TWI525270B - 附帶輸入軸承之波動齒輪單元 - Google Patents

附帶輸入軸承之波動齒輪單元 Download PDF

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Description

附帶輸入軸承之波動齒輪單元
本發明是有關具備以將輸入軸定位在軸線方向的狀態所支撐的一對的輸入軸承的波動齒輪單元。
作為波動齒輪單元，具備：輸入軸，及支撐該輸入軸的一對的輸入軸承，藉該等的輸入軸承來限定輸入軸軸線方向的位置的波動齒輪單元已為人知。此構造的附帶輸入軸承之波動齒輪單元在專利文獻1~3已有提出。
附帶輸入軸承之波動齒輪單元，具備：透過第1輸入軸承，以自由旋轉的狀態支撐輸入軸一方的第1軸端部的第1單元端板，及透過第2輸入軸承，以自由旋轉的狀態支撐輸入軸另一方的第2軸端部的第2單元端板。在第1、第2單元端板之間，組入波動齒輪機構。波動齒輪機構，具備：與輸入軸一體旋轉的波動產生器；藉此波動產生器成非圓形撓曲的撓性外齒齒輪；及相對於撓性外齒齒輪形成部份咬合的剛性內齒齒輪。撓性外齒齒輪與剛性內齒齒輪是透過單元軸承(斜置輥軸承)，以相對 自由旋轉的狀態配置。
附帶輸入軸承之波動齒輪單元中，為謀求其輕量化，進行波動齒輪機構的輕量化及斜置輥軸承的輕量化用的改良。專利文獻1~3中，以輕量原材的齒輪主體構件與鐵系原材的齒部形成構件所成的複合構件作為剛性內齒齒輪。並且，由輕量原材形成其主體部份，由鐵系原材形成其軌道面形成部份的複合構件作為斜置輥軸承的內外環。
〔先前技術文獻〕 〔專利文獻〕
[專利文獻1]日本特開2000-186718號公報
[專利文獻2]WO 2005-118208號型錄
[專利文獻3]日本特開2002-339991號公報
在習知技術中，藉著附帶輸入軸承之波動齒輪單元的波動齒輪機構的構成零組件及斜置輥軸承的輕量化的追求，實現該波動齒輪單元的輕量化。但是，對於安裝有支撐輸入軸的兩側軸端部之一對輸入軸承的兩側的單元端板(突緣)的輕量化，並未有任何的著墨，且亦未有令其輕量化的提案。
本發明的課題為提出一種不阻礙單元端板的 軸承支撐性能，並可實現該單元端板的輕量化的附帶輸入軸承之波動齒輪單元。
為解決上述課題，本發明的波動齒輪單元，具有：輸入軸；第1單元端板，透過第1輸入軸承以自由旋轉的狀態支撐上述輸入軸一方的第1軸端部；第2單元端板，透過第2輸入軸承以自由旋轉的狀態支撐上述輸入軸另一方的第2軸端部；波動齒輪機構，配置在上述第1、第2單元端板之間，具備：與上述輸入軸一體旋轉的波動產生器；藉上述波動產生器呈非圓形撓曲的撓性外齒齒輪；及相對於上述撓性外齒齒輪成部份咬合的剛性內齒齒輪。
作為上述撓性外齒齒輪，可使用如大禮帽形狀的齒輪。此時，上述撓性外齒齒輪，具備：可朝向半徑方向撓曲的圓筒形胴體部；從上述圓筒形胴體部的上述第1單元端板側的端部朝著半徑方向外方擴張的圓環形的隔膜；與上述隔膜的外周緣連續所形成的圓環形的剛性輪轂；及上述圓筒形胴體部中形成於上述第2單元端板側的外圍面部份的外齒。此時，以用於使上述剛性內齒齒輪與上述撓性外齒齒輪可相對旋轉的狀態支撐的斜置輥軸承的單元軸承的外環是隔著上述剛性輪轂被連結固定於上述第 1單元端板，上述單元軸承的內環則是隔著上述剛性內齒齒輪被連結固定在上述第2單元端板。
該構成的附帶輸入軸承之波動齒輪單元，其特徵為：上述第1單元端板是在第1單元端板主體構件上，使支撐上述第1輸入軸承的圓環形的第1軸承殼體構件成一體化的複合構件，上述第2單元端板是在第2單元端板主體構件上，使支撐上述第2輸入軸承的圓環形的第2軸承殼體構件成一體化的複合構件，上述第1軸承殼體構件及上述第2軸承殼體構件是由鐵系原材所形成，上述第1單元端板主體構件及上述第2單元端板主體構件是以比上述鐵系原材更輕的輕量原材所形成。
第1單元端板及第2單元端板中，佔該等過半的端板主體構件是以比上述鐵系原材更輕的輕量原材所形成。例如，鋁合金、鈦合金、陶瓷等所形成。因此，可大幅降低第1、第2單元端板的整體重量，對於波動齒輪單元的輕量化極為有效。
又，第1單元端板、第2單元端板的第1軸承殼體構件、第2軸承殼體構件，為了支撐第1輸入軸承、第2輸入軸承而必須有充分的軸承支撐性能。該等的構件是由強度高的鐵系原材所形成。藉此，可實現第1單元端板、第2單元端板輕量化的同時，並可確保該等的軸 承支撐性能。
作為輕量原材，可使用鋁合金。此時，上述第1單元端板是在鋁合金之壓鑄品的上述第1單元端板主體構件上，包鑄上述第1軸承殼體構件成一體化的複合構件。上述第2單元端板是在鋁合金之壓鑄品的上述第2單元端板主體構件上，包鑄上述第2軸承殼體構件成一體化的複合構件。如此一來，可以使第1、第2軸承殼體構件確實與第1、第2單元端板主體構件成一體化。
輸入軸是藉著支撐其兩側的軸端部的第1輸入軸承、第2輸入軸承，進行其軸線方向的定位。可將限制該等第1、第2輸入軸承的外環之軸線方向位置的外環制動部份，預先形成在第1、第2軸承殼體構件上。亦即，可在上述第1軸承殼體構件上，形成與上述第1輸入軸承的外環的上述第2單元端板相反側之圓環形端面對峙的第1外環制動部份，並在上述第2軸承殼體構件上，形成與上述第2輸入軸承的外環的上述第1單元端板相反側之圓環形端面對峙的第2外環制動部份。
為獲得波動齒輪單元進一步的輕量化，以謀求波動齒輪機構的剛性內齒齒輪的輕量化為佳。為此，將齒部形成構件與齒輪主體構件成一體化，使上述剛性內齒齒輪成為複合構件。上述齒部形成構件為鐵系原材所形成，在其圓形內周圍面形成有內齒。上述齒輪主體構件是以較上述鐵系原材輕的輕量原材所形成。
此時，剛性內齒齒輪及第2單元端板分別是 由複合構件所形成。因此，使該等複合構件成為單一的複合構件時，從零組件數的刪減、組裝作業容易化的觀點上極為理想。
此時，將第2構件一體化於第1構件的構件作為上述複合構件，並預先在上述第1構件形成：作為上述第2單元端板主體構件的部位；作為上述齒輪主體構件的部位；及連接該等部位之間的連結部份，在上述第2構件形成：作為上述第2軸承殼體構件的部位；作為上述齒部形成部的部位；及連接該等部位之間的連結部份。
此時，也在鋁合金的壓鑄品的上述第1構件上，包鑄上述鐵系原材的上述第2構件成一體化為佳。
並且，以在上述第1軸承殼體構件上，形成與上述第1輸入軸承的外環的上述第2單元端板相反側之圓環形端面對峙的第1外環制動部份，在上述第2軸承殼體構件上，形成與上述第2輸入軸承的外環的上述第1單元端板相反側之圓環形端面對峙的第2外環制動部份為佳。
1‧‧‧波動齒輪單元
1a‧‧‧中心軸線
2‧‧‧輸入軸
2a‧‧‧第1軸端部
2b‧‧‧第2軸端部
2c‧‧‧內環裝設面
2d‧‧‧階差部
2e‧‧‧內環裝設面
2f‧‧‧階差面
3‧‧‧第1輸入軸承
4‧‧‧第2輸入軸承
5‧‧‧第1單元端板
6‧‧‧第2單元端板
7‧‧‧波動齒輪機構
8‧‧‧斜置輥軸承
8a‧‧‧外環
8b‧‧‧內環
9a‧‧‧螺栓
9b‧‧‧螺栓
11‧‧‧波動產生器
11a‧‧‧插塞部份
11b‧‧‧波形軸承
12‧‧‧撓性外齒齒輪
12a‧‧‧圓筒形胴體部
12b‧‧‧隔膜
12c‧‧‧剛性輪轂
12d‧‧‧外齒
13‧‧‧剛性內齒齒輪
21‧‧‧第1單元端板主體部份
21a‧‧‧軸孔
21b‧‧‧外圍側突緣
21c‧‧‧內周圍側突緣
21d‧‧‧內側端面部份
22‧‧‧第1軸承殼體構件
23‧‧‧油封
24‧‧‧複合構件
25‧‧‧第1構件
25a‧‧‧端版主體部份
25b‧‧‧齒輪主體部份
25c‧‧‧連結部份
25d‧‧‧軸孔
25e‧‧‧圓環形部份
25f‧‧‧圓環形部份
25g‧‧‧圓環形端面
26‧‧‧第2構件
26a‧‧‧第2軸承殼體部份
26b‧‧‧齒部形成部份
26c‧‧‧連結部份
27‧‧‧油封
29‧‧‧接縫板
第1圖為本發明實施形態1相關的附帶輸入軸承之波動齒輪單元的概略縱剖視圖。
第2圖為第1圖的附帶輸入軸承之波動齒輪單元的前視圖及後視圖。
第3圖表示第1圖的附帶輸入軸承之波動齒輪單元的變形例的概略縱剖視圖。
第4圖表示第1圖的附帶輸入軸承之波動齒輪單元的變形例的概略縱剖視圖。
第5圖為本發明實施形態2相關的附帶輸入軸承之波動齒輪單元的概略縱剖視圖。
第6圖為第5圖的附帶輸入軸承之波動齒輪單元的前視圖、側視圖及後視圖。
以下，參閱圖示，說明運用本發明的附帶輸入軸承之波動齒輪單元的實施形態。
[實施形態1] (整體構成)
第1圖為本發明實施形態1相關的附帶輸入軸承之波動齒輪單元的概略縱剖視圖，第2(a)及(b)圖為其前視圖及後視圖。附帶輸入軸承之波動齒輪單元1(以下，也有僅單純稱「波動齒輪單元1」的場合)具備：中空軸所成的輸入軸2；第1輸入軸承3及第2輸入軸承4；第1單元端板5；第2單元端板6；波動齒輪機構7及斜置輥軸承8(單元軸承)。
第1單元端板5是透過第1輸入軸承3以自由旋轉的狀態支撐著輸入軸2一方的軸端部(第1軸端部)2a。第2單元端板6是透過第2輸入軸承4以自由旋轉的狀態支撐著輸入軸2另一方的軸端部(第2軸端部)2b。在第1端板5與第2端板6之間以圍繞輸入軸2的狀態組裝波動齒輪機構7。藉著第1輸入軸承3及第2輸入軸承4，將輸入軸2定位在波動齒輪單元1的中心軸線1a的方向。因此，在馬達軸(未圖示)連結於輸入軸2時，不需進行中心軸線1a之方向的定位，馬達軸的安裝作業簡單。
波動齒輪機構7，具備：與輸入軸2一體旋轉的波動產生器11；藉波動產生器11撓曲成非圓形的撓性外齒齒輪及部份咬合於撓性外齒齒輪12的剛性內齒齒輪13。
波動產生器11具備：一體形成於輸入軸2的橢圓輪廓的插塞部份11a，及裝設於該插塞部份11a的橢圓形外圍面的波形軸承11b。波形軸承11b具備可朝半徑方向撓曲的內外環，藉插塞部份11a撓曲成橢圓形。
撓性外齒齒輪12是形成如大禮帽形狀，具備：可朝半徑方向撓曲的圓筒形胴體部12a；從該圓筒形胴體部12a的第1單元端板5的一側端向半徑方向的外方擴張的圓環形的隔膜12b；與該隔膜12b的外周緣連續所形成的圓環形的剛性輪轂12c；及圓筒形胴體部12a中形成於第2單元端板6側的外圍面部份的外齒12d。形成有 外齒12d的圓筒形胴體部12a的部位藉著波動產生器11撓曲成橢圓形。剛性內齒齒輪13是如後述，一體形成於第2單元端板6。
斜置輥軸承8被配置成圍繞撓性外齒齒輪12的圓筒形胴體部12a的狀態。其外環8a是隔著剛性輪轂12c，藉複數支螺栓9a連結固定於第1單元端板5。其內環8b是藉著複數支螺栓9b連結固定在形成有第2單元端板6的剛性內齒齒輪13的部位。藉此，固定在第1單元端板5的撓性外齒齒輪12，及固定在第2單元端板6的剛性內齒齒輪13是藉著斜置輥軸承8，形成相對自由旋轉的狀態。
連結於馬達軸(未圖示)的輸入軸2旋轉時，與其成一體使波動產生器11旋轉。藉此，撓性外齒齒輪12與剛性內齒齒輪13的咬合位置朝著內周圍方向移動，在兩齒輪12、13之間產生對應該等齒輪的齒數差的相對旋轉。固定剛性內齒齒輪13(第2單元端板6)時，從撓性外齒齒輪12(第2單元端板5)輸出減速旋轉。相反地，固定撓性外齒齒輪12(第1單元端板5)時，則從剛性內齒齒輪13(第2單元端板6)輸出減速旋轉。
(各部的構成)
接著，詳細說明各部的構成。首先，第1單元端板5是將第1軸承殼體構件22與第1單元端板主體構件21成一體化的複合構件。第1軸承殼體構件22為圓筒形的構 件，在其內側呈同心狀裝設第1輸入軸承3。第1單元端板主體構件21為圓盤形的板，在其中心部形成有軸孔21a，輸入軸2的軸端部2a以自由旋轉的狀態貫穿其中。軸孔21a的內周圍面與軸端部2a的外圍面之間藉油封23加以封閉。
在第1單元端板主體構件21的外周緣，形成有呈圓筒形突出於第2單元端板6側的外圍側突緣21b。並在第1單元端板主體構件21的內側側面，以圍繞著軸孔21a的內周緣的狀態，形成有呈圓筒形突出於第2單元端板6側的內周圍側突緣21c。將圓筒形的第1軸承殼體構件22與該內周圍側突緣21c的內周圍面成一體化。在第1軸承殼體構件22與輸入軸2的外圍面之間裝設有第1輸入軸承3。
第1軸承殼體22是由鐵系原材所形成的構件，第1單元端板主體構件21是以較鐵系原材輕的輕量原材，例如由鋁合金所形成的構件。本例的第1單元端板5是在鋁合金的壓鑄品的第1單元端板主體構件21上，包鑄第1軸承殼體構件22成一體化的複合構件。
接著，第2單元端板6及剛性內齒齒輪13是由單一的複合構件24所形成。複合構件24，複合構件24是在比鐵系原材輕的輕量原材，例如由鋁合金所形成的第1構件25上，將鐵系原材所成的第2構件26成一體化。本例的複合構件24是在鋁合金的壓鑄品的第1構件25上，包鑄鐵系原材所成的第2構件26成為一體化。
第1構件25，具備：第2單元端板6的端板主體部份25a、剛性內齒齒輪13的圓環形的齒輪主體部份25b及連接該等部份25a、25b之間的連結部份25c。第2構件26，具備：第2單元端板6中裝設有第2輸入軸承4的第2軸承殼體部份26a、剛性內齒齒輪13中形成有內齒的齒部形成部份26b及連接該等部份26a、26b之間的連結部份26c。
本例中，第1構件25的端板主體部份25a形成具備軸孔25d的圓環形狀，輸入軸2的軸端部2b是以自由旋轉的狀態貫穿於軸孔25d。軸孔25d的內周圍面與軸端部2b的外圍面之間，藉油封27予以封閉。第1構件25的連結部份25c具備從端板主體部份25a的第1單元端板5一側的圓環形端面的外周緣部份朝著第2單元端板6側呈圓筒形突出的圓環形部份25f。圓環形部份25f的外周緣是與齒輪主體部份25b的內周圍面的端連接著。
第2構件26是形成與第1構件25的階段狀內周圍面對應的階段狀的外圍面形狀。在第1構件25的圓環形部份25e的內周圍面與圓環形的第2軸承殼體部份26a成一體化，在第1構件25的齒輪主體部份25b的內周圍面與齒部形成部份26b成一體化，並在第1構件25的圓環部份25f的側面與圓環形的連結部份26c成一體化。
在此，在輸入軸2的軸端部2b側的外圍面，形成裝設有第2輸入軸承4的內環的內環裝設面2c。在 內環裝設面2c的第1單元端板5側的端上，形成有作為內環制動的圓環形的階差面2d。並且，第2單元端板6的端板主體部份25a的內側的圓環形端面25g具有作為輸入軸承4的外環制動的功能。
同樣，在輸入軸2的軸端部2a側的外圍面，形成裝設有第1輸入軸承3的內環的內環裝設面2e。在內環裝設面2e的第2單元端板6側的端上，形成有作為內環制動的圓環形的階差面2f。並且，第1單元端板5的內周圍側突緣21c內側的圓環形的內側端面部份21d具有作為外環制動的功能。本例是在內側端面部份21d與第1輸入軸承3之間裝設有接縫板29。以接縫板29來調整藉一對輸入軸承3、4所支撐的輸入軸2的中心軸線1a的方向的位置。
(變形例1)
接著，也可預先將第1輸入軸承3及第2輸入軸承4的外環制動部份形成在強度高的鐵系原材所形成的第1軸承殼體構件22及第2軸承殼體部份26a。
第3圖是表示波動齒輪單元1的變形例的概略縱剖視圖。第3圖表示的波動齒輪單元1A的基本構成是與波動齒輪單元1相同。因此，在對應的構件上賦予相同的符號，省略該等的說明。
在該圖表示的波動齒輪單元1A的第1軸承殼體構件22上，一體形成有第1輸入軸承3的外環制動部 份22a。並在第2軸承殼體部份26a一體形成有第2輸入軸承4的外環制動部份26d。
(變形例2)
接著，上述的波動齒輪單元1是將第2單元端板6與剛性內齒齒輪13構成單一的複合構件24。也可由各別的複合構件分別構成第2單元端板6與剛性內齒齒輪13來取代。
第4圖是表示波動齒輪單元1的變形例2的概略縱剖視圖。第4圖表示的波動齒輪單元1B的基本構成是與波動齒輪單元1相同。因此，在對應的部位上賦予相同的符號，省略該等的說明。
該圖表示的波動齒輪1B中，第2單元端板6A是使端板主體構件31與裝設有第2輸入軸承4的圓環形的第2軸承殼體構件32成一體化的複合構件。第2軸承殼體構件32是由鐵系原材所成，端板主體構件31是以較鐵系原材輕的輕量原材所成。例如，在鋁合金的壓鑄品的端板主體構件31上，包鑄第2軸承殼體構件32成一體化。
同樣地，剛性內齒齒輪13A是將圓環形的齒輪主體部份33與內周圍面形成有內齒的齒部形成部分成一體化的複合構件。齒部形成部份34是由鐵系原材所成，齒輪主體部份33是以較鐵系原材輕的輕量原材所成。例如，在鋁合金的壓鑄品的齒輪主體部份33上，包 鑄齒部形成部份34成一體化。
[實施形態2]
第5圖表示運用本發明的實施形態2相關的附帶輸入軸承之波動齒輪單元的概略縱剖視圖。第6(a)、(b)及(c)圖為附帶輸入軸承之波動齒輪單元的前視圖、側視圖及後視圖。
附帶輸入軸承之波動齒輪單元1C具有：中空狀的輸入軸51；透過第1輸入軸承53，以自由旋轉的狀態支撐輸入軸51一方的第1軸端部51a的第1單元端板54；及透過第2輸入軸承55，以自由旋轉的狀態支撐輸入軸51另一方的第2軸端部51b的第2單元端板56。在第1單元端板54與第2單元端板56之間配置有波動齒輪機構57。
波動齒輪機構57具備：與輸入軸51一體旋轉的波動產生器；藉波動產生器61撓曲成非圓形的撓性外齒齒輪62及相對於撓性外齒齒輪62成部份咬合的剛性內齒齒輪63。輸入軸51與第1單元端板54之間為油封64所封閉，而輸入軸51與第2單元端板56之間則是被油封65所封閉。
第1單元端板54是在第1端板主體構件54a，將支撐第1輸入軸承53的圓環形的第1軸承殼體構件54b成一體化的複合構件所成。同樣地，第2單元端板56是在第2端板主體構件56a，將支撐第2輸入軸承55 的圓環形的第2軸承殼體構件56b成一體化的複合構件所成。第1軸承殼體構件54b及第2軸承殼體構件56b是由鐵系原材所成，第1端板主體構件54a及第2端板主體構件56a則是以較鐵系原材輕的輕量原材所形成。
第1單元端板54是在鋁合金的壓鑄品的第1端板主體構件54a，包鑄第1軸承殼體構件54b成為一體化。同樣地，第2單元端板56是在鋁合金的壓鑄品的第2端板主體構件56a，包鑄第2軸承殼體構件56b成為一體化。
波動齒輪機構57的撓性外齒齒輪62是形成如大禮帽形狀。亦即，撓性外齒齒輪，具備：可朝著半徑方向撓曲的圓筒形胴體部62a；從圓筒形胴體部62a的第1單元端板54側的端朝半徑方向的外方擴張的圓環形的隔膜62b；與隔膜62b的外周緣連續所形成的圓環形的剛性輪轂62c及形成在圓筒形胴體部62a的第2單元端板56側的外圍面部份的外齒62d。
又，波動齒輪機構57的撓性外齒齒輪62與剛性內齒齒輪63是透過斜置輥軸承58(單元軸承)，以相對自由旋轉的狀態支撐。斜置輥軸承58的外環58a是隔著撓性外齒齒輪62的剛性輪轂62c，藉複數支的螺栓59a連結固定在第1單元端板54。斜置輥軸承58的內環58b是與剛性內齒齒輪成一體形成。亦即，該等內環58b及鋼性內齒齒輪63是由單一的圓環形構件60所形成。在該圓環形構件60的外圍面上形成有內側的軌道面60a， 在其內周圍面形成有內齒60b。圓環形構件60是藉著複數支的螺栓59b，連結固定於第2單元端板56。
在此，在第1軸承殼體構件54b形成有圓環形的第1外環制動部份54c。第1外環制動部份54c是和第1輸入軸承53的外環與第2單元端板56相反側的圓環形端面對峙。同樣地，在第2軸承殼體構件56b也形成有第2外環制動部份56c。第2外環制動部份56c是和第2輸入軸承55的外環與第1單元端板54相反側的圓環形端面對峙。
在輸入軸51的軸端部51b側的外圍面，形成裝設有第2輸入軸承55的內環的內環裝設面51c。在內環裝設面51c的第1單元端板54側的端部，形成有作為內環制動的圓環形的階差面51d。在輸入軸51的另一方軸端部51a側的外圍面，形成裝設有第1輸入軸承53的內環的內環裝設面51e。在內環裝設面51e的第2單元端板56側的端部，形成有作為內環制動的圓環形的階差面51f。並且，在第1單元端板54的第1外環制動部份54c之內側的圓環形的內側端面部份54d與第1輸入軸承53之間，裝設有接縫板66。藉接縫板66來調整以一對輸入軸承53、55所支撐的輸入軸2的中心軸線50方向的位置。
1‧‧‧波動齒輪單元
1a‧‧‧中心軸線
2‧‧‧輸入軸
2a‧‧‧第1軸端部
2b‧‧‧第2軸端部
2c‧‧‧內環裝設面
2d‧‧‧階差面
2e‧‧‧內環裝設面
2f‧‧‧階差面
3‧‧‧第1輸入軸承
4‧‧‧第2輸入軸承
5‧‧‧第1單元端板
6‧‧‧第2單元端板
7‧‧‧波動齒輪機構
8‧‧‧斜置輥軸承
8a‧‧‧外環
8b‧‧‧內環
9a‧‧‧螺栓
9b‧‧‧螺栓
11‧‧‧波動產生器
11a‧‧‧插塞部份
11b‧‧‧波形軸承
12‧‧‧撓性外齒齒輪
12a‧‧‧圓筒形胴體部
12b‧‧‧隔膜
12c‧‧‧剛性輪轂
12d‧‧‧外齒
13‧‧‧剛性內齒齒輪
21‧‧‧第1單元端板主體構件
21a‧‧‧軸孔
21b‧‧‧外圍側突緣
21c‧‧‧內周圍側突緣
21d‧‧‧內側端面部份
22‧‧‧第1軸承殼體構件
23‧‧‧油封
24‧‧‧複合構件
25‧‧‧第1構件
25a‧‧‧端板主體部份
25b‧‧‧齒輪主體部份
25c‧‧‧連結部份
25d‧‧‧軸孔
25e‧‧‧圓環形部份
25f‧‧‧圓環形部份
25g‧‧‧圓環形端面
26‧‧‧第2構件
26a‧‧‧第2軸承殼體部份
26b‧‧‧齒部形成部份
26c‧‧‧連結部份
27‧‧‧油封
29‧‧‧接縫板

Claims (8)

  1. 一種附帶輸入軸承之波動齒輪單元，其特徵為，具有：輸入軸；第1單元端板，透過第1輸入軸承以自由旋轉的狀態支撐上述輸入軸一方的第1軸端部；第2單元端板，透過第2輸入軸承以自由旋轉的狀態支撐上述輸入軸另一方的第2軸端部；波動齒輪機構，配置在上述第1、第2單元端板之間，具備：與上述輸入軸一體旋轉的波動產生器；藉上述波動產生器呈非圓形撓曲的撓性外齒齒輪；及相對於上述撓性外齒齒輪成部份咬合的剛性內齒齒輪，上述第1單元端板是在第1端板主體構件上，使支撐上述第1輸入軸承的圓環形的第1軸承殼體構件成一體化的第1複合構件，上述第2單元端板是在第2端板主體構件上，使支撐上述第2輸入軸承的圓環形的第2軸承殼體構件成一體化的第2複合構件，上述第1軸承殼體構件及上述第2軸承殼體構件是由鐵系原材所形成，上述第1端板主體構件及上述第2端板主體構件是以比上述鐵系原材更輕的輕量原材所形成。
  2. 如申請專利範圍第1項記載的附帶輸入軸承之波動齒輪單元，其中，具有以相對自由旋轉的狀態支撐上述撓 性外齒齒輪及上述剛性內齒齒輪的單元軸承，上述撓性外齒齒輪，具備：可朝向半徑方向撓曲的圓筒形胴體部；從上述圓筒形胴體部的上述第1單元端板側的端部朝著半徑方向外方擴張的圓環形的隔膜；與上述隔膜的外周緣連續所形成的圓環形的剛性輪轂；及上述圓筒形胴體部中形成於上述第2單元端板側的外圍面部份的外齒，上述單元軸承，具備：外環，隔著上述剛性輪轂被連結固定於上述第1單元端板，及內環，隔著上述剛性內齒齒輪被連結固定在上述第2單元端板。
  3. 如申請專利範圍第1項記載的附帶輸入軸承之波動齒輪單元，其中，上述第1單元端板是在鋁合金之壓鑄品的上述第1端板主體構件上，包鑄上述第1軸承殼體成一體化，上述第2單元端板是在鋁合金之壓鑄品的上述第2端板主體構件上，包鑄上述第2軸承殼體成一體化。
  4. 如申請專利範圍第1項記載的附帶輸入軸承之波動齒輪單元，其中，上述第1軸承殼體構件具備第1外環制動部份，該第1外環制動部份是與上述第1輸入軸承的外環的上述第2單元端板相反側之圓環形端面對峙，上述第2軸承殼體構件具備第2外環制動部份，該第2外環制動部份是與上述第2輸入軸承的外環的上述第1單元端板相反側之圓環形端面對峙。
  5. 如申請專利範圍第1項記載的附帶輸入軸承之波動 齒輪單元，其中，上述剛性內齒齒輪是將齒輪主體構件與齒部形成構件成一體化的第3複合構件，在上述齒部形成構件的圓形內周圍面形成有內齒，上述齒部形成構件為鐵系原材所成，上述齒輪主體構件是以較上述鐵系原材輕的輕量原材所成。
  6. 如申請專利範圍第1項記載的附帶輸入軸承之波動齒輪單元，其中，上述第2單元端板及上述剛性內齒齒輪是由單一的第4複合構件所形成，上述第4複合部份是在上述輕量原材所形成的第1構件上，將上述鐵系原材形成的第2構件成一體化，在上述第1構件形成有：作為上述第2端板主體構件的部份；作為上述剛性內齒齒輪的齒輪主體構件的部份；及連接該等部位之間的連結部份，在上述第2構件形成有：作為上述第2軸承殼體構件的部份；作為上述剛性內齒齒輪形成有內齒的齒部形成部的部份；及連接該等部位之間的連結部份。
  7. 如申請專利範圍第6項記載的附帶輸入軸承之波動齒輪單元，其中，上述第1單元端板是在鋁合金之壓鑄品的上述第1端板主體構件上，包鑄上述第1軸承殼體構件成一體化的複合構件，上述第4複合構件是在鋁合金之壓鑄品的上述第1構件上，包鑄上述鐵系原材的上述第2構件成一體化的複合構件。
  8. 如申請專利範圍第6項記載的附帶輸入軸承之波動齒輪單元，其中，上述第1軸承殼體構件具備第1外環制動部份，上述第1外環制動部份是與上述第1輸入軸承的外環的上述第2單元端板相反側之圓環形端面對峙，上述第2軸承殼體構件具備第2外環制動部份，上述第2外環制動部份是與上述第2輸入軸承的外環的上述第1單元端板相反側之圓環形端面對峙。
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