JP2002243000A - 波動歯車減速機を備えたアクチュエータ - Google Patents

波動歯車減速機を備えたアクチュエータ

Info

Publication number
JP2002243000A
JP2002243000A JP2001041789A JP2001041789A JP2002243000A JP 2002243000 A JP2002243000 A JP 2002243000A JP 2001041789 A JP2001041789 A JP 2001041789A JP 2001041789 A JP2001041789 A JP 2001041789A JP 2002243000 A JP2002243000 A JP 2002243000A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
motor
gear reducer
bearing
wave
actuator
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2001041789A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2002243000A5 (ja
Inventor
Yukihisa Kobayashi
幸寿 小林
Kunio Miyashita
邦夫 宮下
Toshiyoshi Maruyama
利喜 丸山
Kiichi Yajima
喜一 矢島
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Harmonic Drive Systems Inc
Original Assignee
Harmonic Drive Systems Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Harmonic Drive Systems Inc filed Critical Harmonic Drive Systems Inc
Priority to JP2001041789A priority Critical patent/JP2002243000A/ja
Priority to DE10206748A priority patent/DE10206748B4/de
Priority to US10/076,342 priority patent/US6817267B2/en
Publication of JP2002243000A publication Critical patent/JP2002243000A/ja
Publication of JP2002243000A5 publication Critical patent/JP2002243000A5/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H49/00—Other gearings
    • F16H49/001—Wave gearings, e.g. harmonic drive transmissions
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K7/00—Arrangements for handling mechanical energy structurally associated with dynamo-electric machines, e.g. structural association with mechanical driving motors or auxiliary dynamo-electric machines
    • H02K7/08—Structural association with bearings
    • H02K7/083—Structural association with bearings radially supporting the rotary shaft at both ends of the rotor
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K7/00—Arrangements for handling mechanical energy structurally associated with dynamo-electric machines, e.g. structural association with mechanical driving motors or auxiliary dynamo-electric machines
    • H02K7/10—Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters
    • H02K7/116—Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters with gears
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T74/00—Machine element or mechanism
    • Y10T74/19—Gearing

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Retarders (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 軸長を短くすることのできる波動歯車減速機
を備えたアクチュエータを提案すること。 【解決手段】 中空型アクチュエータ１は、ハウジング
２の内部に仕切板５６を挟みモータ４および波動歯車減
速機３が軸線１ａの方向の隣接配置され、これらの中心
を貫通して回転軸４１が延びている。回転軸４１はモー
タ軸部分５１と、先端側軸延長部分５２と後端側軸延長
部分５３を備え、先端側軸延長部分５２の外周には波動
歯車減速機３の波動発生器１４のカム板３１が一体形成
されている。回転軸４１は、後端側において第１のベア
リング５４により支持され、先端側において第２のベア
リング５５によって波動歯車減速機３の可撓性外歯歯車
１２のボス２３によって支持されている。モータ４と波
動歯車減速機３の間を連結するカップリング機構が不要
となり、回転軸４１を支持するためのベアリングの個数
も低減できるので、アクチュエータ軸長を短くできる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、波動歯車減速機を
備えたアクチュエータに関し、特に、その軸長を短くす
るのに適した構造のアクチュエータに関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】アクチュエータは、モータと減速機を備
え、モータ出力回転を所定の減速比で減速して、負荷側
の部材を直線移動あるいは回転させるように構成されて
おり、モータ出力回転を減速機に伝達するために、モー
タ出力軸がカップリング機構を介して、減速機入力軸に
連結されるのが一般的である。
【０００３】ここで、減速機として構成部品が少なく高
減速比を得ることの可能な波動歯車減速機が知られてい
る。波動歯車減速機は、環状の剛性内歯歯車と、環状の
可撓性外歯歯車と、波動発生器の三部品から構成され、
波動発生器が入力要素とされる。従って、波動歯車減速
機を備えたアクチュエータでは、モータの出力軸がカッ
プリング機構を介して波動発生器に連結される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】このように波動歯車減
速機を備えたアクチュエータにおいても、モータ、カッ
プリング機構、および波動歯車減速機がアクチュエータ
の軸線方向に配列された構成となり、その軸長が長くな
る傾向がある。
【０００５】本発明の課題は、この点に鑑みて、波動歯
車減速機を備えたアクチュエータにおける軸長を短くす
るのに適した構成を提案することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに、本発明の波動歯車減速機を備えたアクチュエータ
は、ハウジングと、このハウジング内において当該ハウ
ジングの中心軸線の方向に隣接配置されたモータおよび
波動歯車減速機を有している。
【０００７】波動歯車減速機は、環状の剛性内歯歯車
と、半径方向に弾性変位可能な環状の可撓性外歯歯車
と、この可撓性外歯歯車を半径方向に撓めて前記剛性内
歯歯車に対して部分的にかみ合わせると共に当該かみ合
わせ位置を円周方向に移動させる波動発生器とを備えて
いる。
【０００８】また、可撓性外歯歯車は、半径方向に弾性
変位可能な円筒状の胴部と、この胴部の一端から半径方
向の内側あるいは外側に延びている円環状ダイヤフラム
と、このダイヤフラムの内周縁あるいは外周縁に連続形
成されているボスとを備えた構成とされている。
【０００９】さらに、波動発生器は、剛性のカム板と、
このカム板の外周面に嵌めた半径方向に弾性変位可能な
内外輪を具備したベアリングとを備えており、カム板が
モータによって回転駆動されるようになっている。
【００１０】さらにまた、モータの回転軸は、ロータが
取り付けられたモータ軸部分と、このモータ軸部分の一
端から前記波動歯車減速機の側に延びている延長軸部分
とを備え、この延長軸部分の外周面に波動発生器のカム
板が一体形成されており、このカム板が一体形成されて
いる部分を挟み、前記回転軸の前記モータ軸部分は第１
のベアリングを介して前記ハウジングの側に回転自在に
支持され、前記回転軸の前記波動歯車減速機の側は第２
のベアリングを介して前記可撓性外歯歯車の前記ボスの
側に回転自在に支持されていることを特徴としている。
【００１１】本発明のアクチュエータでは、モータ軸
と、波動歯車減速機のカム板とを単一部品である回転軸
から形成し、この回転軸を第１および第２のベアリング
で支持している。第１のベアリングは、外輪が固定で内
輪が回転という一般的な支持形態であるが、第２のベア
リングは、外輪がアクチュエータの回転出力要素である
可撓性外歯歯車のボスに取り付けられ、内輪が回転軸の
延長軸部分に取り付けられているので、内外輪が双方共
に差動的に回転した支持状態になる。
【００１２】このように構成した本発明のアクチュエー
タによれば、モータ、カップリング機構、および減速機
構を軸線方向に配列接続した従来のアクチュエータに比
べて、その軸長を短くできるので、薄型のアクチュエー
タを実現できる。
【００１３】ここで、典型的なアクチュエータでは、前
記ハウジング内において前記モータの設置スペースおよ
び前記波動歯車減速機の設置スペースを仕切る仕切板を
有している。この場合には、この仕切板に形成した中心
開口部の内周面によって、第１のベアリングを介して前
記回転軸を回転自在に支持すればよい。
【００１４】この場合、剛性内歯歯車と仕切板が一体形
成された単一部材を用いれば、双方を組み付けるための
ねじが不要となり、締結工程が不要となるので組み立て
工数を削減できる。また、これらの部分の所要スペース
を少なくできるので、モータ紙線部分のスペースを確保
できる。
【００１５】また、典型的な波動歯車減速機は、前記可
撓性外歯歯車として、前記胴部の一端から半径方向の内
側に向けて前記環状ダイヤフラムが延び、当該ダイヤフ
ラムの内周縁に前記ボスが連続しているカップ形状のも
のを備えている。この場合には、前記ボスに取り付けた
輪状ベアリング受けによって前記第２のベアリングを支
持すればよい。
【００１６】さらに、典型的なモータでは、モータ回転
軸にエンコーダが取付けられ、エンコーダ出力に基づ
き、モータが駆動制御される。この場合、前記回転軸
に、そのモータ軸部分の他端側から延びる第２の延長軸
部分を形成し、ここに、エンコーダを取付ければよい。
【００１７】次に、中空型のアクチュエータを形成する
ためには、前記回転軸を中空軸とし、前記可撓性外歯歯
車の前記ボスに、当該中空軸と同軸状態の貫通孔を形成
すればよい。
【００１８】
【発明の実施の形態】以下に、図面を参照して、本発明
を適用した波動歯車減速機を備えたアクチュエータの一
例を説明する。
【００１９】図１は本例のアクチュエータを示す概略縦
断面図である。この図を参照して説明すると、本例のア
クチュエータ１は、円筒状のハウジング２と、このハウ
ジング２内において当該ハウジングの中心軸線１ａの方
向にそって、その出力側から波動歯車減速機３と、モー
タ４と、エンコーダ５がこの順序に配列された構成とな
っている。
【００２０】アクチュエータ出力側に配置されている波
動歯車減速機３は、環状の剛性内歯歯車１１と、半径方
向に弾性変位可能なカップ形状の可撓性外歯歯車１２
と、この可撓性外歯歯車１２を半径方向に撓めて剛性内
歯歯車１１の内歯１３に対して部分的にかみ合わせると
共に当該かみ合わせ位置を円周方向に移動させる波動発
生器１４とを備えている。
【００２１】可撓性外歯歯車１２は、半径方向に弾性変
位可能な円筒状の胴部２１と、この胴部２１の一端から
半径方向の内側に延びている円環状ダイヤフラム２２
と、このダイヤフラム２２の内周縁に連続形成されてい
る円環状のボス２３と、胴部２１の他端の外周面部分に
形成された外歯２４とを備えている。
【００２２】波動発生器１４は、剛性のカム板３１と、
このカム板３１の外周面に嵌めた半径方向に弾性変位可
能な内外輪を具備したベアリング３２とを備えている。
カム板３１は楕円形の輪郭形状をしており、ベアリング
３２を介して、可撓性外歯歯車１２の胴部２１における
外歯２４が形成されている部分の内側に嵌め込まれてい
る。よって、可撓性外歯歯車１２の外歯２４が形成され
ている部分は楕円形に撓められて、楕円形の長軸方向の
両端に位置している外歯部分が剛性内歯歯車１１の内歯
部分に噛み合う。
【００２３】カム板３１はモータ４によって回転駆動さ
れる減速機入力要素となっており、カム板が高速回転す
ると、可撓性外歯歯車１２と剛性内歯歯車１１の噛み合
い位置が円周方向に移動する。外歯２４の歯数は内歯１
３の歯数に対して２ｎ（ｎ：正の整数）枚だけ少なくな
るように設定されている。一般的には２枚少ない歯数に
設定されている。従って、この歯数差に応じて可撓性外
歯歯車１２と剛性内歯歯車１１の間に相対回転が発生す
る。
【００２４】剛性内歯歯車１１は、ハウジング２の内周
面に形成された円環状フランジ２ａに固着されている。
これに対して、可撓性外歯歯車１２は、そのボス２３が
クロスローラベアリング１５を介してハウジング２によ
って回転自在に支持されている。クロスローラベアリン
グの代わりにボールベアリングを用いることもできる。
よって、可撓性外歯歯車１２を介して減速回転が出力さ
れる。すなわち、この可撓性外歯歯車１２のボス２３が
固着されている内輪１６には、負荷側部材（図示せず）
を取り付けるための取付け孔１６ａが形成されており、
この内輪１６を介して減速回転が出力される。
【００２５】なお、波動歯車減速機３の減速原理は公知
であるので、これ以上の説明は省略する。また、図から
分かるように、本例のクロスローラベアリング１５の内
輪１６および外輪１７は、ハウジング２の先端側開口
（出力側開口）を封鎖している封鎖部材としても機能し
ている。
【００２６】次に、モータ３は、回転軸４１と、この外
周面に取り付けたロータ４２と、このロータ４２を一定
のギャップで取り囲んでいるステータ４３とを備えてお
り、ステータ４３がハウジング２の内周面に固着されて
いる。
【００２７】本例の回転軸４１は、ロータ４２が取り付
けられているモータ軸部分５１と、このモータ軸部分５
１の一端から波動歯車減速機３の側に延びている先端側
軸延長部分５２と、モータ軸部分５１の他端から反対方
向に延びている後端側軸延長部分５３とを備えている。
【００２８】先端側軸延長部分５２の外周面には波動発
生器１４のカム板３１が一体形成されている。換言する
と、モータ回転軸とカム板が単一部材から形成されてい
る。また、カム板３１が一体形成されている部分を挟
み、回転軸４１のモータ軸部分５１は第１のベアリング
（モータ軸支持ベアリング）５４を介してハウジング２
の側に回転自在に支持され、回転軸４１の波動歯車減速
機３の側は第２のベアリング（波動発生器支持ベアリン
グ）５５を介して可撓性外歯歯車１２のボス２３の側に
回転自在に支持されている。
【００２９】ここで、ハウジング２の内部には、モータ
４の設置スペースおよび波動歯車減速機３の設置スペー
スを仕切る円環状の仕切板５６が配置されている。この
仕切板５６の外周側部分が、ハウジング２の取付け用フ
ランジ２ａの円環状側面に固着されている。仕切板５６
の中心開口部の内周面に、第１のベアリング５４が取付
けられている。これに隣接してシール５７が配置され、
波動歯車減速機側とモータ側とを仕切っている。
【００３０】これに対して、第２のベアリング５５は、
その内輪が回転軸４１の先端側軸延長部分５２の先端外
周面に嵌め込まれ、その外輪が円環状ベアリング受け５
８の内周面に嵌め込まれている。ベアリング受け５８
は、可撓性外歯歯車１２のボス２３に嵌め込み固定され
ている。
【００３１】次に、ロータリエンコーダ５は、後端側軸
延長部分５３に取り付けたスリット付き円盤６１と、こ
の円盤６１のスリット形成位置を挟み発光素子と受光素
子を対向配置した構成のフォトセンサ６２とを備えてお
り、モータ４との間は仕切板６３によって仕切られてい
る。また、ハウジング２の後端側開口に被せたカップ状
の蓋６４によって保護されている。蓋６４には、給電用
配線およびエンコード出力を外部に取出すための配線用
コネクタ６５が取付けられ、ここから引き出し線６６が
外部に引き出されている。
【００３２】なお、この蓋６４の中心開口からはシール
６７を介して回転軸４１の中空部内に回転自在の状態で
挿入されている中空出力軸７０の端面が露出している。
中空出力軸７０の他端は可撓性外歯歯車１２のボス２３
に連結固定されている。
【００３３】このように構成された本例のアクチュエー
タ１においては、モータ回転軸と波動歯車減速機の波動
発生器とが一体化されている。すなわち、回転軸４１の
先端側軸延長部分５２の外周面に波動発生器１４のカム
板３１が一体形成されている。また、回転軸４１は、第
１および第２のベアリング５４、５５によって回転自在
の状態で支持されている。
【００３４】ここで、第１のベアリング５４は一般的な
使用形態、すなわち、外輪固定で内輪回転の支持状態で
使用される。しかるに、第２のベアリング５５において
は、その内輪が高速回転するモータの回転軸４１に連結
され、その外輪が減速回転する可撓性外歯歯車１２のボ
ス２３の側に連結されている。このため、これら内外輪
は差動状態で双方ともに回転することになる。
【００３５】本例では、カム板３１が一体形成された回
転軸４１を一対のベアリング５４、５５によって上記の
ように支持することにより、カップリング機構を不要と
している。また、カップリング機構を備えている場合に
比べて、回転部材を支持しているベアリングの個数も減
らすことができる。さらに、本例では、回転軸４１の後
端部分に、ロータおよびエンコーダをコンパクトに実装
できる。よって、軸長の短いアクチュエータを実現でき
る。
【００３６】なお、本例は回転軸が中空軸の場合である
が、中実の回転軸を用いることもできることは勿論であ
る。
【００３７】次に、図２には、上記の実施例の変形例に
係るアクチュエータ１Ａの断面構成を示してある。基本
的な構成は同一であるので、対応する部分には同一の番
号を付し、異なる部分についてのみ以下に説明する。本
例のアクチュエータ１Ａでは、上記の例における仕切板
５６を別途用いる代わりに、剛性内歯歯車とベアリング
ハウジングが一体化された単一部材が取付けられてい
る。すなわち、波動歯車装置３の剛性内歯歯車部１１Ａ
の円環状端面からは中心側に向けて円環状のベアリング
ハウジング部５６Ａが延びており、このベアリングハウ
ジング部５６Ａの内周面５６Ｂによって、ボールベアリ
ング５４の外輪とシール５７が支持されている。
【００３８】このように、剛性内歯歯車部１１Ａとベア
リングハウジング部５６Ａが一体化された単一部材１０
０を用いることにより、二つの部材を締結固定するため
のねじが不要となり、また、その締結工程が不要となる
ので、組み立て工数を削減できる。また、剛性内歯歯車
とベアリングハウジング部の設置スペースが少なくて済
むので、モータ巻線部分のスペースを確保できるという
利点が得られる。
【００３９】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の波動歯車
減速機を備えたアクチュエータにおいては、モータの回
転軸と波動歯車減速機の波動発生器を一体化すると共
に、当該回転軸の一端側をハウジングの側にベアリング
を介して回転自在に支持し、回転軸の他方の側を波動歯
車減速機の可撓性外歯歯車のボスの側にベアリングを介
して回転自在に支持するようにしている。
【００４０】本発明のアクチュエータによれば、モータ
と波動歯車減速機の間のカップリング機構が不要とな
り、また、回転軸を支持するためのベアリングの個数も
少なくて済むので、アクチュエータの軸長を短くでき
る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明を適用した波動歯車減速機を備えた中空
型アクチュエータの一例を示す概略縦断面図である。
【図２】図１のアクチュエータの変形例を示す概略縦断
面図である。
【符号の説明】 １、１Ａ 中空型アクチュエータ １ａ 軸線 ２ ハウジング ２ａ フランジ ３ 波動歯車減速機 ４ モータ ５ ロータリエンコーダ １１ 剛性内歯歯車 １１Ａ 剛性内歯歯車部 １２ 可撓性外歯歯車 １３ 内歯 １４ 波動発生器 １５ クロスローラベアリング １６ 内輪 １７ 外輪 ２１ 胴部 ２２ ダイヤフラム ２３ ボス ２４ 外歯 ３１ 剛性カム板 ３２ ベアリング ４１ 回転軸 ４２ ロータ ４３ ステータ ５１ モータ軸部分 ５２ 先端側軸延長部分 ５３ 後端側軸延長部分 ５４ 第１のベアリング ５５ 第２のベアリング ５６ 仕切板 ５６Ａ ベアリングハウジング部 ５８ ベアリング受け ６１ スリット付き円盤 ６２ フォトセンサ ６４ 蓋 １００ 単一部材
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 宮下 邦夫 長野県南安曇郡穂高町大字牧1856−１ 株 式会社ハーモニック・ドライブ・システム ズ穂高工場内 (72)発明者 丸山 利喜 長野県南安曇郡穂高町大字牧1856−１ 株 式会社ハーモニック・ドライブ・システム ズ穂高工場内 (72)発明者 矢島 喜一 長野県南安曇郡穂高町大字牧1856−１ 株 式会社ハーモニック・ドライブ・システム ズ穂高工場内 Ｆターム(参考） 3J027 FA36 GC07 GD02 GD08 GD12 GE06 GE12 GE30

Claims (6)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 ハウジングと、このハウジング内におい
    て当該ハウジングの中心軸線の方向に隣接配置されたモ
    ータおよび波動歯車減速機を有し、 この波動歯車減速機は、環状の剛性内歯歯車と、半径方
    向に弾性変位可能な環状の可撓性外歯歯車と、この可撓
    性外歯歯車を半径方向に撓めて前記剛性内歯歯車に対し
    て部分的にかみ合わせると共に当該かみ合わせ位置を円
    周方向に移動させる波動発生器とを備え、 前記可撓性外歯歯車は、半径方向に弾性変位可能な円筒
    状の胴部と、この胴部の一端から半径方向の内側あるい
    は外側に延びている円環状ダイヤフラムと、このダイヤ
    フラムの内周縁あるいは外周縁に連続形成されているボ
    スとを備えており、 前記波動発生器は、剛性のカム板と、このカム板の外周
    面に嵌めた半径方向に弾性変位可能な内外輪を具備した
    ベアリングとを備え、前記カム板が前記モータによって
    回転駆動されるようになっており、 前記モータの回転軸は、ロータが取り付けられたモータ
    軸部分と、このモータ軸部分の一端から前記波動歯車減
    速機の側に延びている延長軸部分とを備え、この延長軸
    部分の外周面には前記波動発生器のカム板が一体形成さ
    れており、 このカム板が一体形成されている部分を挟み、前記回転
    軸の前記モータ軸部分は第１のベアリングを介して前記
    ハウジングの側に回転自在に支持され、前記回転軸の前
    記波動歯車減速機の側は第２のベアリングを介して前記
    可撓性外歯歯車の前記ボスによって回転自在に支持され
    ていることを特徴とする波動歯車減速機を備えたアクチ
    ュエータ。
  2. 【請求項２】 請求項１において、 前記ハウジング内において前記モータの設置スペースお
    よび前記波動歯車減速機の設置スペースを仕切る仕切板
    を有しており、 この仕切板は中心開口部を備え、この中心開口部の内周
    面は、第１のベアリングを介して前記回転軸を回転自在
    に支持していることを特徴とする波動歯車減速機を備え
    たアクチュエータ。
  3. 【請求項３】 請求項２において、 前記剛性内歯歯車と前記仕切板が一体形成された単一部
    品を備えていることを特徴とする波動歯車減速機を備え
    たアクチュエータ。
  4. 【請求項４】 請求項１、２または３において、 前記可撓性外歯歯車は、前記胴部の一端から半径方向の
    内側に向けて前記環状ダイヤフラムが延び、当該ダイヤ
    フラムの内周縁に前記ボスが連続しているカップ形状の
    ものであり、 前記ボスに取り付けた輪状ベアリング受けによって前記
    第２のベアリングが支持されていることを特徴とする波
    動歯車減速機を備えたアクチュエータ。
  5. 【請求項５】 請求項１、２、３または４において、 前記回転軸は、そのモータ軸部分の他端側から延びてい
    る第２の延長軸部分を備えており、 この第２の延長軸部分にエンコーダが取付けられている
    ことを特徴とする波動歯車減速機を備えたアクチュエー
    タ。
  6. 【請求項６】 請求項１ないし５のうちのいずれかの項
    において、 前記回転軸は中空軸であり、前記可撓性外歯歯車の前記
    ボスは当該中空軸と同軸状態の貫通孔を備えていること
    を特徴とする波動歯車減速機を備えたアクチュエータ。
JP2001041789A 2001-02-19 2001-02-19 波動歯車減速機を備えたアクチュエータ Pending JP2002243000A (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2001041789A JP2002243000A (ja) 2001-02-19 2001-02-19 波動歯車減速機を備えたアクチュエータ
DE10206748A DE10206748B4 (de) 2001-02-19 2002-02-18 Betätiger mit einem Wellengetriebe-Untersetzungsmechanismus
US10/076,342 US6817267B2 (en) 2001-02-19 2002-02-19 Actuator having a wave gear reduction drive

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2001041789A JP2002243000A (ja) 2001-02-19 2001-02-19 波動歯車減速機を備えたアクチュエータ

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2002243000A true JP2002243000A (ja) 2002-08-28
JP2002243000A5 JP2002243000A5 (ja) 2007-12-13

Family

ID=18904176

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2001041789A Pending JP2002243000A (ja) 2001-02-19 2001-02-19 波動歯車減速機を備えたアクチュエータ

Country Status (3)

Country Link
US (1) US6817267B2 (ja)
JP (1) JP2002243000A (ja)
DE (1) DE10206748B4 (ja)

Cited By (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2005013463A1 (ja) * 2003-08-04 2005-02-10 Harmonic Drive Systems Inc. 工具取り付け孔を備えた扁平・中空型ブラシレスサーボモータ
JP2006144971A (ja) * 2004-11-22 2006-06-08 Harmonic Drive Syst Ind Co Ltd 中空アクチュエータ
US7213487B2 (en) 2004-04-23 2007-05-08 Harmonic Drive Systems, Inc. Actuator having wave gear reduction drive
WO2008133187A1 (ja) * 2007-04-19 2008-11-06 Kokusai Keisokuki Kabushiki Kaisha 万能試験装置及び直動アクチュエータ、並びにねじり試験装置
JP2009075085A (ja) * 2007-08-24 2009-04-09 Kokusai Keisokki Kk 直動アクチュエータ
US7752939B2 (en) 2005-10-18 2010-07-13 Seiko Epson Corporation Parallel link mechanism and industrial robot
WO2010089796A1 (ja) * 2009-02-03 2010-08-12 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ ギヤ付きモータアセンブリ
KR20140044254A (ko) * 2012-10-04 2014-04-14 가부시키가이샤 하모닉 드라이브 시스템즈 중공 파동 기어 유닛
KR20140044255A (ko) 2012-10-04 2014-04-14 가부시키가이샤 하모닉 드라이브 시스템즈 입력축받이가 부착된 파동기어 유닛
WO2014203294A1 (ja) * 2013-06-20 2014-12-24 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ 波動歯車装置
WO2014203295A1 (ja) * 2013-06-20 2014-12-24 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ 軸受ホルダー、軸受機構および波動歯車装置
WO2015173959A1 (ja) * 2014-05-16 2015-11-19 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ 中空波動歯車装置および中空アクチュエータ
JP2017166549A (ja) * 2016-03-15 2017-09-21 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ ユニットタイプの波動歯車装置
WO2017203754A1 (ja) * 2016-05-27 2017-11-30 日本電産株式会社 アクチュエータ
JP2018132188A (ja) * 2017-02-15 2018-08-23 アクティエボラゲット・エスコーエッフ 転動要素軸受トランスミッション
WO2023135688A1 (ja) 2022-01-12 2023-07-20 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ 電気配線用の中空部を備えた機械

Families Citing this family (46)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7131275B2 (en) * 2002-12-06 2006-11-07 Hamilton Sundstrand Gas turbine engine system having an electric starter motor with integral clutch
DE20313273U1 (de) * 2003-08-21 2004-09-30 Brose Fahrzeugteile Gmbh & Co. Kg, Coburg Antriebssystem für Verstelleinrichtungen in Kraftfahrzeugen
CN100424378C (zh) * 2004-11-18 2008-10-08 Smc株式会社 致动器控制***
DE102004057367A1 (de) * 2004-11-27 2006-06-01 Zexel Valeo Compressor Europe Gmbh Axialkolbenverdichter
DE102005051893A1 (de) * 2005-10-29 2007-05-03 Dr. Johannes Heidenhain Gmbh Positioniergerät
WO2007082594A2 (en) * 2006-01-20 2007-07-26 Abb Ab Drive unit comprising an electric rotating actuator and a wave gear speed reducer
GB0616162D0 (en) * 2006-08-15 2006-09-20 Whiteley Graham Compact rotary actuator
JP4833028B2 (ja) * 2006-11-01 2011-12-07 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ 波動歯車減速機を備えたアクチュエータ
US7582994B2 (en) * 2007-06-20 2009-09-01 Honda Motor Co., Ltd. Electric actuator
WO2009071604A1 (en) * 2007-12-05 2009-06-11 Abb Research Ltd Harmonic motor
CN101829996A (zh) * 2009-03-09 2010-09-15 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 机械接口及使用该接口的机械手
CN102484410A (zh) * 2009-09-09 2012-05-30 Abb研究有限公司 驱动器组件、工业机器人、机器人悬臂以及机器人关节
DE112010005655T5 (de) * 2010-06-09 2013-06-13 Ministerstvo Promyshlennosty I Torgovliof Russian Federation Elektromechanischer Antrieb
GB201114264D0 (en) 2011-08-18 2011-10-05 Touch Emas Ltd Improvements in or relating to prosthetics and orthotics
JP5496426B1 (ja) * 2012-12-12 2014-05-21 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ 入力軸受け付き波動歯車ユニット
JP5694552B2 (ja) * 2013-01-09 2015-04-01 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ 波動歯車装置
GB201302025D0 (en) 2013-02-05 2013-03-20 Touch Emas Ltd Improvements in or relating to prosthetics
US9281736B2 (en) 2013-03-23 2016-03-08 The Boeing Company Virtual ellipse motor
WO2014203293A1 (ja) * 2013-06-20 2014-12-24 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ 中空型波動歯車ユニット
WO2015001582A1 (ja) 2013-07-01 2015-01-08 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ 中空型波動歯車装置
JP6452370B2 (ja) * 2013-10-21 2019-01-16 キヤノン株式会社 波動歯車装置の製造方法及び波動歯車装置
DE102013222454A1 (de) * 2013-11-05 2015-05-07 Kuka Roboter Gmbh Elektrischer Antrieb und Industrieroboter mit wenigstens einem solchen elektrischen Antrieb
US9579218B2 (en) 2014-02-04 2017-02-28 Rehabilitation Institute Of Chicago Modular and lightweight myoelectric prosthesis components and related methods
GB201403265D0 (en) 2014-02-25 2014-04-09 Touch Emas Ltd Prosthetic digit for use with touchscreen devices
KR101827257B1 (ko) * 2014-03-11 2018-02-08 가부시키가이샤 하모닉 드라이브 시스템즈 파동발생기 및 파동기어장치
GB201408253D0 (en) 2014-05-09 2014-06-25 Touch Emas Ltd Systems and methods for controlling a prosthetic hand
GB201417541D0 (en) 2014-10-03 2014-11-19 Touch Bionics Ltd Wrist device for a prosthetic limb
EP3456996B1 (en) * 2016-05-11 2021-01-06 Harmonic Drive Systems Inc. Rotary actuator provided with wave reduction gear
US10011028B2 (en) 2016-06-17 2018-07-03 Schaeffler Technologies AG & Co. KG Modular articulating assembly of a robotic system
US10035261B2 (en) 2016-06-17 2018-07-31 Schaeffler Technologies AG & Co. KG Actuatable joint for a robotic system having an axial angular contact roller bearing
US11185426B2 (en) 2016-09-02 2021-11-30 Touch Bionics Limited Systems and methods for prosthetic wrist rotation
US10369024B2 (en) 2016-09-02 2019-08-06 Touch Bionics Limited Systems and methods for prosthetic wrist rotation
US11571807B2 (en) 2016-10-05 2023-02-07 Robert Darby Drive unit for robotic manipulators
GB201617745D0 (en) 2016-10-20 2016-12-07 Cambridge Mechatronics Ltd SMA harmonic motor
JP2018126032A (ja) * 2017-02-03 2018-08-09 日本電産トーソク株式会社 電動アクチュエータ
JP6852177B2 (ja) 2017-02-28 2021-03-31 ハーモニック ドライブ アーゲーＨａｒｍｏｎｉｃ Ｄｒｉｖｅ Ａｇ インナーシール部材を有する波動歯車装置
US11964389B2 (en) * 2017-11-15 2024-04-23 Universal Robots A/S Strain wave gear with output flange and integrated encoder
US10973660B2 (en) 2017-12-15 2021-04-13 Touch Bionics Limited Powered prosthetic thumb
JP7048049B2 (ja) * 2018-03-16 2022-04-05 日本トムソン株式会社 サイクロイド減速機
US11441660B2 (en) * 2018-06-19 2022-09-13 Harmonic Drive Systems Inc. Hollow strain-wave gear device
CN109968398B (zh) * 2019-05-10 2023-10-31 江苏开璇智能科技有限公司 一种超薄型外转子谐波减速一体机
CN110303484A (zh) * 2019-07-04 2019-10-08 大族激光科技产业集团股份有限公司 关节模块和机器人
WO2021017002A1 (zh) * 2019-08-01 2021-02-04 睿信科机器人股份有限公司 机器人关节及机器人
US11931270B2 (en) 2019-11-15 2024-03-19 Touch Bionics Limited Prosthetic digit actuator
JP7427933B2 (ja) * 2019-11-28 2024-02-06 セイコーエプソン株式会社 駆動装置
CN113847404A (zh) * 2021-09-30 2021-12-28 深圳市越疆科技有限公司 关节、机械臂、机器人及其谐波减速器装置

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH02113048U (ja) * 1989-02-27 1990-09-10
JPH1172147A (ja) * 1997-08-29 1999-03-16 Harmonic Drive Syst Ind Co Ltd ユニット型撓み噛み合い式歯車装置
JP2000009192A (ja) * 1998-06-19 2000-01-11 Harmonic Drive Syst Ind Co Ltd 原点位置検出機能付き駆動ユニット

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3239699A (en) * 1963-04-26 1966-03-08 American Mach & Foundry Electrical motors
JPS58162774A (ja) * 1982-03-20 1983-09-27 Shimadzu Corp 原動装置
US4620830A (en) * 1982-10-29 1986-11-04 Hitachi, Ltd. Joint type robot
JPS59166747A (ja) * 1983-03-14 1984-09-20 Matsushita Electric Ind Co Ltd 減速機
US4491033A (en) * 1983-06-23 1985-01-01 Usm Corporation Double eccentric wave generator arrangement
JPS6098246A (ja) * 1983-10-31 1985-06-01 Shimadzu Corp 原動装置
JPS6098247A (ja) * 1983-11-01 1985-06-01 Mitsubishi Electric Corp 遊星ロ−ラ減速装置
DE3406262A1 (de) * 1984-02-21 1985-09-05 GdA Gesellschaft für digitale Automation mbH, 8000 München Mechanischer drehantrieb
DD233400A1 (de) * 1984-12-29 1986-02-26 Univ Magdeburg Tech Antrieb, bestehend aus motor und wellgetriebe
JPS6334344A (ja) * 1986-07-28 1988-02-15 Yoshida Kogyo Kk <Ykk> 間欠駆動装置
FR2614363B1 (fr) * 1987-04-22 1991-01-04 Mitsubishi Electric Corp Demarreur de moteur
DE4442102A1 (de) * 1994-11-25 1996-07-04 Becker Antriebe Gmbh Antrieb für Rolladen, Rolltore, Beschattungsanlagen u. dgl.
JPH1114656A (ja) 1997-06-25 1999-01-22 Harmonic Drive Syst Ind Co Ltd 角加速度センサ内蔵アクチュエータ
US5984048A (en) * 1997-09-10 1999-11-16 Harmonic Drive Systems, Inc. Lubricant supplying mechanism for a wave gear drive
US6258007B1 (en) * 1999-05-27 2001-07-10 Teijin Seiki Boston, Inc Multi-sensor harmonic drive actuator arrangement assembly
JP2001112215A (ja) * 1999-10-05 2001-04-20 Yaskawa Electric Corp 減速機一体型アクチュエータ

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH02113048U (ja) * 1989-02-27 1990-09-10
JPH1172147A (ja) * 1997-08-29 1999-03-16 Harmonic Drive Syst Ind Co Ltd ユニット型撓み噛み合い式歯車装置
JP2000009192A (ja) * 1998-06-19 2000-01-11 Harmonic Drive Syst Ind Co Ltd 原点位置検出機能付き駆動ユニット

Cited By (38)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7462967B2 (en) 2003-08-04 2008-12-09 Harmonic Drive Systems Inc. Flat hollow brushless servo motor with tool mounting hole
WO2005013463A1 (ja) * 2003-08-04 2005-02-10 Harmonic Drive Systems Inc. 工具取り付け孔を備えた扁平・中空型ブラシレスサーボモータ
KR101027839B1 (ko) 2003-08-04 2011-04-07 가부시키가이샤 하모닉 드라이브 시스템즈 공구장착구멍을 구비한 편평·중공형 브러시리스 서보모터
US7213487B2 (en) 2004-04-23 2007-05-08 Harmonic Drive Systems, Inc. Actuator having wave gear reduction drive
DE102005018784B4 (de) * 2004-04-23 2016-11-03 Harmonic Drive Systems Inc. Betätiger mit Wellengetriebe-Untersetzungsmechanismus
JP2006144971A (ja) * 2004-11-22 2006-06-08 Harmonic Drive Syst Ind Co Ltd 中空アクチュエータ
JP4614322B2 (ja) * 2004-11-22 2011-01-19 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ 中空アクチュエータ
US8393243B2 (en) 2005-10-18 2013-03-12 Seiko Epson Corporation Parallel link mechanism and industrial robot
US7752939B2 (en) 2005-10-18 2010-07-13 Seiko Epson Corporation Parallel link mechanism and industrial robot
WO2008133187A1 (ja) * 2007-04-19 2008-11-06 Kokusai Keisokuki Kabushiki Kaisha 万能試験装置及び直動アクチュエータ、並びにねじり試験装置
JP2009075085A (ja) * 2007-08-24 2009-04-09 Kokusai Keisokki Kk 直動アクチュエータ
DE112009000487T5 (de) 2009-02-03 2012-06-21 Harmonic Drive Systems Inc. Getriebemotoranordnung
US8384260B2 (en) 2009-02-03 2013-02-26 Harmonic Drive Systems Inc. Geared motor assembly
WO2010089796A1 (ja) * 2009-02-03 2010-08-12 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ ギヤ付きモータアセンブリ
KR20140044254A (ko) * 2012-10-04 2014-04-14 가부시키가이샤 하모닉 드라이브 시스템즈 중공 파동 기어 유닛
KR20140044255A (ko) 2012-10-04 2014-04-14 가부시키가이샤 하모닉 드라이브 시스템즈 입력축받이가 부착된 파동기어 유닛
JP2014074450A (ja) * 2012-10-04 2014-04-24 Harmonic Drive Syst Ind Co Ltd 入力軸受付き波動歯車ユニット
JP2014074451A (ja) * 2012-10-04 2014-04-24 Harmonic Drive Syst Ind Co Ltd 中空波動歯車ユニット
KR101957887B1 (ko) 2012-10-04 2019-03-13 가부시키가이샤 하모닉 드라이브 시스템즈 입력축받이가 부착된 파동기어 유닛
KR101927490B1 (ko) * 2012-10-04 2018-12-11 가부시키가이샤 하모닉 드라이브 시스템즈 중공 파동 기어 유닛
WO2014203295A1 (ja) * 2013-06-20 2014-12-24 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ 軸受ホルダー、軸受機構および波動歯車装置
KR20150008867A (ko) 2013-06-20 2015-01-23 가부시키가이샤 하모닉 드라이브 시스템즈 파동기어장치
KR20160003259A (ko) * 2013-06-20 2016-01-08 가부시키가이샤 하모닉 드라이브 시스템즈 베어링 홀더, 베어링 기구 및 파동기어장치
JP6045694B2 (ja) * 2013-06-20 2016-12-14 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ 軸受機構および波動歯車装置
US9523421B2 (en) 2013-06-20 2016-12-20 Harmonic Drive Systems Inc. Strain wave gearing
KR101690036B1 (ko) 2013-06-20 2016-12-27 가부시키가이샤 하모닉 드라이브 시스템즈 베어링 홀더, 베어링 기구 및 파동기어장치
JP5839525B2 (ja) * 2013-06-20 2016-01-06 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ 波動歯車装置
WO2014203294A1 (ja) * 2013-06-20 2014-12-24 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ 波動歯車装置
US10006534B2 (en) 2013-06-20 2018-06-26 Harmonic Drive Systems Inc. Bearing holder, bearing mechanism, and strain wave gearing device
WO2015173959A1 (ja) * 2014-05-16 2015-11-19 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ 中空波動歯車装置および中空アクチュエータ
JP6052835B2 (ja) * 2014-05-16 2016-12-27 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ 中空波動歯車装置および中空アクチュエータ
KR101757154B1 (ko) 2014-05-16 2017-07-12 가부시키가이샤 하모닉 드라이브 시스템즈 중공 파동기어장치 및 중공 액추에이터
US9772020B2 (en) 2014-05-16 2017-09-26 Harmonic Drive Systems Inc. Hollow strain wave gearing and hollow actuator
JP2017166549A (ja) * 2016-03-15 2017-09-21 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ ユニットタイプの波動歯車装置
WO2017203754A1 (ja) * 2016-05-27 2017-11-30 日本電産株式会社 アクチュエータ
JP2018132188A (ja) * 2017-02-15 2018-08-23 アクティエボラゲット・エスコーエッフ 転動要素軸受トランスミッション
JP7077036B2 (ja) 2017-02-15 2022-05-30 アクティエボラゲット・エスコーエッフ 転動要素軸受トランスミッション
WO2023135688A1 (ja) 2022-01-12 2023-07-20 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ 電気配線用の中空部を備えた機械

Also Published As

Publication number Publication date
US20020135241A1 (en) 2002-09-26
DE10206748A1 (de) 2002-10-31
DE10206748B4 (de) 2010-07-08
US6817267B2 (en) 2004-11-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2002243000A (ja) 波動歯車減速機を備えたアクチュエータ
US7966907B2 (en) Finger joint mechanism
US6182532B1 (en) Cup-type wave gear device
US20020026852A1 (en) Wave gear drive unit
JPH0989053A (ja) 波動歯車装置
WO2019077886A1 (ja) 減速機構及び減速機付モータ
JP2014112095A (ja) コントロール・モーメント・ジャイロスコープ内で使用する信号トルクモジュール組立体
JP2008290594A (ja) 建設機械のハイブリッドシステム
JP2000065162A (ja) 減速機
JP2006304558A (ja) モータ組込みハイポサイクロイド減速機
JP3686424B2 (ja) モータのトルク伝達装置
US6250179B1 (en) Silk hat flexible engagement gear device
CN110890809A (zh) 齿轮马达
JP2001218422A (ja) 中空アクチュエータ
JP2012110160A (ja) モータ装置
JP2005312223A (ja) 波動歯車減速機を備えたアクチュエータ
JPH10164797A (ja) 減速機一体型電動機
JP3781313B2 (ja) シルクハット型撓み噛み合い式歯車装置
JPH09291983A (ja) シルクハット型撓み噛み合い式歯車装置の可撓性外歯歯車の取付け構造
JP2008232042A (ja) スタータ
JP2006300273A (ja) モータ組込みハイポサイクロイド減速機
JP2001286096A (ja) モータ及びワイパ用モータ
JPH10291185A (ja) ハーモニック減速機およびハーモニック減速機付き産業用ロボット
US11156266B2 (en) Gear device
JP4344152B2 (ja) ハイポイドギヤドモータのシリーズ

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20071015

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20071029

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20100115

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20100121

A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20100608