JP7022014B2 - 減速装置 - Google Patents
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Description
また、第1、第2などの序数を含む用語は多様な構成要素を説明するために用いられるが、この用語は一つの構成要素を他の構成要素から区別する目的でのみ用いられ、この用語によって構成要素が限定されるものではない。
以下、図1、図2を参照して、第1実施形態に係る減速装置10の構成について説明する。図1は、第1実施形態の減速装置10を示す側面断面図である。図2は、図1のA-A線に沿った減速装置10の断面図である。この図では、理解を容易にするため、2枚の外歯歯車14の一方を表示し、他方は表示していない。他方の外歯歯車14は、一方の外歯歯車14と180度の位相差を有して偏心する点で相違し、その他の構成は同様である。本実施形態の減速装置10は、内歯歯車と噛み合う外歯歯車を揺動させることで、内歯歯車および外歯歯車の一方の自転を生じさせ、その生じた運動成分を出力部材から被駆動装置に出力する偏心揺動型歯車装置である。本減速装置10の用途は、特に限定されないが、例えば人と協働して作業を行う協働ロボットの関節部に組み込まれる。
入力軸12は、駆動装置(不図示)から入力される回転動力によって回転中心線周りに回転させられる。本実施形態の減速装置10は、入力軸12の回転中心線が内歯歯車16の中心軸線Laと同軸線上に設けられるセンタークランクタイプである。駆動装置は、たとえば、モータ、ギヤモータ、エンジン等である。
外歯歯車14は、入力軸12の回転に基づき揺動回転する部材である。外歯歯車14は、複数の偏心部12aのそれぞれに対応して個別に設けられる。外歯歯車14は、偏心軸受30を介して対応する偏心部12aに回転自在に支持される。外歯歯車14の外周には波形の歯が形成されており、この歯が内歯歯車16の内歯と接触しつつ移動することで、中心軸を法線とする面内で外歯歯車14が揺動できるようになっている。
内歯歯車16は、外歯歯車14と噛み合う内歯を有し、外歯歯車14の揺動回転に基づいて外歯歯車14に対して相対回転する部材である。本実施形態の内歯16aは、ケーシング22の内周部に一体的に形成されている。内歯歯車16の内歯16aの数は、本実施形態において、外歯歯車14の外歯数より一つ多い。なお、内歯歯車16は、ケーシング(内歯歯車本体)22の内周に軸方向のピン溝を周方向に複数形成し、各ピン溝に外ピンを(回転自在に)配置した構成とし、外ピンにより内歯を構成してもよい。
第1部材18は、外歯歯車14からの動力が伝達される部材である。第1部材18は、外歯歯車14の軸方向で反入力側の側部に配置され、主軸受24の径方向内側に設けられる円形(ドーナツ型)の部材である。第1部材18は、主軸受24を介して第2部材20に回転自在に支持されている。本実施形態では、第1部材18の径方向中心には、第3部材26が嵌入される円形の開口18cが設けられている。
内ピン40は、外歯歯車14と第1部材18との間で動力を伝達する部材である。本実施形態は、円形断面を有する棒状の内ピン40を有している。図1の内ピン40は、反入力側の端部が第1部材18の孔部18bに圧入されている。内ピン40は、第1部材18の一部として一体に形成されてもよい。内ピン40は、外歯歯車14の内ピン孔38に隙間を有した状態で挿通される。内ピン40は、外歯歯車14に形成された内ピン孔38の一部と当接しており、外歯歯車14の自転を拘束しその揺動のみを許容している。このように構成されることにより、第1部材18は、外歯歯車14の自転と同期して運動する。
第2部材20は、内歯歯車16からの動力が伝達される部材であり、内歯歯車16に固定される。本実施形態の第2部材20は、第1部材18の径方向外側に配置される円板状(ドーナツ型)の部材で、ケーシング22の反入力側の側部にボルト20bによって固定されている。このように構成されることにより、第2部材20は、内歯歯車16の自転と同期して運動する。図1の例では、第1部材18とケーシング22の位置決めのために、第1部材18とケーシング22との間に平行ピン20pが設けられている。なお、平行ピン20pを設けることは必須ではない。
主軸受24は、第1部材18および第2部材20を相互に回転自在に支持する軸受機構である。主軸受24は、内輪と、外輪と、複数の転動体24hと、リテーナ(不図示)と、オイルシール24cと、を備える。本実施形態の主軸受24は、円筒形のコロを転動体24hとするクロスローラベアリングであり、内輪は、第1部材18と一体に設けられ、外輪は、第2部材20と一体に設けられている。つまり、第1部材18の外周面と第2部材20の内周面には、転動体24hを保持するための溝が形成されている。複数の転動体24hは、周方向に間を置いて設けられる。リテーナは、複数の転動体24hの相対位置を保持するとともに複数の転動体24hを回転自在に支持する。オイルシール24cは、主軸受24の外輪と内輪の反入力側の隙間を覆う中空円板状の部材であり、主軸受24のオイルシールとして機能する。
第3部材26は、反入力側において入力軸12を支持する入力軸軸受34を保持するための部材である。第3部材26の中央部には、入力軸12を支持する入力軸軸受34が配置される。第3部材26は、第1部材18と一体に形成されてもよいが、本実施形態の第3部材26は、第1部材18とは別に形成されて、第1部材18の開口18cに嵌合されることによって一体化された円形の部材である。本実施形態の第3部材26は、軸受収納部26bと、外周部26cと、つば部26dと、を有している。軸受収納部26bは第3部材26の入力側の端面から反入力側に凹んだ有底の凹部であり、反入力側の入力軸軸受34の外輪を収納する。外周部26cは、第1部材18の開口18cに嵌合される円筒状の部分であり、接着や締り嵌めなどによって開口18cに固定されている。
以上が、第1実施形態の説明である。
次に、第2実施形態に係る減速装置10の構成について説明する。第2実施形態の図面および説明では、第1実施形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。第1実施形態と重複する説明を適宜省略し、第1実施形態と相違する構成について重点的に説明する。図3は、第2実施形態の減速装置10を示す側面断面図であり、図1に対応する。
以上が、第2実施形態の説明である。
第1実施形態の説明では、減速装置がいわゆるセンタークランクタイプの偏心揺動型歯車装置である例を示したが、本実施形態の減速装置はこれに限定されない。減速装置は、内歯歯車の軸心からオフセットした位置に複数のクランク軸が配置されるいわゆる振り分けタイプの偏心揺動型歯車装置であってもよい。
Claims (6)
- 外歯歯車と、前記外歯歯車と噛合う内歯歯車と、前記外歯歯車を揺動させる偏心部を有する入力軸と、前記外歯歯車の自転と同期する第1部材と、前記内歯歯車の自転と同期する第2部材と、前記第1部材と前記第2部材との間に配置される主軸受と、前記入力軸よりも径方向外側にオフセットした位置で前記外歯歯車を貫通する内ピンと、を備え、前記第1部材および前記第2部材の一方が被駆動部材に連結され、他方が外部部材に固定される減速装置であって、
前記内ピンは、前記外歯歯車に設けられた内ピン孔に隙間を有した状態で挿通されるとともに、前記内ピン孔の一部と当接し、さらに前記第1部材に連結され、
前記第1部材、前記第2部材および前記主軸受は、前記外歯歯車および前記内歯歯車を構成する素材よりもヤング率が大きく、かつ比重が大きい素材により構成され、
前記内ピンは、前記外歯歯車よりも剛性の高い素材により構成されることを特徴とする減速装置。 - 前記第1部材、前記第2部材および前記主軸受を構成する素材は、前記外歯歯車および前記内歯歯車を構成する素材よりもヤング率が10倍以上で比重が3倍以上であることを特徴とする請求項1に記載の減速装置。
- 前記第1部材、前記第2部材、前記主軸受および前記内ピンは、鉄系の素材で構成され、前記外歯歯車および前記内歯歯車は、樹脂により構成されることを特徴とする請求項1に記載の減速装置。
- 前記第1部材の内側に一体化され入力軸を支持する第1入力軸軸受が配置される第3部材を有し、
前記第3部材は、前記第1部材を構成する素材よりも比重が小さい素材により構成されることを特徴とする請求項1に記載の減速装置。 - 前記第2部材は、前記内歯歯車の軸方向一端部に連結され、
前記第1部材は、前記外歯歯車の軸方向一側部において、前記第2部材の径方向内側に配置され、
前記第1部材は、径方向中心に開口を有し、
前記第3部材は、前記第1部材の開口に嵌入されることを特徴とする請求項4に記載の減速装置。 - 前記第3部材は、前記第1部材から軸方向に突出するつば部を有し、
前記つば部の外周面は、前記被駆動部材がインロー嵌合されるインロー部を構成することを特徴とする請求項4または5に記載の減速装置。
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