CN107514173A - 一种高效自动泊车方法 - Google Patents

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CN107514173A
CN107514173A CN201710687091.4A CN201710687091A CN107514173A CN 107514173 A CN107514173 A CN 107514173A CN 201710687091 A CN201710687091 A CN 201710687091A CN 107514173 A CN107514173 A CN 107514173A
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CN
China
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parking
automatic
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tractor
path planning
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CN201710687091.4A
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汤玉鹏
常永桥
曹稳
徐明君
朱海涛
吴增胜
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Anhui Honglu Steel Structure Group Co Ltd
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Anhui Honglu Steel Structure Group Co Ltd
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    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
    • E04H6/00—Buildings for parking cars, rolling-stock, aircraft, vessels or like vehicles, e.g. garages
    • E04H6/42—Devices or arrangements peculiar to garages, not covered elsewhere, e.g. securing devices, safety devices, monitoring and operating schemes; centering devices
    • E04H6/426—Parking guides
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
    • E04H6/00—Buildings for parking cars, rolling-stock, aircraft, vessels or like vehicles, e.g. garages
    • E04H6/08—Garages for many vehicles
    • E04H6/12—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles
    • E04H6/30—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles with means for transport in horizontal direction only
    • E04H6/36—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles with means for transport in horizontal direction only characterised by use of freely-movable dollies

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  • Structural Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract

本发明公开了一种高效自动泊车方法，待停泊车辆由位于暂停车位的牵引平板车承载，所述方法包括以下步骤：自动泊车平台对泊车区域的多个泊车位的使用情况进行监控；自动泊车平台根据所述多个泊车位的使用情况获取目标泊车位，并生成所述暂停车位至所述目标泊车位之间的规划路径；自动牵引车根据所述规划路径将所述暂停车位上的所述牵引平板车移动至所述目标泊车位。

Description

一种高效自动泊车方法
技术领域
本发明涉及泊车技术领域，具体涉及一种高效自动泊车方法。
背景技术
现代社会中，汽车已经成为人们最主要的出行手段之一。中国的道路拥挤状况也同样体现在停车上。尤其在一线城市的繁忙场所，停车占用了人们大量时间，影响了出行的效率。另外人类停车的行为充满了不确定性，并且与情绪相关，在停车场大量待停车辆排队等候的时候，往往会造成混乱和拥挤，损坏正常的停车秩序。因此高效的停车场自动泊车方法就显得非常必要。
现有的自动泊车***是通过汽车本身内置功能(如通过车载传感器感知周边车位行人车辆等环境动态对车辆进行路线规划)实现自动泊车。但是由于车辆内置功能为各个车厂自主开发，属于相应车型的内置功能，缺乏统一的设计标准，且对于历史遗留车辆需要改装才能具备，因此目前停车场缺乏多车辆之间的协调规划，无法做到对所有车型简单实现统一的自动泊车。此外，目前自动泊车功能需要安装昂贵的传感器，成本高。
发明内容
本发明旨在提供了一种高效自动泊车方法。
本发明提供如下技术方案：
一种高效自动泊车方法，待停泊车辆由位于暂停车位的牵引平板车承载，所述方法包括以下步骤：
(1)自动泊车平台对泊车区域的多个泊车位的使用情况进行监控；
(2)自动泊车平台根据所述多个泊车位的使用情况获取目标泊车位，并生成所述暂停车位至所述目标泊车位之间的规划路径；
(3)自动牵引车根据所述规划路径将所述暂停车位上的所述牵引平板车移动至所述目标泊车位。
所述泊车区域为立体车库，包括多个立体泊车位及转送装置。
所述自动牵引车根据所述规划路径将所述暂停车位上的所述牵引平板车移动至所述目标泊车位具体包括：所述自动牵引车获取所述自动牵引车的当前位置；所述自动牵引车根据所述规划路径和所述当前位置进行自动驾驶，以将所述暂停车位上的所述牵引平板车移动至所述目标泊车位。
所述自动牵引车对所述自动牵引车前方的障碍物进行检测，其中，所述自动牵引车根据所述障碍物检测结果进行规避。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明极大提高泊车的效率，减少用户的等待时间，增加用户实际支配时间；大大降低了停车场的停车难度，使得停车更容易规划和管理，减少不必要的混乱；对车辆本身无改造需求，适用于绝大多数车辆，因此节省用户的改造成本；极大提高泊车场地的使用率。泊车机器人通过车轮设计可以很容易做到全方向移动，所以可以将车辆更密集的停放。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例 一种高效自动泊车方法，待停泊车辆由位于暂停车位的牵引平板车承载，所述方法包括以下步骤：
(1)自动泊车平台对泊车区域的多个泊车位的使用情况进行监控；
(2)自动泊车平台根据所述多个泊车位的使用情况获取目标泊车位，并生成所述暂停车位至所述目标泊车位之间的规划路径；
(3)自动牵引车根据所述规划路径将所述暂停车位上的所述牵引平板车移动至所述目标泊车位。
所述泊车区域为立体车库，包括多个立体泊车位及转送装置。
所述自动牵引车根据所述规划路径将所述暂停车位上的所述牵引平板车移动至所述目标泊车位具体包括：所述自动牵引车获取所述自动牵引车的当前位置；所述自动牵引车根据所述规划路径和所述当前位置进行自动驾驶，以将所述暂停车位上的所述牵引平板车移动至所述目标泊车位。
所述自动牵引车对所述自动牵引车前方的障碍物进行检测，其中，所述自动牵引车根据所述障碍物检测结果进行规避。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于所述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是所述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (4)

1.一种高效自动泊车方法，其特征在于，待停泊车辆由位于暂停车位的牵引平板车承载，所述方法包括以下步骤：
(1)自动泊车平台对泊车区域的多个泊车位的使用情况进行监控；
(2)自动泊车平台根据所述多个泊车位的使用情况获取目标泊车位，并生成所述暂停车位至所述目标泊车位之间的规划路径；
(3)自动牵引车根据所述规划路径将所述暂停车位上的所述牵引平板车移动至所述目标泊车位。
2.根据权利要求1所述的一种高效自动泊车方法，其特征在于：所述泊车区域为立体车库，包括多个立体泊车位及转送装置。
3.根据权利要求1所述的一种高效自动泊车方法，其特征在于：所述自动牵引车根据所述规划路径将所述暂停车位上的所述牵引平板车移动至所述目标泊车位具体包括：所述自动牵引车获取所述自动牵引车的当前位置；所述自动牵引车根据所述规划路径和所述当前位置进行自动驾驶，以将所述暂停车位上的所述牵引平板车移动至所述目标泊车位。
4.根据权利要求1所述的一种高效自动泊车方法，其特征在于：所述自动牵引车对所述自动牵引车前方的障碍物进行检测，其中，所述自动牵引车根据所述障碍物检测结果进行规避。
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