JP7323356B2 - 駐車支援装置及び駐車支援方法 - Google Patents

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Description

本発明は、駐車支援装置及び駐車支援方法に関する。
従来、運転者の駐車操作を支援する駐車支援装置が知られている。例えば、特許文献１は、後部測距センサが射出した探査波の反射波の強度に基づいて、自車両に隣接する駐車車両の駐車空間前側の車輪及び駐車空間奥側の車輪の位置を検出し、検出した駐車空間奥側の車輪の位置に基づいて、自車両の駐車位置を決定し、決定した駐車位置に自車両を駐車させるための支援を行う駐車支援装置を開示する。
特開２０１４－７６６９６号公報
しかしながら、駐車場には、柱や消火栓等の障害物が設置されている場合があり、隣接する駐車車両の位置に合わせて駐車することが好ましい駐車とはならない場合がある。また、駐車区画に車輪止めが設置されている場合、タイヤが車輪止めに強く衝突すると、乗員に不快感を与えてしまう場合がある。
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、駐車環境に対応して、駐車区画内の好適な位置に車両を駐車させることを目的とする。
本発明の駐車支援装置は、車両の周囲に存在する障害物の位置を示す障害物マップであって、前記車両に搭載されたセンサの検出結果に基づき、前記障害物の位置に対応する前記障害物マップ上の位置に、前記障害物が存在することを示すデータを記録した前記障害物マップを生成するマップ生成部と、前記マップ生成部が生成した前記障害物マップを複数の領域に分割し、分割した前記複数の領域のデータ数をそれぞれ計数し、計数した前記複数の領域の各々のデータ数に基づいて車輪止めの位置を検出する車輪止め検出部と、前記車輪止め検出部が検出した前記車輪止めの位置に基づき、前記車両を駐車させる駐車位置を設定する駐車位置設定部と、前記車両の周囲を撮像した画像を取得する画像取得部と、前記画像取得部が取得した画像から駐車区画を示す駐車区画線を検出し、検出した前記駐車区画線のうち、前記駐車区画の長手方向に延伸する第１駐車区画線を特定する区画線検出部と、前記区画線検出部が検出した前記駐車区画線に基づき、前記車両を駐車させる仮駐車枠を設定する仮駐車枠設定部と、を備え、前記車輪止め検出部は、前記区画線検出部が特定した前記第１駐車区画線の延伸方向に直交する方向に、前記障害物マップを複数の領域に分割し、前記仮駐車枠設定部が設定した前記仮駐車枠のうち、前記駐車区画の短手方向に延伸する枠線の位置に基づいて前記障害物マップの一部の領域に前記車輪止めを検出する検出範囲を設定し、設定した前記検出範囲を前記複数の領域に分割し、分割した前記複数の領域のデータ数をそれぞれ計数して前記車輪止めの位置を検出する、ことを特徴とする。
上記駐車支援装置において、前記仮駐車枠設定部は、前記第１駐車区画線の長手方向の両端部を検出した場合、検出した前記両端部のうち前記車両との距離が遠い側の第１端部を基準にして前記仮駐車枠を設定し、前記第１端部を検出できなかった場合、前記車両との距離が近い側の第２端部を基準にして前記仮駐車枠を設定することを特徴とする。
上記駐車支援装置において、前記仮駐車枠設定部は、前記車輪止め検出部が前記車輪止めを検出した場合、検出された前記車輪止めの位置に基づいて前記仮駐車枠の位置を補正し、前記駐車位置設定部は、補正した前記仮駐車枠に基づいて前記駐車位置を設定することを特徴とする。
上記駐車支援装置において、前記画像取得部が取得した画像、及び前記センサの検出結果の少なくとも一方に基づき、前記障害物を検出する障害物検出部を備え、前記仮駐車枠設定部は、設定した前記仮駐車枠の外であって、前記仮駐車枠との距離が設定距離以下の範囲に障害物が検出された場合、検出された前記障害物との距離が前記設定距離より大きくなるように前記仮駐車枠の位置を補正し、前記駐車位置設定部は、補正した前記仮駐車枠に基づいて前記駐車位置を設定する、ことを特徴とする。
本発明の駐車支援方法は、駐車支援装置の駐車支援方法であって、前記駐車支援装置が備えるプロセッサが、車両の周囲に存在する障害物の位置を示す障害物マップであって、前記車両に搭載されたセンサの検出結果に基づき、前記障害物の位置に対応する前記障害物マップ上の位置に、前記障害物が存在することを示すデータを記録した前記障害物マップを生成するマップ生成ステップと、前記マップ生成ステップにより生成された前記障害物マップを複数の領域に分割し、分割した前記複数の領域のデータ数をそれぞれ計数し、計数した前記複数の領域の各々のデータ数に基づいて車輪止めの位置を検出する車輪止め検出ステップと、前記車輪止め検出ステップにより検出された前記車輪止めの位置に基づき、前記車両を駐車させる駐車位置を設定する駐車位置設定ステップと、前記車両の周囲を撮像した画像を取得する画像取得ステップと、前記画像取得ステップにより取得した画像から駐車区画を示す駐車区画線を検出し、検出した前記駐車区画線のうち、前記駐車区画の長手方向に延伸する第１駐車区画線を特定する区画線検出ステップと、前記区画線検出ステップが検出した前記駐車区画線に基づき、前記車両を駐車させる仮駐車枠を設定する仮駐車枠設定ステップと、を実行し、前記車輪止め検出ステップは、前記区画線検出ステップにより特定した前記第１駐車区画線の延伸方向に直交する方向に、前記障害物マップを複数の領域に分割し、前記仮駐車枠設定ステップにより設定された前記仮駐車枠のうち、前記駐車区画の短手方向に延伸する枠線の位置に基づいて前記障害物マップの一部の領域に前記車輪止めを検出する検出範囲を設定し、設定した前記検出範囲を前記複数の領域に分割し、分割した前記複数の領域のデータ数をそれぞれ計数して前記車輪止めの位置を検出する、ことを特徴とする。
上記駐車支援方法において、前記仮駐車枠設定ステップは、前記第１駐車区画線の長手方向の両端部を検出した場合、検出した前記両端部のうち前記車両との距離が遠い側の第１端部を基準にして前記仮駐車枠を設定し、前記第１端部を検出できなかった場合、前記車両との距離が近い側の第２端部を基準にして前記仮駐車枠を設定する、ことを特徴とする。
上記駐車支援方法において、前記仮駐車枠設定ステップは、前記車輪止め検出ステップにより前記車輪止めが検出された場合、検出された前記車輪止めの位置に基づいて前記仮駐車枠の位置を補正し、前記駐車位置設定ステップは、補正した前記仮駐車枠に基づいて前記駐車位置を設定する、ことを特徴とする。
上記駐車支援方法において、前記画像取得ステップにより取得した画像、及び前記センサの検出結果の少なくとも一方に基づき、前記障害物を検出する障害物検出ステップを有し、前記仮駐車枠設定ステップは、設定した前記仮駐車枠の外であって、前記仮駐車枠との距離が設定距離以下の範囲に障害物が検出された場合、検出された前記障害物との距離が前記設定距離より大きくなるように前記仮駐車枠の位置を補正し、前記駐車位置設定ステップは、補正した前記仮駐車枠に基づいて前記駐車位置を設定する、ことを特徴とする。
本発明によれば、駐車環境に対応して、駐車区画内の好適な位置に車両を駐車させることができる。
駐車支援装置の構成を示す図である。 撮像部の配置を示す図である。 駐車区画を示す図である。 仮駐車枠の設定例を示す図である。 仮駐車枠の設定例を示す図である。 仮駐車枠の設定例を示す図である。 障害物マップの一例を示す図である。 検出範囲の設定方法を説明するための図である。 ヒストグラムを示す図である。 ヒストグラムを示す図である。 ヒストグラムを示す図である。 ヒストグラムを示す図である。 駐車支援装置の動作を示すフローチャートである。
以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。
図１は、駐車支援装置１００の構成を示す図であり、この駐車支援装置１００を搭載した車両が備える装置を示す図である。以下では、駐車支援装置１００が搭載された車両を「自車両１」と表記し、自車両１以外の車両を他車両と表記する。自車両１は、運転者の運転操作による走行が可能な車両であり、また、運転者が運転操作を行うことなく、コンピュータ制御による自動運転によって走行が可能な車両である。自車両１は、例えばエンジン駆動の四輪車両や、モーター駆動式の電動車両、モーター及びエンジンを搭載したハイブリット車両等の車両であり、四輪車両以外の車両であってもよい。
自車両１は、ソナー１０と、撮像部３０と、ナビゲーション装置５０と、車両制御ユニット７０と、駐車支援装置１００とを備える。ソナー１０、撮像部３０、ナビゲーション装置５０、車両制御ユニット７０及び駐車支援装置１００は、ＣＡＮ（Controller Area Network）バス５によりデータ通信可能に接続される。
ソナー１０は、例えば、超音波ソナーによって構成される。ソナー１０は、本発明の「センサ」に相当する。ソナー１０は、自車両１に複数設けられている。例えば、ソナー１０は、自車両１の右前部、左前部、右後部及び左後部にそれぞれ設けられる。各ソナー１０は、自車両１周囲の所定の角度範囲へ向けて超音波を発し、発した超音波が障害物３１０で反射した反射波を受信するまでの時間差から、他車両を含む障害物３１０との距離及び方位を検出する。ソナー１０は、検出結果を駐車支援装置１００に出力する。
撮像部３０は、フロントカメラ３１、左サイドカメラ３３、右サイドカメラ３５及びリアカメラ３７を備える。フロントカメラ３１、左サイドカメラ３３、右サイドカメラ３５及びリアカメラ３７は、それぞれＣＣＤ（Charge-Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide-Semiconductor）等のイメージセンサと、イメージセンサの受光状態から撮像画像を生成するデータ処理回路とを備える。フロントカメラ３１、左サイドカメラ３３、右サイドカメラ３５及びリアカメラ３７は、これらの４台のカメラにより自車両１を中心に３６０°の範囲を撮像可能となるように画角が調整されている。フロントカメラ３１、左サイドカメラ３３、右サイドカメラ３５及びリアカメラ３７は、各々の撮像範囲を所定のフレームレートで撮像して撮像画像を生成する。
図２は、撮像部３０の配置を示す図である。
フロントカメラ３１は、例えば、フロントグリル等の先端部や、車室内のバックミラー裏面等に取り付けられ、所定のフレームレートで路面を含む自車両１の前方を撮像する。自車両１の前方とは、運転者席に着座した運転者から見てフロントグラスに向かう方向をいう。
右サイドカメラ３５は、例えば、右ドアミラーに取り付けられ、所定のフレームレートで、路面を含む自車両１の右側面を撮像する。左サイドカメラ３３は、例えば、左ドラミラーに取り付けられ、所定のフレームレートで路面を含む自車両１の左側面を撮像する。
リアカメラ３７は、例えば、リアゲートの開放レバーや、リアスポイラー等に取り付けられ、所定のフレームレートで路面を含む自車両１の後方を撮像する。自車両１の後方とは、自車両１の前方とは逆方向であって、運転者席に着座した運転者から見てリアガラスに向かう方向である。
撮像部３０が備えるカメラの台数や配置は一例であり、任意に変更可能である。すなわち、自車両１を中心に３６０°の範囲を撮像可能であれば、自車両１に設けられるカメラの台数は、更に多くてもよく、また、少なくてもよい。
ナビゲーション装置５０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの測位信号を受信し、受信した測位信号に基づいて自車両１の絶対位置（緯度及び経度）を算出する。また、ナビゲーション装置５０は、自車両１の搭乗者により目的地が入力されると、交通情報等を考慮して現在位置と目的地とを結ぶ最適な誘導経路を探索する。また、ナビゲーション装置５０は、ディスプレイを含む表示部５５を備え、ナビゲーション装置５０が探索した誘導経路や、乗員への案内を表示部５５に表示させる。
車両制御ユニット７０は、自車両１が駐車場内を走行する場合、エンジンやステアリング、ブレーキ及びトランスミッション等の駆動機構を制御して、駐車支援装置１００により算出された駐車位置に自車両１を移動させる。このとき、車両制御ユニット７０は、ソナー１０の検出結果や、撮像部３０の撮像画像に基づいて障害物３１０を検出し、検出した障害物３１０との衝突を回避する。
また、車両制御ユニット７０は、自車両１が一般道を自動運転により走行する場合、衝突防止制御に加え、定速走行制御、追従走行制御、レーンキープ制御、車線逸脱防止制御、追い越し制御等の自動運転制御を実行する。
駐車支援装置１００は、駐車場内において、ソナー１０の検出結果や、撮像部３０の撮像画像に基づいて自車両１が駐車可能な駐車区画２００を検出する。また、駐車支援装置１００は、自車両１を駐車させる駐車区画２００内の駐車位置を設定する。
次に、駐車支援装置１００について説明する。
駐車支援装置１００は、制御部１１０を備える。制御部１１０は、メモリ１３０と、プロセッサ１５０とを備えるコンピュータ装置であるＥＣＵ（Electronic Control Unit）により構成される。
メモリ１３０は、制御プログラム１３１やパラメータを記憶する不揮発性の記憶領域と、プロセッサ１５０の演算領域として利用される揮発性の記憶領域とを備える。不揮発性の記憶領域は、例えば、ＲＯＭ（read only memory）やフラッシュメモリによって構成され、揮発性の記憶領域は、例えば、ＲＡＭ（Random access memory）によって構成される。
プロセッサ１５０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro Processing Unit）により構成される演算処理装置である。プロセッサ１５０は、制御プログラム１３１を実行して駐車支援装置１００の各部を制御する。プロセッサ１５０は、単一のプロセッサにより構成してもよいし、複数のプロセッサにより構成することも可能である。また、プロセッサ１５０は、メモリ１３０の一部又は全部や、その他の回路と統合されたＳｏＣ（System on Chip）により構成してもよい。また、プロセッサ１５０は、プログラムを実行するＣＰＵと、所定の演算処理を実行するＤＳＰ（Digital Signal Processor）との組み合せにより構成してもよい。さらに、プロセッサ１５０の機能の全てをハードウェアに実装した構成としてもよく、プログラマブルデバイスを用いて構成してもよい。
制御部１１０は、機能ブロックとして、画像取得部１５１、区画線検出部１５２、仮駐車枠設定部１５３、障害物検出部１５４、マップ生成部１５５、車輪止め検出部１５６、駐車位置設定部１５７及び駐車経路算出部１５８を備える。これらの機能ブロックは、プロセッサ１５０が制御プログラム１３１に記述された命令セットを実行してデータの演算や制御を行うことにより実現される機能をブロックにより示したものである。
画像取得部１５１は、撮像部３０が生成した撮像画像を取得する。画像取得部１５１は、撮像部３０により所定のフレームレートで撮像される撮像画像を取得し、取得した撮像画像をメモリ１３０に一時的に記憶させる。
図３は、駐車区画２００を示す図である。
図３は、ソナー１０の検出結果や、撮像部３０の撮像画像から、他車両が駐車していない駐車区画２００を検出し、駐車区画２００から所定距離以内に自動運転により近づいた状態を示す。また、図３は、制御部１１０が駐車区画２００に駐車することを決定し、自車両１の後部側（リア側）を決定した駐車区画２００側に向けた状態である。
区画線検出部１５２は、メモリ１３０に記憶されたリアカメラ３７の撮像画像を取得する。区画線検出部１５２が取得するリアカメラ３７の撮像画像は、自車両１の後部側を駐車区画２００側に向けた状態において撮像された画像である。区画線検出部１５２は、取得した撮像画像を解析して、駐車区画線２１０を検出する。
一般的に、駐車場は、路面がアスファルトであって、駐車区画線２１０には白色や黄色等の目立つ色合いが用いられる。従って、駐車場の路面の表面と、駐車区画線２１０との間には輝度差が生じる。この輝度差に基づく輝度の変化量が一定範囲内の量になるため、輝度の変化量が一定範囲のエッジを抽出することにより駐車区画線２１０を検出できる。撮像画像から駐車区画線２１０を検出する方法は、輝度差に基づいて検出する方法に限定されず、公知のいずれの方法を用いて検出してもよい。例えば、区画線検出部１５２は、撮像画像に対してパターンマッチング等の画像処理を行ってエッジ抽出処理を行い、駐車区画線２１０を検出してもよい。
区画線検出部１５２が検出する駐車区画線２１０には、第１駐車区画線２１０Ａと、第２駐車区画線２１０Ｂとが含まれる。第１駐車区画線２１０Ａは、駐車区画２００の長手方向に延伸する区画線であり、第２駐車区画線２１０Ｂは、駐車区画２００の短手方向に延伸する区画線である。
区画線検出部１５２は、駐車区画線２１０を検出すると、検出した駐車区画線２１０が第１駐車区画線２１０Ａであるのか、第２駐車区画線２１０Ｂであるのかを判定する。
例えば、区画線検出部１５２は、検出した駐車区画線２１０の長さを予め設定された基準長さと比較して、検出した駐車区画線２１０が第１駐車区画線２１０Ａであるのか、第２駐車区画線２１０Ｂであるのかを判定する。区画線検出部１５２は、駐車区画線２１０の長さが基準長さより長い場合、検出した駐車区画線２１０を第１駐車区画線２１０Ａと判定する。また、区画線検出部１５２は、駐車区画線２１０の長さが基準長さより短い場合、検出した駐車区画線２１０を第２駐車区画線２１０Ｂと判定する。
１つの駐車区画２００を区画する駐車区画線２１０には、通常、第１駐車区画線２１０Ａが２本含まれる。このため、区画線検出部１５２は、第１駐車区画線２１０Ａが１本検出された場合、駐車区画２００を区画するもう一本の第１駐車区画線２１０Ａを撮像画像から検出する。
また、区画線検出部１５２が撮像画像から検出する第１駐車区画線２１０Ａは、第１駐車区画線２１０Ａの全体が検出される場合もあれば、第１駐車区画線２１０Ａの一部が検出される場合もある。つまり、撮像画像に第１駐車区画線２１０Ａの全体が写っていない場合、区画線検出部１５２が検出する第１駐車区画線２１０Ａも、第１駐車区画線２１０Ａの全体ではなく一部となる。
仮駐車枠設定部１５３は、第１仮駐車枠２３０Ａ、第２仮駐車枠２３０Ｂ、第３仮駐車枠２３０Ｃ及び第４仮駐車枠２３０Ｄの少なくとも１つを算出する。以下、第１仮駐車枠２３０Ａ、第２仮駐車枠２３０Ｂ、第３仮駐車枠２３０Ｃ及び第４仮駐車枠２３０Ｄを総称する場合、「仮駐車枠２３０」と表記する。仮駐車枠２３０は、仮の駐車枠である。
仮駐車枠設定部１５３は、まず、区画線検出部１５２が検出した第１駐車区画線２１０Ａの長手方向の端部に基づいて、第１仮駐車枠２３０Ａ又は第２仮駐車枠２３０Ｂを算出する。図３に示すように、自車両１が後部側を駐車区画２００側に向けた状態において、第１駐車区画線２１０Ａの長手方向の端部のうち、自車両１との距離が遠い側の端部を第１端部２２１といい、自車両１との距離が近い側の端部を第２端部２２２という。
仮駐車枠設定部１５３は、区画線検出部１５２が撮像画像から第１駐車区画線２１０Ａの第１端部２２１を検出できなった場合、つまり、第２端部２２２だけを検出し、第１端部２２１を検出できなかった場合、第２端部２２２を基準とする第１仮駐車枠２３０Ａを算出する。リアカメラ３７を含む撮像部３０の撮像範囲には限りがあり、駐車区画２００の全体を撮像できない場合がある。このため、仮駐車枠設定部１５３は、第１端部２２１を撮像画像から検出できなかった場合、第２端部２２２を基準とする第１仮駐車枠２３０Ａを算出する。
図４は、第１仮駐車枠２３０Ａを示す図である。
仮駐車枠設定部１５３は、第１仮駐車枠２３０Ａの自車両１側の端部が、２本の第１駐車区画線２１０Ａの第２端部２２２同士をつなぐ線分２２５に一致するように、第１仮駐車枠２３０Ａを算出する。第１仮駐車枠２３０Ａの長手方向及び短手方向のサイズは、メモリ１３０が予め記憶する自車両１の縦方向及び横方向のサイズに基づいて設定される。
図５は、第２仮駐車枠２３０Ｂの設定例を示す図である。
仮駐車枠設定部１５３は、区画線検出部１５２が撮像画像から第１駐車区画線２１０Ａの両端部、すなわち、第１端部２２１及び第２端部２２２を検出した場合、第１端部２２１を基準にして第２仮駐車枠２３０Ｂを算出する。仮駐車枠設定部１５３は、第２仮駐車枠２３０Ｂの自車両１側の端部とは反対側の端部が、２本の第１駐車区画線２１０Ａの第１端部２２１同士を結ぶ線分２２７に一致するように、第２仮駐車枠２３０Ｂを算出する。また、第２仮駐車枠２３０Ｂの長手方向及び短手方向のサイズも、メモリ１３０が予め記憶する自車両１の縦方向及び横方向のサイズに基づいて設定される。
ここで、障害物検出部１５４について説明する。
障害物検出部１５４は、撮像部３０の撮像画像や、ソナー１０の検出結果に基づき、駐車区画２００の外であって、駐車区画２００の周囲に存在する障害物３１０を検出する。具体的には、障害物検出部１５４は、駐車区画２００の外側に位置する立体駐車場の壁や柱、消火栓等の障害物３１０を検出する。
障害物検出部１５４は、仮駐車枠設定部１５３が設定した第１仮駐車枠２３０Ａ又は第２仮駐車枠２３０Ｂの外であって、第１仮駐車枠２３０Ａ又は第２仮駐車枠２３０Ｂとの距離が設定距離Ｒ１以下の範囲に障害物３１０があるか否かを撮像部３０の撮像画像や、ソナー１０の検出結果に基づいて判定する。設定距離Ｒ１は、例えば、自車両１のリアゲートを開いた場合に、リアゲートが障害物３１０に接触する距離に設定される。
図６は、第３仮駐車枠２３０Ｃを示す図である。
障害物検出部１５４により障害物３１０が検出された場合に、仮駐車枠設定部１５３が設定する第３仮駐車枠２３０Ｃについて説明する。仮駐車枠設定部１５３は、障害物検出部１５４により障害物３１０が検出された場合、第３仮駐車枠２３０Ｃを算出する。仮駐車枠設定部１５３は、検出された障害物３１０との距離が、設定距離Ｒ１より値の大きい距離Ｒ２となるように第３仮駐車枠２３０Ｃを算出する。障害物３１０との距離が、設定距離Ｒ１より大きくなるように第３仮駐車枠２３０Ｃを算出するのは、自車両１を駐車区画２００に駐車させたときに、リアゲートを開いて荷物が取り出せるようにするためのである。図６には、障害物３１０との距離が、距離Ｒ２となるように第３仮駐車枠２３０Ｃの位置を算出した例を示す。
図７は、障害物マップ３００の一例を示す図である。また、図８は、検出範囲２５０の設定方法を示す図である。図７に示す障害物マップ３００は、メモリ１３０の記憶領域に生成され、検出範囲２５０は、障害物マップ３００上に設定される。
マップ生成部１５５には、ソナー１０の検出結果が入力される。マップ生成部１５５は、ソナー１０の検出結果に基づいて図７に示す障害物マップ３００を生成する。
まず、マップ生成部１５５は、仮駐車枠設定部１５３が算出した仮駐車枠２３０に基づいて検出範囲２５０を設定する。検出範囲２５０は、障害物３１０を検出する対象となる領域である。マップ生成部１５５は、仮駐車枠設定部１５３により複数の仮駐車枠２３０が算出された場合、仮駐車枠２３０のいずれか１つを選択し、選択した仮駐車枠２３０に基づいて検出範囲２５０を設定する。
検出範囲２５０の設定方法について図８を参照しながら説明する。
矩形の仮駐車枠２３０は、上枠２３１、下枠２３２、左枠２３３及び右枠２３４の４つの枠により構成される。マップ生成部１５５は、仮駐車枠２３０の上枠２３１、左枠２３３及び右枠２３４を基準にして検出範囲２５０を設定する。
左枠２３３及び右枠２３４は、第１駐車区画線２１０Ａに平行な枠であり、左枠２３３は自車両１Ａ側から見て仮駐車枠２３０の左側の枠であり、右枠２３４は自車両１Ａ側から見て仮駐車枠２３０の右側の枠である。また、上枠２３１及び下枠２３２は、第１駐車区画線２１０Ａに直交する方向の枠であって、下枠２３２は自車両１に近い側の枠であり、上枠２３１は自車両１から遠い側の枠である。
マップ生成部１５５は、上枠２３１から距離Ｕの位置に、検出範囲２５０の上辺２５１及び下辺２５２を設定する。上辺２５１は、上枠２３１に対して、自車両１から離れる方向に設定される。また、下辺２５２は、上枠２３１に対して、自車両１に近づく方向に設定される。
また、マップ生成部１５５は、左枠２３３から距離Ｖの位置に、検出範囲２５０の左辺２５３を設定し、右枠２３４から距離Ｖの位置に、検出範囲２５０の右辺２５４を設定する。左辺２５３は、左枠２３３の外側に、左枠２３３から距離Ｖの位置に設定され、右辺２５４は、右枠２３４の外側に、右枠２３４から距離Ｖの位置に設定される。
図７に示す障害物マップ３００には、検出範囲２５０と、検出範囲２５０内で検出された障害物３１０とを示す。障害物マップ３００には、自車両１を原点とし、自車両１の前後方向をＹ軸、左右方向をＸ軸とする座標系が設定される。マップ生成部１５５は、ソナーの検出結果に基づいて障害物マップ３００にデータを記録する。
マップ生成部１５５は、ソナー１０により障害物３１０が検出されると、検出された自車両１と障害物３１０との位置関係（距離及び方位）に基づき、障害物マップ３００にデータを記録する。詳細には、マップ生成部１５５は、検出された障害物３１０の位置に対応する障害物マップ３００の位置に、障害物３１０が存在することを示すデータを記録する。障害物マップ３００の位置とは、具体的には、障害物マップ３００の位置に対応するメモリ１３０の記憶素子の位置である。本実施形態では、障害物マップ３００の該当記憶素子のデータの値を、「０」から「１」に書き替える。図７では、黒ベタの領域が、障害物３１０の位置に対応する記憶素子であることを示している。また、値が「０」から「１」に書き替えられる障害物マップ３００の記憶素子は、検出された障害物３１０の形状に対応している。
車輪止め検出部１５６は、マップ生成部１５５が生成した障害物マップ３００に基づいて、駐車区画２００内に設けられた車輪止め３３０を検出する。
車輪止め３３０等の高さが低い障害物３１０を、撮像部３０の撮像画像や、ソナー１０により検出する場合、自車両１の振動の影響によって、位置の検出精度が低下する場合がある。また、駐車区画２００には、時間貸し駐車場のフラップ板等が設置されている場合もあり、フラップ板と、車輪止め３３０とを誤って検出してしまう場合もある。このため、車輪止め検出部１５６は、障害物マップ３００に基づきヒストグラムを作成し、作成したヒストグラムに基づいて車輪止め３３０を検出する。
図９～図１２は、ヒストグラムを示す図である。
車輪止め検出部１５６は、マップ生成部１５５が設定した検出範囲２５０をＮ（Ｎは任意の自然数）個の領域に分割する。図７には、検出範囲２５０を第１分割領域２６１、第２分割領域２６２、第３分割領域２６３及び第４分割領域２６４の４つの領域に分割した場合を示す。車輪止め３３０は、図３に示すように、駐車区画２００の短手方向に平行に設けられる。このため、車輪止め検出部１５６は、区画線検出部１５２が検出した第１駐車区画線２１０Ａに直交する方向に、検出範囲２５０を複数に分割する。
車輪止め検出部１５６は、検出範囲２５０をＮ個の分割領域に分割すると、値が「１」のデータが記録された記憶素子の数を分割領域ごとに計数してヒストグラムを作成する。車輪止め検出部１５６は、作成したヒストグラムに基づいて車輪止め３３０の位置を検出する。図９～図１２に示すヒストグラム３５１～３５４の横軸は座標であり、縦軸はカウント数である。
図９に示すヒストグラム３５１は、第１分割領域２６１～第４分割領域２６４のすべての領域でカウント数がしきい値より大きくなった場合を示している。この場合、車輪止め検出部１５６は、原点（自車両１）からの距離が最も近い、第１分割領域２６１を車輪止め３３０の位置として検出する。
また、図１０に示すヒストグラム３５２は、第３分割領域２６３において、値が「１」のデータを記憶した素子の数がしきい値より大きくなっている。車輪止め検出部１５６は、図１０に示す形状のヒストグラム３５２を生成した場合、カウント数がしきい値より大きい第３分割領域２６３の位置を、車輪止め３３０の位置として判定する。
また、図１１に示すヒストグラム３５３は、カウント数がしきい値より大きい分割領域が存在せず、また、カウント数がしきい値より大幅に小さい。この場合、車輪止め検出部１５６は、駐車区画２００の路面を障害物３１０として検出したと判定し、検出範囲２５０に車輪止め３３０は含まれていないと判定する。
また、図１２に示すヒストグラム３５４は、カウント数がしきい値より大きい分割領域と、カウント数がしきい値より小さい分割領域とが混在している。この場合、車輪止め検出部１５６は、検出範囲２５０に車輪止め３３０は含まれないと判定する。
仮駐車枠設定部１５３は、車輪止め検出部１５６により車輪止め３３０が検出された場合、自車両１の後輪が車輪止め３３０に接する位置を第４仮駐車枠２３０Ｄとして算出する。
駐車位置設定部１５７は、仮駐車枠設定部１５３が複数の仮駐車枠２３０を算出した場合、複数の仮駐車枠２３０のいずれか１つを選択し、選択した仮駐車枠２３０に基づいて自車両１を駐車させる駐車位置を設定する。
例えば、障害物検出部１５４により障害物３１０が検出されず、車輪止め検出部１５６により車輪止め３３０が検出されなかった場合、仮駐車枠設定部１５３により第１仮駐車枠２３０Ａ又は第２仮駐車枠２３０Ｂが算出される。駐車位置設定部１５７は、仮駐車枠設定部１５３が算出した第１仮駐車枠２３０Ａ又は第２仮駐車枠２３０Ｂに基づき、自車両１を駐車させる駐車位置を設定する。
また、障害物検出部１５４により障害物３１０が検出され、車輪止め検出部１５６により車輪止め３３０が検出されなかった場合、仮駐車枠設定部１５３により第１仮駐車枠２３０Ａ又は第２仮駐車枠２３０Ｂと、第３仮駐車枠２３０Ｃとが算出される。この場合、駐車位置設定部１５７は、第１仮駐車枠２３０Ａ又は第２仮駐車枠２３０Ｂと、第３仮駐車枠２３０Ｃとのうち、自車両１からの距離が最も近い仮駐車枠２３０を選択する。駐車位置設定部１５７は、選択した仮駐車枠２３０に基づいて、自車両１を駐車させる駐車位置を設定する。自車両１との距離が遠いほうの仮駐車枠２３０を選択した場合、自車両１が障害物３１０に衝突したり、自車両１の車輪が車輪止め３３０に強く衝突したりする可能性がある。このため、駐車位置設定部１５７は、自車両１からの距離が最も近い仮駐車枠２３０を選択する。
また、障害物検出部１５４により障害物３１０が検出されず、車輪止め検出部１５６により車輪止め３３０が検出された場合、仮駐車枠設定部１５３により第１仮駐車枠２３０Ａ又は第２仮駐車枠２３０Ｂと、第４仮駐車枠２３０Ｄとが算出される。この場合も、駐車位置設定部１５７は、第１仮駐車枠２３０Ａ又は第２仮駐車枠２３０Ｂと、第４仮駐車枠２３０Ｄとのうち、自車両１との距離が最も近い仮駐車枠２３０を選択する。駐車位置設定部１５７は、選択した仮駐車枠２３０に基づいて、自車両１を駐車させる駐車位置を設定する。駐車位置設定部１５７が自車両１との距離が最も近い仮駐車枠２３０を選択する理由は、上述の理由と同様である。
また、障害物検出部１５４により障害物３１０が検出され、車輪止め検出部１５６により車輪止め３３０が検出された場合、仮駐車枠設定部１５３により第１仮駐車枠２３０Ａ又は第２仮駐車枠２３０Ｂと、第３仮駐車枠２３０Ｃと、第４仮駐車枠２３０Ｄとが算出される。この場合、駐車位置設定部１５７は、第１仮駐車枠２３０Ａ又は第２仮駐車枠２３０Ｂと、第３仮駐車枠２３０Ｃと、第４仮駐車枠２３０Ｄとのうち、自車両１との距離が最も近い仮駐車枠２３０を選択する。駐車位置設定部１５７は、選択した仮駐車枠２３０に基づいて、自車両１を駐車させる駐車位置を設定する。駐車位置設定部１５７が自車両１との距離が最も近い仮駐車枠２３０を選択する理由は、上述の理由と同様である。
また、上述した説明では、障害物検出部１５４が障害物３１０を検出した場合には仮駐車枠設定部１５３が第３仮駐車枠２３０Ｃを算出し、車輪止め検出部１５６が車輪止め３３０を検出した場合には仮駐車枠設定部１５３が第４仮駐車枠２３０Ｄを算出した。
これ以外の動作として、仮駐車枠設定部１５３が障害物検出部１５４及び車輪止め検出部１５６の検出結果に基づいて、第３仮駐車枠２３０Ｃ及び第４仮駐車枠２３０Ｄのいずれか一方を算出してもよい。この場合、第３仮駐車枠２３０Ｃと、第４仮駐車枠２３０Ｄとの間に優先度を設定してもよい。例えば、第４仮駐車枠２３０Ｄの優先度を、第３仮駐車枠２３０Ｃより高く設定してもよい。この優先度は、車輪止め３３０が、障害物３１０との距離を考慮して設置されているという前提に基づいて設定される。仮駐車枠設定部１５３は、障害物検出部１５４が障害物３１０を検出し、車輪止め検出部１５６が車輪止め３３０を検出した場合や、障害物検出部１５４が障害物３１０を検出できずに、車輪止め検出部１５６が車輪止め３３０を検出した場合には、最も優先度の高い第４仮駐車枠２３０Ｄを算出する。また、仮駐車枠設定部１５３は、障害物検出部１５４が障害物３１０を検出し、車輪止め検出部１５６が車輪止め３３０を検出できなかった場合、優先度が次に高い第３仮駐車枠２３０Ｃを算出する。
また、第４仮駐車枠２３０Ｄ及び第３仮駐車枠２３０Ｃの優先度を、第１仮駐車枠２３０Ａ及び第２仮駐車枠２３０Ｂの優先度より高く設定してもよい。第３仮駐車枠２３０Ｃと第４仮駐車枠２３０Ｄとの間には、優先度は設定しない。同様に、第１仮駐車枠２３０Ａと第２仮駐車枠２３０Ｂとの間にも優先度は設定しない。
この場合、仮駐車枠設定部１５３は、障害物検出部１５４が障害物３１０を検出した場合、算出済みの第１仮駐車枠２３０Ａ又は第２仮駐車枠２３０Ｂの位置を補正して第３仮駐車枠２３０Ｃを算出する。優先度の低い第１仮駐車枠２３０Ａ又は第２仮駐車枠２３０Ｂは使用されないため、第１仮駐車枠２３０Ａ又は第２仮駐車枠２３０Ｂの位置を補正して第３仮駐車枠２３０Ｃを算出してもよい。また、仮駐車枠設定部１５３は、車輪止め検出部１５６が車輪止め３３０を検出した場合、算出済みの第１仮駐車枠２３０Ａ又は第２仮駐車枠２３０Ｂの位置を補正して第４仮駐車枠２３０Ｄを算出する。そして、仮駐車枠設定部１５３は、第３仮駐車枠２３０Ｃ及び第４仮駐車枠２３０Ｄを算出した場合、第３仮駐車枠２３０Ｃと第４仮駐車枠２３０Ｄとの位置を比較して、自車両１との距離が近いほうの仮駐車枠２３０を選択する。
駐車経路算出部１５８は、現在位置から駐車位置設定部１５７が設定した駐車位置まで自車両１を移動させる経路である駐車経路を算出する。駐車経路算出部１５８は、算出した駐車経路を車両制御ユニット７０に出力する。車両制御ユニット７０は、自車両１が入力された駐車経路に沿って走行するようにエンジンやステアリング、ブレーキ及びトランスミッション等の駆動機構を制御する。
また、制御部１１０は、撮像部３０の撮像画像に、駐車経路算出部１５８が算出した駐車経路や、駐車位置設定部１５７が設定した駐車位置を重畳して表示画像を生成し、生成した表示画像をナビゲーション装置５０に出力する。ナビゲーション装置５０は、入力された表示画像を表示部５５に表示させる。また、制御部１１０は、駐車区画２００の全体がリアカメラ３７により撮像されるようになったタイミング、例えば、リアカメラ３７の撮像画像から車輪止め３３０や、第１駐車区画線２１０Ａの第１端部２２１が検出されたタイミングで表示画像を生成し、生成した表示画像をナビゲーション装置５０に出力してもよい。また、車輪止め検出部１５６により車輪止め３３０が検出された場合、制御部１１０は、車輪止め３３０を検出したことを通知する案内をナビゲーション装置５０の表示部５５に表示させてもよい。
また、他の駐車位置の候補を表示するように指示する操作を、ナビゲーション装置５０の操作部（不図示）により受け付けた場合、駐車位置設定部１５７は、仮駐車枠設定部１５３により算出済みの他の仮駐車枠２３０であって、未選択の仮駐車枠２３０に基づいて駐車位置を設定する。駐車経路算出部１５８は、設定された駐車位置までの駐車経路を算出する。そして、制御部１１０は、撮像部３０の撮像画像に、駐車経路や駐車位置が重畳された表示画像を生成し、生成した表示画像をナビゲーション装置５０に出力してもよい。
図１３は、駐車支援装置１００の動作を示すフローチャートである。
図１３に示すフローチャートを参照しながら駐車支援装置１００の動作を説明する。
まず、制御部１１０は、自車両１が駐車場内に入場したか否かを判定する（ステップＳ１）。
例えば、制御部１１０は、ナビゲーション装置５０から入力される信号に基づいて自車両１が駐車場内に入場したか否かを判定する。制御部１１０は、自車両１が駐車場内に入場していない場合（ステップＳ１／ＮＯ）、処理を実行せずに、自車両１が駐車場内に入場したと判定されるまで待機する。
また、制御部１１０は、自車両１が駐車場内に入場した場合（ステップＳ１／ＹＥＳ）、リアカメラ３７の撮像画像をメモリ１３０から取得する（ステップＳ２）。ステップＳ２は、本発明の「画像取得ステップ」に相当する。制御部１１０は、取得したリアカメラ３７の撮像画像を解析して第１駐車区画線２１０Ａを検出する（ステップＳ３）。ステップＳ３は、本発明の「区画線検出ステップ」に相当する。本実施形態では、リアカメラ３７の撮像画像から第１駐車区画線２１０Ａを検出する場合について説明するが、フロントカメラ３１や左サイドカメラ３３、右サイドカメラ３５の撮像画像から第１駐車区画線２１０Ａを検出してもよい。制御部１１０は、撮像画像から駐車区画線２１０を検出し、検出した駐車区画線２１０の長さを予め設定された基準長さと比較して、検出した駐車区画線２１０が第１駐車区画線２１０Ａであるか、第２駐車区画線２１０Ｂであるかを判定する。制御部１１０は、撮像画像から第１駐車区画線２１０Ａを検出できなかった場合（ステップＳ３／ＮＯ）、ステップＳ２に戻り、次の撮像画像をメモリ１３０から取得する。次の撮像画像とは、所定のフレームレートで撮像を行うリアカメラ３７の撮像画像のうち、撮像順が後の撮像画像である。
また、制御部１１０は、撮像画像から第１駐車区画線２１０Ａを検出した場合（ステップＳ３／ＹＥＳ）、検出した第１駐車区画線２１０Ａの両端部を検出したか否かを判定する（ステップＳ４）。制御部１１０は、第１駐車区画線２１０Ａの両端部、すなわち、第１駐車区画線２１０Ａの第１端部２２１を検出できなかった場合（ステップＳ４／ＮＯ）、第２端部２２２を基準にして第１仮駐車枠２３０Ａを設定する（ステップＳ５）。また、制御部１１０は、第１駐車区画線２１０Ａの両端部を検出した場合（ステップＳ４／ＹＥＳ）、第１端部２２１を基準にして第２仮駐車枠２３０Ｂを設定する（ステップＳ６）。ステップＳ５及びＳ６は、本発明の「仮駐車枠設定ステップ」に相当する。
次に、制御部１１０は、駐車区画２００の短手方向における第１仮駐車枠２３０Ａ又は第２仮駐車枠２３０Ｂの位置を変更する（ステップＳ７）。具体的には、制御部１１０は、第１仮駐車枠２３０Ａ又は第２仮駐車枠２３０Ｂの短手方向の中心と、駐車区画２００の短手方向の中心とが一致し、第１仮駐車枠２３０Ａ又は第２仮駐車枠２３０Ｂの長手方向と、駐車区画２００の長手方向とが平行になるように第１仮駐車枠２３０Ａ又は第２仮駐車枠２３０Ｂの位置を変更する。
次に、制御部１１０は、ソナー１０の検出結果、及び撮像部３０の撮像画像を取得する（ステップＳ８）。制御部１１０は、取得したソナー１０の検出結果、及び撮像画像に基づき、障害物３１０があるか否かを判定する（ステップＳ９）。具体的には、制御部１１０は、ステップＳ５で算出した第１仮駐車枠２３０Ａ、又はステップＳ６で算出した第２仮駐車枠２３０Ｂの外であって、第１仮駐車枠２３０Ａ又は第２仮駐車枠２３０Ｂとの距離が設定距離Ｒ１以下の範囲に障害物３１０があるか否かを判定する（ステップＳ９）。ステップＳ９は、本発明の「障害物検出ステップ」に相当する。
制御部１１０は、設定距離Ｒ１以内に障害物３１０を検出できなかった場合（ステップＳ９／ＮＯ）、ステップＳ１１の処理に移行する。また、制御部１１０は、設定距離Ｒ１以内に障害物３１０を検出した場合（ステップＳ９／ＹＥＳ）、検出した障害物３１０との距離が、設定距離Ｒ１より値が大きい距離Ｒ２となるように第３仮駐車枠２３０Ｃを算出する（ステップＳ１０）。ステップＳ１０は、本発明の「仮駐車枠設定ステップ」に相当する。
次に、制御部１１０は、検出範囲２５０を設定する（ステップＳ１１）。制御部１１０は、図８を参照して説明したように、仮駐車枠２３０の上枠２３１、左枠２３３及び右枠２３４を基準にして検出範囲２５０を設定する。
次に、制御部１１０は、設定した検出範囲２５０で障害物３１０を検出して障害物マップ３００を生成する（ステップＳ１２）。具体的には、制御部１１０は、ソナー１０の検出結果により検出範囲２５０内に障害物３１０が検出されると、検出された障害物３１０の位置に対応する障害物マップ３００の記憶素子に記録されたデータの値を「０」から「１」に書き替える。ステップＳ１２は、本発明の「マップ生成ステップ」に相当する。
制御部１１０は、障害物マップ３００を生成すると、検出範囲２５０を第１分割領域２６１、第２分割領域２６２、第３分割領域２６３及び第４分割領域２６４の４つの分割領域に分割する（ステップＳ１３）。制御部１１０は、分割した第１分割領域２６１～第４分割領域２６４の各々について、値が「１」に書き替えられた素子の数をカウントし、第１分割領域２６１～第４分割領域２６４の領域ごとの素子数を示すヒストグラムを作成する（ステップＳ１４）。
次に、制御部１１０は、作成したヒストグラムの形状に基づいて、車輪止め３３０の有無を判定する（ステップＳ１５）。また、制御部１１０は、車輪止め３３０があると判定した場合には、その車輪止め３３０の位置を判定する（ステップＳ１５）。ステップＳ１５は、本発明の「車輪止め検出ステップ」に相当する。制御部１１０は、車輪止め３３０を検出できなかった場合（ステップＳ１６／ＮＯ）、ステップＳ１８の判定に移行する。また、制御部１１０は、車輪止め３３０を検出した場合（ステップＳ１６／ＹＥＳ）、車輪止め３３０の位置に基づいて第４仮駐車枠２３０Ｄを算出する（ステップＳ１７）。ステップＳ１７は、本発明の「仮駐車枠設定ステップ」に相当する。
次に、制御部１１０は、仮駐車枠２３０を複数算出したか否かを判定する（ステップＳ１８）。制御部１１０は、仮駐車枠２３０を複数算出した場合（ステップＳ１８／ＹＥＳ）、複数算出した仮駐車枠２３０のいずれか１つを選択する（ステップＳ１９）。例えば、制御部１１０は、自車両１との距離が最も近い仮駐車枠２３０を選択する。
制御部１１０は、仮駐車枠２３０を選択すると（ステップＳ１９）、又は仮駐車枠２３０の算出数が１つであった場合（ステップＳ１８／ＮＯ）、仮駐車枠２３０に基づいて駐車位置を設定する（ステップＳ２０）。ステップＳ２０は、本発明の「駐車位置設定ステップ」に相当する。
次に、制御部１１０は、自車両１を現在位置から駐車位置に移動させる駐車経路を算出する（ステップＳ２１）。制御部１１０は、算出した駐車経路を示す情報を車両制御ユニット７０に出力する（ステップＳ２２）。車両制御ユニット７０は、駐車支援装置１００から入力される駐車枠に自車両１が駐車するように、エンジンやステアリング、ブレーキ及びトランスミッション等の駆動機構を制御する。
以上説明したように本実施形態の駐車支援装置１００は、マップ生成部１５５、車輪止め検出部１５６及び駐車位置設定部１５７を備える。
マップ生成部１５５は、自車両１に搭載されたソナー１０の検出結果に基づき、自車両１の周囲に存在する障害物の位置を示す障害物マップ３００を生成し、障害物が存在することを示すデータを障害物マップ３００に記録する。
車輪止め検出部１５６は、マップ生成部１５５が生成した障害物マップ３００を複数の領域に分割して分割した複数の領域のデータ数をそれぞれ計数し、計数した複数の領域の各々のデータ数に基づいて車輪止めの位置を検出する。
駐車位置設定部１５７は、車輪止め検出部１５６が検出した車輪止め３３０の位置に基づき、自車両１を駐車させる駐車位置を設定する。
車輪止め３３０等の高さが低い障害物３１０は、自車両１自体の振動の影響を大きく受け、ソナー１０による位置の検出精度が低くなる場合がある。また、ソナー１０による検出により車輪止め３３０以外のものを誤って検出してしまう場合もある。そこで、ソナー１０の検出結果が記録された障害物マップ３００を複数の領域に分割し、分割した各領域におけるデータ数の分布に基づいて車輪止め３３０の位置を検出する。これにより、振動や誤検知の影響によらず、車輪止め３３０の位置を精度よく検出することができる。このため、検出した車輪止め３３０の位置に基づいて駐車位置を設定することで、駐車区画２００内の好適な位置に自車両１を駐車させることができる。
また、駐車支援装置１００は、画像取得部１５１と、区画線検出部１５２とを備える。
画像取得部１５１は、撮像部３０が撮像した撮像画像を取得する。
区画線検出部１５２は、画像取得部１５１が取得した撮像画像から駐車区画２００を示す駐車区画線２１０を検出し、検出した駐車区画線２１０のうち、駐車区画２００の長手方向に延伸する第１駐車区画線２１０Ａを特定する。
車輪止め検出部１５６は、区画線検出部１５２が特定した第１駐車区画線２１０Ａの延伸方向に直交する方向に、障害物マップ３００を複数の領域に分割する。
一般的に、車輪止め３３０は、駐車区画２００の短手方向に平行に設置される。このため、第１駐車区画線２１０Ａの延伸方向に直交する方向に障害物マップ３００を複数の領域に分割し、分割した各領域におけるデータ数の分布に基づいて車輪止め３３０の位置を検出する。これにより、分割した複数の領域のうち、車輪止め３３０が存在する確率が高い領域を特定することが可能となり、車輪止め３３０の検出精度を高めることができる。
また、駐車支援装置１００は、区画線検出部１５２が検出した駐車区画線２１０に基づき、自車両１を駐車させる仮駐車枠２３０を設定する仮駐車枠設定部１５３を備える。
車輪止め検出部１５６は、仮駐車枠設定部１５３が設定した仮駐車枠２３０のうち、駐車区画２００の短手方向に延伸する上枠２３１の位置に基づいて障害物マップ３００の領域の一部に車輪止めを検出する検出範囲２５０を設定する。車輪止め検出部１５６は、設定した検出範囲２５０を複数の領域に分割し、分割した複数の領域のデータ数をそれぞれ計数して車輪止め３３０の位置を検出する。
例えば、フラップ板は、駐車区画２００の長手方向の中央付近に設置され、車輪止め３３０は、駐車区画２００の長手方向の端部に設置される。このため、仮駐車枠設定部１５３が設定した仮駐車枠２３０のうち、駐車区画２００の短手方向に延伸する上枠２３１の位置を基準にして検出範囲２５０を設定することで、車輪止め３３０が存在する確率の高い領域に検出範囲２５０を設定することができる。また、フラップ板が存在する領域を検出範囲２５０から除外することができるので、車輪止め３３０の検出精度を高めることができる。
仮駐車枠設定部１５３は、第１駐車区画線２１０Ａの長手方向の両端部が検出された場合、検出された両端部のうち自車両１との距離が遠い側の第１端部２２１を基準にして第２仮駐車枠２３０Ｂを設定する。また、仮駐車枠設定部１５３は、第１端部２２１が検出されなかった場合、自車両１との距離が近い側の第２端部２２２を基準にして第１仮駐車枠２３０Ａを設定する。
従って、撮像部３０の撮像画像から第１駐車区画線２１０Ａの第１端部２２１が検出できない場合であっても、仮駐車枠２３０を設定することが可能になる。
また、仮駐車枠設定部１５３は、車輪止め検出部１５６が車輪止め３３０を検出した場合、検出された車輪止めの３３０位置に基づいて仮駐車枠２３０の位置を補正する。
また、駐車位置設定部１５７は、補正した仮駐車枠２３０に基づいて駐車位置を設定する。
従って、車輪止め検出部１５６が車輪止め３３０を検出したか否かにより仮駐車枠２３０の位置を変更することができる。変更した仮駐車枠２３０に基づいて駐車位置を設定するので、駐車区画２００内の好適な位置に自車両１を駐車させることができる。
また、画像取得部１５１が取得した撮像画像、及びソナー１０の検出結果の少なくとも一方に基づき、障害物３１０を検出する障害物検出部１５４を備える。
仮駐車枠設定部１５３は、設定した仮駐車枠２３０の外であって、仮駐車枠２３０との距離が設定距離Ｒ１以下の障害物３１０が検出された場合、検出された障害物３１０との距離が設定距離Ｒ１より大きくなるように仮駐車枠２３０の位置を補正する。
従って、障害物検出部１５４が障害物３１０を検出したか否かにより仮駐車枠２３０の位置を変更することができる。変更した仮駐車枠２３０に基づいて駐車位置を設定するので、駐車区画２００内の好適な位置に自車両１を駐車させることができる。
上述した実施形態は、あくまでも本発明の一態様を例示するものであって、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で任意に変形、及び、応用が可能である。
例えば、図１には、センサに対応する装置としてソナー１０を例示したが、センサはソナーに限定されない。センサは、例えば、ミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging/Laser Imaging Detection and Ranging）であってもよい。
また、図１は、本願発明を理解容易にするために、駐車支援装置１００の構成を主な処理内容に応じて分類して示した概略図であり、駐車支援装置１００の構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。
また、本発明の駐車支援方法を、コンピュータを用いて実現する場合、このコンピュータに実行させるプログラムを記録媒体、又はこのプログラムを伝送する伝送媒体の態様で構成することも可能である。記録媒体には、磁気的、光学的記録媒体又は半導体メモリーデバイスを用いることができる。具体的には、フレキシブルディスク、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disk Read Only Memory）、ＤＶＤ、Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標） Ｄｉｓｃ、光磁気ディスク、フラッシュメモリ、カード型記録媒体等の可搬型、或いは固定式の記録媒体が挙げられる。また、上記記録媒体は、駐車支援装置１００が備えるＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ等の不揮発性記憶装置であってもよい。
また、例えば、図１３に示すフローチャートの処理単位は、駐車支援装置１００の処理を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものであり、処理単位の分割の仕方や名称によって、本発明が限定されることはない。駐車支援装置１００の処理は、処理内容に応じて、さらに多くの処理単位に分割してもよい。また、駐車支援装置１００の処理は、１つの処理単位がさらに多くの処理を含むように分割してもよい。
１ 自車両
５ ＣＡＮバス
１０ ソナー
３０ 撮像部
３１ フロントカメラ
３３ 左サイドカメラ
３５ 右サイドカメラ
３７ リアカメラ
５０ ナビゲーション装置
７０ 車両制御ユニット
１００ 駐車支援装置
１１０ 制御部
１３０ メモリ
１３１ 制御プログラム
１５０ プロセッサ
１５１ 画像取得部
１５２ 区画線検出部
１５３ 仮駐車枠設定部
１５４ 障害物検出部
１５５ マップ生成部
１５６ 車輪止め検出部
１５７ 駐車位置設定部
１５８ 駐車経路算出部
２００ 駐車区画
２１０ 駐車区画線
２１０Ａ 第１駐車区画線
２１０Ｂ 第２駐車区画線
２２１ 第１端部
２２２ 第２端部
２３０ 駐車枠
２５０ 検出範囲
２６１ 第１分割領域
２６２ 第２分割領域
２６３ 第３分割領域
２６４ 第４分割領域
３００ 障害物マップ
３１０ 障害物

Claims (8)

  1. 車両の周囲に存在する障害物の位置を示す障害物マップであって、前記車両に搭載されたセンサの検出結果に基づき、前記障害物の位置に対応する前記障害物マップ上の位置に、前記障害物が存在することを示すデータを記録した前記障害物マップを生成するマップ生成部と、
    前記マップ生成部が生成した前記障害物マップを複数の領域に分割し、分割した前記複数の領域のデータ数をそれぞれ計数し、計数した前記複数の領域の各々のデータ数に基づいて車輪止めの位置を検出する車輪止め検出部と、
    前記車輪止め検出部が検出した前記車輪止めの位置に基づき、前記車両を駐車させる駐車位置を設定する駐車位置設定部と、
    前記車両の周囲を撮像した画像を取得する画像取得部と、
    前記画像取得部が取得した画像から駐車区画を示す駐車区画線を検出し、検出した前記駐車区画線のうち、前記駐車区画の長手方向に延伸する第１駐車区画線を特定する区画線検出部と、
    前記区画線検出部が検出した前記駐車区画線に基づき、前記車両を駐車させる仮駐車枠を設定する仮駐車枠設定部と、を備え、
    前記車輪止め検出部は、
    前記区画線検出部が特定した前記第１駐車区画線の延伸方向に直交する方向に、前記障害物マップを複数の領域に分割し、
    前記仮駐車枠設定部が設定した前記仮駐車枠のうち、前記駐車区画の短手方向に延伸する枠線の位置に基づいて前記障害物マップの一部の領域に前記車輪止めを検出する検出範囲を設定し、設定した前記検出範囲を前記複数の領域に分割し、分割した前記複数の領域のデータ数をそれぞれ計数して前記車輪止めの位置を検出する、ことを特徴とする駐車支援装置。
  2. 前記仮駐車枠設定部は、前記第１駐車区画線の長手方向の両端部を検出した場合、検出した前記両端部のうち前記車両との距離が遠い側の第１端部を基準にして前記仮駐車枠を設定し、
    前記第１端部を検出できなかった場合、前記車両との距離が近い側の第２端部を基準にして前記仮駐車枠を設定する、ことを特徴とする請求項１記載の駐車支援装置。
  3. 前記仮駐車枠設定部は、前記車輪止め検出部が前記車輪止めを検出した場合、検出された前記車輪止めの位置に基づいて前記仮駐車枠の位置を補正し、
    前記駐車位置設定部は、補正した前記仮駐車枠に基づいて前記駐車位置を設定する、ことを特徴とする請求項２記載の駐車支援装置。
  4. 前記画像取得部が取得した画像、及び前記センサの検出結果の少なくとも一方に基づき、前記障害物を検出する障害物検出部を備え、
    前記仮駐車枠設定部は、設定した前記仮駐車枠の外であって、前記仮駐車枠との距離が設定距離以下の範囲に障害物が検出された場合、検出された前記障害物との距離が前記設定距離より大きくなるように前記仮駐車枠の位置を補正し、
    前記駐車位置設定部は、補正した前記仮駐車枠に基づいて前記駐車位置を設定する、ことを特徴とする請求項２記載の駐車支援装置。
  5. 駐車支援装置の駐車支援方法であって、前記駐車支援装置が備えるプロセッサが、
    車両の周囲に存在する障害物の位置を示す障害物マップであって、前記車両に搭載されたセンサの検出結果に基づき、前記障害物の位置に対応する前記障害物マップ上の位置に、前記障害物が存在することを示すデータを記録した前記障害物マップを生成するマップ生成ステップと、
    前記マップ生成ステップにより生成された前記障害物マップを複数の領域に分割し、分割した前記複数の領域のデータ数をそれぞれ計数し、計数した前記複数の領域の各々のデータ数に基づいて車輪止めの位置を検出する車輪止め検出ステップと、
    前記車輪止め検出ステップにより検出された前記車輪止めの位置に基づき、前記車両を駐車させる駐車位置を設定する駐車位置設定ステップと、
    前記車両の周囲を撮像した画像を取得する画像取得ステップと、
    前記画像取得ステップにより取得した画像から駐車区画を示す駐車区画線を検出し、検出した前記駐車区画線のうち、前記駐車区画の長手方向に延伸する第１駐車区画線を特定する区画線検出ステップと、
    前記区画線検出ステップが検出した前記駐車区画線に基づき、前記車両を駐車させる仮駐車枠を設定する仮駐車枠設定ステップと、を実行し、
    前記車輪止め検出ステップは、
    前記区画線検出ステップにより特定した前記第１駐車区画線の延伸方向に直交する方向に、前記障害物マップを複数の領域に分割し、
    前記仮駐車枠設定ステップにより設定された前記仮駐車枠のうち、前記駐車区画の短手方向に延伸する枠線の位置に基づいて前記障害物マップの一部の領域に前記車輪止めを検出する検出範囲を設定し、設定した前記検出範囲を前記複数の領域に分割し、分割した前記複数の領域のデータ数をそれぞれ計数して前記車輪止めの位置を検出する、ことを特徴とする駐車支援方法。
  6. 前記仮駐車枠設定ステップは、前記第１駐車区画線の長手方向の両端部を検出した場合、検出した前記両端部のうち前記車両との距離が遠い側の第１端部を基準にして前記仮駐車枠を設定し、
    前記第１端部を検出できなかった場合、前記車両との距離が近い側の第２端部を基準にして前記仮駐車枠を設定する、ことを特徴とする請求項５記載の駐車支援方法。
  7. 前記仮駐車枠設定ステップは、前記車輪止め検出ステップにより前記車輪止めが検出された場合、検出された前記車輪止めの位置に基づいて前記仮駐車枠の位置を補正し、
    前記駐車位置設定ステップは、補正した前記仮駐車枠に基づいて前記駐車位置を設定する、ことを特徴とする請求項６記載の駐車支援方法。
  8. 前記画像取得ステップにより取得した画像、及び前記センサの検出結果の少なくとも一方に基づき、前記障害物を検出する障害物検出ステップを有し、
    前記仮駐車枠設定ステップは、設定した前記仮駐車枠の外であって、前記仮駐車枠との距離が設定距離以下の範囲に障害物が検出された場合、検出された前記障害物との距離が前記設定距離より大きくなるように前記仮駐車枠の位置を補正し、
    前記駐車位置設定ステップは、補正した前記仮駐車枠に基づいて前記駐車位置を設定する、ことを特徴とする請求項６記載の駐車支援方法。
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