JP2006312439A - 駐車支援装置及び駐車支援方法 - Google Patents

Abstract

【課題】 比較的広い後退移動を開始させる位置を提示して、容易に目標とする駐車位置に導くことができる駐車支援装置及び駐車支援方法を提供する。
【解決手段】 自車両を後進させて所定の駐車枠内に駐車させる前に、自車両を駐車枠に対向する領域に停止させる運転操作を支援するためのものであって、自車両が最小回転半径で旋回した時の最小旋回軌跡を予め自車最小回転半径記憶部１２に記憶しておき、画像処理部１１によって、自車両の位置に対する駐車枠の端部位置を検出する。そして、第１の領域設定部１３では、検出された駐車枠に対向し、検出された駐車枠の端部位置を接続した線の略中心点から伸びる最小旋回軌跡よりも駐車枠側の領域に、複数回の後退移動と前進移動との繰り返し運転によって、駐車枠内への駐車が可能な第１の後退開始領域を設定して、描画部１７によってモニタ３に表示させて運転者に提示する。
【選択図】 図１

Description

本発明は、自車両が旋回しながら後進して、所定の駐車枠内に駐車させる駐車操作を支援する駐車支援装置及び駐車支援方法に関する。

従来より、自車両を後進させて目標とする駐車位置に駐車させる操作を支援する技術としては、例えば下記の特許文献１に記載された駐車支援装置が知られている。

この駐車支援装置は、駐車枠前方の初期位置に車両を移動させて、当該初期位置から運転者が設定した駐車枠内の目標駐車位置に向かって旋回させながら後退移動させる駐車操作を支援するものである。この駐車支援装置によれば、初期位置から目標駐車位置までの経路を求めて、１回の後退移動では目標駐車位置に駐車できないと判定した場合には、目標駐車位置近傍まで到達する経路を算出して、この経路に沿った移動を支援している。そして、この駐車支援装置は、切り返し支援を行うことで、１回の後退移動で目標駐車位置に駐車させることができない場合であっても、目標駐車位置に確実に車両を導く事ができるとしている。
特開２００３−２３７５１１号公報

ところで、上述の特許文献１を始めとする後退移動をしながら目標駐車位置に駐車させるためには、後退開始の初期位置をどこに持っていくかにより、駐車枠周辺に停められている車両等の障害物の回避しやすさが左右される。従って、駐車開始位置をどこにするかを提示する技術も考案されている。しかしながら、運転の初心者では、提示した初期位置に車両を移動させることが難しい。特に、駐車枠前のアプローチ空間が狭い場合には、提示される駐車初期位置領域も狭くなり、困難度が増してしまう。

この原因としては、駐車運転の支援を本当に必要とする狭い場所での駐車運転において、１回の後退移動によって目標駐車位置に導く経路の範囲が狭いために初期位置の許容範囲が狭く、当該狭い初期位置に車両を誘導させることが困難である。また、狭い場所での駐車運転において、運転者には、目標駐車位置の周辺に置かれた車両等の障害物への干渉によって心理的な不安があり、車両をコントロールする難しさがある。更に、駐車支援を行うシステムの信頼性に関わる心理的な不安による抵抗があり、障害物と車両が接触する最終的な運転操作に対する責任はシステムではなく、システムを利用した運転者にあるという不安がある。

したがって、より広いエリアで、かつ、目視により自車両の障害物に対する干渉が回避できることを判断できる心理的に余裕のある駐車が望ましく、具体的な方法として、１回の後退駐車の初期位置の提示だけでなく、切り返し（２回目以降の後退駐車）を考慮した初期位置の提示を行うことが望ましい。

これに対し、切り返しの駐車運転を考慮した駐車支援装置として、上述の特許文献１に記載された技術が存在する。しかし、この駐車支援装置は、まず１回後退の駐車を試み、駐車できなかった場合に２回後退の駐車を支援する構成になっている。この駐車支援装置では、１回目の後退移動による運転開始時に、２回目の後退移動による駐車運転に適した初期位置としていないため、１回目の後退移動の運転ミスの仕方によっては初心者にとっては自車両をどのように運転して良いかが理解できないような身動きとれない状態になる可能性がある。従って、初心者には適さないという問題点があり、また、１回目の後退移動時の運転負荷も高くなるという問題点があった。

そこで、本発明は、上述した実情に鑑みて提案されたものであり、その目的としては、比較的広い後退移動を開始させる位置を提示して、容易に目標とする駐車位置に導くことができる駐車支援装置及び駐車支援方法を提供することにある。

本発明は、自車両を後進させて所定の駐車枠内に駐車させる前に、前記自車両を前記駐車枠に対向する領域に停止させる運転操作を支援するためのものであって、自車両が最小回転半径で旋回した時の最小旋回軌跡を予め記憶しておき、前記自車両の位置に対する前記駐車枠の端部位置を検出する。そして、検出された駐車枠に対向し、検出された駐車枠の端部位置を接続した線の略中心点から伸びると共に該接続した線に直交する線と該中心点において接する最小旋回軌跡よりも駐車枠側の領域に、複数回の後退移動と前進移動との繰り返し運転によって、駐車枠内への駐車が可能な第１の後退開始領域を表示させて、運転者に提示することにより、上述の課題を解決する。

本発明によれば、駐車枠に対向し、検出された駐車枠の端部位置を接続した線の略中心点から伸びると共に該接続した線に直交する線と該中心点において接する最小旋回軌跡よりも駐車枠側の領域に、複数回の後退移動と前進移動との繰り返し運転によって、駐車枠内への駐車が可能な第１の後退開始領域を表示させて、運転者に提示することにより、１回の後退移動を可能とする後退開始領域を表示させるよりも比較的広い後退開始領域を提示することができる。これにより、容易に後退開始領域に車両を移動させて、目標とする駐車位置に導くことができる。

以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。

［第１実施形態］
本発明は、例えば図１に示すように構成された第１実施形態に係る駐車支援装置に適用される。この駐車支援装置は、道路に駐車枠線が描かれ、当該駐車枠線で定義される目標とする駐車位置に車両を後退移動させる運転操作を支援するものである。このために、駐車支援装置は、後退移動を開始する適切な後退開始位置を提示する。

この駐車支援装置は、後述するが、一対の駐車枠線の一方の駐車枠線に向かうように最大の操舵角で後退させて、他方の駐車枠線に接触する直前で車両を停止させる一度目の後退移動をさせ、その後に、操舵角を中立位置〜一度目の後退移動時とは反対方向の最大の操舵角で前進させて二度目の後退移動をさせることを利用したものである。この運転操作によれば、運転能力が未熟な運転者であっても容易且つスムーズに駐車ができる。

ここで、一度目の後退移動時の車両軌跡は複数存在するが、駐車支援装置では、この複数の軌跡を集めた領域を一度の切り返しによって駐車可能な領域として設定する。また、駐車支援装置は、１回の後退移動によって駐車枠に駐車可能な初期位置と、一度の切り返しによって駐車可能な領域とを同時に表示することを実現するものである。

［駐車支援装置の構成］
この駐車支援装置は、図１に示すように、例えば自車両のインストルメントパネルにコントロールユニットである後退開始位置演算部１が収容される。この後退開始位置演算部１には、自車両周囲を撮像するカメラ２と、運転者から視認可能な位置に表示画面が設けられたモニタ３と、自車両の状態を検出するための車輪速センサ４及びヨーレートセンサ５とが接続されている。

カメラ２は、例えば自車両の車体の前部バンパー等に設置されて、撮像方向が車両前方に規制されて画角等の光学パラメータが設計されている。このカメラ２によって撮像されたカメラ映像は、駐車枠を含み、現在の自車両の位置と駐車枠の位置関係を把握するために使用される。なお、このカメラ２は、前方及び後方を含む角度を撮像方向としたカメラや車両先端に設置されて左右側方方向を撮影する死角提示用カメラを流用しても良く、車両後端に設置され後方を撮影するリヤビュー用カメラを流用しても良い。

このカメラ２は、本例において、自車両が後進しながら所定の駐車枠に駐車する操作を支援するように、自車両が後進を開始する位置に移動する時に車両前方の駐車枠を撮像し、撮像して得たカメラ映像データを後退開始位置演算部１に出力する。このとき、カメラ２は、後退開始位置演算部１によって動作が制御され、所定の起動スイッチが操作された場合に起動するように後退開始位置演算部１によって制御され、カメラ映像データを取得する。

車輪速センサ４は、カメラ２で撮像されたカメラ映像から駐車枠と自車両との位置関係が把握された後に、自車両が移動した場合であっても自車両と駐車枠との位置関係を継続的に把握するため、自車両の移動距離を検出する。

ヨーレートセンサ５は、カメラ２で撮像されたカメラ映像から駐車枠と自車両との位置関係が把握された後に、自車両が移動した場合であっても自車両と駐車枠との位置関係を継続的に把握するため、自車両の移動方向（向き）を検出する。

モニタ３は、例えばナビゲーションシステムに含まれる液晶モニタ３ａや、フロントウインドウに形成されたコンバイナに映像を投影するＨＵＤ（Head Up Display）３ｂ等で構成されている。このモニタ３は、後退開始位置演算部１を介してカメラ２で撮像したカメラ映像データや、後退開始位置演算部１の処理結果が供給されて、各種情報を運転者に提示する。具体的には、モニタ３は、後退開始位置演算部１の演算結果として、車両前方を撮影したカメラ画像に、描画部１７で作成した後退開始領域を重畳表示する。

後退開始位置演算部１は、例えば図示しないＲＯＭ（Read Only Memory）に駐車支援プログラムを記憶しておき、当該駐車支援プログラムをＣＰＵ（Central Processing Unit）によって実行する後述の各部１１〜１７を備える。すなわち後退開始位置演算部１は、カメラ２と接続された画像処理部１１と、自車最小回転半径記憶部１２と、第１段階（first phase）の後退開始領域を設定する第１の領域設定部１３と、車輪速センサ４及びヨーレートセンサ５と接続された自車位置検出部１４と、駐車可否判断部１５と、第２フェーズ（段階）（second phase）の後退開始領域を設定する第２の領域設定部１６と、モニタ３と接続された描画部１７とを備える。

画像処理部１１は、カメラ２で撮影したカメラ画像データに対してエッジ検出処理を行うことによって、路面に描かれた駐車枠線の端部２箇所を検出する。エッジ検出処理は、画像処理部１１が、カメラ画像データのエッジ強度やエッジ形状と、予め求めておいた駐車枠線を示すエッジ強度やエッジ形状とを比較してエッジを検出し、自車両の前方の駐車枠線の画像内位置を特定する。また、画像処理部１１は、自車両に固定されているカメラ２の固定位置と当該カメラ２の画角や焦点距離からエッジ検出で特定された駐車枠線に該当する画素が自車からどの程度の方角で、どの程度の距離に位置しているのかを特定する。

これにより、画像処理部１１は、路面に描かれた２本の駐車枠線の自車両側端部（２ヶ所）と、当該端部位置に対する自車両の距離及び方向とを検出し、当該２個の駐車枠線の端部位置（駐車枠線端部）を示す座標データ、距離データ及び方向データを第１の領域設定部１３に出力する。

更に、画像処理部１１は、自車両の前方障害物を検出する。具体的には、駐車枠に自車両を誘導するための駐車枠前方の空間を認識するために駐車枠前方の縁石部又は対面に置かれた車両位置を検出する。

自車最小回転半径記憶部１２は、自車両のステアリングホイールを右方向又は左方向における最大操舵角にして移動させた場合の最小回転半径情報を記憶している。この自車最小回転半径記憶部１２に記憶された情報は、自車両の幅、最大舵角等のステアリングシステムにおける各パラメータに基づいて予め入力された自車両特有の情報であって、必要に応じて第１の領域設定部１３に読み込まれる。

この最小回転半径情報としては、後輪の軸の中央部が通過する軌跡のみならず、自車両のステアリングホイールを右方向又は左方向における最大操舵角にして後進させた場合に、車体端部が通過する最も内側の軌跡（最内周軌跡情報）と、最も外側の軌跡（最外周軌跡情報）であっても良い。この最小回転半径情報は、後輪の軸の中央部である車両基準点に対する相対的な座標データの集合である。最小回転半径情報は、左又は右に最大舵角とした場合に後輪の軸の中心位置が基準点から移動する軌跡を示す座標群であり、最内周軌跡情報は、左又は右の最大舵角とした場合に自車内周端が基準点に対して移動する軌跡を示す座標群であり、最外周軌跡情報は、左又は右の最大舵角とした場合に自車外周端が基準点に対して移動する軌跡を示す座標群である。

第１の領域設定部１３は、画像処理部１１から駐車枠線の端部位置を示す座標データ、距離データ及び方向データが供給されると共に、自車最小回転半径記憶部１２から最小回転半径情報を読み出す。そして、第１の領域設定部１３は、画像処理部１１からの情報と、自車最小回転半径記憶部１２からの情報とから、駐車枠線端部の２箇所を基準にして、１度の後退移動によって駐車が可能となる１回駐車用後退開始領域Ａ及び１度の後退移動の後に切り返し移動を行って２度目以降の後退移動によって駐車が可能となる複数回駐車用後退開始領域Ｂを設定する。なお、この後退開始領域Ａ，Ｂの設定処理の内容については後述する。

自車位置検出部１４は、車輪速センサ４からの車輪速信号から自車両の移動距離を求めると共に、ヨーレートセンサ５からの方向信号から自車両の移動方向を求める。この自車両の移動距離及び移動方向は、画像処理部１１で特定した自車両と駐車枠線との位置関係から、自車両が移動することによる自車両と後退開始領域と駐車枠との位置関係の変化を継続的に把握させるために使用される。したがって、自車位置検出部１４は、図示しない後退開始位置演算部１の起動スイッチが操作された場合に、車輪速センサ４及びヨーレートセンサ５からの信号を入力して、自車両が進行していることを示す信号（移動距離や移動方向）を駐車可否判断部１５に供給開始する。

駐車可否判断部１５は、自車両の位置が、第１の領域設定部１３から送られた後退開始領域Ａ，Ｂ内であるか否かを判断すると共に、自車両の向きが所定の角度以内であるか否かを判断する。そして、駐車可否判断部１５は、現在の自車両の位置と後退開始領域Ａ，Ｂとの位置関係と、自車両の向きとから、駐車枠への駐車が可能か否かを判断する。

第２の領域設定部１６は、自車の現在位置からどの方向にどれだけの距離前進した位置から後退を開始すれば、次の後退移動によって駐車が可能となるかを示す後退開始領域を設定する。すなわち、第２の領域設定部１６は、最初に駐車枠線に向かって後退移動を行って前進する時に、第２フェーズ（段階）の後退移動を開始すべき後退開始領域を設定する。

描画部１７は、第１の領域設定部１３で設定された後退開始領域及び第２の領域設定部１６で設定された後退開始位置を運転者からの視線から見た風景に変換して後述するモニタ３の液晶モニタ３ａ又はＨＵＤ３ｂに送信する。このとき、この描画部１７は、後退開始位置を提示できる画像を作成する。

このような駐車支援装置は、１度の後退移動で駐車可能な後退開始領域及び２度以上の後退移動で駐車可能な後退開始領域を提示することによって、当該後退開始領域から後退移動を開始すれば、目標となる駐車枠内に駐車可能であることを通知する駐車支援処理を行う。

［駐車支援処理］
つぎに、上述したように構成された駐車支援装置における駐車支援処理について図２を参照して説明する。

この駐車支援処理は、自車両が所望とする駐車枠を右斜め前方又は左斜め前方に視認可能な位置に存在し、当該所望とする駐車枠に後退走行して駐車させようとする場合に、前進走行によって後退開始領域に進行する前に起動スイッチが操作されることによって（ステップＳ１）、以降の処理を開始する。

次のステップＳ２において、カメラ２で駐車枠と駐車枠前方の障害物（例えば、縁石や前方駐車車両）を撮影する。画像処理部１１は、カメラ２で撮像された画像からエッジ検出を行い、駐車枠線端部（２箇所）を検出し、当該駐車枠端部を、駐車枠側の基準点として設定する。

同時に、画像処理部１１は、カメラ２の設置位置とレンズの倍率や焦点距離とから、路面に描かれた駐車枠線に該当する画素までの距離と方向を求め、自車の現在位置と駐車枠線との位置関係とを把握する。同様に、画像処理部１１は、駐車枠前方の障害物によって現れた画素に基づいて、自車両と前方障害物までの距離と方向を求め、自車両の現在位置と駐車枠前方の障害物との位置関係とを把握する。

次のステップＳ３において、第１の領域設定部１３により、ステップＳ２で検出した駐車枠先端部と駐車枠前方の障害物とを基準にして、第１フェーズの領域設定を行って、後述の１回駐車用後退開始領域Ａ、複数回駐車用後退開始領域Ｂを設定する。第１フェーズの領域設定で設定される領域としては、１回の後退移動で駐車可能な１回駐車用後退開始領域Ａと、２回以上の後退移動で駐車可能な複数回駐車用後退開始領域Ｂとがある。１回駐車用後退開始領域Ａと複数回駐車用後退開始領域Ｂとは、第１の領域設定部１３によって、同時に設定される。

次のステップＳ４において、ステップＳ３で設定した１回駐車用後退開始領域Ａ、複数回駐車用後退開始領域Ｂを、描画部１７で運転者の視点からの景観に視点変換して、ＨＵＤ表示させる。このとき、描画部１７は、１回駐車用後退開始領域Ａと複数回駐車用後退開始領域Ｂとが運転者によって別々の領域であることが認識されるように、例えば色分けされて表示させる。又は、描画部１７は、カメラ２によって撮像された車両前方画像に、１回駐車用後退開始領域Ａと複数回駐車用後退開始領域Ｂとを重畳させて液晶モニタ３ａに表示させても良い。これにより駐車支援装置は、運転者に、１回駐車用後退開始領域Ａ及び複数回駐車用後退開始領域Ｂに向かって前進走行させて、１回駐車用後退開始領域Ａ及び複数回駐車用後退開始領域Ｂ内で後退移動を開始すれば、駐車枠線への移動が可能となることを提示する。

次のステップＳ５において、自車位置検出部１４により、車輪速センサ４とヨーレートセンサ５との出力を監視し、自車両の位置が、目標となる駐車枠線に対して移動したか否かを判断する。そして、移動した場合には、ステップＳ６に処理を進め、移動していない停止状態である場合には、ステップＳ５の判定を繰り返す。このとき、１回駐車用後退開始領域Ａと複数回駐車用後退開始領域Ｂとは、モニタ３で表示させた状態を維持する。

次のステップＳ６において、自車位置検出部１４により、車輪速センサ４とヨーレートセンサ５との出力値から、目標となる駐車枠線に対して移動した距離及び方角を特定する。

次のステップＳ７において、描画部１７により、ステップＳ４にて表示させた１回駐車用後退開始領域Ａ、複数回駐車用後退開始領域Ｂを、ステップＳ６で特定された移動後の自車両位置からの景観に随時視点変換して、モニタ３に表示させる内容を更新する。

次のステップＳ８において、駐車可否判断部１５により、自車位置検出部１４の検出出力と画像処理部１１により検出された駐車枠線の端部位置とから、自車両から１回駐車用後退開始領域Ａ、複数回駐車用後退開始領域Ｂまでの距離が、自車両の最小回転半径の距離以下となったか否かを判断する。ここで、第１フェーズの領域設定処理で設定される領域には、１回の後退移動で駐車が可能な１回駐車用後退開始領域Ａと２回の後退移動で駐車が可能な複数回駐車用後退開始領域Ｂとがあるが、駐車可否判断部１５は、それぞれの領域と自車両の位置とを比較して、判断が行われる。そして、自車両と１回駐車用後退開始領域Ａ、複数回駐車用後退開始領域Ｂとの距離が共に最小回転半径以下である場合には、ステップＳ９に進め、最小回転半径より大きい場合には、ステップＳ６に処理を戻して、モニタ３に表示する映像を更新させ続ける。

次のステップＳ９において、１回駐車用後退開始領域Ａ、複数回駐車用後退開始領域Ｂとの距離が最小回転半径以下になったことをトリガとして、第２の領域設定部１６によって、自車両を１回駐車用後退開始領域Ａ、複数回駐車用後退開始領域Ｂに進入させるための第２フェーズの領域設定処理を行う。すなわち、第２の領域設定部１６は、どの程度の角度で、どの程度の距離だけ自車両を前進移動させれば、自車両の現在位置から１回駐車用後退開始領域Ａ、複数回駐車用後退開始領域Ｂ内に自車両を進入させることができるかを表す第２の領域を演算する。第２の領域としては、１回駐車用後退開始領域Ａに進入するための領域Ａと、複数回駐車用後退開始領域Ｂに進入するための領域Ｂとがある。第２フェーズで設定された領域Ａと領域Ｂとは、第２の領域設定部１６によって、同時に設定される。なお、このステップＳ９においては、１回駐車用後退開始領域Ａ、複数回駐車用後退開始領域Ｂの表示を停止させても良い。

このとき、第２の領域設定部１６は、自車位置検出部１４からの信号から、自車両の向きと１回駐車用後退開始領域Ａ、複数回駐車用後退開始領域Ｂとの位置関係を把握しており、１回駐車用後退開始領域Ａと複数回駐車用後退開始領域Ｂとの両方に移動が可能な場合には、両方の後退開始領域Ａ，Ｂへの移動角度と移動距離を演算して、提示する。一方、１回駐車用後退開始領域Ａ、複数回駐車用後退開始領域Ｂとの何れかの領域しか移動できない場合には、移動可能な領域のみを第２の領域として演算する。

次のステップＳ１０において、描画部１７により、ステップＳ９で設定された第２の領域を、描画部１７で運転者の視点からの景観に視点変換してＨＵＤ表示させる。このとき、描画部１７は、第２の領域の１回駐車用後退開始領域Ａと複数回駐車用後退開始領域Ｂとが運転者によって別々の領域であることが認識されるように、例えば色分けされて表示させる。又は、描画部１７は、カメラ２によって撮像された車両前方画像に、第２の領域の１回駐車用後退開始領域Ａと複数回駐車用後退開始領域Ｂとを重畳させて液晶モニタ３ａに表示させても良い。これにより駐車支援装置は、運転者に、第２の領域の１回駐車用後退開始領域Ａ及び複数回駐車用後退開始領域Ｂに向かって前進走行させて、１回駐車用後退開始領域Ａ及び複数回駐車用後退開始領域Ｂ内で後退移動を開始すれば、駐車枠線への移動が可能となることを提示する。

次のステップＳ１１において、描画部１７によって第２の領域を表示させた後に、駐車可否判断部１５により、自車位置検出部１４からの検出出力を監視して、自車両の走行中にヨーレートセンサ５の出力微分値に変化があるか否かを判定する。これにより、運転者がステアリングホイールを一定操舵角に保持した状態でなく、切増しした又は緩めた（斬り戻し）か否かを判断する。ヨーレートセンサ５の出力微分値に変化がない（＝操舵角一定保持）場合には、ステップＳ９に処理を戻す。一方、ヨーレートセンサ５の微分値に変化が有った（切増し又は緩めた）場合には、ステップＳ１２に処理を進めて、第２の領域設定部１６に現在位置から再度の第２の領域の演算をさせる。

次のステップＳ１２において、ステップＳ１１で判断された自車両の位置変化に対し、自車位置検出部１４により、車輪速センサ４とヨーレートセンサ５との出力値から、第２の領域に対する移動距離と移動方角を特定する。

次のステップＳ１３において、描画部１７は、ステップＳ１２で特定された移動距離及び移動方向が保持されて第２の領域に接近しているとし、当該移動距離及び移動方向に応じた第２の領域の自車両位置からの景観に随時視点変換して、ＨＵＤ表示させる。

次のステップＳ１４において、駐車可否判断部１５により、自車位置検出部１４の検出出力から、現在の自車両位置と、ステップＳ９で設定された第２の領域とを比較して、自車両の現在位置が第２の領域に到達したか否かを判断する。自車両位置が第２の領域に到達した場合はステップＳ１５に処理を進め、第２の領域に到達していない場合はステップＳ１１に処理を戻して、ステアリングホイールが操作されていないかを監視する処理に戻る。

次のステップＳ１５において、描画部１７は、自車両が第２の領域に到達しているため、１回の後退移動によって駐車可能であること又は、２回以上の後退移動によって駐車可能な位置に達したことを提示する。このとき、駐車可否判断部１５は、１回駐車用後退開始領域Ａに対する第２の領域に到達しているか、複数回駐車用後退開始領域Ｂに対する第２の領域に到達しているかを判定する。そして、描画部１７は、１回駐車用後退開始領域Ａに対する第２の領域に到達している場合の表示と、複数回駐車用後退開始領域Ｂに対する第２の領域に到達している場合の表示とを区別して、状態別に提示を行う。

１回駐車用後退開始領域Ａに対する第２の領域に到達している場合には、現在位置から後退を開始することで１回の後退移動での駐車が可能であることを提示する。例えば、最小回転半径での旋回しながらの後退移動と直進しながらの後退移動とを組み合わせて１回の後退移動によって駐車可能であることを提示する。

一方、複数回駐車用後退開始領域Ｂでの第２の領域に到達している場合には、現在位置から後退を開始することで２回以上の後退移動での駐車が可能であることを提示する。

［第１フェーズでの１回駐車用後退開始領域Ａの設定処理］
つぎに、上述したような駐車支援処理において、ステップＳ２で各種情報を検知して、ステップＳ３で１回駐車用後退開始領域Ａを設定する処理について、図３、図４及び図５の説明図、図６のフローチャートを参照して説明する。なお、説明を簡素化のため、上面図で駐車枠線、自車両位置等の説明を行うが、実際はカメラ２の固定された設置位置から駐車線枠と自車両位置との位置関係を把握して設定・提示しても良く、カメラ２の画像を上面からの視点に視点変換を行って提示しても良い。

駐車支援装置は、図６に示すステップＳ２におけるステップＳ２１において、図３に示すように、カメラ２で撮像された画像から、画像処理部１１によって、後退開始領域に至る前に、目標となる駐車枠線１０１，１０２の駐車枠線端部１０１’，１０２’のカメラ画像内での座標データを取得する。これにより、カメラ画像内での左右一対の駐車枠線端部の位置を示す座標データから、所望とする駐車枠を特定する。

ここで、図３、図４に示すように、駐車枠線１０１，１０２が存在する場合に、自車両は、奥行き方向とは逆の方向であって、駐車枠線１０１，１０２に対向した対向スペース（駐車枠対向スペース）に位置して、後進を開始するものとする。そして、画像処理部１１は、自車両が駐車枠対向スペースに位置する場合のカメラ２からのカメラ画像データ（後方画像データ）を取得して、駐車枠線端部１０１’，１０２’の位置を検出する。この駐車枠線端部１０１’，１０２’の位置は、駐車枠線１０１，１０２の幅方向における内側端部の座標で保持しておいても良く、駐車枠線１０１，１０２の幅方向に並ぶ複数の座標からなるものとして保持しておいても良い。なお、自車両の前部のカメラ２のみが使用可能である場合には、自車両が対向スペースに存在する場合には駐車枠線端部１０１’，１０２’の検出はできないが、この対向スペースに近づく時に取得したカメラ画像から駐車枠線端部１０１’，１０２’の位置を検出することになる。

また、このステップＳ２１においては、画像処理部１１により、駐車枠線端部１０１’，１０２’を結ぶ直線（端部接続線１０４）を求め、更に、当該端部接続線１０４の中点である基準点１０５の座標を求める。

次のステップＳ２２において、画像処理部１１は、図５に示すように、駐車枠線１０１，１０２前方の障害物（縁石、駐車車両等）の画像から、後退開始領域が設定される限界線である制限線１３１を検出する。

次のステップＳ２３においては、第１の領域設定部１３により、画像処理部１１から駐車枠線端部１０１’，１０２’及び基準点１０５の座標データを入力し、基準点１０５を通過し、且つ端部接続線１０４に対して直交する座標群からなる駐車枠中心線１０６を設定する。

次のステップＳ２４において、第１の領域設定部１３により、自車最小回転半径記憶部１２から自車両の最小回転半径Ｒを読み出し、基準点１０５から最小回転半径Ｒだけ離れた端部接続線１０４の延長線に幅方向領域設定点１０７を設定する。このとき、第１の領域設定部１３は、自車両が駐車枠線１０１，１０２の右側から前方走行した場合には、図３、図４に示すように、駐車枠線１０１，１０２から左側に幅方向領域設定点１０７を設定し、逆に、自車両が駐車枠線１０１，１０２の左側から前方走行した場合には、駐車枠線１０１，１０２から右側に幅方向領域設定点１０７を設定する。そして、第１の領域設定部１３は、幅方向領域設定点１０７を通過し、端部接続線１０４の延長線と直交する幅方向領域設定線１０８を設定する。

次のステップＳ２５において、第１の領域設定部１３により、幅方向領域設定点１０７を中心とした最小回転半径Ｒと同じ半径の円弧線１０９ａ（以下、総称する場合には、単に「円弧線１０９」と呼ぶ。）を設定する。この円弧線１０９ａは、基準点１０５から最小回転半径Ｒだけ離れた位置に幅方向領域設定点１０７を設けたので、端部接続線１０４と幅方向領域設定線１０８とを接続する線分となる。

次のステップＳ２６において、制限線１３１と自車両とが干渉しない駐車枠線１０１，１０２から最も離れた位置に存在できるときの車両基準点１２１の集合として曲線１３４を設定する。

次のステップＳ２７において、第１の領域設定部１３により、円弧線１０９ａと駐車枠中心線１０６と幅方向領域設定線１０８と曲線１３４で囲まれた領域を第１の領域の１回駐車用後退開始領域Ａに相当する後退開始領域１１０として設定する。なお、図３において、駐車枠線１０１，１０２と対向する１回駐車用後退開始領域Ａに相当する後退開始領域１１０の上限は、制限線１３１よりも駐車枠線１０１，１０２側であり、自車両が駐車枠線１０１，１０２内に駐車可能な距離として曲線１３４で設定させる。

このように、１回駐車用後退開始領域Ａは、駐車枠線１０１，１０２及び駐車枠前方の障害物位置に応じた制限線１３１を基準に設定され、この領域まで前進移動するよう、運転者へ指示するものである。

具体的には、１回駐車用後退開始領域Ａに相当する後退開始領域１１０は、後輪車軸の中心点である車両基準点が存在している場合に、自車両の前後方向線と、幅方向領域設定線１０８を上下移動する最小回転半径Ｒの円弧線とが接する位置から後退を開始することにより、一度の後退走行で駐車枠への駐車が可能となる領域を示している。したがって、駐車支援装置は、後退開始領域１１０を表示して、当該領域まで移動するよう、運転者に操作を促すことになる。

なお、一度の後退走行によって駐車枠への駐車を可能とする場合には、図３の円弧線１０９ａと車両前後線とが接している場合には右又は左方向において最大操舵角度で後退走行をさせ、円弧線１０９ａよりも駐車枠から離れた円弧線１０９ｎと車両前後線とが接している場合には、一度右又は左方向において最大操舵角度で後退走行をさせて、その後に直線走行をさせることになる。

すなわち、後退開始領域の設定処理では、上述したように後退開始領域１１０を設定することによって、図３に示すように、自車両１２０Ａの車両基準点１２１Ａが後退開始領域１１０内に存在し、且つ円弧線１０９ａと、自車両１２０Ａの前後方向線とが接している場合には、操舵角度を最大にして円弧状に後退走行をさせるのみで、自車両１２０Ａの車両基準点１２１Ａを基準点１０５に合致させた位置とすることができる。また、自車両１２０Ｂの車両基準点１２１Ｂが後退開始領域１１０内に存在し、且つ円弧線１０９ｎと、自車両１２０Ｂの前後方向線とが接している場合には、円弧状に後退走行をさせた後に、車両基準点１２１Ｂが駐車枠中心線１０６上で移動するように直線走行させることによって、車両基準点１２１Ｂを基準点１０５に合致させた位置とすることができる。

したがって、円弧線１０９の接線に対する車両前後線の角度が、自車両の移動方向が駐車枠に駐車可能な所定の角度以内である場合に、車両基準点１２１と基準点１０５又は駐車枠中心線１０６とを一致させることができることになる。

これに対し、図４に示すように、自車両１２０の車両基準点１２１が後退開始領域１１０内に位置する場合であっても、車両前後線と円弧線１０９ａとが接していない状態であって、円弧線１０９ａと車両前後線とが交差している状態では、操舵角度を最大にしても、車両基準点１２１を基準点１０５と一致させることができず、一旦前進させた後に再度後退走行させるという切り返し運転が必要となる。

また、ステップＳ２では、駐車枠線１０１，１０２前方の障害物を検出しているが、これによって、後退開始領域１１０に制限が発生する。図５の例で車両が制限線１３１と干渉せずに後退できる車両基準点１２１Ａの軌跡は限界円弧線１３３となる。このように限界円弧線１３３上で自車両１２０Ａを後退移動させることによって、制限線１３１と干渉せずに駐車枠線１０１，１０２内への駐車を可能とすることができる。

ここで、後退移動を開始する場合に、制限線１３１に干渉せずに、自車両が駐車枠線１０１，１０２から離れた所で存在できる位置は、前記限界円弧線による境界よりも広くなり、図中の自車両１２０Ｂ（車両基準点１２１Ｂ）の位置で示されるような位置も含み、曲線１３４が境界線となる。

このように、第１の領域設定部１３は、曲線１３４と円弧線１０９と駐車枠中心線１０６と幅方向領域設定線１０８とにより囲まれた領域で、狭い場所での１回の後退移動駐車可能な１回駐車用後退開始領域Ａを定義する。

［複数回駐車用後退開始領域Ｂの設定処理］
つぎに、上述したような駐車支援処理において、ステップＳ２で各種情報を検知して、ステップＳ３で複数回駐車用後退開始領域Ｂを設定する処理について、図７の説明図、図８のフローチャートを参照して説明する。なお、説明を簡素化のため、上面図で駐車枠線、自車両位置等の説明を行うが、実際はカメラ２の固定された設置位置から駐車線枠と自車両位置との位置関係を把握して設定・提示しても良く、カメラ２の画像を上面からの視点に視点変換を行って提示しても良い。

この複数回駐車用後退開始領域Ｂは、上述したように、一対の駐車枠線１０１，１０２の一方の駐車枠線に向かうように最大の操舵角で後退させて、他方の駐車枠線に接触する直前で車両を停止させる一度目の後退移動をさせ、その後に、操舵角を中立位置〜一度目の後退移動時とは反対方向の最大の操舵角で前進させて、１回駐車用後退開始領域Ａ又は再び複数回駐車用後退開始領域Bに進入させて停止させ、二度目の後退移動を開始させるための領域である。その後、１回駐車用後退開始領域Ａから最大の操舵角で後退移動させれば、車両基準点１２１を駐車枠中心線１０６上に位置させることができる。複数の後退開始領域に進入した場合には前記操作を繰り返し、１回駐車用後退開始領域Ａに車両を進入させることで駐車が可能になる。

このように複数回駐車用後退開始領域Ｂを設定する処理は、図８に示すように、図６と同様にステップＳ２１〜ステップＳ２５の処理を行う。すなわち、駐車支援装置は、ステップＳ２１において、目標となる駐車枠線１０１，１０２の駐車枠線端部１０１’，１０２’のカメラ画像内での座標データを取得し、端部接続線１０４、基準点１０５の座標を求める。

次にステップＳ２２において、制限線１３１を検出し、ステップＳ２３において、駐車枠中心線１０６を設定し、ステップＳ２４において、幅方向領域設定点１０７、幅方向領域設定線１０８を設定し、ステップＳ２５において、円弧線１０９ａを設定する。

次に駐車支援装置の第１の領域設定部１３は、ステップＳ３１において、基準点１０５に車両基準点１２１が存在するときの左右の各後車輪から駐車枠線１０１，１０２までの両側方の距離を半径とした、駐車を行う際のマージンとなるマージン円弧線１０１’’’、マージン円弧線１０２’’’を描く。このマージン円弧線１０１’’’、１０２’’’は、駐車枠中心線１０６上を車両が通過するときの白線との距離（余裕代）を半径とし、駐車枠線端部１０１’，１０２’のそれぞれを中心に描いた円弧である。

次に第１の領域設定部１３は、ステップＳ３２において、ステップＳ２５で設定された円弧線１０９ａに沿って車両が移動したときに車両の最内端が描く最内周円弧線１４２を設定する。

次に第１の領域設定部１３は、ステップＳ３３において、ステップＳ２４で設定された幅方向領域設定線１０８上に、幅方向領域設定点１０７から自車両の最小回転半径Ｒの距離にある点１４１を設ける。

次に第１の領域設定部１３は、ステップＳ３４において、ステップＳ３２で設定された最内周円弧線１４２を、マージン円弧線１０１’’’（マージン円弧線１０２’’’）に接したまま移動させたときの、点１４１の軌跡を示す複数の点１４４を設定する。具体的には、マージン円弧線１０１’’’に常に接するように最内周円弧線１４２を図中下方向及び右方向にずらしていき、円弧線１４２の幅方向領域設定線１０８との接点がずれるごとに、相対位置関係を保つように点１４１を移動させる。これにより、点１４１の移動軌跡は、複数の点１４４となる。そして、幅方向領域設定線１０８と接していた最内周円弧線１４２の端点が、マージン円弧線１０１’’’と接する状態となると、点１４１が図中の最右端の点１４４の位置まで移動して、曲線の１４３の終点を設定することができる。この曲線は、第２の領域の複数回駐車用後退開始領域Ｂを示す駐車枠線１０１，１０２側の最近接線となる。

次に第１の領域設定部１３は、ステップＳ３５において、最内周円弧線１４２が最も駐車枠寄りでマージン円弧線１０１’’’と接した時における点１４１の移動位置を点１４４とし、当該点１４４から端部接続線１０４と平行に円弧１４０（＝円弧線１０９ａ）に接続した直線１４５を設定する。

次に第１の領域設定部１３は、ステップＳ３６において、ステップＳ２５で設定された円弧１４０の内側の領域であり、且つ、曲線１４３と直線１４５とに囲まれた領域１６０を、複数回駐車用後退開始領域Ｂに設定する。このように設定された複数回駐車用後退開始領域Ｂには、最内周円弧線１４２がマージン円弧線１０１’’’に接した状態で移動したとき、予め設定された移動間隔にて描かれる円弧１４０が移動した複数の円弧１４６からなる円弧群を設定することができる。各円弧１４６は、複数回の後退移動と前進移動の繰り返しで駐車可能な後退軌跡を示し、自車両１２０がマージン円弧線１０１’’’に接するように後退する際の軌跡である。

このように複数回駐車用後退開始領域Ｂ（領域１６０）を２回の後退移動によって駐車可能な領域として設定してＨＵＤ表示して提示することによって、図７に示すように、自車両１２０Ａの位置から、自車両１２０Ｂの位置に導くことができる。そして、車両基準点１２１Ｂが、第１の複数回駐車用後退開始領域Ｂ内であり、且つ、車両前後方向の中心線が円弧１４６に接する状態となると、１度の後退移動の後に前進させることによって、自車両を１回駐車用後退開始領域Ａに進めることができることを提示する。

［第２フェーズにおける領域設定処理］
つぎに、上述したように第１フェーズで設定した複数回駐車用後退開始領域Ｂ、１回駐車用後退開始領域Ａに進入して後退を開始するまでの操舵を支援するための第２フェーズにおける後退開始領域Ａ、後退開始領域Ｂの設定処理について説明する。

この第２フェーズにおける領域設定処理で設定される第２フェーズの後退開始領域は、図９に示すように、自車両１２０が現在の位置から操舵角度を任意角度に保持して前進した際に、自車両１２０の車両基準点１２１を通る前後方向線が、１回駐車用後退開始領域Ａ又は複数回駐車用後退開始領域Ｂを構成する複数の円弧１４６，１４０（最小回転半径で後退する際の車両基準点１２１の軌跡）の何れかに自車両１２０の車両基準点１２１上で接する点の集合で構成される。第２の領域設定部１６は、このような点の座標群としてを設定する。

このような第２フェーズの後退開始領域は、駐車枠１０１，１０２の端部位置に対する自車両１２０の位置及び角度と、障害物の位置に対する自車両１２０の位置及び角度とに基いて、現在の自車両１２０の位置及び角度から、任意の操舵角度で前進した場合に、後退時に障害物と干渉せず且つ１回駐車用後退開始領域Ａに進入可能な第２フェーズの後退開始領域Ａと、後退時に障害物と干渉せず且つ複数回駐車用後退開始領域Ｂに進入可能な第２フェーズの後退開始領域Ｂである。

したがって、自車両１２０が現在の車両基準点１２１の位置から現在の操舵角度を保持して前進した際に、第２フェーズの後退開始領域Ａ，Ｂ上に自車両１２０の車両基準点１２１が到達した時点で後退を開始すれば、１回の後退走行又は複数回の後退走行と前進走行を行っても、障害物に干渉せずに後退が可能になる。

駐車支援装置は、第２フェーズの後退開始領域Ａ，Ｂを運転者に提示し、現在の操舵角度を保持して第２フェーズの後退開始領域Ａ，Ｂに向かって前進し、自車両１２０の車両基準点１２１が第２フェーズの後退開始領域Ａ，Ｂに重なるよう誘導すれば、後退を可能とさせることができる。

この第２フェーズの後退開始領域Ａ，Ｂは、１回駐車用後退開始領域Ａ及び複数回駐車用後退開始領域Ｂ内にそれぞれ、１回駐車用後退開始領域Ａに進入するための第２フェーズの後退開始領域Ａと、複数回駐車用後退開始領域Ｂに進入するための第２フェーズの後退開始領域Ｂとで区別されて同時に表示される。

例えば、第２フェーズの後退開始領域Ａと第２フェーズの後退開始領域Ｂとは、青と緑といったように表示色を変える、表示線種を点線と実線といったように変えて表示される。このように第２フェーズの後退開始領域Ａ、Ｂ間で表示形態を変えることにより、第２フェーズの後退開始領域Ａと後退開始領域Ｂとが、１回駐車用後退開始領域Ａと複数回駐車用後退開始領域Ｂのどちらの領域に進入できるためのものあるかの判断を容易にさせることができる。

また、自車両１２０が前進して１回駐車用後退開始領域Ａ又は複数回駐車用後退開始領域Ｂ内に進入し、第２フェーズの後退開始領域Ａ、Ｂの何れかに近づいた場合には、第１フェーズの１回駐車用後退開始領域Ａ及び複数回駐車用後退開始領域Ｂの表示を行わないようにしてもよい。このようにすれば、モニタ３上の表示をシンプルとすることができ、運転者にとって見やすい表示内容とできる。また、第２フェーズの後退開始領域Ａ，Ｂに車両基準点１２１が接近してくるに伴って、第２フェーズの後退開始領域Ａ，Ｂの表示面積が小さく（短く）なり、最後には点となるため、運転者にとってはモニタ３の表示がシンプルになり認識を容易にさせることができる。

ここで、自車両１２０の位置によっては１回駐車用後退開始領域Ａと複数回駐車用後退開始領域Ｂのどちらの領域にも進入できるが、どちらか一方の領域でしか後退を開始できない場合もある。例えば図１０に示すように、自車両１２０の現在の位置からは１回駐車用後退開始領域Ａと複数回駐車用後退開始領域Ｂの両方に進入できるものの、それぞれの１回駐車用後退開始領域Ａ、複数回駐車用後退開始領域Ｂに設定された１回の後退、複数回の後退で駐車できるのは、複数回駐車用後退開始領域Ｂのみである。このような場合、駐車支援装置は、第２フェーズの後退開始領域Ａを表示させずに、第２フェーズの後退開始領域Ｂのみを表示することにより、自車両１２０が駐車枠１０１，１０２の手前にある自車両１２０の位置において、１回駐車可能なのか、複数回駐車が必要なのか事前に運転者に判断させることができる。

なお、第２フェーズの後退開始領域Ａ，Ｂは、第２の領域設定部１６によって、現在の自車両１２０の位置及び角度に応じて設定されており、自車両１２０が移動する際に操舵角度の操作を行えば、その形状（線の角度、曲率等）が時事刻々と変化する。このため、自車両１２０が駐車枠１０１，１０２に接近する段階で操舵角度の操作を行えば、複数回駐車用後退開始領域Ｂでしか後退開始でないように表示されていたものが１回駐車用後退開始領域Ａでも後退開始できるように表示される場合もある。したがって、自車両１２０の位置及び角度と、駐車枠との位置関係に応じて随時第２フェーズの後退開始領域Ａ，Ｂを演算することにより、随時変化する第２フェーズの後退開始領域Ａ，Ｂの表示形態を変化させることができる。また、運転者によって、自車両１２０の移動中に操舵角度の操作によって第２フェーズの後退開始領域Ａ，Ｂを意図的に変化させながら前進させることも可能であり、後退を開始させる領域の選択の幅を広げることができる。

また、第１フェーズの１回駐車用後退開始領域Ａ、複数回駐車用後退開始領域Ｂと同様に、第２フェーズの後退開始領域Ａ，Ｂを表示させるための構成としては、図示しないナビゲーション装置のデイスプレイ上に、図９や図１０で示すような俯瞰画像をそのまま表示する他、ヘッドアップディスプレイでフロントガラス上に１回駐車用後退開始領域Ａと複数回駐車用後退開始領域Ｂ、第２フェーズの後退開始領域Ａ、第２フェーズの後退開始領域Ｂ、を表示しても良い。

［１回駐車用後退開始領域Ａ、複数回駐車用後退開始領域Ｂの他の設定処理］
つぎに、１回駐車用後退開始領域Ａの他の設定処理として、駐車枠線１０１，１０２に対向した対向スペースが狭い場合に、１回の後退移動によって駐車可能な１回駐車用後退開始領域Ａを設定する処理について図９を参照して説明する。この対向スペースが狭いという状況とは、例えば、上述の図５に示した場合よりも対向スペースが狭く、図９に示すように、制限線１５０と端部接続線１０４との距離が著しく短いことを指す。

このような状況では、図６のステップＳ２６において設定される曲線１３４、すなわち、自車両が１回後退可能で制限線１５０と干渉せずに、最も駐車枠線１０１，１０２から遠い位置に位置することができる状態での車両基準点１２１を結んだ曲線は、図９の曲線１４２に示すように、図５の曲線１３４を駐車枠線１０１，１０２側に平行移動したような形となる。

従って、１回駐車用後退開始領域Ａは、駐車枠中心線１０６と、曲線１４２と円弧線１０９とに囲まれた領域となる。このように設定された領域は、図５の場合と比較して極端に狭くなり、自車両の位置を領域内に位置させる運転操作のみならず、自車両の向きを、車両前後線と円弧線１０９とが接するように運転操作を考慮すると、運転操作が非常に困難となる可能性がある。

つぎに、複数回駐車用後退開始領域Ｂの他の設定処理として、駐車枠線１０１，１０２に対向した対向スペースが狭い場合に、１回の後退移動によって駐車可能な１回駐車用後退開始領域Ａを設定する処理について図１０を参照して説明する。

この複数回駐車用後退開始領域Ｂの設定処理も、１回駐車用後退開始領域Ａと同様に、自車両の移動可能範囲が制約されことにより、図８のステップＳ３６で設定される複数回駐車用後退開始領域Ｂが変化する。

すなわち、図１０のように複数回駐車用後退開始領域Ｂが設定された場合、図１０の複数回駐車用後退開始領域Ｂと図９の１回駐車用後退開始領域Ａとを比較すると、曲線１４２と複数回駐車用後退開始領域Ｂとが重複してしまう。したがって、この場合には、図８におけるステップＳ３６において、図９のように複数回駐車用後退開始領域Ｂにおける駐車枠よりも遠方の部分を狭くする。すなわち、図７における円弧１４０（＝円弧線１０９ａ）に代えて駐車枠線１０１，１０２側の円弧１７０を設定する。このとき、第２の領域設定部１３は、図９の１回駐車用後退開始領域Ａと図１０の複数回駐車用後退開始領域Ｂとを設定する。

［実施形態の効果］
以上詳細に説明したように、本発明を適用した駐車支援装置によれば、自車両を後進させて所定の駐車枠線１０１，１０２内に駐車させる前に、自車両を駐車枠線１０１，１０２に対向する領域に停止させる運転操作を支援するために、自車両が最小回転半径で旋回した時の最小旋回軌跡を予め記憶しておき、自車両の位置に対する駐車枠線１０１，１０２の端部位置を検出する。そして、駐車枠線１０１，１０２に対向し、端部接続線１０４の略中心点から伸びる円弧線１０９ａよりも駐車枠線１０１，１０２側の領域に、複数回の後退移動と前進移動との繰り返し運転によって、駐車枠線１０１，１０２内への駐車が可能な複数回駐車用後退開始領域Ｂを設定して表示させることができる。

したがって、この駐車支援装置によれば、１回の後退移動によって駐車枠線１０１，１０２に駐車可能な１回駐車用後退開始領域Ａのみを表示する場合と比較して広い後退開始領域を示す複数回駐車用後退開始領域Ｂを提示することができる。これにより、後退開始領域への移動を容易に行わせることができる。

また、この駐車支援装置によれば、複数回の後退移動と前進移動との繰り返し運転を行って駐車枠線１０１，１０２に駐車可能な複数回駐車用後退開始領域Ｂのみならず、１回の後退移動によって駐車枠線１０１，１０２に駐車可能な１回駐車用後退開始領域Ａも同時に表示することによって、退開始領域の表示範囲を広くすることができる。これにより、後退開始領域への車両の誘導が行いやすくなる。また、駐車支援装置によれば、１回の後退移動による駐車運転を行うか、無理をせずに２回の後退移動による駐車運転を行うかを、周囲環境や運転者の運転技量に応じて、駐車運転開始前に運転者自身で選択させることができる。更に、駐車支援装置によれば、どのような後退開始領域に停止させれば、駐車運転にとって望ましいのかを認識させる事ができ、運転者とって駐車運転を習得しやすくなる。

更に、この駐車支援装置によれば、駐車枠線１０１，１０２とは対向するスペースであって、１回駐車用後退開始領域Ａ、複数回駐車用後退開始領域Ｂを設定すべき側に他車両等の障害物を検出した場合には、制限線１３１を設定して、自車両が障害物に干渉しない領域に限定した複数回駐車用後退開始領域Ｂを設定して表示させることができるので、駐車枠線１０１，１０２の対向スペースが狭い場合であっても、障害物に干渉せず且つ駐車枠線１０１，１０２への駐車が可能な後退開始領域Ａ，Ｂを認識させることができる。すなわち、障害物との空間を確保しつつ切り返しにより駐車可能な運転支援を行うことができる。

例えば、最初は１回駐車用後退開始領域Ａを選択したが、後退時に障害物との距離に不安を感じて切り返し開始位置への移動のための後退量が不十分な場合にも、余裕代を用いて１回の駐車が可能になる。

更に、この駐車支援装置によれば、複数回駐車用後退開始領域Ｂに、自車両が最小旋回軌跡で後退走行した場合に、自車両の最内周端が駐車枠線１０１，１０２に接するように後退移動させる複数の後退軌跡を設定することによって、複数回駐車用後退開始領域Ｂで停止させた後に後退移動する軌跡を設定することができる。したがって、当該軌跡に従ってステアリングホイールの操舵トルクを与える動作などを行って、駐車枠線１０１，１０２への誘導を行うことができる。

更にまた、この駐車支援装置によれば、基準点１０５に自車両が存在する場合の駐車枠線１０１，１０２と自車両との空間マージンを示すマージン円弧線１０１’’’、１０２’’’を設定し、複数回駐車用後退開始領域Ｂに、自車両が最小旋回軌跡で後退走行した場合に自車両の最内周端が、マージン円弧線１０１’’’、１０２’’’に接するように後退移動させる複数の後退軌跡を設定するので、提示された通りの運転ができなかった場合の操作誤差を吸収することができる。また、後退駐車を行うときに、最内周を障害物に寄せることが運転上のポイントであることを利用して、当該軌跡となるように自車両を誘導して、切り返し運転を行わせることができる。更には、切り返し運転を体得しやすくし、運転スキルの習得を促すことができる。

更にまた、この駐車支援装置によれば、駐車枠１０１，１０２の端部位置に対する自車両の位置及び角度と、障害物の位置に対する自車両の位置及び角度とに基いて、現在の自車両の位置及び角度から任意の操舵角度で前進した場合に、後退時に前記障害物と干渉せず且つ１回駐車用後退開始領域Ａに進入可能な第２フェーズの後退開始領域Ａと、後退時に前記障害物と干渉せず且つ複数回駐車用後退開始領域Ｂに進入可能な第２フェーズの後退開始領域Ｂとを表示するので、１回駐車用後退開始領域Ａ及び複数回駐車用後退開始領域Ｂに車両基準点１２１を進入させるための運転操作をより簡単にできる。

更にまた、この駐車支援装置によれば、１回駐車用後退開始領域Ａ及び複数回駐車用後退開始領域Ｂと第２フェーズの後退開始領域Ａ，Ｂとを表示させているときに、自車両の車両基準点１２１が第２フェーズの後退開始領域Ａ，Ｂに接近した時に、第２フェーズの後退開始領域Ａ，Ｂのみを表示させるので、表示内容を簡単なものとすることができる。

更にまた、この駐車支援装置によれば、第２フェーズの後退開始領域Ａ，Ｂをそれぞれ異なるものとすることができるので、１回駐車用後退開始領域Ａ及び複数回駐車用後退開始領域Ｂのみならず、第２フェーズの後退開始領域Ａ，Ｂを表示させた場合であっても、第２フェーズの後退開始領域Ａ，Ｂを見やすくすることが出きる。

なお、上述の実施の形態は本発明の一例である。このため、本発明は、上述の実施形態に限定されることはなく、この実施の形態以外であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能であることは勿論である。

すなわち、上述の一例では、先ず、一方の駐車枠線端部１０２’に接触するように最大操舵角で後退させた後に前進させ、その後に、再度後退させる場合について説明したが、車両の内側後輪が駐車枠先端に近接した状態（一例として前記マージン円弧線内に位置した状態）で前進時と後退時にステアリングホイールの操舵角を反対側に最大操舵角の状態にして前進と後退を繰り返し、車両の向きが駐車枠線１０１，１０２と並行になった時点でステアリングホイールを中立に戻して後退することによっても、駐車は可能である。

本実施例において、複数回駐車用後退開始領域Ｂは駐車枠の先端に車両の側面が接するように後退を支援するものであるので、複数回駐車用後退開始領域Ｂから後退を行って車両の後部が他方の駐車枠に接触する前に車両の側面が駐車枠の先端に接する場合には、その位置から直進前進を行って車両の内側後輪が駐車枠先端に近接した状態で上記操作を行えば駐車枠内への駐車が可能になる。したがって、上述における２回の後退移動による駐車とは、少なくとも二回以上の後退前進を繰返して駐車可能という意味となることは言うまでもない。

［第２実施形態］
つぎに、本発明を適用した第２実施形態に係る駐車支援装置について説明する。なお、上述した第１実施形態と同様の箇所については、同一符号を付することなどによって、その詳細な説明を省略する。

この第２実施形態に係る駐車支援装置は、１回駐車用後退開始領域Ａ及び複数回駐車用後退開始領域Ｂの表示を行うに際して、全体としての表示内容が煩雑になるのことを抑制するために、１回駐車用後退開始領域Ａ及び複数回駐車用後退開始領域Ｂの表示を同時に行わなくて良い場合には、一方のみを表示することを特徴とするものである。このような駐車支援装置は、駐車枠１０１，１０２と障害物の間の距離が第１の所定値よりも大きい場合には、１回駐車用後退開始領域Ａを表示し、駐車枠１０１，１０２と障害物との距離が第２の所定値よりも小さい場合には複数回駐車用後退開始領域Ｂを表示することを特徴とするものである。また、この駐車支援装置は、第１の所定値と第２の所定値の範囲内であれば、１回駐車用後退開始領域Ａと複数回駐車用後退開始領域Ｂとの双方を同時に表示させることも特徴とする。

この第１の所定値は、例えば自車両の諸元（全長、全幅、最小回転半径）に応じて設定され、自車両の最小回転半径と車幅との半分の値に、余裕値を加算した値として設定される。この余裕値とは、障害物が存在しても運転者のストレスなく１回駐車用後退開始領域Ａに進入することのできる距離であり、例えば実験的に設定しておく値である。なお、この説明では、余裕値として、例えば車幅の半分程度に設定しておく。

また、余裕値は、予め設定しておいた値を使用するのみならず、運転者個人の運転技量を学習することにより変えても良い。余裕値を変更する処理は、駐車時における自車両と障害物との距離を計測して蓄積する手法に限らず、通常の運転時において障害物に対して自車両を近づける機会のある度に、運転者がどの程度まで障害物まで自車両を近接させることができるかを障害物センサ等で測定して記録しておいても良い。例えば、予め設定した距離よりも近くまで接近できる運転者に対しては、余裕値を小さくするようにする。

更に、余裕値は、障害物に自車両を最接近させる前の接近速度を考慮することにより、運転技量の個人差をより正しく反映して設定しても良い。例えば、接近速度は速いが最接近距離が短いほど運転技量が高い運転者であると判断して、余裕値を短く設定することができる。したがって、運転技量の高い運転者の余裕値が小さくなるので、駐車枠１０１，１０２と障害物の距離がより小さい時に小さい範囲で１回駐車用後退開始領域Ａが表示されることになる。なお、運転技量の学習によって余裕値を予め設定した値から補正する処理は、学習回数が大きくなるほど正確な値になる。

次に第２の所定値について説明する。図１３に示すように、駐車枠１０１，１０２と障害物位置である制限線１５０との間の距離が、自車両１２０の最小回転半径と車幅の半分である場合、１回駐車用後退開始領域Ａは大幅に縮小され、複数回駐車用後退開始領域Ｂに自車両１２０を移動させることは困難になる。この場合、駐車支援装置は、１回駐車用後退開始領域Ａには誘導可能ではあるが、当該１回駐車用後退開始領域Ａの表示をせずに、複数回駐車用後退開始領域Ｂのみを提示しないことが望ましい。したがって、第２実施形態に係る駐車支援装置は、自車両１２０の最小回転半径と車幅の１／２とを加算した値と障害物との距離を第２の所定値として設定する。つまり、第１の所定値から余裕値を差し引いた値を第２の所定値として設定する。又は、第２の所定値は、自車両の全長の１．５倍といったように、第１の所定値から余裕値を引いた値で設定するのではなく、実験的に求められた値を設定してもよい。

なお、駐車枠１０１，１０２と障害物の間の距離が自車両１２０の幅以下であれば駐車不可能であるので、この場合には駐車不可であることを提示することが望ましい。

このように１回駐車用後退開始領域Ａ及び複数回駐車用後退開始領域Ｂの表示を行う駐車支援装置は、図１４に示すように、後退開始位置演算部１内に、自車最小回転半径記憶部１２に代えて自車両の最小回転半径情報と全長情報と全幅情報とを記憶した全長・全幅・最小回転半径記憶部１００１とし、画像処理部１１からの情報を受けて自車両と障害物との最接近距離を学習する自車最接近学習記憶部１００２を備える点で、図１に示したものとは異なる。

自車最接近学習記憶部１００２は、通常走行における障害物への最接近情報をセンサによる検出値、又は、画像処理部１１による画像処理で得られた自車両と障害物との位置関係とを取得して学習して最接近情報を作成する。この自車最接近学習記憶部１００２は、学習結果である自車両と障害物との最接近情報に基づく余裕値と、画像処理部１１から得られた駐車枠と自車両との位置関係を表す情報とを第１の領域設定部１３を送る。

第１の領域設定部１３は、自車最接近学習記憶部１００２からの余裕値と全長・全幅・最小回転半径記憶部１００１からの自車両の全長及び全幅、画像処理部１１からの駐車枠と自車両との位置関係により１回駐車用後退開始領域Ａと複数回駐車用後退開始領域Ｂとのいずれを表示するか判断する。このような判断は、図１５に示す処理で行われ、図１６におけるステップＳ３の次のステップＳ６０において、第１フェーズの領域表示の判断、すなわち、１回駐車用後退開始領域Ａと複数回駐車用後退開始領域Ｂとの何れか、又は、１回駐車用後退開始領域Ａ及び複数回駐車用後退開始領域Ｂの双方を表示させるかの判断がなされる。

このような１回駐車用後退開始領域Ａ及び複数回駐車用後退開始領域Ｂの表示処理における手順を図１５を参照して説明する。

駐車支援装置は、先ずステップＳ４１において、自車両が駐車枠に接近し、駐車支援装置の起動スイッチがオンとされると、ステップＳ４２において、カメラ２で駐車枠と駐車枠前方の障害物（縁石又は駐車他車両）の周囲が撮影され、ステップＳ４３において、画像処理部１１によって撮像画像から自車両と障害物との距離及び方向を特定し、ステップＳ４４において、画像処理部１１によって撮像画像から自車両と駐車枠との距離及び方向を特定する。このとき、自車最接近学習記憶部１００２は、自車両と障害物との距離を画像処理部１１から取得して、最接近情報の学習処理を行い、余裕値を求める。

次に、第１の領域設定部１３は、ステップＳ４５において、自車最接近学習記憶部１００２から余裕値を取得する。また、第１の領域設定部１３は、全長・全幅・最小回転半径記憶部１００１から自車両の最小回転半径、車幅を取得する。

次に第１の領域設定部１３は、ステップＳ４６において、ステップＳ４５で取得した自車両と障害物との距離が、上述の第１の所定値よりも大きいか否かを判定する。この第１の所定値は、上述したように、例えば自車両の最小回転半径と車幅の半分と余裕値とを加算した値としておく。そして、駐車枠と障害物との距離が、自車両の最小回転半径と車幅の半分と余裕値とを加算した値よりも大きい場合にはステップＳ４７に処理を進め、１回駐車用後退開始領域Ａのみを表示させるとして、処理を終了する。これによって、図１６におけるステップＳ４においては、図１９に示すように、１回駐車用後退開始領域Ａのみを表示させる。

一方、ステップＳ４６において、駐車枠と障害物との距離が、第１の所定値よりも大きくない場合にはステップＳ４８に処理を進め、第１の領域設定部１３は、駐車枠と障害物との距離が、上述の第２の所定値よりも大きいか否かを判定する。この第２の所定値は、上述したように、例えば自車両の最小回転半径と車幅の１／２とを加算した値と障害物との距離としておく。そして、駐車枠と障害物との距離が、自車両の最小回転半径と車幅の１／２とを加算した値と障害物との距離よりも小さい場合には、ステップＳ４９において、複数回駐車用後退開始領域Ｂのみを表示させるとして、処理を終了する。これによって、図１８におけるステップＳ４においては、図１８に示すように、複数回駐車用後退開始領域Ｂのみを表示させる。

一方、ステップＳ４８において、駐車枠と障害物との距離が、自車両の最小回転半径と車幅の１／２とを加算した値と障害物との距離よりも小さくないと判定した場合には、ステップＳ５０において、１回駐車用後退開始領域Ａ及び複数回駐車用後退開始領域Ｂの双方を表示させるとして処理を終了する。これによって、図１６におけるステップＳ４においては、図１９に示すように、１回駐車用後退開始領域Ａ及び複数回駐車用後退開始領域Ｂの双方を表示させる。

これによって、ステップＳ４においては、第１の領域設定部１３での判断結果によって、１回駐車用後退開始領域Ａと複数回駐車用後退開始領域Ｂの何れか、又は、後退開始位置演算部１と複数回駐車用後退開始領域Ｂとの双方をＨＵＤ表示させる。

このように、第２実施形態に係る駐車支援装置によれば、自車両位置と障害物置関係と駐車枠位置との関係に基づいて、１回駐車用後退開始領域Ａと複数回駐車用後退開始領域Ｂとの何れかを表示させる判断を行うので、障害物と駐車枠の距離が大きく自車両が駐車しやすい状況においては、１回駐車用後退開始領域Ａのみを提示し、障害物と駐車枠の距離が小さく駐車が困難な状況では複数回駐車用後退開始領域Ｂのみを提示することができる。これにより、１回駐車用後退開始領域Ａと複数回駐車用後退開始領域Ｂとを同時に表示する時と比較して、駐車時の表示内容が煩雑とすることを回避でき、運転者へのストレスを軽減できる。

また、この駐車支援装置によれば、予め設定しておいた第１の所定値又は最接近情報に応じて変更した第１の所定値よりも、駐車枠と障害物との距離とが大きい場合には、１回の後退走行で容易に駐車ができる状況であるとして１回駐車用後退開始領域Ａのみを表示できる。

更に、この駐車支援装置によれば、予め設定しておいた第２の所定値又は最接近情報に応じて変更した第２の所定値と、駐車枠と障害物との距離とが小さい場合には、１回の後退走行での駐車が困難な状況であるとして複数回駐車用後退開始領域Ｂのみを表示できる。

更にまた、この駐車支援装置によれば、駐車枠と障害物との距離が、第１の所定値と第２の所定値との間の範囲である場合には、１回駐車用後退開始領域Ａ及び複数回駐車用後退開始領域Ｂの双方を同時に表示させることができ、運転者に任意の駐車方法を選択させることができる。

本発明を適用した第１実施形態に係る駐車支援装置の構成を示すブロック図である。 本発明を適用した第１実施形態に係る駐車支援装置における駐車支援処理の全体の処理手順を示すフローチャートである。 第１フェーズの領域設定処理において、１回駐車用後退開始領域Ａを設定する様子を説明するための図である。 第１フェーズの領域設定処理において、１回駐車用後退開始領域Ａを設定した場合に、１回駐車ができない状況を示す図である。 第１フェーズの領域設定処理において、１回駐車用後退開始領域Ａを設定する様子を説明するための他の図である。 第１フェーズの領域設定処理において、１回駐車用後退開始領域Ａを設定する処理手順を示すフローチャートである。 第１フェーズの領域設定処理において、複数回駐車用後退開始領域Ｂを設定する様子を説明するための図である。 第１フェーズの領域設定処理にいて、複数回駐車用後退開始領域Ｂを設定する処理手順を示すフローチャートである。 第２フェーズの後退開始領域を設定して表示することを説明するための図である。 複数回駐車用後退開始領域のみを表示させるときに、第２フェーズの後退開始領域を表示させる処理を説明するための図である。 駐車枠線の対向スペースが狭い場合に、１回駐車用後退開始領域Ａを設定する様子を説明するための図である。 駐車枠線の対向スペースが狭い場合に、複数回駐車用後退開始領域Ｂを設定する様子を説明するための図である。 本発明を適用した第２実施形態に係る駐車支援装置において、第２の所定値について説明するための図である。 本発明を適用した第２実施形態に係る駐車支援装置の構成を示すブロック図である。 本発明を適用した第２実施形態に係る駐車支援装置において、１回駐車用後退開始領域、複数回駐車用後退開始領域の表示判断処理の処理手順を示すフローチャートである。 本発明を適用した第２実施形態に係る駐車支援装置における駐車支援処理の全体の処理手順を示すフローチャートである。 １回駐車用後退開始領域のみを表示する時の説明図である。 複数回駐車用後退開始領域のみを表示する時の説明図である。 １回駐車用後退開始領域及び複数回駐車用後退開始領域の双方を表示する時の説明図である。

符号の説明

１ 後退開始位置演算部
２ カメラ
３ モニタ
３ａ 液晶モニタ
３ｂ ＨＵＤ
４ 車輪速センサ
５ ヨーレートセンサ
１１ 画像処理部
１２ 自車最小回転半径記憶部
１３ 第１の領域設定部
１４ 自車位置検出部
１５ 駐車可否判断部
１６ 第２の領域設定部
１７ 描画部
１０１ マージン円弧線
１０１’ 駐車枠線端部
１０１，１０２ 駐車枠線
１０１’’’、１０２’’’ マージン円弧線
１０２ 駐車枠線端部
１０４ 端部接続線
１０５ 基準点
１０６ 駐車枠中心線
１０７ 幅方向領域設定点
１０８ 幅方向領域設定線
１０９ 円弧線
１１０ 後退開始領域（１回駐車用後退開始領域Ａ）
１２０ 自車両
１２１ 車両基準点
１４２ 最内周円弧線
１３１，１５０ 制限線
１６０ 領域（複数回駐車用後退開始領域Ｂ）
１００１ 全長・全幅・最小回転半径記憶部
１００２ 自車最接近学習記憶部

Claims (17)

1. 自車両を後進させて所定の駐車枠内に駐車させる前に、前記自車両を前記駐車枠に対向する領域に停止させる運転操作を支援する駐車支援装置において、
   前記自車両が最小回転半径で旋回した時の最小旋回軌跡を予め記憶しておく記憶手段と、
   前記自車両の位置に対する前記駐車枠の端部位置を検出する駐車枠検出手段と、
   前記検出された駐車枠に対向し、前記検出された駐車枠の端部位置を接続した線の略中心点から伸びると共に該接続した線に直交する線と該中心点において接する最小旋回軌跡よりも前記駐車枠側の領域に、複数回の後退移動と前進移動との繰り返し運転によって、前記駐車枠内への駐車が可能な第１の後退開始領域を表示させる後退開始領域提示手段と
   を備えることを特徴とする駐車支援装置。
2. 前記後退開始領域提示手段は、前記駐車枠検出手段で検出された駐車枠に対向する領域であって、前記自車両が前記記憶手段に記憶された最小旋回軌跡で後退走行した後に、直進して後退走行することよって、１回の後退移動の運転によって前記駐車枠内への駐車が可能な第２の後退開始領域を、前記第１の後退開始領域と同時に表示させることを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
3. 前記自車両が駐車する駐車枠に対向するスペースに存在する障害物を検出する障害物検出手段を更に備え、
   前記後退開始領域提示手段は、前記障害物検出手段より障害物が検出された場合に、前記検出された駐車枠の端部位置を接続した線の中心点から伸びる最小旋回軌跡よりも前記障害物側の領域を、当該障害物側の領域に自車両が存在する場合に自車両が障害物に干渉しない領域に限定した第２の後退開始領域を設定することを特徴とする請求項２に記載の駐車支援装置。
4. 前記自車両が駐車する駐車枠に対向するスペースに存在する障害物を検出する障害物検出手段を更に備え、
   前記後退開始領域提示手段は、前記障害物検出手段より障害物が検出された場合に、前記検出された駐車枠の端部位置を接続した線の中心点から伸びる最小旋回軌跡よりも前記駐車枠側の領域を、当該障害物側の領域に自車両が存在する場合に自車両が障害物に干渉しない領域に限定した第１の後退開始領域を設定することを特徴とする請求項１乃至請求項３の何れか一項に記載の駐車支援装置。
5. 前記後退開始領域提示手段は、前記第１の後退開始領域に、前記自車両が前記記憶手段に記憶された最小旋回軌跡で後退走行した場合に、前記自車両の最内周端が、前記駐車枠の端部位置に接するように後退移動させる複数の後退軌跡を設定することを特徴とする請求項１乃至請求項４の何れか一項に記載の駐車支援装置。
6. 前記後退開始領域提示手段は、前記駐車枠の端部位置を接続した線の略中心点に自車両が存在する場合の前記駐車枠と自車両との空間マージンを示す領域を設定し、前記第１の後退開始領域に、前記自車両が前記記憶手段に記憶された最小旋回軌跡で後退走行した場合に、前記自車両の最内周端が、前記空間マージンを示す領域に接するように後退移動させる複数の後退軌跡を設定することを特徴とする請求項５に記載の駐車支援装置。
7. 前記自車両が駐車する駐車枠に対向するスペースに存在する障害物を検出する障害物検出手段を更に備え、
   前記後退開始領域提示手段は、自車両位置と障害物置関係と駐車枠位置との関係に基づいて、前記第１の後退開始領域と前記第２の後退開始領域との何れかを表示させる判断を行うことを特徴とする請求項２に記載の駐車支援装置。
8. 前記後退開始領域提示手段は、自車両位置と障害物置関係と駐車枠位置との関係に基づいて、前記駐車枠と障害物との距離が第１の所定値よりも大きい場合には、１回の後退移動の運転によって前記駐車枠内への駐車が可能な第２の後退開始領域を表示させることを特徴とする請求項７に記載の駐車支援装置。
9. 前記後退開始領域提示手段は、自車両と障害物との最近接距離に基づいて、前記第１の所定値を変更することを特徴とする請求項８に記載の駐車支援装置。
10. 前記後退開始領域提示手段は、自車両位置と障害物置関係と駐車枠位置との関係に基づいて、前記駐車枠と障害物との距離が第２の所定値よりも小さい場合には、複数回の後退移動と前進移動との繰り返し運転によって、前記駐車枠内への駐車が可能な第１の後退開始領域を表示させることを特徴とする請求項７に記載の駐車支援装置。
11. 前記後退開始領域提示手段は、自車両と障害物との最近接距離に基づいて、前記第２の所定値を変更することを特徴とする請求項１０に記載の駐車支援装置。
12. 前記後退開始領域提示手段は、自車両位置と障害物置関係と駐車枠位置との関係に基づいて、前記駐車枠と障害物との距離が第１の所定値と第２の所定値との間の範囲内である場合には、前記第１の後退開始領域と前記第２の後退開始領域との双方を同時に表示させることを特徴とする請求項７に記載の駐車支援装置。
13. 前記自車両が駐車する駐車枠に対向するスペースに存在する障害物を検出する障害物検出手段を更に備え、
    前記後退開始領域提示手段は、前記駐車枠の端部位置に対する自車両の位置及び角度と、前記障害物の位置に対する自車両の位置及び角度とに基いて、現在の自車両の位置及び角度から任意の操舵角度で前進した場合に、後退時に前記障害物と干渉せず且つ前記第１の後退開始領域に進入可能な第１領域と、後退時に前記障害物と干渉せず且つ前記第２の後退開始領域に進入可能な第２領域とを表示することを特徴とする請求項２に記載の駐車支援装置。
14. 前記後退開始領域提示手段は、前記第１の後退開始領域及び前記第２の後退開始領域と同時に、前記第１領域と前記第２領域とを表示させることを特徴とする請求項１３に記載の駐車支援装置。
15. 前記後退開始領域提示手段は、前記第１の後退開始領域及び前記第２の後退開始領域と、前記第１領域と前記第２領域とを表示させている時に、自車両が前記第１領域及び前記第２領域に接近した場合には、前記第１領域及び前記第２領域のみを表示させることを特徴とする請求項１４に記載の駐車支援装置。
16. 前記後退開始領域提示手段は、前記第１領域と前記第２領域との表示形態を異なるものとして表示させることを特徴とする請求項１３に記載の駐車支援装置。
17. 自車両を後進させて所定の駐車枠内に駐車させる前に、前記自車両を前記駐車枠に対向する領域に停止させる運転操作を支援する駐車支援方法において、
    前記自車両が最小回転半径で旋回した時の最小旋回軌跡を予め記憶しておき、
    前記自車両の位置に対する前記駐車枠の端部位置を検出し、
    前記検出された駐車枠に対向し、前記検出された駐車枠の端部位置を接続した線の略中心点から伸びると共に該接続した線に直交する線と該中心点において接する最小旋回軌跡よりも前記駐車枠側の領域に、複数回の後退移動と前進移動との繰り返し運転によって、前記駐車枠内への駐車が可能な第１の後退開始領域を表示させること
    を特徴とする駐車支援方法。