JP3107088B1 - 縦列駐車時の操舵支援装置 - Google Patents
縦列駐車時の操舵支援装置Info
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- JP3107088B1 JP3107088B1 JP11254191A JP25419199A JP3107088B1 JP 3107088 B1 JP3107088 B1 JP 3107088B1 JP 11254191 A JP11254191 A JP 11254191A JP 25419199 A JP25419199 A JP 25419199A JP 3107088 B1 JP3107088 B1 JP 3107088B1
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Abstract
【要約】
【課題】 この発明は、運転者が縦列駐車する際の操舵
のタイミングと操舵量とを容易に把握することができる
縦列駐車時の操舵支援装置を提供することを課題とす
る。 【解決手段】 画面１９上で目標点Ｓ１が操舵開始ガイ
ドライン２４に重なったところで車両１を停止させ、ハ
ンドル７を切って操舵量ガイドマーク３１を目標点Ｓ１
に重ね、ハンドル７の操舵角を保持しつつ車両１を後退
させる。目標点Ｓ１がアイマーク２３に重なったところ
で車両１を停止させ、据え切りでハンドル７の操舵角を
反対方向へ最大にして車両１を後退させ、車幅ガイドラ
イン２０が路側ライン３２と平行になったところで、車
両１を停止させる。
のタイミングと操舵量とを容易に把握することができる
縦列駐車時の操舵支援装置を提供することを課題とす
る。 【解決手段】 画面１９上で目標点Ｓ１が操舵開始ガイ
ドライン２４に重なったところで車両１を停止させ、ハ
ンドル７を切って操舵量ガイドマーク３１を目標点Ｓ１
に重ね、ハンドル７の操舵角を保持しつつ車両１を後退
させる。目標点Ｓ１がアイマーク２３に重なったところ
で車両１を停止させ、据え切りでハンドル７の操舵角を
反対方向へ最大にして車両１を後退させ、車幅ガイドラ
イン２０が路側ライン３２と平行になったところで、車
両１を停止させる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、縦列駐車時の操
舵支援装置に係り、特に車両の後方を撮像したモニタ画
面上に縦列駐車時のハンドル操作を支援するための表示
を重畳させて表示する装置に関する。
舵支援装置に係り、特に車両の後方を撮像したモニタ画
面上に縦列駐車時のハンドル操作を支援するための表示
を重畳させて表示する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、車両の後進時に運転者が車両の死
角により目標とする場所が見えなくなった場合に、モニ
タに車両の後方視界を写し出すようにした装置が提案さ
れている。例えば、特公平２−３６４１７号公報には、
車両後方を撮影するテレビカメラと、このテレビカメラ
のとらえた映像を写し出すモニタテレビと、タイヤ操舵
角に係る情報信号を出力するセンサと、このセンサから
の情報信号に応じてマーカー信号を発生し、テレビ画面
上にマーカーを重畳表示させる回路とからなる車両の後
方監視モニタ装置が開示されている。この装置では、タ
イヤの操舵角データとその操舵角に対応する車両の後進
方向に沿ったマーカー位置データがＲＯＭに蓄積されて
おり、そのときの操舵角に応じた車両の予想後進軌跡が
マーカーの列としてテレビ画面上にテレビカメラで撮影
された映像に重畳して表示される。
角により目標とする場所が見えなくなった場合に、モニ
タに車両の後方視界を写し出すようにした装置が提案さ
れている。例えば、特公平２−３６４１７号公報には、
車両後方を撮影するテレビカメラと、このテレビカメラ
のとらえた映像を写し出すモニタテレビと、タイヤ操舵
角に係る情報信号を出力するセンサと、このセンサから
の情報信号に応じてマーカー信号を発生し、テレビ画面
上にマーカーを重畳表示させる回路とからなる車両の後
方監視モニタ装置が開示されている。この装置では、タ
イヤの操舵角データとその操舵角に対応する車両の後進
方向に沿ったマーカー位置データがＲＯＭに蓄積されて
おり、そのときの操舵角に応じた車両の予想後進軌跡が
マーカーの列としてテレビ画面上にテレビカメラで撮影
された映像に重畳して表示される。
【０００３】このような装置によれば、車両の後進時に
後方の道路の状況等の視界と共に操舵角に応じた車両の
予想後進軌跡がモニタテレビの画面上に表示されるた
め、運転者は、後方を振り向くことなくテレビ画面を見
たままでハンドルを操作して車両を後退させることがで
きる。
後方の道路の状況等の視界と共に操舵角に応じた車両の
予想後進軌跡がモニタテレビの画面上に表示されるた
め、運転者は、後方を振り向くことなくテレビ画面を見
たままでハンドルを操作して車両を後退させることがで
きる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】縦列駐車する場合に
は、例えば道路と平行に車両を後退させ、適当な位置で
ハンドルを切って駐車スペースへ進入し、さらにハンド
ルを逆方向へ切り返して目標とする駐車位置へ車両を誘
導する必要がある。しかしながら、従来の後方監視モニ
タ装置では、運転者はテレビ画面上で後方の視界と車両
の予想後進軌跡とを見ただけでは、どこでハンドルを切
り始めたり、切り返せばよいのか、また操舵量をどの程
度にすればよいのか判断し難く、縦列駐車の十分な支援
を行うことができないという問題点があった。この発明
はこのような問題点を解消するためになされたもので、
運転者が縦列駐車する際の操舵のタイミングと操舵量と
を容易に把握することができる縦列駐車時の操舵支援装
置を提供することを目的とする。
は、例えば道路と平行に車両を後退させ、適当な位置で
ハンドルを切って駐車スペースへ進入し、さらにハンド
ルを逆方向へ切り返して目標とする駐車位置へ車両を誘
導する必要がある。しかしながら、従来の後方監視モニ
タ装置では、運転者はテレビ画面上で後方の視界と車両
の予想後進軌跡とを見ただけでは、どこでハンドルを切
り始めたり、切り返せばよいのか、また操舵量をどの程
度にすればよいのか判断し難く、縦列駐車の十分な支援
を行うことができないという問題点があった。この発明
はこのような問題点を解消するためになされたもので、
運転者が縦列駐車する際の操舵のタイミングと操舵量と
を容易に把握することができる縦列駐車時の操舵支援装
置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この発明の請求項１に記
載の縦列駐車時の操舵支援装置は、車両の後方を撮影す
るカメラと、車両の運転席に配置されたモニタと、ハン
ドルの操舵角を検出する操舵角センサと、車両の後退時
にカメラによる映像をモニタに表示すると共に縦列駐車
時の車両の運転を支援するためのガイド表示をモニタの
画面上に重畳表示する表示制御手段とを備え、ガイド表
示は、それぞれモニタの画面の所定位置に固定表示され
且つ縦列駐車のための操舵開始地点をガイドする操舵開
始ガイドラインとハンドルの切り返し地点をガイドする
アイマークと、操舵角センサで検出されたハンドルの操
舵角に応じてモニタの画面の操舵開始ガイドライン上に
沿って移動表示される操舵量ガイドマークとを含むもの
である。
載の縦列駐車時の操舵支援装置は、車両の後方を撮影す
るカメラと、車両の運転席に配置されたモニタと、ハン
ドルの操舵角を検出する操舵角センサと、車両の後退時
にカメラによる映像をモニタに表示すると共に縦列駐車
時の車両の運転を支援するためのガイド表示をモニタの
画面上に重畳表示する表示制御手段とを備え、ガイド表
示は、それぞれモニタの画面の所定位置に固定表示され
且つ縦列駐車のための操舵開始地点をガイドする操舵開
始ガイドラインとハンドルの切り返し地点をガイドする
アイマークと、操舵角センサで検出されたハンドルの操
舵角に応じてモニタの画面の操舵開始ガイドライン上に
沿って移動表示される操舵量ガイドマークとを含むもの
である。
【０００６】請求項２に記載の縦列駐車時の操舵支援装
置は、請求項１の装置において、車両を道路と平行に直
進後退させ、カメラによる映像内の駐車スペースに関す
る目標点が操舵開始ガイドラインと重なったところで車
両を停止し、ハンドルを切って操舵量ガイドマークを目
標点に重ね、その位置でハンドルを保持しつつ車両を後
退させてアイマークが目標点に重なったところで車両を
停止し、据え切りでハンドルの操舵角を反対方向へ最大
にして車両を後退させることにより車両が駐車スペース
に適正に縦列駐車されるものである。
置は、請求項１の装置において、車両を道路と平行に直
進後退させ、カメラによる映像内の駐車スペースに関す
る目標点が操舵開始ガイドラインと重なったところで車
両を停止し、ハンドルを切って操舵量ガイドマークを目
標点に重ね、その位置でハンドルを保持しつつ車両を後
退させてアイマークが目標点に重なったところで車両を
停止し、据え切りでハンドルの操舵角を反対方向へ最大
にして車両を後退させることにより車両が駐車スペース
に適正に縦列駐車されるものである。
【０００７】請求項３に記載の縦列駐車時の操舵支援装
置は、請求項１または２の装置において、ガイド表示
が、モニタの画面の所定位置に固定表示され且つ直進後
退したときの車両両側部の予想位置を示す車幅ガイドラ
インをさらに含むものである。請求項４に記載の縦列駐
車時の操舵支援装置は、請求項１〜３のいずれか一項の
装置において、ガイド表示が、左後方への駐車を行うた
めの左後方駐車用の操舵開始ガイドライン及びアイマー
クと、右後方への駐車を行うための右後方駐車用の操舵
開始ガイドライン及びアイマークとを含むものである。
請求項５に記載の縦列駐車時の操舵支援装置は、請求項
４の装置において、ハンドル操作に応じて、左後方への
駐車を行うときには左側駐車用のアイマークと操舵量ガ
イドマークとを互いに同じ色彩とし、右後方への駐車を
行うときには右側駐車用のアイマークと操舵量ガイドマ
ークとを互いに同じ色彩とするものである。
置は、請求項１または２の装置において、ガイド表示
が、モニタの画面の所定位置に固定表示され且つ直進後
退したときの車両両側部の予想位置を示す車幅ガイドラ
インをさらに含むものである。請求項４に記載の縦列駐
車時の操舵支援装置は、請求項１〜３のいずれか一項の
装置において、ガイド表示が、左後方への駐車を行うた
めの左後方駐車用の操舵開始ガイドライン及びアイマー
クと、右後方への駐車を行うための右後方駐車用の操舵
開始ガイドライン及びアイマークとを含むものである。
請求項５に記載の縦列駐車時の操舵支援装置は、請求項
４の装置において、ハンドル操作に応じて、左後方への
駐車を行うときには左側駐車用のアイマークと操舵量ガ
イドマークとを互いに同じ色彩とし、右後方への駐車を
行うときには右側駐車用のアイマークと操舵量ガイドマ
ークとを互いに同じ色彩とするものである。
【０００８】請求項１に記載の縦列駐車時の操舵支援装
置では、車両の後退時にカメラにより撮影された車両の
後方の映像がモニタに表示されると共に縦列駐車時のガ
イド表示がモニタの画面上に重畳表示される。運転者は
ガイド表示に含まれる操舵開始ガイドライン、アイマー
ク及び操舵量ガイドマークと車両後方の映像とに基づい
て縦列駐車のための操舵開始地点と操舵量及びハンドル
の切り返し地点を把握しつつ車両の操舵を行う。
置では、車両の後退時にカメラにより撮影された車両の
後方の映像がモニタに表示されると共に縦列駐車時のガ
イド表示がモニタの画面上に重畳表示される。運転者は
ガイド表示に含まれる操舵開始ガイドライン、アイマー
ク及び操舵量ガイドマークと車両後方の映像とに基づい
て縦列駐車のための操舵開始地点と操舵量及びハンドル
の切り返し地点を把握しつつ車両の操舵を行う。
【０００９】請求項２に記載の縦列駐車時の操舵支援装
置では、請求項１の装置において、運転者は車両を道路
と平行に直進後退させ、カメラによる映像内の駐車スペ
ースに関する目標点が操舵開始ガイドラインと重なる
と、操舵開始地点であると認識して車両を一旦停止す
る。ここで操舵量ガイドマークが目標点に重なるまでハ
ンドルを切り、その状態でハンドルを保持しつつ車両を
後退させ、アイマークが目標点に重なると、今度はハン
ドルの切り返し地点であると認識して車両を停止する。
据え切りでハンドルの操舵角を反対方向へ最大にして車
両を後退させると、車両は駐車スペースに適正に縦列駐
車される。
置では、請求項１の装置において、運転者は車両を道路
と平行に直進後退させ、カメラによる映像内の駐車スペ
ースに関する目標点が操舵開始ガイドラインと重なる
と、操舵開始地点であると認識して車両を一旦停止す
る。ここで操舵量ガイドマークが目標点に重なるまでハ
ンドルを切り、その状態でハンドルを保持しつつ車両を
後退させ、アイマークが目標点に重なると、今度はハン
ドルの切り返し地点であると認識して車両を停止する。
据え切りでハンドルの操舵角を反対方向へ最大にして車
両を後退させると、車両は駐車スペースに適正に縦列駐
車される。
【００１０】請求項３に記載の縦列駐車時の操舵支援装
置では、請求項１または２の装置において、運転者はハ
ンドルを切り返して車両を後退させる際に車幅ガイドラ
インが路側と平行になったところで車両を停止させるこ
とにより、車両は駐車スペース内の適正位置に縦列駐車
される。請求項４に記載の縦列駐車時の操舵支援装置で
は、請求項１〜３のいずれか一項の装置において、左後
方への駐車を行う際には左後方駐車用の操舵開始ガイド
ライン及びアイマークを用い、右後方への駐車を行う際
には右後方駐車用の操舵開始ガイドライン及びアイマー
クを用いて同様の操作で縦列駐車を行う。請求項５に記
載の縦列駐車時の操舵支援装置では、請求項４の装置に
おいて、左後方への駐車及び右後方への駐車のそれぞれ
の際に、運転者は同じ色彩となったアイマークと操舵量
ガイドマークとを使用して縦列駐車を行う。
置では、請求項１または２の装置において、運転者はハ
ンドルを切り返して車両を後退させる際に車幅ガイドラ
インが路側と平行になったところで車両を停止させるこ
とにより、車両は駐車スペース内の適正位置に縦列駐車
される。請求項４に記載の縦列駐車時の操舵支援装置で
は、請求項１〜３のいずれか一項の装置において、左後
方への駐車を行う際には左後方駐車用の操舵開始ガイド
ライン及びアイマークを用い、右後方への駐車を行う際
には右後方駐車用の操舵開始ガイドライン及びアイマー
クを用いて同様の操作で縦列駐車を行う。請求項５に記
載の縦列駐車時の操舵支援装置では、請求項４の装置に
おいて、左後方への駐車及び右後方への駐車のそれぞれ
の際に、運転者は同じ色彩となったアイマークと操舵量
ガイドマークとを使用して縦列駐車を行う。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を添
付図面に基づいて説明する。図１に示されるように、車
両１の後部に車両１の後方の視界を撮影するカメラ２が
取り付けられている。カメラ２の視界範囲の近接側端部
に車両１の後部バンパー３が入っている。車両１の運転
席にはカラータイプの液晶ディスプレイからなるモニタ
４が配置されており、通常はナビゲーション装置の表示
装置として使用され、運転席に設けられたシフトレバー
５が後進位置に操作されるとカメラ２による映像が表示
されるようになっている。操舵輪としての前輪６はハン
ドル７の操作により操舵される。前輪６の操舵角αはハ
ンドル７の操舵角θに所定の係数Ｋを乗じた値Ｋθとし
て表わされる。ここで、係数Ｋは定数に限ったものでは
なく、実際の車両の状態に合わせて設定することが望ま
しい。
付図面に基づいて説明する。図１に示されるように、車
両１の後部に車両１の後方の視界を撮影するカメラ２が
取り付けられている。カメラ２の視界範囲の近接側端部
に車両１の後部バンパー３が入っている。車両１の運転
席にはカラータイプの液晶ディスプレイからなるモニタ
４が配置されており、通常はナビゲーション装置の表示
装置として使用され、運転席に設けられたシフトレバー
５が後進位置に操作されるとカメラ２による映像が表示
されるようになっている。操舵輪としての前輪６はハン
ドル７の操作により操舵される。前輪６の操舵角αはハ
ンドル７の操舵角θに所定の係数Ｋを乗じた値Ｋθとし
て表わされる。ここで、係数Ｋは定数に限ったものでは
なく、実際の車両の状態に合わせて設定することが望ま
しい。
【００１２】図２にこの発明の実施の形態に係る縦列駐
車時の操舵支援装置の構成を示す。カメラ２に画像処理
装置８が接続され、この画像処理装置８にモニタ用コン
トローラ９を介してモニタ４が接続されている。また、
車両１にはシフトレバー５が後進位置に切り換えられた
か否かを検知するリヤ位置スイッチ１０が設けられ、こ
のリヤ位置スイッチ１０が画像処理装置８に接続されて
いる。さらに、ハンドル７の操舵軸にはハンドル７の操
舵角θを検出する操舵角センサ１１が取り付けられてお
り、この操舵角センサ１１が操舵角演算部１２を介して
画像処理装置８に接続されている。
車時の操舵支援装置の構成を示す。カメラ２に画像処理
装置８が接続され、この画像処理装置８にモニタ用コン
トローラ９を介してモニタ４が接続されている。また、
車両１にはシフトレバー５が後進位置に切り換えられた
か否かを検知するリヤ位置スイッチ１０が設けられ、こ
のリヤ位置スイッチ１０が画像処理装置８に接続されて
いる。さらに、ハンドル７の操舵軸にはハンドル７の操
舵角θを検出する操舵角センサ１１が取り付けられてお
り、この操舵角センサ１１が操舵角演算部１２を介して
画像処理装置８に接続されている。
【００１３】モニタ用コントローラ９は、通常は図示し
ないナビゲーション装置からの表示信号を入力してモニ
タ４に表示させるが、画像処理装置８から表示信号を入
力すると、この画像処理装置８からの表示信号に基づい
てモニタ４に表示を行う。また、操舵角演算部１２は、
操舵角センサ１１で検出したハンドル７の操舵角θから
前輪６の操舵角αを演算して画像処理装置８へ出力す
る。画像処理装置８は、ＣＰＵ１３と、制御プログラム
を記憶したＲＯＭ１４と、カメラ２からの映像データを
処理する画像処理用プロセッサ１５と、画像処理用プロ
セッサ１５で処理された映像データが格納される画像メ
モリ１６と、作業用のＲＡＭ１７とを備えている。この
ような画像処理装置８、モニタ用コントローラ９及びリ
ヤ位置スイッチ１０により表示制御手段が形成されてい
る。
ないナビゲーション装置からの表示信号を入力してモニ
タ４に表示させるが、画像処理装置８から表示信号を入
力すると、この画像処理装置８からの表示信号に基づい
てモニタ４に表示を行う。また、操舵角演算部１２は、
操舵角センサ１１で検出したハンドル７の操舵角θから
前輪６の操舵角αを演算して画像処理装置８へ出力す
る。画像処理装置８は、ＣＰＵ１３と、制御プログラム
を記憶したＲＯＭ１４と、カメラ２からの映像データを
処理する画像処理用プロセッサ１５と、画像処理用プロ
セッサ１５で処理された映像データが格納される画像メ
モリ１６と、作業用のＲＡＭ１７とを備えている。この
ような画像処理装置８、モニタ用コントローラ９及びリ
ヤ位置スイッチ１０により表示制御手段が形成されてい
る。
【００１４】ＲＯＭ１４には、ハンドル７の操舵に拘わ
らずにモニタ４の画面１９の所定位置に固定表示される
固定ガイド表示の表示データが記憶されている。固定ガ
イド表示は、図３（ａ）に実線で示されるように、車両
１が直進後退したときの車両１の両側部の予想位置を示
す一対の車幅ガイドライン２０及び２１と、これら車幅
ガイドライン２０及び２１の上端部すなわち後方の映像
を表示する画面１９において車幅ガイドライン２０及び
２１の後端部にそれぞれ配置された円形のアイマーク２
２及び２３とを有している。また、固定ガイド表示は、
画面１９内の上部に左右対称に配置された一対の操舵開
始ガイドライン２４及び２５を有している。操舵開始ガ
イドライン２４及び２５は、道路と平行に直進後退する
車両１が縦列駐車のために操舵を開始するタイミングを
示すものであり、それぞれ所定長さの線分として描かれ
ている。
らずにモニタ４の画面１９の所定位置に固定表示される
固定ガイド表示の表示データが記憶されている。固定ガ
イド表示は、図３（ａ）に実線で示されるように、車両
１が直進後退したときの車両１の両側部の予想位置を示
す一対の車幅ガイドライン２０及び２１と、これら車幅
ガイドライン２０及び２１の上端部すなわち後方の映像
を表示する画面１９において車幅ガイドライン２０及び
２１の後端部にそれぞれ配置された円形のアイマーク２
２及び２３とを有している。また、固定ガイド表示は、
画面１９内の上部に左右対称に配置された一対の操舵開
始ガイドライン２４及び２５を有している。操舵開始ガ
イドライン２４及び２５は、道路と平行に直進後退する
車両１が縦列駐車のために操舵を開始するタイミングを
示すものであり、それぞれ所定長さの線分として描かれ
ている。
【００１５】ＣＰＵ１３は、ＲＯＭ１４に記憶された制
御プログラムに基づいて動作し、リヤ位置スイッチ１０
によりシフトレバー５が後進位置に切り換えられたこと
を検知すると、操舵角演算部１２の出力信号からそのと
きの操舵角αでの後退時の車両１の予想軌跡を演算し、
この予想軌跡に基づいて操舵角αに対応した位置に車幅
の目安を示す移動ガイド表示をカメラ２の映像に重畳さ
せて表示する表示データを所定周期で作成する。
御プログラムに基づいて動作し、リヤ位置スイッチ１０
によりシフトレバー５が後進位置に切り換えられたこと
を検知すると、操舵角演算部１２の出力信号からそのと
きの操舵角αでの後退時の車両１の予想軌跡を演算し、
この予想軌跡に基づいて操舵角αに対応した位置に車幅
の目安を示す移動ガイド表示をカメラ２の映像に重畳さ
せて表示する表示データを所定周期で作成する。
【００１６】移動ガイド表示２６は、図３（ａ）に破線
で示されるように、その時点の操舵角αでの後退時の車
両１の予想軌跡と対応し、モニタ４の画面１９において
車両後端からほぼホイールベース長の位置に車幅の長さ
を有する線分２７と、その線分２７の両端から車幅の間
隔を保って車両後端へ延びる一対のサイドライン２８
と、車両の中間部を示し車幅方向に延びる一対の線分２
９、３０を有している。ハンドル７の操舵に応じて、移
動ガイド表示２６は、例えば図３（ｃ）に破線で示され
るように、左右方向へ湾曲するように移動する。
で示されるように、その時点の操舵角αでの後退時の車
両１の予想軌跡と対応し、モニタ４の画面１９において
車両後端からほぼホイールベース長の位置に車幅の長さ
を有する線分２７と、その線分２７の両端から車幅の間
隔を保って車両後端へ延びる一対のサイドライン２８
と、車両の中間部を示し車幅方向に延びる一対の線分２
９、３０を有している。ハンドル７の操舵に応じて、移
動ガイド表示２６は、例えば図３（ｃ）に破線で示され
るように、左右方向へ湾曲するように移動する。
【００１７】さらに、ＣＰＵ１３は、操舵角演算部１２
の出力信号に基づき、そのときの操舵角αに応じてモニ
タ４の画面１９の操舵開始ガイドライン２４及び２５上
に沿って移動する円形の操舵量ガイドマーク３１をカメ
ラ２の映像に重畳させて表示する表示データを所定周期
で作成する。ハンドル７を左に切ると、例えば図３
（ｃ）に示されるように、画面左側の操舵開始ガイドラ
イン２４上に操舵量ガイドマーク３１が移動表示され、
一方、ハンドル７を右に切ると、図３（ｅ）に示される
ように、画面右側の操舵開始ガイドライン２５上に操舵
量ガイドマーク３１が移動表示される。
の出力信号に基づき、そのときの操舵角αに応じてモニ
タ４の画面１９の操舵開始ガイドライン２４及び２５上
に沿って移動する円形の操舵量ガイドマーク３１をカメ
ラ２の映像に重畳させて表示する表示データを所定周期
で作成する。ハンドル７を左に切ると、例えば図３
（ｃ）に示されるように、画面左側の操舵開始ガイドラ
イン２４上に操舵量ガイドマーク３１が移動表示され、
一方、ハンドル７を右に切ると、図３（ｅ）に示される
ように、画面右側の操舵開始ガイドライン２５上に操舵
量ガイドマーク３１が移動表示される。
【００１８】ここで、操舵開始ガイドライン２４及び２
５を描く方法を説明する。図４に示されるように、車両
１が駐車スペースＴに適正に駐車した状態における車両
１のリヤアクスルの中心を原点とし、道路と平行で車両
１の後退方向にＹ軸をとり、Ｙ軸と直角にＸ軸をとる。
また、駐車スペースＴの奥のコーナーを目標点Ｓ１と
し、その座標をＳ１（Ｗ／２、ａ）とする。ここで、Ｗ
は車幅を、ａはリヤオーバハングを示す。車両位置Ｑに
ある車両１がハンドル７の操舵角を最大にして半径Ｒｃ
で旋回しつつ後退し、車両位置Ｐになったところでハン
ドル７を反対方向へ操舵角が最大になるように切り返
し、この状態で車両１を半径Ｒｃで後退させて駐車スペ
ースＴに適正に駐車するものとする。
５を描く方法を説明する。図４に示されるように、車両
１が駐車スペースＴに適正に駐車した状態における車両
１のリヤアクスルの中心を原点とし、道路と平行で車両
１の後退方向にＹ軸をとり、Ｙ軸と直角にＸ軸をとる。
また、駐車スペースＴの奥のコーナーを目標点Ｓ１と
し、その座標をＳ１（Ｗ／２、ａ）とする。ここで、Ｗ
は車幅を、ａはリヤオーバハングを示す。車両位置Ｑに
ある車両１がハンドル７の操舵角を最大にして半径Ｒｃ
で旋回しつつ後退し、車両位置Ｐになったところでハン
ドル７を反対方向へ操舵角が最大になるように切り返
し、この状態で車両１を半径Ｒｃで後退させて駐車スペ
ースＴに適正に駐車するものとする。
【００１９】まず、車両位置Ｐから最大操舵角における
リヤアクスル中心の旋回半径Ｒｃで駐車スペースＴへ後
退するときの旋回中心Ｃから見た車両位置Ｐの角度γ
は、 γ＝cos-1［(Rc−W/2)/{(Rc＋W/2)2＋ａ2}1/2]−tan
-1{a/(Rc＋W/2)} となる。車両位置Ｐにおけるリヤアクスル中心Ｐ０の座
標（Ｐ０ｘ、Ｐ０ｙ）は、上記の角度γを用いて、 P0x＝−Rc(1−cosγ) P0y＝−Rc・sinγ で表される。さらに、このリヤアクスル中心Ｐ０の座標
から、駐車スペースＴを仮に車両位置Ｑに平行移動させ
た場合の目標点Ｓ１に対応する駐車スペースの奥のコー
ナーである点Ｑ１の座標（Ｑ１ｘ、Ｑ１ｙ）は、 Q1x＝−2Rc(1−cosγ)＋W/2 Q1y＝−2Rc・sinγ＋a と求められる。
リヤアクスル中心の旋回半径Ｒｃで駐車スペースＴへ後
退するときの旋回中心Ｃから見た車両位置Ｐの角度γ
は、 γ＝cos-1［(Rc−W/2)/{(Rc＋W/2)2＋ａ2}1/2]−tan
-1{a/(Rc＋W/2)} となる。車両位置Ｐにおけるリヤアクスル中心Ｐ０の座
標（Ｐ０ｘ、Ｐ０ｙ）は、上記の角度γを用いて、 P0x＝−Rc(1−cosγ) P0y＝−Rc・sinγ で表される。さらに、このリヤアクスル中心Ｐ０の座標
から、駐車スペースＴを仮に車両位置Ｑに平行移動させ
た場合の目標点Ｓ１に対応する駐車スペースの奥のコー
ナーである点Ｑ１の座標（Ｑ１ｘ、Ｑ１ｙ）は、 Q1x＝−2Rc(1−cosγ)＋W/2 Q1y＝−2Rc・sinγ＋a と求められる。
【００２０】従って、目標点Ｓ１と点Ｑ１とを結ぶ直線
Ｌは、 Y＝{sinγ/(1−cosγ)}・X−{sinγ/(1−cosγ)}・(W/
2)＋a で表され、車両１が車両位置Ｑにあるときのモニタ４の
画面１９上における目標点Ｓ１を始点とし、直線Ｌに沿
って後方へ延長した線分が操舵開始ガイドラインとな
る。この操舵開始ガイドラインをＹ軸に関して左右対称
に描き、これらを操舵開始ガイドライン２４及び２５と
する。車両１の移動に伴って、モニタ４の画面１９上に
映った駐車スペースＴの目標点Ｓ１が操舵開始ガイドラ
イン２４または２５と重なれば、その場所がこの発明の
操舵支援装置によって縦列駐車可能な場所であると判断
することができる。
Ｌは、 Y＝{sinγ/(1−cosγ)}・X−{sinγ/(1−cosγ)}・(W/
2)＋a で表され、車両１が車両位置Ｑにあるときのモニタ４の
画面１９上における目標点Ｓ１を始点とし、直線Ｌに沿
って後方へ延長した線分が操舵開始ガイドラインとな
る。この操舵開始ガイドラインをＹ軸に関して左右対称
に描き、これらを操舵開始ガイドライン２４及び２５と
する。車両１の移動に伴って、モニタ４の画面１９上に
映った駐車スペースＴの目標点Ｓ１が操舵開始ガイドラ
イン２４または２５と重なれば、その場所がこの発明の
操舵支援装置によって縦列駐車可能な場所であると判断
することができる。
【００２１】次に、操舵量ガイドマーク３１を描く方法
について説明する。半径Ｒで旋回しつつ後退することに
より車両位置Ｐに至るＹ軸と平行な任意の車両位置Ｍを
考える。駐車スペースＴを仮に車両位置Ｍに平行移動さ
せた場合の目標点Ｓ１に対応する駐車スペースの奥のコ
ーナーである点Ｍ１の座標（Ｍ１ｘ、Ｍ１ｙ）は、 M1x＝−(R＋Rc)・(1−cosγ)＋W/2 M1y＝−(R＋Rc)sinγ＋a となり、このＹ座標Ｍ１ｙを用いて旋回半径Ｒを求める
と、 R＝(a−M1y)/sinγ−Rc となる。そこで、ハンドル７の操舵角αに応じて操舵開
始ガイドライン２４及び２５上に沿って移動する円形の
操舵量ガイドマーク３１をカメラ２の映像に重畳させて
表示し、操舵量ガイドマーク３１がモニタ４の画面１９
上に映る駐車スペースＴの目標点Ｓ１に重なるようにハ
ンドル７を操舵したときに、ちょうど上記の式の旋回半
径Ｒが得られるように、操舵量ガイドマーク３１の位置
を設定する。
について説明する。半径Ｒで旋回しつつ後退することに
より車両位置Ｐに至るＹ軸と平行な任意の車両位置Ｍを
考える。駐車スペースＴを仮に車両位置Ｍに平行移動さ
せた場合の目標点Ｓ１に対応する駐車スペースの奥のコ
ーナーである点Ｍ１の座標（Ｍ１ｘ、Ｍ１ｙ）は、 M1x＝−(R＋Rc)・(1−cosγ)＋W/2 M1y＝−(R＋Rc)sinγ＋a となり、このＹ座標Ｍ１ｙを用いて旋回半径Ｒを求める
と、 R＝(a−M1y)/sinγ−Rc となる。そこで、ハンドル７の操舵角αに応じて操舵開
始ガイドライン２４及び２５上に沿って移動する円形の
操舵量ガイドマーク３１をカメラ２の映像に重畳させて
表示し、操舵量ガイドマーク３１がモニタ４の画面１９
上に映る駐車スペースＴの目標点Ｓ１に重なるようにハ
ンドル７を操舵したときに、ちょうど上記の式の旋回半
径Ｒが得られるように、操舵量ガイドマーク３１の位置
を設定する。
【００２２】次に、縦列駐車時における操舵支援装置の
作用について説明する。まず、図４に示される、道路と
平行な車両位置Ｎで運転者がシフトレバー５を後進位置
に操作すると、リヤ位置スイッチ１０からの検知信号に
基づいて画像処理装置８は、図３（ａ）に示されるよう
に、モニタ４の画面１９上に車幅ガイドライン２０，２
１、アイマーク２２，２３、操舵開始ガイドライン２
４，２５、移動ガイド表示２６及び操舵量ガイドマーク
３１をカメラ２の映像に重畳させて表示する。このと
き、画面１９上において、駐車スペースＴの目標点Ｓ１
はまだ左後方駐車用の操舵開始ガイドライン２４に重な
っていない。
作用について説明する。まず、図４に示される、道路と
平行な車両位置Ｎで運転者がシフトレバー５を後進位置
に操作すると、リヤ位置スイッチ１０からの検知信号に
基づいて画像処理装置８は、図３（ａ）に示されるよう
に、モニタ４の画面１９上に車幅ガイドライン２０，２
１、アイマーク２２，２３、操舵開始ガイドライン２
４，２５、移動ガイド表示２６及び操舵量ガイドマーク
３１をカメラ２の映像に重畳させて表示する。このと
き、画面１９上において、駐車スペースＴの目標点Ｓ１
はまだ左後方駐車用の操舵開始ガイドライン２４に重な
っていない。
【００２３】車両１を道路と平行に直進後退させると、
画面１９上で目標点Ｓ１が次第に操舵開始ガイドライン
２４に近づき、図３（ｂ）に示されるように、目標点Ｓ
１が操舵開始ガイドライン２４に重なったところで、縦
列駐車可能な車両位置Ｍであると判断して車両１を停止
させる。ここで、ハンドル７を左方へ切ると、操舵量ガ
イドマーク３１が操舵開始ガイドライン２４上に沿って
画面１９の上方から下方へ向かって次第に移動する。そ
して、図３（ｃ）に示されるように、操舵量ガイドマー
ク３１が目標点Ｓ１に重なったところで、ハンドル７の
操舵角を保持しつつ車両１を後退させる。これにより、
車両１は半径Ｒで旋回し、画面１９上で目標点Ｓ１が次
第に左後方駐車用のアイマーク２３に近づいてくる。図
３（ｄ）に示されるように、目標点Ｓ１がアイマーク２
３に重なると、車両位置Ｐに達したと判断して車両１を
停止させる。
画面１９上で目標点Ｓ１が次第に操舵開始ガイドライン
２４に近づき、図３（ｂ）に示されるように、目標点Ｓ
１が操舵開始ガイドライン２４に重なったところで、縦
列駐車可能な車両位置Ｍであると判断して車両１を停止
させる。ここで、ハンドル７を左方へ切ると、操舵量ガ
イドマーク３１が操舵開始ガイドライン２４上に沿って
画面１９の上方から下方へ向かって次第に移動する。そ
して、図３（ｃ）に示されるように、操舵量ガイドマー
ク３１が目標点Ｓ１に重なったところで、ハンドル７の
操舵角を保持しつつ車両１を後退させる。これにより、
車両１は半径Ｒで旋回し、画面１９上で目標点Ｓ１が次
第に左後方駐車用のアイマーク２３に近づいてくる。図
３（ｄ）に示されるように、目標点Ｓ１がアイマーク２
３に重なると、車両位置Ｐに達したと判断して車両１を
停止させる。
【００２４】次に、据え切りでハンドル７の操舵角を反
対方向へ最大にして車両１を後退させる。これによって
車両１は駐車スペースＴ内に入り、図３（ｅ）に示され
るように、車幅ガイドライン２０が路側ライン３２と平
行になったところで、車両１を停止させ、縦列駐車を完
了する。
対方向へ最大にして車両１を後退させる。これによって
車両１は駐車スペースＴ内に入り、図３（ｅ）に示され
るように、車幅ガイドライン２０が路側ライン３２と平
行になったところで、車両１を停止させ、縦列駐車を完
了する。
【００２５】なお、右後方の駐車スペースに縦列駐車す
る場合は、同様にして、画面１９上の右後方駐車用の操
舵開始ガイドライン２５及びアイマーク２２と操舵量ガ
イドマーク３１とを用い、車幅ガイドライン２１が路側
ラインと平行になったところで車両１を停止させればよ
い。
る場合は、同様にして、画面１９上の右後方駐車用の操
舵開始ガイドライン２５及びアイマーク２２と操舵量ガ
イドマーク３１とを用い、車幅ガイドライン２１が路側
ラインと平行になったところで車両１を停止させればよ
い。
【００２６】また、ハンドル操作に応じて、左後方への
駐車を行うときには左後方駐車用のアイマーク２３と操
舵量ガイドマーク３１とを互いに同じ色彩とし、右後方
への駐車を行うときには右後方駐車用のアイマーク２２
と操舵量ガイドマーク３１とを互いに同じ色彩とすれ
ば、使用するアイマークを感覚的に把握することがで
き、運転しやすくなる。例えば、操舵量ガイドマーク３
１の色彩をＡ、直進時のアイマーク２２及び２３の色彩
を共にＢとし、左後方駐車のために左方へ所定角以上に
ハンドル７を切ると、左後方駐車用のアイマーク２３の
みの色彩がＡとなり、逆に右後方駐車のために右方へ所
定角以上にハンドル７を切ると、今度は右後方駐車用の
アイマーク２２のみの色彩がＡとなるように構成するこ
とができる。また、直進時にはアイマーク２２及び２３
を表示せず、左右いずれかに所定角以上にハンドル７を
切ったときにアイマーク２２及び２３を表示するように
してもよい。さらに、ハンドル７の操舵方向に応じて駐
車のために使用する一方のアイマークのみを表示するよ
うにしてもよい。
駐車を行うときには左後方駐車用のアイマーク２３と操
舵量ガイドマーク３１とを互いに同じ色彩とし、右後方
への駐車を行うときには右後方駐車用のアイマーク２２
と操舵量ガイドマーク３１とを互いに同じ色彩とすれ
ば、使用するアイマークを感覚的に把握することがで
き、運転しやすくなる。例えば、操舵量ガイドマーク３
１の色彩をＡ、直進時のアイマーク２２及び２３の色彩
を共にＢとし、左後方駐車のために左方へ所定角以上に
ハンドル７を切ると、左後方駐車用のアイマーク２３の
みの色彩がＡとなり、逆に右後方駐車のために右方へ所
定角以上にハンドル７を切ると、今度は右後方駐車用の
アイマーク２２のみの色彩がＡとなるように構成するこ
とができる。また、直進時にはアイマーク２２及び２３
を表示せず、左右いずれかに所定角以上にハンドル７を
切ったときにアイマーク２２及び２３を表示するように
してもよい。さらに、ハンドル７の操舵方向に応じて駐
車のために使用する一方のアイマークのみを表示するよ
うにしてもよい。
【００２７】なお、アイマーク２２及び２３、並びに操
舵量ガイドマーク３１は円形に限るものではなく、他の
形状でもよい。また、上記実施の形態においては、目標
点Ｓ１として駐車スペースＴの奥のコーナーを用いた
が、これに限るものではない。駐車スペースＴに対して
固定された点であればよい。
舵量ガイドマーク３１は円形に限るものではなく、他の
形状でもよい。また、上記実施の形態においては、目標
点Ｓ１として駐車スペースＴの奥のコーナーを用いた
が、これに限るものではない。駐車スペースＴに対して
固定された点であればよい。
【００２８】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１に記載の
操舵支援装置によれば、車両の後退時にモニタの画面上
にカメラによる車両後方の映像と共に縦列駐車時のガイ
ド表示が重畳表示されるので、運転者はガイド表示に含
まれる操舵開始ガイドライン、アイマーク及び操舵量ガ
イドマークと車両後方の映像とに基づいて縦列駐車のた
めの操舵開始地点と操舵量及びハンドルの切り返し地点
を容易に把握することができる。
操舵支援装置によれば、車両の後退時にモニタの画面上
にカメラによる車両後方の映像と共に縦列駐車時のガイ
ド表示が重畳表示されるので、運転者はガイド表示に含
まれる操舵開始ガイドライン、アイマーク及び操舵量ガ
イドマークと車両後方の映像とに基づいて縦列駐車のた
めの操舵開始地点と操舵量及びハンドルの切り返し地点
を容易に把握することができる。
【００２９】請求項２に記載の操舵支援装置によれば、
車両を道路と平行に直進後退させ、カメラによる映像内
の駐車スペースに関する目標点が操舵開始ガイドライン
と重なったところで車両を一旦停止し、操舵量ガイドマ
ークが目標点に重なるまでハンドルを切った状態で車両
を後退させ、アイマークが目標点に重なったところで再
び停止し、据え切りでハンドルの操舵角を反対方向へ最
大にして車両を後退させるだけで駐車スペースへの縦列
駐車を完了させることができる。
車両を道路と平行に直進後退させ、カメラによる映像内
の駐車スペースに関する目標点が操舵開始ガイドライン
と重なったところで車両を一旦停止し、操舵量ガイドマ
ークが目標点に重なるまでハンドルを切った状態で車両
を後退させ、アイマークが目標点に重なったところで再
び停止し、据え切りでハンドルの操舵角を反対方向へ最
大にして車両を後退させるだけで駐車スペースへの縦列
駐車を完了させることができる。
【００３０】請求項３に記載の操舵支援装置によれば、
ハンドルを切り返して車両を後退させる際に車幅ガイド
ラインが路側と平行になったところで車両を停止させる
ことにより、駐車スペース内の適正位置に車両を縦列駐
車させることができる。請求項４に記載の操舵支援装置
によれば、ガイド表示が、左後方への駐車を行うための
左後方駐車用の操舵開始ガイドライン及びアイマーク
と、右後方への駐車を行うための右後方駐車用の操舵開
始ガイドライン及びアイマークとを含んでいるので、そ
れぞれ対応する操舵開始ガイドライン及びアイマークを
用いて左後方及び右後方への駐車を同様に行うことが可
能となる。請求項５に記載の操舵支援装置によれば、左
後方への駐車を行うときには左側駐車用のアイマークと
操舵量ガイドマークとを互いに同じ色彩とし、右後方へ
の駐車を行うときには右側駐車用のアイマークと操舵量
ガイドマークとを互いに同じ色彩とするので、使用する
アイマークを感覚的に把握することができ、運転しやす
くなる。
ハンドルを切り返して車両を後退させる際に車幅ガイド
ラインが路側と平行になったところで車両を停止させる
ことにより、駐車スペース内の適正位置に車両を縦列駐
車させることができる。請求項４に記載の操舵支援装置
によれば、ガイド表示が、左後方への駐車を行うための
左後方駐車用の操舵開始ガイドライン及びアイマーク
と、右後方への駐車を行うための右後方駐車用の操舵開
始ガイドライン及びアイマークとを含んでいるので、そ
れぞれ対応する操舵開始ガイドライン及びアイマークを
用いて左後方及び右後方への駐車を同様に行うことが可
能となる。請求項５に記載の操舵支援装置によれば、左
後方への駐車を行うときには左側駐車用のアイマークと
操舵量ガイドマークとを互いに同じ色彩とし、右後方へ
の駐車を行うときには右側駐車用のアイマークと操舵量
ガイドマークとを互いに同じ色彩とするので、使用する
アイマークを感覚的に把握することができ、運転しやす
くなる。
【図１】 この発明の実施の形態に係る縦列駐車時の操
舵支援装置を搭載した車両を示す側面図である。
舵支援装置を搭載した車両を示す側面図である。
【図２】 実施の形態の操舵支援装置の構成を示すブロ
ック図である。
ック図である。
【図３】 実施の形態１における縦列駐車時のモニタ画
面を段階的且つ模式的に示す図である。
面を段階的且つ模式的に示す図である。
【図４】 実施の形態１における縦列駐車時の車両の位
置を段階的且つ模式的に示す図である。
置を段階的且つ模式的に示す図である。
１ 車両、２ カメラ、４ モニタ、５ シフトレバ
ー、６ 前輪、７ ハンドル、８ 画像処理装置、９
モニタ用コントローラ、１０ リヤ位置スイッチ、１１
操舵角センサ、１２ 操舵角演算部、１３ ＣＰＵ、
１９ 画面、２０，２１ 車幅ガイドライン、２２，２
３ アイマーク、２４，２５ 操舵開始ガイドライン、
２６ 移動ガイド表示、３１ 操舵量ガイドマーク、３
２ 路側ライン、Ｔ 駐車スペース、Ｓ１ 目標点。
ー、６ 前輪、７ ハンドル、８ 画像処理装置、９
モニタ用コントローラ、１０ リヤ位置スイッチ、１１
操舵角センサ、１２ 操舵角演算部、１３ ＣＰＵ、
１９ 画面、２０，２１ 車幅ガイドライン、２２，２
３ アイマーク、２４，２５ 操舵開始ガイドライン、
２６ 移動ガイド表示、３１ 操舵量ガイドマーク、３
２ 路側ライン、Ｔ 駐車スペース、Ｓ１ 目標点。
フロントページの続き (72)発明者 山田 聡之 愛知県刈谷市豊田町２丁目１番地 株式 会社豊田自動織機製作所内 (56)参考文献 特開 平10−244891（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B60R 21/00 628 B60R 21/00 621 B60R 21/00 626 G08G 1/16 B62D 6/00
Claims (5)
- 【請求項１】 車両の後方を撮影するカメラと、 車両の運転席に配置されたモニタと、 ハンドルの操舵角を検出する操舵角センサと、 車両の後退時に前記カメラによる映像を前記モニタに表
示すると共に縦列駐車時の車両の運転を支援するための
ガイド表示を前記モニタの画面上に重畳表示する表示制
御手段とを備え、ガイド表示は、 それぞれ前記モニタの画面の所定位置に固定表示され且
つ縦列駐車のための操舵開始地点をガイドする操舵開始
ガイドラインとハンドルの切り返し地点をガイドするア
イマークと、 前記操舵角センサで検出されたハンドルの操舵角に応じ
て前記モニタの画面の操舵開始ガイドライン上に沿って
移動表示される操舵量ガイドマークとを含むことを特徴
とする縦列駐車時の操舵支援装置。 - 【請求項２】 車両を道路と平行に直進後退させ、前記
カメラによる映像内の駐車スペースに関する目標点が操
舵開始ガイドラインと重なったところで車両を停止し、
ハンドルを切って操舵量ガイドマークを目標点に重ね、
その位置でハンドルを保持しつつ車両を後退させてアイ
マークが目標点に重なったところで車両を停止し、据え
切りでハンドルの操舵角を反対方向へ最大にして車両を
後退させることにより車両が駐車スペースに適正に縦列
駐車される請求項１に記載の縦列駐車時の操舵支援装
置。 - 【請求項３】 ガイド表示は、前記モニタの画面の所定
位置に固定表示され且つ直進後退したときの車両両側部
の予想位置を示す車幅ガイドラインをさらに含む請求項
１または２に記載の縦列駐車時の操舵支援装置。 - 【請求項４】 ガイド表示は、左後方への駐車を行うた
めの左後方駐車用の操舵開始ガイドライン及びアイマー
クと、右後方への駐車を行うための右後方駐車用の操舵
開始ガイドライン及びアイマークとを含む請求項１〜３
のいずれか一項に記載の縦列駐車時の操舵支援装置。 - 【請求項５】 ハンドル操作に応じて、左後方への駐車
を行うときには左側駐車用のアイマークと操舵量ガイド
マークとを互いに同じ色彩とし、右後方への駐車を行う
ときには右側駐車用のアイマークと操舵量ガイドマーク
とを互いに同じ色彩とする請求項４に記載の縦列駐車時
の操舵支援装置。
Priority Applications (7)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11254191A JP3107088B1 (ja) | 1999-09-08 | 1999-09-08 | 縦列駐車時の操舵支援装置 |
| US09/807,348 US6611744B1 (en) | 1999-08-12 | 2000-08-08 | Steering assist apparatus for traveling in reverse |
| EP06127055A EP1785336B1 (en) | 1999-08-12 | 2000-08-08 | Steering assist apparatus |
| EP00950046A EP1123844B1 (en) | 1999-08-12 | 2000-08-08 | Steering assist device |
| DE60040454T DE60040454D1 (de) | 1999-08-12 | 2000-08-08 | Lenkhilfsvorrichtung |
| PCT/JP2000/005311 WO2001012472A1 (fr) | 1999-08-12 | 2000-08-08 | Dispositif d'assistance directionnelle |
| DE60038467T DE60038467T2 (de) | 1999-08-12 | 2000-08-08 | Lenkhilfseinrichtung |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11254191A JP3107088B1 (ja) | 1999-09-08 | 1999-09-08 | 縦列駐車時の操舵支援装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP3107088B1 true JP3107088B1 (ja) | 2000-11-06 |
| JP2001071842A JP2001071842A (ja) | 2001-03-21 |
Family
ID=17261517
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11254191A Expired - Fee Related JP3107088B1 (ja) | 1999-08-12 | 1999-09-08 | 縦列駐車時の操舵支援装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3107088B1 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1839948A1 (en) * | 2004-12-24 | 2007-10-03 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Driving assistance device |
| US8049778B2 (en) | 2007-05-30 | 2011-11-01 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Parking assistance device |
| JP2019018796A (ja) * | 2017-07-20 | 2019-02-07 | 日産自動車株式会社 | 駐車制御方法及び駐車制御装置 |
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|---|---|---|---|---|
| JP4918200B2 (ja) * | 2001-04-24 | 2012-04-18 | パナソニック株式会社 | 駐車運転支援装置 |
| JP4608803B2 (ja) * | 2001-04-26 | 2011-01-12 | トヨタ自動車株式会社 | 駐車方法、駐車支援装置、視界表示装置、及びステアリング装置 |
| JP4769528B2 (ja) * | 2005-09-14 | 2011-09-07 | 富士通テン株式会社 | 駐車支援装置 |
| JP4876938B2 (ja) * | 2007-01-29 | 2012-02-15 | パナソニック株式会社 | 運転支援装置、方法およびプログラム |
| KR101795151B1 (ko) | 2015-10-05 | 2017-12-01 | 현대자동차주식회사 | 주차안내 장치 및 방법 |
-
1999
- 1999-09-08 JP JP11254191A patent/JP3107088B1/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1839948A1 (en) * | 2004-12-24 | 2007-10-03 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Driving assistance device |
| EP1839948A4 (en) * | 2004-12-24 | 2009-03-11 | Panasonic Corp | DRIVING SUPPORT DEVICE |
| US8049778B2 (en) | 2007-05-30 | 2011-11-01 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Parking assistance device |
| JP2019018796A (ja) * | 2017-07-20 | 2019-02-07 | 日産自動車株式会社 | 駐車制御方法及び駐車制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2001071842A (ja) | 2001-03-21 |
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| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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