JP5528744B2 - 遊星減速機 - Google Patents

Description

本発明は、遊星減速機に関する。

特許文献１に示す遊星減速機においては、内歯歯車がケーシングと別体構造となっている。このため、特許文献１に示す遊星減速機では、当該ケーシングがキャリア体を回転可能に支持する主軸受の外輪外径よりも小さい内径部分を該主軸受と相手機械との間に有していても、相手機械との連結形態を変更せずに遊星減速機を大容量化することができていると考えられる。ここで、特許文献１ではノックピンを軸方向に圧入してケーシングに内歯歯車を固定している。

ＷＯ９９／２５９９２号公報

しかしながら、特許文献１で示される構成では、ノックピンの圧入された位置よりもキャリア体の半径方向で内側に主軸受を配置することとなる。即ち、特許文献１に示す遊星減速機では、ノックピンを圧入するスペースを確保するために、主軸受を支持するケーシング部分の内径を小さくしなければならない。このため、主軸受の径を小さくせざる得ないため、主軸受の容量が小さく、出力トルクやモーメント剛性も小さくなってしまう。また、主軸受の径を大きくした場合には、遊星減速機自体が大型化してしまう。

そこで、本発明は、前記問題点を解決するべくなされたもので、ケーシングがキャリア体を回転可能に支持する主軸受の外輪外径よりも小さい内径部分を該主軸受と相手機械との間に有していても、減速機自体を大型化することなく、径の大きな主軸受を設けることが可能な遊星減速機を提供することを課題とする。

本発明は、遊星歯車と、該遊星歯車が内接噛合する内歯歯車と、前記遊星歯車の公転成分又は自転成分と同期するキャリア体と、該キャリア体を回転可能に支持する主軸受と、該主軸受の外輪外径よりも小さい内径部分を該主軸受と相手機械との間に有するケーシングと、を備えた遊星減速機において、前記ケーシングが相手機械側と反相手機械側とで別体とされ、前記主軸受が軸方向で前記内歯歯車よりも前記相手機械側に配置され、前記反相手機械側のケーシングに、前記内歯歯車がその歯形部を含めて一体的に形成され、且つ、前記相手機械側のケーシングと前記反相手機械側のケーシングとが連結され、前記反相手機械側のケーシングは、前記主軸受の外輪に当接する突部を有し、前記相手機械側のケーシングの端面と前記反相手機械側のケーシングの端面とが対向する連結部分を、該反相手機械側のケーシングの前記内歯歯車の外側であって、径方向から見て前記内歯歯車と重なる位置に設けたことにより、前記課題を解決したものである。

本発明は、ケーシングを相手機械側と反相手機械側とに別体に分割し、反相手機械側のケーシングに、歯形部を含めて内歯歯車を一体的に形成している。このため、相手機械側のケーシングが、主軸受の外輪外径よりも小さい内径部分を該主軸受と相手機械との間に有したとしても、当該主軸受を相手機械側のケーシングに（反相手機械側から）組込むことができる。

又、ケーシングを相手機械側と反相手機械側とに別体に分割し、反相手機械側のケーシングに歯形部を含めて内歯歯車を一体的に形成し、さらに相手機械側のケーシングと反相手側機械のケーシングとを連結する構成としているため、遊星減速機自体を大型化することなく、径の大きな主軸受を配置することができる。これにより、主軸受の容量を大きくでき、結果出力トルクやモーメント剛性を向上させることができる。

つまり、従来技術のように内歯歯車をケーシングと別体構造とする場合、又は内歯歯車をケーシングと一体構造としても内歯歯車とその歯形部を別体構造とする場合には、内歯歯車あるいは歯形部をケーシングに固定するために、ケーシングの内歯歯車や歯形部と軸方向に隣接する部分、すなわちケーシングの主軸受を支持する部分の内径を小さくせざるを得ず、結果主軸受の径を小さくするか、主軸受の径を小さくしないのであれば、減速機自体が大型化するという問題があった。

これに対し、本発明は、上記構成を有することにより、ケーシングの内歯歯車と軸方向に隣接する部分の内径を小さくする必要がないため、減速機自体を大型化することなく、径の大きい主軸受を配置できる。その結果、主軸受の容量を大きくでき、出力トルク及びモーメント剛性を向上させることが可能となる。

本発明によれば、遊星減速機自体を大型化することなく、径の大きな主軸受を採用することができるため、主軸受の容量を大きくでき、出力トルク及びモーメント剛性を向上させることが可能となる。

本発明の第１実施形態に係る遊星減速機の主要部分の一例を示す断面模式図 同じくケーシングと入力側ケーシングとを連結する際の断面模式図 本発明の第２実施形態に係る遊星減速機の主要部分の一例を示す断面模式図

以下、図面を参照しながら本発明の実施形態の一例について詳細に説明する。

図１は、本発明の第１実施形態の一例に係る遊星減速機の主要部分を示す断面図である。

遊星減速機１００は、単純遊星歯車機構であり、ケーシング１３６に、図示しない太陽歯車と遊星歯車１１４とキャリア体１２０と内歯歯車１３４とを備えている。なお、ケーシング１３６は遊星減速機１００に接続される相手機械側のケーシングである出力側ケーシング１３８と反相手機械側のケーシングである入力側ケーシング１３７とに分割されている。

太陽歯車には、例えばヘリカルギヤが設けられており（平歯でもよい）、遊星歯車１１４と噛合う。太陽歯車は、例えば図示せぬモータのモータ軸に図示せぬ円筒形状の継軸を介して連結されている。

遊星歯車１１４は、複数が太陽歯車の外周に配置され、太陽歯車の周りで自転しながら公転する。遊星歯車１１４は、ニードル１１６を介して遊星ピン１１８に支持されている。ニードル１１６は、総ころ状態で配置され、軸方向Ｏにおいて２つに分割されている。このため、太陽歯車と遊星歯車１１４、遊星歯車１１４と内歯歯車１３４の噛合いの際に、ニードル１１６の片当りを低減することができる。加えて、ニードル１１６は、保持器のない総ころ状態で用いられているので、大きなトルクを遊星ピン１１８に伝達することができる。更に、２つのニードル１１６間にリング形状のスペーサ１１６Ａが配置されている。そしてスペーサ１１６Ａの内周と遊星ピン１１８の外周との間には隙間Ｇが設けられて、隙間Ｇに潤滑剤（グリース）が保持される構成とされている。このため、遊星歯車１１４が回転しても、安定してグリースをニードル１１６に供給することができる。このとき、スペーサ１１６Ａの外周と遊星歯車１１４の内周との間に、更にグリースが保持されるような隙間が設けてあってもよい。その場合には、遊星歯車１１４の公転により、スペーサ１１６Ａの中心が遊星ピン１１８の中心に対して偏心運動をするので、スペーサ１１６Ａの外周と内周のグリースを効果的にニードル１１６に供給することが可能となる。即ち、遊星歯車１１４を長寿命化することができる。

なお、ニードル１１６の軸方向Ｏの両端には、ニードル１１６の軸方向Ｏへの飛び出しを防止して、ニードル１１６とキャリア体１２０との磨耗を防止するための止め部材１１６Ｂが配置されている。

遊星ピン１１８は、キャリア体プレート１２１とキャリア体本体１２２とを連結したキャリア体１２０に支持されている。キャリア体本体１２２は、ボルト１２４によりキャリア体プレート１２１に締結・固定されている。このため、キャリア体１２０は、遊星歯車１１４の公転成分と同期して該公転成分を遊星ピン１１８で取り出して回転する。キャリア体本体１２２の反遊星歯車側には、フランジ形状の出力軸１３０が一体的に設けてある。その端面１３０Ａには複数のボルト穴１３２が設けてあり、そのボルト穴１３２に図示せぬボルトを連結することで、相手機械１５０の被駆動軸が接続される。キャリア体プレート１２１及びキャリア体本体１２２の外周１２１Ａ、１２２Ａにはテーパーころ軸受１２６（副軸受）、１２８（主軸受）が配置されて、キャリア体プレート１２１及びキャリア体本体１２２を回転可能に支持している。即ち、図１で示す如く、キャリア体１２０の半径方向で遊星ピン１１８の外側にテーパーころ軸受１２６、１２８が配置されている。

テーパーころ軸受１２８の外輪１２８Ｃの外側には、ケーシング１３６のうちの出力側ケーシング１３８が配置されている。出力側ケーシング１３８には、軸方向Ｏでテーパーころ軸受１２８の位置と、接続される相手機械１５０と、の間に、テーパーころ軸受１２８の外輪１２８Ｃ外径ｄ１よりも小さい内径Ｄ１部分が形成されている（Ｄ１＜ｄ１）。このような大小関係は、出力側ケーシング１３８の外周１３８Ａを、相手機械１５０の接続ケーシング１５２の内周１５２Ａと適合させて、接続ケーシング１５２の内周１５２Ａと嵌合して取付けの際の基準となる印籠部Ｅ１として機能させたことによるものである。このため、印籠部Ｅ１により、出力側ケーシング１３８の軸心と相手機械１５０の軸心とを軸方向Ｏで高精度に一致させることができる。又、相手機械１５０の接続ケーシング１５２の端面１５２Ｃが出力側ケーシング１３８のフランジ部１３８Ｂの端面１３８Ｃと当接することによって、軸方向Ｏで出力側ケーシング１３８の外周１３８Ａ上における接続ケーシング１５２の位置決めがなされるようになっている。又、出力側ケーシング１３８において、軸方向Ｏでテーパーころ軸受１２８を印籠部Ｅ１の外側（図１で右側、若しくは反相手機械側）に配置している。このため、テーパーころ軸受１２８を大きくしてもテーパーころ軸受１２８の外側に来る出力側ケーシング１３８の部分１３８Ｅの肉厚を十分に厚くすることができる。つまり、出力側ケーシング１３８はテーパーころ軸受１２８にかかる大きなトルクを許容できる剛性の高いケーシングを構成することができる。

一方、テーパーころ軸受１２６の外輪１２６Ｃの外側には、ケーシング１３６のうちの入力側ケーシング１３７が配置されている。入力側ケーシング１３７には、遊星歯車１１４と内接噛合する内歯歯車１３４がその歯形部（内歯）１３４Ａを含めて一体的に形成されている。又、入力側ケーシング１３７には、内歯歯車１３４の軸方向Ｏ両側に、テーパーころ軸受１２６、１２８の（テーパーころ１２６Ｂ、１２８Ｂを保持するリテーナとの干渉を避けてその外側の）外輪１２６Ｃ、１２８Ｃとそれぞれ当接する突部１３４Ｂ、１３４Ｃが設けられている。ここで、入力側ケーシング１３７の内歯歯車１３４の軸方向Ｏ両側には、テーパーころ軸受１２６、１２８の外輪１２６Ｃ、１２８Ｃが配置される。このため、軸方向Ｏにおいて、テーパーころ軸受１２６、突部１３４Ｂ、内歯歯車１３４、突部１３４Ｃ、テーパーころ軸受１２８、と並ぶ形態をとる。なお、テーパーころ軸受１２６、１２８は、背面組合せで配置されている。このため、高いラジアル荷重とアキシャル荷重を支持することができる。

入力側ケーシング１３７と出力側ケーシング１３８とは、軸方向Ｏでボルト１４０により連結される。その連結部分Ｃは、図１に示す如く、入力側ケーシング１３７の内歯歯車１３４の存在する軸方向Ｏ範囲（位置Ａから位置Ｂまで）の外周１３７Ａに設けられている。ここで、出力側ケーシング１３８の内周１３８Ｄが入力側ケーシング１３７の外周１３７Ａを覆う形態とされていることから、連結部分Ｃに至る入力側ケーシング１３７の外周１３７Ａの形態部分が出力側ケーシング１３８と入力側ケーシング１３７との印籠部Ｅ２として機能する。このため、入力側ケーシング１３７と出力側ケーシング１３８との連結を軸方向Ｏに短く実現することができると共に、入力側ケーシング１３７の軸心と出力側ケーシング１３８の軸心とを軸方向Ｏで高精度に一致させることができる。

なお、内歯歯車１３４の歯形部１３４Ａは入力側ケーシング１３７の端部近くに位置している。このため、歯形部１３４Ａを加工する際に、歯形加工を行うカッターアーバー支持部を被切削部（歯形部１３４Ａ）により近付けることができ、たわみ等を防止できる。従って、内歯歯車１３４の歯形部１３４Ａを精度よく加工できる。

なお、図１の符号１４２は、遊星減速機１００の内外をシールするために、出力側ケーシング１３８とキャリア体本体１２２との間に配置されたオイルシールである。

次に、遊星減速機１００の組立て手順について、図１、図２を用いて説明する。

最初に、キャリア体本体１２２の外周１２２Ａにテーパーころ軸受１２８の内輪１２８Ａとテーパーころ１２８Ｂを配置させて反相手機械側から、出力側ケーシング１３８の内側にキャリア体本体１２２を配置させる。

次に、図２に示す如く、テーパーころ軸受１２８の外輪１２８Ｃを出力側ケーシング１３８の内周１３８Ｄに軸方向Ｏに移動可能に配置する。そして、入力側ケーシング１３７を軸方向Ｏで反相手機械側から相手機械側に外輪１２８Ｃを内歯歯車１３４の突部１３４Ｃで押し込みながら出力側ケーシング１３８に組み込み、ボルト１４０で連結させて外輪１２８Ｃと入力側ケーシング１３７を固定する。そして、入力側ケーシング１３７の内周１３７Ａであって、内歯歯車１３４の突部１３４Ｂに軸方向Ｏで当接した状態でテーパーころ軸受１２６の外輪１２６Ｃを配置させる。なお、図２では、オイルシール１４２が既に配置されているが、後述するように後でもよい。

次に、遊星ピン１１８をキャリア体本体１２２の所定の位置に配置させ、該遊星ピン１１８にニードル１１６、スペーサ１１６Ａ、止め部材１１６Ｂ、遊星歯車１１４を嵌合させる。そして、キャリア体本体１２２とキャリア体プレート１２１とをボルト１２４で取付ける。取付けの際に、キャリア体プレート１２１の外周１２１Ａにテーパーころ軸受１２６の内輪１２６Ａとテーパーころ１２６Ｂを配置させておく。なお、オイルシール１４２を出力軸１３０と出力側ケーシング１３８との間に配置させる。このとき、軸方向Ｏで内輪１２６Ａの反相手機械側（図１で右側）とキャリア体プレート１２１の肩部１２１Ｂとの間にシム（図示せず）を挿入することで、テーパーころ軸受１２６、１２８の与圧を容易に調整することができる。なお、シムを挿入する位置は、この位置に限られず、テーパーころ軸受１２６、１２８の与圧を調整できる箇所ならどこでもよい。

次に、図示せぬ継軸に圧入された太陽歯車を遊星歯車１１４の内側に配置させて、入力側ケーシング１３７と当該太陽歯車を回転可能に支持するケーシング部材とを、ボルト穴１４２を用いてボルトで固定することにより、遊星減速機１００を組み立てることができる。即ち、軸方向Ｏの反相手機械側のみから遊星減速機１００を組み立てることができるので、組立てと修理・部品交換が容易である。又、組立ての際に、テーパーころ軸受１２６、１２８の与圧を（図示せぬシム等を介して）簡単に調整できるので、入力側ケーシング１３７及び出力側ケーシング１３８に対するキャリア体１２０のがたなどをなくし、高精度の回転を維持させることができる。又、このためにモーメント剛性の向上も可能となる。

次に、遊星減速機１００の作用を説明する。

例えば図示せぬモータの回転により継軸を介して太陽歯車が回転する。すると内歯歯車１３４が固定状態にあるので、遊星歯車１１４の公転成分がキャリア体１２０から取り出される。キャリア体１２０は出力軸１３０に取付けられた相手機械１５０の被駆動軸を回転させる。

本実施形態は、ケーシング１３６を相手機械側の出力側ケーシング１３８と反相手機械側の入力側ケーシング１３７とに別体に分割し、入力側ケーシング１３７に、歯形部１３４Ａを含めて内歯歯車１３４を一体的に形成している。このため、出力側ケーシング１３８が、主軸受としてのテーパーころ軸受１２８の外輪外径ｄ１よりも小さい内径Ｄ１部分を該テーパーころ軸受１２８と相手機械との間に有したとしても、当該テーパーころ軸受１２８を出力側ケーシング１３８に（反相手機械側から）組込むことができる。

又、ケーシング１３６を出力側ケーシング１３８と入力側ケーシング１３７とに別体に分割し、入力側ケーシング１３７に歯形部を含めて内歯歯車１３４を一体的に形成し、さらに出力側ケーシング１３８と入力側ケーシング１３７とを連結する構成としているため、遊星減速機１００自体を大型化することなく、径の大きなテーパーころ軸受１２８を配置することができる。これにより、テーパーころ軸受１２８の容量を大きくでき、結果出力トルクやモーメント剛性を向上させることができる。

つまり、従来技術のように内歯歯車をケーシングと別体構造とする場合、又は内歯歯車をケーシングと一体構造としても内歯歯車とその歯形部を別体構造とする場合には、内歯歯車あるいは歯形部をケーシングに固定するために、ケーシングの内歯歯車や歯形部と軸方向Ｏに隣接する部分、すなわちケーシングの主軸受を支持する部分の内径を小さくせざるを得ず、結果主軸受の径を小さくするか、主軸受の径を小さくしないのであれば、遊星減速機自体が大型化するという問題があった。

これに対し、本実施形態は、上記構成を有することにより、ケーシング１３６の内歯歯車１３４と軸方向Ｏに隣接する部分の内径ｄ１を小さくする必要がないため、遊星減速機１００自体を大型化することなく、径の大きいテーパーころ軸受１２８を主軸受として配置できる。その結果、主軸受の容量を大きくでき、出力トルク及びモーメント剛性を向上させることが可能となる。

又、入力側ケーシング１３７と出力側ケーシング１３８との連結部分Ｃを、入力側ケーシング１３７の内歯歯車１３４の存在する軸方向Ｏ範囲の外周１３７Ａに設けているので、その連結部分Ｃに至る入力側ケーシング１３７の外周１３７Ａの形態部分を、出力側ケーシング１３８と入力側ケーシング１３７との印籠部Ｅ２として機能させることができる。このため、入力側ケーシング１３７と出力側ケーシング１３８とのそれぞれの軸心を高精度に軸方向Ｏと一致させることができるので、遊星減速機１００は軸ぶれのない円滑な回転を長期に亘り実現させることができる。同時に、入力側ケーシング１３７と出力側ケーシング１３８との連結を軸方向Ｏに短く実現でき、遊星減速機１００の軸方向長さを短縮することができる。

又、出力側ケーシング１３８の外周１３８Ａが、相手機械１５０の接続ケーシング１５２の内周１５２Ａと嵌合して取付けの際の基準となる印籠部Ｅ１として機能するので、相手機械１５０と遊星減速機１００との軸合せが容易である。

又、テーパーころ軸受１２８が、遊星ピン１１８よりもキャリア体１２０の半径方向外側に配置されているので、テーパーころ軸受１２８を更に大きくすることができる。このため、キャリア体１２０にかかるラジアル荷重の容量を更に増大させることが可能となる。

又、軸方向Ｏにおいて内歯歯車１３４に対してテーパーころ軸受１２８の反対側にキャリア体１２０を構成するキャリア体プレート１２１を支持する副軸受であるテーパーころ軸受１２６を備えるので、更に大きな出力トルクとすることができる。同時に、キャリア体１２０の軸心と軸方向Ｏとを高精度に一致させることができるので、キャリア体１２０の回転を円滑に保つことができる。そして、テーパーころ軸受１２６、１２８が背面組合せで用いられているので、高いラジアル荷重とアキシャル荷重を支持することができる。

又、本実施形態では、キャリア体１２０はテーパーころ軸受１２６、１２８にそれぞれ支持されるキャリア体プレート１２１とキャリア体本体１２２とを連結した構成とされている。そして、テーパーころ軸受１２６、１２８の内輪１２６Ａ、１２８Ａがそれぞれキャリア体プレート１２１の外周１２１Ａ、キャリア体本体１２２の外周１２２Ａに配置されている。テーパーころ軸受１２８の外輪１２８Ｃが出力側ケーシング１３８と入力側ケーシング１３７との連結の際に軸方向Ｏで固定されるように出力側ケーシング１３８の内周１３８Ｄに配置されている。又、テーパーころ軸受１２６の外輪１２６Ｃが入力側ケーシング１３７の内周１３７Ａに配置されている。このため、キャリア体プレート１２１とキャリア体本体１２２とを連結する際に、軸方向Ｏでテーパーころ軸受１２６の内輪１２６Ａの反相手機械側（図１で右側）とキャリア体プレート１２１の肩部１２１Ｂとの間にシム等を挿入しておくことで、テーパーころ軸受１２６、１２８の与圧を容易に調整することができる。そのため、ケーシング１３６に対するキャリア体１２０のがたをなくし、高精度の回転を維持させることができる。又、このためにモーメント剛性の向上も可能となる。

従って、本実施形態によれば、遊星減速機１００自体を大型化することなく、径の大きなテーパーころ軸受１２８を採用することができるため、主軸受としてのテーパーころ軸受１２８の容量を大きくでき、出力トルク及びモーメント剛性を向上させることが可能となる。

本発明について第１実施形態を挙げて説明したが、本発明は第１実施形態に限定されるものではない。即ち本発明の要旨を逸脱しない範囲においての改良並びに設計の変更が可能なことは言うまでも無い。

例えば、第１実施形態においては、出力軸１３０がフランジ形状であったが、本発明はこれに限定されずに、出力軸の形状を相手機械の被駆動軸の形状に基づいて変更することが容易である。例えば、図３の第２実施形態に示す如く、キャリア体本体２２２に円柱形状の出力軸２３０を設けて、キー溝２３０Ａを介して相手機械２５０の被駆動軸と接続してもよい。なお、このようないわゆるソリッドタイプへの出力軸の変更（第１実施形態はフランジタイプと称する）は、本発明の作用効果を損なわずに出力軸を構成する部品（キャリア体と出力軸、若しくは出力軸の追加）の変更のみで容易に行うことが可能である。即ち、出力軸を構成する部品以外の共通化が図れることから、フランジタイプやソリッドタイプの出力軸を備える遊星減速機の低コスト化を図ることができる。

又、上記実施形態においては、ケーシングが固定されて、キャリア体に出力軸が設けられていたが、本発明は必ずしもこれに限定されず、キャリア体が固定されケーシングが回転して出力を得る、いわゆる枠回転タイプであってもよい。

又、上記実施形態においては、２つのテーパーころ軸受が背面組合せで用いられていたが、本発明は必ずしもこれに限定されずに１つの軸受を用いた場合であってもよい。例えば、図１のテーパーころ軸受（主軸受）１２８の位置にのみ、クロスローラ軸受を配置して用いてもよい。その際にも、相手機械の被駆動軸の軸方向で両方向のアキシャル荷重を受け持つことができ、２つのテーパーころ軸受を用いた場合と同様の作用効果を得ることができ、更に遊星減速機の軸方Ｏへの短縮が可能となる。

又、２つの軸受を用いた場合であっても、テーパーころ軸受ではなく、アンギュラー軸受（ころ、若しくは玉）を用いてもよいし、その組合せも背面に限定されず、正面組合せや並列組合せであってもよい。

又、上記実施形態においては、遊星減速機が単純遊星歯車機構であったが、本発明は必ずしもこれに限定されない。例えば、遊星歯車が、偏心体の回転で揺動回転する外歯歯車であってもよい。その場合には、遊星ピン（キャリアピン）は外歯歯車の自転成分と同期することとなり、該遊星ピンから外歯歯車の自転成分が取り出される。もちろん、このような場合においても、ケーシングが回転する枠回転タイプとしてよい。

１００、２００…遊星減速機
１１４、２１４…遊星歯車
１１６、２１６…ニードル
１１８、２１８…遊星ピン
１２０、２２０…キャリア体
１２１、２２１…キャリア体プレート
１２２、２２２…キャリア体本体
１２６、１２８、２２６、２２８…テーパーころ軸受
１２６Ａ、１２８Ａ…内輪
１２６Ｂ、１２８Ｂ…テーパーころ
１２６Ｃ、１２８Ｃ…外輪
１３０、２３０…出力軸
１３４、２３４…内歯歯車
１３４Ａ…歯形部（内歯）
１３６、２３６…ケーシング
１３７、２３７…入力側ケーシング
１３８、２３８…出力側ケーシング
１５０、２５０…相手機械
１５２、２５２…接続ケーシング

Claims (5)

1. 遊星歯車と、該遊星歯車が内接噛合する内歯歯車と、前記遊星歯車の公転成分又は自転成分と同期するキャリア体と、該キャリア体を回転可能に支持する主軸受と、該主軸受の外輪外径よりも小さい内径部分を該主軸受と相手機械との間に有するケーシングと、を備えた遊星減速機において、
   前記ケーシングが相手機械側と反相手機械側とで別体とされ、
   前記主軸受が軸方向で前記内歯歯車よりも前記相手機械側に配置され、
   前記反相手機械側のケーシングに、前記内歯歯車がその歯形部を含めて一体的に形成され、且つ、
   前記相手機械側のケーシングと前記反相手機械側のケーシングとが連結され、
   前記反相手機械側のケーシングは、前記主軸受の外輪に当接する突部を有し、
   前記相手機械側のケーシングの端面と前記反相手機械側のケーシングの端面とが対向する連結部分を、該反相手機械側のケーシングの前記内歯歯車の外側であって、径方向から見て前記内歯歯車と重なる位置に設けたことを特徴とする遊星減速機。
2. 請求項１において、
   前記相手機械側のケーシングの外周が、前記相手機械の接続ケーシングの内周と嵌合して取付けの際の基準となる印籠部として機能することを特徴とする遊星減速機。
3. 請求項１又は２において、
   前記遊星歯車が遊星ピンによって支持され、
   前記主軸受が、該遊星ピンよりも前記キャリア体の半径方向外側に配置されている ことを特徴とする遊星減速機。
4. 請求項１乃至３のいずれかにおいて、更に、
   前記軸方向において前記内歯歯車に対して前記主軸受の反対側に前記キャリア体を支持する副軸受を備えることを特徴とする遊星減速機。
5. 請求項４において、
   前記主軸受と副軸受が、それぞれテーパーころ軸受であり、且つ背面組合せで用いられていることを特徴とする遊星減速機。
   

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