与泊车位处于并排的状态下后车轴中心位于泊车开始位置设定区域内时，将对应于后车轴中心与泊车位的最大间隔距离的位置设定为点标记的显示位置。
15.根据权利要求10所述的泊车引导方法，其特征在于，
在所述点标记的显示步骤中，
当以后车轴后轮的最小转弯半径轨迹的同心圆进入泊车位时，在赋予车辆位于泊车位中央时车辆与泊车位线之间的间隔距离量的偏移量的地点上，形成从最小转弯半径减去间隔距离的同心圆，在同心圆与泊车位进入线的交点上显示点标记。
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