CN113830076B - 泊车方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种泊车方法、装置、设备及存储介质。本发明通过对于获取全景影像信息，并根据所述全景影像信息中目标泊车区域信息从泊车警戒框集合中确定对应的目标泊车警戒框，可以根据不同的环境选择不同的泊车方式，再根据所述目标泊车警戒框与所述全景影像信息进行路线规划，可以在自动泊车过程中自动调整泊车的路线，避免了当需要在路边停车时、在狭小的空间停车时或者缺少停车位信息时，自动泊车功能变得非常困难甚至不可能实现的技术问题。

Description

泊车方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种泊车方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

在大城市中由于停车空间有限，当在停车时，遇到狭小的空间时，将汽车完美的停进去非常考验驾驶人的驾车技术，特别是对于驾车经验不足的人来说，很少有不费一番周折就停好车的情况。因此车辆驾驶***中的只需启动按钮、坐定、放松，其他一切即可自动完成的自动泊车功能应运而生，但是在现有的自动泊车技术中，绝大多数都是依靠停车位或者标准的停车场来实现的，这使得当需要在路边停车时、在狭小的空间停车时或者缺少停车位信息时，自动泊车功能变得非常困难甚至不可能实现。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种泊车方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术当需要在路边停车时、在狭小的空间停车时或者缺少停车位信息时，自动泊车功能变得非常困难甚至不可能实现的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种泊车方法，所述方法包括以下步骤:

在接收到泊车信号时，获取全景影像信息；

根据所述全景影像信息获得目标泊车区信息，并根据所述目标泊车区信息从泊车警戒框集合中确定对应的目标泊车警戒框；

基于所述目标泊车警戒框与所述全景影像信息进行路线规划，获得泊车路线；

根据所述目标泊车警戒框和所述泊车路线控制车辆进行泊车。

可选地，所述目标泊车警戒框包括第一泊车警戒框；

所述根据所述全景影像信息获得目标泊车区信息，并根据所述目标泊车区信息从泊车警戒框集合中确定对应的目标泊车警戒框，包括：

根据所述全景影像信息判断是否存在车位图像信息；

若存在，则提取所述全景影像信息中的车位图像信息，并对所述车位图像信息进行标注，获得车位标注框；

将所述车位标注框进行展示，并接收用户基于所述车位标注框输入的车位选择指令；

将所述车位选择指令对应的车位图像信息记为目标泊车区信息，并根据所述目标泊车区信息从泊车警戒框集合中确定对应的第一泊车警戒框。

可选地，所述基于所述目标泊车警戒框与所述全景影像信息进行路线规划，获得泊车路线之后，还包括：

根据所述第一泊车警戒框和所述泊车路线控制车辆进行泊车；

在所述第一泊车警戒框的预设边框与车位标注框重合时，判定完成泊车。

可选地，所述目标泊车警戒框包括第二泊车警戒框，所述第二泊车警戒框小于所述第一泊车警戒框；

所述根据所述全景影像信息判断是否存在车位图像信息之后，包括：

若不存在，则提取所述全景影像信息中障碍物信息，并根据所述障碍物信息提取障碍物边界框；

根据所述全景影像信息以及所述障碍物边界框确定所述全景影像信息中是否存在泊车区信息；

若存在所述泊车区信息，则根据所述泊车区信息从泊车禁止框集合中确定对应的第二泊车警戒框。

可选地，所述根据所述目标泊车警戒框和所述泊车路线控制车辆进行泊车，包括：

获取所述全景影像信息中的障碍物与所述第二泊车警戒框的相对位置信息；

根据所述第二泊车警戒框、所述相对位置信息以及所述泊车路线控制车辆进行泊车。

可选地，所述根据所述第二泊车警戒框、所述相对位置信息以及所述泊车路线控制车辆进行泊车，包括：

根据所述相对位置信息、所述全景影像信息对所述第二泊车警戒框进行重构，获得重构警戒框；

根据所述泊车路线以及重构警戒框控制车辆移动；

在所述重构警戒框的预设边框与所述障碍物边界框重合时，完成泊车。

可选地，所述根据所述目标泊车警戒框和所述泊车路线控制车辆进行泊车之后，还包括：

在目标泊车禁止框内存在障碍物时，控制车辆基于所述泊车路线返回初始地点；

根据所述目标泊车区信息、所述障碍物的位置信息以及所述全景影像信息生成重构路线；

控制车辆基于所述重构路线移动至所述泊车区。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种泊车装置，所述泊车装置包括：

信息获取模块，用于在接收到泊车信号时，获取全景影像信息；

信息处理模块，用于根据所述全景影像信息获得目标泊车区信息，并根据所述目标泊车区信息从泊车警戒框集合中确定对应的目标泊车警戒框；

路线规划模块，用于基于所述目标泊车区信息与所述全景影像信息进行路线规划，获得泊车路线；

自动泊车模块，用于根据所述目标泊车警戒框和所述泊车路线控制车辆进行泊车。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种泊车设备，所述泊车设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的泊车程序，所述泊车程序配置为实现如上文所述的泊车方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有泊车程序，所述泊车程序被处理器执行时实现如上文所述的泊车方法的步骤。

本发明通过在接收到泊车信号时，获取全景影像信息，根据所述全景影像信息获得目标泊车区信息，并根据所述目标泊车区信息从泊车警戒框集合中确定对应的目标泊车警戒框，基于所述目标泊车警戒框与所述全景影像信息进行路线规划，获得泊车路线，根据所述目标泊车警戒框和所述泊车路线控制车辆进行泊车。与现有技术相比，本发明通过对于获取全景影像信息，并根据所述全景影像信息中目标泊车区域信息从泊车警戒框集合中确定对应的目标泊车警戒框，可以根据不同的环境选择不同的泊车方式，再根据所述目标泊车警戒框与所述全景影像信息进行路线规划，可以在自动泊车过程中自动调整泊车的路线，避免了当需要在路边停车时、在狭小的空间停车时或者缺少停车位信息时，自动泊车功能变得非常困难甚至不可能实现的技术问题。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的泊车设备的结构示意图；

图2为本发明泊车方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明泊车方法第二实施例的流程示意图；

图4为本发明泊车方法一实施例的各警戒框大小示意图；

图5为本发明泊车方法一实施例的停车标准示意图；

图6为本发明泊车装置第一实施例的结构框图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的泊车设备结构示意图。

如图1所示，该泊车设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(Wireless-Fidelity，Wi-Fi)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对泊车设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作***、网络通信模块、用户接口模块以及泊车程序。

在图1所示的泊车设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明泊车设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在泊车设备中，所述泊车设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的泊车程序，并执行本发明实施例提供的泊车方法。

本发明实施例提供了一种泊车方法，参照图2，图2为本发明一种泊车方法第一实施例的流程示意图。

本实施例中，所述泊车方法包括以下步骤：

步骤S10：在接收到泊车信号时，获取全景影像信息。

需要说明的是，本实施例的执行主体是泊车设备控制器，其中，泊车设备可以是车载智能电脑、智能平板等，在本实施例中，将会以车载智能电脑控制器为例进行说明。

可理解的是，泊车信号可以是用户在车载智能电脑上输入的泊车指令，或者是以其他形式输入的泊车指令，本实施例不做具体限制。

应当理解的是，全景影像信息可以是通过全景影像采集设备采集到的汽车周围的全景融合图像信息，其中全景融合图像信息是将全景影像采集设备采集到的图像进行裁切，拼接或者拉长等操作获得图像，在本实施例中，所述全景影像采集设备可以是汽车上的多个摄像头。

在具体实现中，当车载智能电脑控制器接收到用户输入的泊车指令时，将会根据所述泊车指令控制汽车上装载的摄像头组获取当前汽车周边的图像，并将这些图像进行裁切，拼接或者拉长等操作以获得全景影像信息，且所述全景影像信息可以通过车载智能电脑的显示装置显示出来，以供用户进行查看。

步骤S20：根据所述全景影像信息获得目标泊车区信息，并根据所述目标泊车区信息从泊车警戒框集合中确定对应的目标泊车警戒框。

需要说明的是，目标泊车区信息可以是车载智能电脑根据所述全景影像信息自动进行识别获得的可能存在可以停车的区域，一般通过目标检测模型对全景影像信息进行目标识别获得目标泊车区信息，其中，所述目标泊车区信息可以是目标泊车区距离汽车的距离，目标泊车区的宽度及长度信息等，本实施例不做具体限制。

值得说明的是，泊车警戒框用于检测汽车在移动过程中是否可能会因障碍物受到损坏；泊车警戒框集合可以是预先存储在车载智能电脑内，所述泊车警戒框用于将目标泊车区域进行标记，且根据不同的目标泊车区信息可以选用不同的泊车警戒框进行标记，例如：根据目标泊车区信息确定所述目标泊车区较大时，可以在泊车警戒框集合中选用对应的较大的泊车警戒框，提高用户的停车体验。

可理解的是，目标泊车区信息与目标泊车警戒框之间存在着映射关系，即可以通过目标泊车区信息找到对应的目标泊车警戒框。

在具体实现中，在车载智能电脑控制器获得汽车摄像头采集到的全景影像信息时，将会对所述全景影像信息进行识别，获得可以进行泊车的目标泊车区信息，并可以根据所述目标泊车区信息从预先存储的泊车警戒框集合确定所述目标泊车区信息对应的目标泊车警戒框。

此外，目标泊车警戒框在选择时还可以同时存在多个警戒框，在实际操作中，一般会有一个基础警戒框，所述基础警戒框与汽车体轮廓距离左右相等，且一般由汽车尺寸或者型号等确定并可以预先存储在***中，例如：对于一辆长为4米，宽为1.7米的汽车，对应的基础警戒框为长为4.2米，宽为1.9米，本实施例不作具体限制。

步骤S30：基于所述目标泊车警戒框与所述全景影像信息进行路线规划，获得泊车路线。

需要说明的是，根据全景影像信息可以获得汽车所在位置以及泊车区所在位置，通过目标泊车警戒框可以判断出汽车在移动过程中是否可能存在障碍物会对汽车造成损坏，即根据汽车与泊车区相对位置，以及目标泊车警戒框在全景影像信息中标注出泊车路线，且泊车路线可以与在车载智能电脑显示屏上的全景影像信息一起展示，其中，障碍物可以是其他车辆、柱子或者墙等，本实施例不做具体限制。

在具体实现中，当目标泊车警戒框内不存在障碍物时，才会控制车辆进行移动，且由于目标泊车警戒框与当前汽车所处的环境相关，因此不同的环境下的警戒框的大小也会有区别，例如：在当前环境较狭小时，对应的目标泊车警戒框也就较小，在当前环境比较宽敞时，目标泊车警戒框也就比较大。

步骤S40：根据所述目标泊车警戒框和所述泊车路线控制车辆进行泊车。

需要说明的是，在获得泊车路线后，因为当目标泊车警戒框内没有障碍物时，才会控制车辆进行泊车，所以当车辆在进行泊车的过程中，需要实时检测目标泊车警戒框内是否存在障碍物信息，在目标泊车禁止框内存在障碍物时，控制车辆基于所述泊车路线返回初始地点，根据所述目标泊车区信息、所述障碍物的位置信息以及所述全景影像信息生成重构路线，控制车辆基于所述重构路线移动至所述泊车区。

本实施例通过在接收到泊车信号时，获取全景影像信息，根据所述全景影像信息获得目标泊车区信息，并根据所述目标泊车区信息从泊车警戒框集合中确定对应的目标泊车警戒框，基于所述目标泊车警戒框与所述全景影像信息进行路线规划，获得泊车路线，根据所述目标泊车警戒框和所述泊车路线控制车辆进行泊车。本实施例通过对于获取全景影像信息，并根据所述全景影像信息中目标泊车区域信息从泊车警戒框集合中确定对应的目标泊车警戒框，可以根据不同的环境选择不同的泊车方式，再根据所述目标泊车警戒框与所述全景影像信息进行路线规划，可以在自动泊车过程中自动调整泊车的路线，避免了当需要在路边停车时、在狭小的空间停车时或者缺少停车位信息时，自动泊车功能变得非常困难甚至不可能实现的技术问题。

参考图3，图3为本发明一种泊车方法第二实施例的流程示意图。

基于上述第一实施例，在本实施例中，所述步骤S20包括：

步骤S201：根据所述全景影像信息判断是否存在车位图像信息。

需要说明的是，车位图像信息可以是车位图像在全景影像信息中的位置信息，还可以是车位的数量信息以及车位朝向信息等，本实施例不做具体限制。

可理解的是，车位图像信息可以是通过对全景影像信息进行目标检测，当全景影像信息中存在车位线时或者全景影像信息中存在停车标识时，则可以确定全景影像信息中存在车位图像信息。

步骤S202：若存在，则提取所述全景影像信息中的车位图像信息，并对所述车位图像信息进行标注，获得车位标注框。

需要说明的是，车位标注框是将全景影像信息中检测到的车位图像信息在全景影像中进行标注获得的，此外，若全景影像信息中出现残缺的车位信息，即，全景影像信息中检测到了一部分车位线时，也可以在全景影像中标注出来，可以在车载智能电脑显示屏上展示时通过不同的颜色进行标注，以供用户进行选择。

在具体实现中，当检测到全景影像信息中存在车位图像信息时，可能会出现多个车位图像信息的情况，可以将所有检测到的车位进行标注，以供用户选择。

进一步地，全景影像信息中也可能没有检测到车位信息，步骤S202，还包括：

若不存在，则提取所述全景影像信息中障碍物信息，并根据所述障碍物信息提取障碍物边界框；

根据所述全景影像信息以及所述障碍物边界框确定所述全景影像信息中是否存在泊车区信息；

若存在所述泊车区信息，则根据所述泊车区信息从泊车禁止框集合中确定对应的第二泊车警戒框。

需要说明的是，障碍物信息可以是障碍物的与汽车的相对位置、障碍物的轮廓信息、数量信息等，根据障碍物信息可以获得一个或者多个障碍物边界框，这些边界框有些可能允许进行泊车，因此还需要根据全景影像信息以及所述障碍物边界框确定所述全景影像信息中是否存在泊车区信息。

其中，可以通过比对障碍物边界框的大小与汽车大小初步判断是否可以进行泊车，如果可以就将其标记为泊车区信息，此时若存在多个泊车区信息，可以选择距离汽车最近的一个泊车区进行泊车，也可以展示给用户，根据用户的选择进行确定，本实施例不做具体限制。

值得说明的是，第二泊车警戒框用于检测是否会出现障碍物阻碍汽车的泊车操作，且在本实施例中，第二泊车警戒框要比基础警戒框要大，为了方便汽车在停好后留下的空余距离可以运行汽车能够顺利的移出车位，并且能够保证两侧用户可以打开车门下车或者上车，需要留出一部分空间，所以依然不允许障碍物进行框内。

在具体实现中，在确定第二泊车警戒框之后，还需要获取所述全景影像信息中的障碍物与所述第二泊车警戒框的相对位置信息，并根据所述第二泊车警戒框、所述相对位置信息以及所述泊车路线控制车辆进行泊车。

在实际操作中，可能会出现泊车区狭小，无法满足用户两侧的上下车，因此还可以根据所述相对位置信息、所述全景影像信息对所述第二泊车警戒框进行重构，获得重构警戒框，根据所述泊车路线以及重构警戒框控制车辆移动，在所述重构警戒框的预设边框与所述障碍物边界框重合时，完成泊车。

可理解的是，由于泊车区狭小，无法满足用户两侧的上下车，会给用户带来不便，降低用户的体验感，因此可以对第二泊车警戒框进行重构，也就是削减第二泊车警戒框左侧或者右侧的空白区域部分面积，只在一侧留出能够上下车的区域，同时，如果是前后侧的空间狭小，还可以对与车辆前后侧的空白区域部分面积进行削减，保证汽车可以移出就可以。

此外，在环境允许的情况下，也就是在左右侧都可以通过修改泊车路线进行停车的情况下，有限削减第二泊车警戒框的副驾驶一侧的空白区域部分，将更多的空白区域部分留到驾驶侧，保证驾驶员能够方便下车，提高用户的体验。

在具体实现中，第二泊车警戒框可以根据实际场景进行设置，例如：对于一辆长为4米，宽为1.7米的汽车,在检测到目标泊车区大小长度超过6米，宽超过2.3米时，第二泊车警戒框的长可以为6米，宽可以为2.3米；在检测到目标泊车区大小长度超过6米，宽不超过2.3米时，第二泊车警戒框的长可以为6米，宽可以为2米，但是在副驾驶侧第二泊车警戒框预留的空白停车较少，主要集中在驾驶侧。

步骤S203：将所述车位标注框进行展示，并接收用户基于所述车位标注框输入的车位选择指令。

需要说明的是，车位选择指令用于根据展示的车位标注框进行选择泊车目标泊车区，且所述车位选择指令可以是用户通过车载智能电脑的显示屏发出的，还可以是通过其他相似的方法发出的车位选择指令，例如：语音指令等，本实施例不做具体限制。

步骤S204：将所述车位选择指令对应的车位图像信息记为目标泊车区信息，并根据所述目标泊车区信息从泊车警戒框集合中确定对应的第一泊车警戒框。

需要说明的是，第一泊车警戒框用于在有车位时辅助汽车进行泊车的一个警戒框，所述第一泊车警戒框可以预先设置好大小，且可以是以标准停车位的大小进行设置第一泊车警戒框，在本实施例中，参考图4，第一泊车警戒框要比第二泊车警戒框要大，第二泊车警戒框要比基础警戒框要大。

可理解的是，在接收到用户输入的车位选择指令后，根据用户输入的车位选择指令在车位图像信息集合中选择对应的车位图像信息，并将车位选择指令对应的车位图像信息记为目标泊车区信息，根据目标泊车区域信息与警戒框之间的映射关系获得第一泊车警戒框，基于所述第一泊车警戒框与所述全景影像信息进行路线规划，获得泊车路线。

进一步地，在确定第一泊车警戒框后，为了实现完美停车的目的，步骤S204，还包括：

根据所述第一泊车警戒框和所述泊车路线控制车辆进行泊车；

在所述第一泊车警戒框的预设边框与车位标注框重合时，判定完成泊车。

需要说明的是，参考图5，在进行泊车的过程中当第一泊车警戒框的其中任一相邻的两条边与车位标注框重合时，就可以判定为完美停车，结束汽车泊车流程。

本实施例通过在接收到泊车信号时，获取全景影像信息，根据所述全景影像信息判断是否存在车位图像信息，若存在，则提取所述全景影像信息中的车位图像信息，并对所述车位图像信息进行标注，获得车位标注框，将所述车位标注框进行展示，并接收用户基于所述车位标注框输入的车位选择指令，将所述车位选择指令对应的车位图像信息记为目标泊车区信息，并根据所述目标泊车区信息从泊车警戒框集合中确定对应的第一泊车警戒框，基于所述目标泊车警戒框与所述全景影像信息进行路线规划，获得泊车路线，根据所述目标泊车警戒框和所述泊车路线控制车辆进行泊车。本实施例通过对于获取全景影像信息，并根据所述全景影像信息判断全景影像信息中是否存在车位信息，可以适应多种环境，并通过目标泊车区域信息从泊车警戒框集合中确定对应的目标泊车警戒框，可以根据不同的环境选择不同的泊车方式，再根据所述目标泊车警戒框与所述全景影像信息进行路线规划，可以在自动泊车过程中自动调整泊车的路线，避免了当需要在路边停车时、在狭小的空间停车时或者缺少停车位信息时，自动泊车功能变得非常困难甚至不可能实现的技术问题。

此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有泊车程序，所述泊车程序被处理器执行时实现如上文所述的泊车方法的步骤。

由于本存储介质采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少县有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

参照图6，图6为本发明泊车装置第一实施例的结构框图。

如图6所示，本发明实施例提出的泊车装置包括：

信息获取模块10，用于在接收到泊车信号时，获取全景影像信息。

信息处理模块20，用于根据所述全景影像信息获得目标泊车区信息，并根据所述目标泊车区信息从泊车警戒框集合中确定对应的目标泊车警戒框。

路线规划模块30，用于基于所述目标泊车区信息与所述全景影像信息进行路线规划，获得泊车路线。

自动泊车模块40，用于根据所述目标泊车警戒框和所述泊车路线控制车辆进行泊车。

本实施例通过在接收到泊车信号时，获取全景影像信息，根据所述全景影像信息获得目标泊车区信息，并根据所述目标泊车区信息从泊车警戒框集合中确定对应的目标泊车警戒框，基于所述目标泊车警戒框与所述全景影像信息进行路线规划，获得泊车路线，根据所述目标泊车警戒框和所述泊车路线控制车辆进行泊车。本实施例通过对于获取全景影像信息，并根据所述全景影像信息中目标泊车区域信息从泊车警戒框集合中确定对应的目标泊车警戒框，可以根据不同的环境选择不同的泊车方式，再根据所述目标泊车警戒框与所述全景影像信息进行路线规划，可以在自动泊车过程中自动调整泊车的路线，避免了当需要在路边停车时、在狭小的空间停车时或者缺少停车位信息时，自动泊车功能变得非常困难甚至不可能实现的技术问题。

在一实施例中，所述信息处理模块20，还用于根据所述全景影像信息判断是否存在车位图像信息；若存在，则提取所述全景影像信息中的车位图像信息，并对所述车位图像信息进行标注，获得车位标注框；将所述车位标注框进行展示，并接收用户基于所述车位标注框输入的车位选择指令；将所述车位选择指令对应的车位图像信息记为目标泊车区信息，并根据所述目标泊车区信息从泊车警戒框集合中确定对应的第一泊车警戒框；。

在一实施例中，所述信息处理模块20，还用于根据所述第一泊车警戒框和所述泊车路线控制车辆进行泊车；在所述第一泊车警戒框的预设边框与车位标注框重合时，判定完成泊车。

在一实施例中，所述信息处理模块20，还用于所述根据所述全景影像信息判断是否存在车位图像信息之后，包括：若不存在，则提取所述全景影像信息中障碍物信息，并根据所述障碍物信息提取障碍物边界框；根据所述全景影像信息以及所述障碍物边界框确定所述全景影像信息中是否存在泊车区信息；若存在所述泊车区信息，则根据所述泊车区信息从泊车禁止框集合中确定对应的第二泊车警戒框。

在一实施例中，所述信息处理模块20，还用于获取所述全景影像信息中的障碍物与所述第二泊车警戒框的相对位置信息；根据所述第二泊车警戒框、所述相对位置信息以及所述泊车路线控制车辆进行泊车。

在一实施例中，所述信息处理模块20，还用于根据所述相对位置信息、所述全景影像信息对所述第二泊车警戒框进行重构，获得重构警戒框；

根据所述泊车路线以及重构警戒框控制车辆移动；在所述重构警戒框的预设边框与所述障碍物边界框重合时，完成泊车。

在一实施例中，所述自动泊车模块40，还用于在目标泊车禁止框内存在障碍物时，控制车辆基于所述泊车路线返回初始地点；根据所述目标泊车区信息、所述障碍物的位置信息以及所述全景影像信息生成重构路线；控制车辆基于所述重构路线移动至所述泊车区。

应当理解的是，以上仅为举例说明，对本发明的技术方案并不构成任何限定，在具体应用中，本领域的技术人员可以根据需要进行设置，本发明对此不做限制。

需要说明的是，以上所描述的工作流程仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。

另外，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的泊车方法，此处不再赘述。

此外，需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者***不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者***所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者***中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器(Read Only Memory，ROM)/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种泊车方法，其特征在于，所述泊车方法包括：

在接收到泊车信号时，获取全景影像信息；

根据所述全景影像信息获得目标泊车区信息，并根据所述目标泊车区信息从泊车警戒框集合中确定对应的目标泊车警戒框，所述目标泊车警戒框包括第一泊车警戒框和第二泊车警戒框，所述第二泊车警戒框小于所述第一泊车警戒框；

基于所述目标泊车警戒框与所述全景影像信息进行路线规划，获得泊车路线；

根据所述目标泊车警戒框和所述泊车路线控制车辆进行泊车。

2.如权利要求1所述的泊车方法，其特征在于，所述根据所述全景影像信息获得目标泊车区信息，并根据所述目标泊车区信息从泊车警戒框集合中确定对应的目标泊车警戒框，包括：

根据所述全景影像信息判断是否存在车位图像信息；

若存在，则提取所述全景影像信息中的车位图像信息，并对所述车位图像信息进行标注，获得车位标注框；

将所述车位标注框进行展示，并接收用户基于所述车位标注框输入的车位选择指令；

将所述车位选择指令对应的车位图像信息记为目标泊车区信息，并根据所述目标泊车区信息从泊车警戒框集合中确定对应的第一泊车警戒框。

3.如权利要求2所述的泊车方法，其特征在于，所述基于所述目标泊车警戒框与所述全景影像信息进行路线规划，获得泊车路线之后，还包括：

根据所述第一泊车警戒框和所述泊车路线控制车辆进行泊车；

在所述第一泊车警戒框的预设边框与车位标注框重合时，判定完成泊车。

4.如权利要求2所述的泊车方法，其特征在于，所述根据所述全景影像信息判断是否存在车位图像信息之后，包括：

若不存在，则提取所述全景影像信息中障碍物信息，并根据所述障碍物信息提取障碍物边界框；

根据所述全景影像信息以及所述障碍物边界框确定所述全景影像信息中是否存在泊车区信息；

若存在所述泊车区信息，则根据所述泊车区信息从泊车禁止框集合中确定对应的第二泊车警戒框。

5.如权利要求4所述的泊车方法，其特征在于，所述根据所述目标泊车警戒框和所述泊车路线控制车辆进行泊车，包括：

获取所述全景影像信息中的障碍物与所述第二泊车警戒框的相对位置信息；

根据所述第二泊车警戒框、所述相对位置信息以及所述泊车路线控制车辆进行泊车。

6.如权利要求5所述的泊车方法，其特征在于，所述根据所述第二泊车警戒框、所述相对位置信息以及所述泊车路线控制车辆进行泊车，包括：

根据所述相对位置信息、所述全景影像信息对所述第二泊车警戒框进行重构，获得重构警戒框；

根据所述泊车路线以及重构警戒框控制车辆移动；

在所述重构警戒框的预设边框与所述障碍物边界框重合时，完成泊车。

7.如权利要求1-6任一项所述的泊车方法，其特征在于，所述根据所述目标泊车警戒框和所述泊车路线控制车辆进行泊车之后，还包括：

在目标泊车禁止框内存在障碍物时，控制车辆基于所述泊车路线返回初始地点；

根据所述目标泊车区信息、所述障碍物的位置信息以及所述全景影像信息生成重构路线；

控制车辆基于所述重构路线移动至所述泊车区。

8.一种泊车装置，其特征在于，所述泊车装置包括：

信息获取模块，用于在接收到泊车信号时，获取全景影像信息；

信息处理模块，用于根据所述全景影像信息获得目标泊车区信息，并根据所述目标泊车区信息从泊车警戒框集合中确定对应的目标泊车警戒框，所述目标泊车警戒框包括第一泊车警戒框和第二泊车警戒框，所述第二泊车警戒框小于所述第一泊车警戒框；

路线规划模块，用于基于所述目标泊车警戒框与所述全景影像信息进行路线规划，获得泊车路线；

自动泊车模块，用于根据所述目标泊车警戒框和所述泊车路线控制车辆进行泊车。

9.一种泊车设备，其特征在于，所述泊车设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的泊车程序，所述泊车程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的泊车方法。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有泊车程序，所述泊车程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的泊车方法。