NL8402517A - Inrichting voor het benutten van het maximum koppel van een aandrijfeenheid bij het aandrijven van voertuigen of transporteurs. - Google Patents

Description

«V Λ Λ VO 6500.

Inrichting voor het benutten van het maximum koppel van een aandrijf -eenheid bij het aandrijven van voertuigen of transporteurs.

De uitvinding heeft betrekking op een inrichting voor het benutten van het maximum koppel van een aandrijf eenheid bij aandrijvingen van voer- m- tuigen of transporteurs, welke voertuigen in gewenste richtingen beweegbaar zijn of welke transporteurs het transport van voorwerpen in 5 gewenste richtingen mogelijk maken, welke voertuigen of transporteurs tenminste twee gedreven middelen hebben met schuinstaande basis-contact-elementen, en welke gedreven middelen worden aangedreven door een aandrijving welke één of meer aandrijf eenheden bevat.

Om in staat te zijn een voertuig van het bedoelde type in bepaalde 10 richtingen aan te drijven welke afwijken van de hoofdrichting, b.v. recht vooruit, dan moeten één of meer van de gedreven middelen worden aangedreven met een hogere snelheid dan wanneer het voertuig met dezelfde snelheid in de hoofdrichting wordt voortbewogen. De aandrijving moet zodanig bemeten zijn dat deze aan de gedreven middelen een zodanig 15 maximum koppel kunnen leveren, dat de volle snelheid verkregen kan worden in een bewegingsrichting., welke afwijkt van de hoofdbewegingsrichting. Zulk een bemeting van de aandrijving kan echter niet ten volle worden gebruikt in de hoofdbewegingsrichtingen, hetgeen onbevredigend is, aangezien het primair van belang is het volle vermogen van de 20 aandrijving in de hoofdrichtingen te benutten.

Het doel van de uitvinding is genoemde bezwaren te ondervangen, d.w.z. te voorzien in een 'inrichting welke het mogelijk maakt het volle vermogen van de aandrijving te benutten bij het bewegen in de hoofdbewegingsrichtingen. Dit wordt volgens de uitvinding verkregen, 25 doordat de ^maximumsnelheid van het voertuig, resp. de transporteur, beperkt is bij een beweging, resp. transport in een richting, welke afwijkt van een bewegings-transportrichting in hoofdzaak evenwijdig aan en/of loodrecht op de drijfassen van de gedreven middelen, in welke bewegings/transportrichting het voertuig, resp. de transporteur 30 zijn maximum bewegingstransportsnelheid kan bereiken.

De uitvinding wordt meer in detail toegelicht met verwijzing naar de bijgaande tekeningen. Daarin toonti fig. 1 een inrichting volgens de uitvinding in de neutrale 34 0 25 1 7.

- 2 - P . ν' stand; fig, 2 de inrichting volgens de uitvinding- bij een beweging recht vooruit; fig. 3 de inrichting volgens de uitvinding bij een beweging schuin, voorwaarts naar rechts; 5 fig, 4 en 5 grafieken met betrekking tot de stuursignalen; fig. 6 de gedreven middelen van het voertuig volgens fig-, 1 tot 3 in zijaanzicht; fig. 7 de gedreven middelen volgens fig. 6 in vooraanzicht.

In de tekening is een stuurinrichting weergegeven met een stuur-10 hefboom 1 welke rechtop door een begrenzingsopening 3 in een gelei-dingsplaat 2 steekt .De begrenzingsopening 3. vormt vier begrenzings-randen 3a, 3b, 3c en 3d. De stuurhefboom is gemonteerd in een draaipunt 4 onder de geleidingsplaat en werkt samen met twee geleidings-banen 5- en 6 welke dwars gelegen zijn, De geleidingsbaan 5 werkt 15 samen met een weerstandsbaan 10 via een loper 8, terwijl de geleidingsbaan 6 samenwerkt met een weerstandsbaan via de loper 7. Door het draaien van de stuurhefboom 1 in het draaipunt 4 kunnen de lopers 7 en 8 over hun weerstandsbanen 9, 10 worden verplaatst. De stuurhefboom 1 werkt tevens samen met een weerstandsbaan 11 via loper 12, 20 welke over de weerstandsbaan 11 verplaatst, wanneer de stuurhefboom 1 om zijn. langsas wordt gedraaid. In de figuren toont 19 een comparator, 20 een teller, 21 een comparator en 22 een teller. Verschillende signaalleidingen zijn aangeduid door 23, 24, 25, 26, 27, 28, 29, 30 en 31. 32 toont een stuurrichtingschaal, 33 een schaal 25 welke de relatie, toont tussen de draaibewegingen en het rota ties ignaal van de stuurhefboom 1, 34 een schaal welke de relatie toont tussen het koppel van de aandrijf wiel en en het stuursignaal e , en 35a een schaal voor de bewegingsrichting. Bovendien toont in de tekening e een sig- z naai voor de rotatie, e een signaal voor een diagonale besturing van

X

30 45° of 225°, ey een signaal voor diagonaal staren over 135° of 315°, een stuursignaal voor het koppel van de wielen, γ de verdraaiing van de stuurhefboom, en n het koppel van de wielen. De comparator 19 kan een uitgangssignaal e leveren gelijk aan het verschil tussen en ez. De teller 20 is bestemd om een uitgangssignaal e^ te 35 leveren gelijk aan de som van e en De comparator 21 dient om een signaal e^ te leveren gelijk aan het verschil tussen e^ en e^ en de teller 22 dient om een uitgangssignaal e te-le ver en dat gelijk 8 4 0 2 5 1 7 ί % - 3 - is aan de som van e en e . - x z

Deze stuurinrichting" is ingebouwd in een voertuig 35 met een aandrijving bestaande uit vier aandrijf eenheden 36, 37, 38 en 39 voor de afzonderlijke aandrijving van de wielen Hl, H2, H3 en 54. Elk van 5 deze wielen H1-H4 is meer in detail in de figuren 6 en 7 weergegeven en bestaat uit een wiellichaam. 40 en een aantal rollen 41 welke over de omtrek van het wiellichaam 40 zijn verdeeld en welke dienen als basis-contactelementen, waarbij de assen 42 van de rollen schuin staan ten opzichte van de aandrijfas 43 van het wiellichaam 40. Elke rol 41 is 10 op het lichaam 40 gemonteerd door middel van twee houders 44. De wielen Hl en H2 zijn zodanig op het voertuig 35 geplaatst, dat hun rollenassen IR en 2R, welke haaks op de rollenassen 42 staan, de binnenzijde van de wielen Hl en H2 snijden, terwijl de wielen H3 en H4 zodanig zijn geplaatst^ dat hun rollenassen 3R en 4r, welke haaks op de 15 rollenassen 42 staan, de binnenkanten van de wielen H3 en H4 snijden.

Een dergelijke opstelling van de aandrijfwielen en hun rollen is bekend uit het Zweedse octrooischrift 363 781, en de hoordbewegings-.. -3 richtingen van het voertuig 35 zijn aangeduid door F, V, B en H.

F toont dus de bewegingsrichting voorwaarts, B de bewegingsrichting 20 achterwaarts, V de bewegingsrichting naar links en H de bewegingsrichting naar rechts. Op de schaal 35 voor de bewegingsrichting is de bewegingsrichting F voor recht vooruit aangeduid door 90°, de bewegingsrichting 3 voor recht achteruit 270°, de bewegingsrichting V voor naar links 180° en de bewegingsrichting H voor naar rechts 0°.

25 Voor een beweging recht vooruit wordt de stuurhefboom vanuit de neutrale stand volgens figuur 1 naar voren gezet in de richting 90° volgens figuur 2, waarbij de maximum beweging van de hefboom beperkt wordt door de randen 3a en 3c van de begrenzingsopening 3 in de geleidingsplaat 2. Het onderste schachteinde van de stuurhefboom 1 30 beweegt de geleidingsbanen 5, 6 zodanig dat de lopers 7,8 over de weerstandsbanen 9, 10 bewegen naar hun eindstanden welke zijn aangeduid door (+) plus polariteit.

Van de loper 8 op de weerstandsbaan 10 van de stuurhefboom 1 wordt het signaal βχ afgenomen voor het sturen in een richting 45° of 35 225®. Het signaal βχ, welke in dat geval positief is, is gekoppeld door de signaalleidingen 14, 15 met de ingang van de comparator 19.

8402517 ί" * - 4 -

Het signaal e voor draaien is gekoppeld met de andere ingang. In z dit geval is dat signaal gelijk aan 0 (geen verdraaiing). Het uitgangssignaal van de comparator 19 is gelijk aan het verschil tussen de ingangssignalen e^ en e^. In dit geval is dus e^ gelijk aan 5 e - e = 0 - e . Dit signaal (e .) geeft een rotatiekoppel tegen de

Z X MJL

klok in. voor het wiel Hl.

Het signaal e wordt tevens gekoppeld door de signaalleidingen X

14, 16 met de ingang van de teller 22. Het signaal e voor de rotatie z is gekoppeld met de andere ingang. Dat signaal is in dit geval gelijk *0 aan CL. Het uitgaande signaal e^van dê teller 22 is gelijk aan de som van de signalen e en e . In dit geval is e„, gelijk aan e + e = 0 + Dit signaal e ^ geeft een rotatiekoppel met. de klok mee voor het wiel H4.

Van de loper 7 op de weerstandsbaan 9 van de stuurhefboom 1 *5 wordt het signaal verkregen voor het diagonaalsgewijs sturen in de richtingen 135° of 315°. Het signaal e^, dat in dit geval positief is,--is gekoppeld door de signaalleidingen 13, 17 met een ingang van de comparator 21. Het signaal e voor de rotatie is gekoppeld met de andere ingang. In dit geval is dat signaal gelijk aan 0 ( geen rotatie) .

20 Het uitgangssignaal e^ van de comparator 21 is gelijk aan het verschil tussen de twee ingangssignalen &z en e^. In dat geval is e^ gelijk aan ez - e^ = 0 - e . Dit signaal e^ geeft een rotatiekoppel tegen de klok in voor het wiel H3.

Het signaal e^_ is eveneens gekoppeld door de signaalleidingen 13, 25 ig met een ingang van de teller 20. Het signaal e voor de rotatie is gekoppeld met de andere ingang. Dat signaal is in dit geval gelijk aan 0. Het uitgangssignaal e^ van de teller 20 is gelijk aan de som van de signalen e en e . In dit geval is e.._ gelijk aan e + e = 0 +· e . Dit 3 z y 3 M2 3 z y y signaal e,„„ geeft een rotatiekoppel tegen de klok in voor het wiel H2.

30 Het resultaat van de samenwerking tussen de vier wielen Hl, H2, H3 en H4 is dat het voertuig 35 recht vooruit rijdt (de wielen H1-H4 draaien als door pijlen weergegeven in figuur 2).

Van de loper 12 op de weerstandsbaan van de stuurhefboom wordt het signaal e voor de rotatie afgenomen. Het signaal e„ is gekoppeld z z 35 met de signaalleidingen 27, 28, 29, 30 en 31 naar de comparators 19 en 21 zo ook met de tellers 20 en 22.

8402517 — 5 - * *

Na een verdraaiing van de stuurhefboom met de klok mee worden de signalen en e^ groter zodanig dat de koppels op de. wielen Hl en H3 töesescënt-Tegelijkertijd nemen de signalen en e^ af zodat de koppels op de wielen H2 en H4 eveneens afnemen. Daardoor zal het voer-^ tuig 35 een draai naar rechts maken. Na het verdraaien van de stuurhefboom 1 tegen de klok in zullen de signalen e^ 011 eM^ toenemen zodanig dat de koppels op de wielen 32 en 34 groter worden.

Tegelijkertijd nemen de signalen e„, en af zodat de koppels op de

Ml Md wielen Hl en H3 eveneens afnemen. Dit betekent dat het voertuig 35 een ^ linkse draai maakt.

Na het schuin naar rechts voorwaarts bewegen wordt de stuurhefboom in de richting van 45° volgens figuur 3 bewogen waarbij de maximum -uitslag begrensd wordt door de rand 3a in de geleidingsplaat 2.

Wanneer de stuurhefboom 1 in de richting 45.° wordt gedraaid, beweegt ^ de loper 8 over de weerstandsbaan 10 naar de eindstand gemerkt door (+) pluspolariteit, doch de loper 7 wordt niet beïnvloed als gevolg van de vorm van de geleidingswegen 5, 6. De loper 7 blijft dus in het midden van de weerstandsbaan 9, d*w.z_..in de nülstand.

Het signaal e . geeft een rotatiekoppel tegen de klok in voor 2Q 141 het wiel Hl en het signaal e^ geeft een rotatiekoppel met de klok mee voor het wiel 34. Eet-3ignaal e^ is gelijk aan 0, wanneer· de· loper 7 zich in het midden van de weerstandsbaan 9 bevindt; Dit betekent dat de signalen e _ en e voor de betreffende wielen 32 en H3 gelijk aan 0 M2 M3 zijn. De wielen 32 en H3 staan dus stil en het resultaat van de samen-25 werking tussen de vier wielen is, dat het voertuig 35 schuin voorwaarts naar rechts beweegt.

Indien na een schuin gerichte voorwaartse beweging naar rechts (450} het stuurwiel 1 in de richting recht vooruit (90°) wordt versteld, zal het stuurmechanisme zich automatisch als volgt instellen: 30

Het onderste schachteinde van de stuurhefboom 1 beïnvloedt de geleidingsbanen 5, 6 zodanig dat de loper 7 vanuit het midden van de weerstandsbaan 9 (nülstand) naar de eindstand beweegt gemerkt door (+) pluspolariteit. De loper 8 wordt niet beïnvloed en blijft in zijn eindstand (+) op de weerstandsbaan 10.

De signaalbaan voor het signaal e voor de loper 8 blijft onge-wijzigd en de wielen El en H4 behouden hetzelfde koppel en rotatie-richting als hiervoor. De signaalbaan voor het signaal e^ van de loper 7 8402517 35 / ¥ - 6 - is dezelfde als voor recht vooruitbewegen (90°).

Voor de bewegingsrichting 45°, is signaal e^ gelijk aan 0.

De signalen e „ en e _ zijn dan ook gelijk aan 0 en de wielen H2 en H3 M2 M3 staan stil. Terwijl de stuurhefboom 1 bewogen wordt van de richting 5 45° naar 90° verandert het signaal e van nul in positieve zin, wanneer de loper 7 naar. zijn eindstand (+) beweegt.

Het signaal e _ verandert van nul in positieve zin en het wiel H2 M2 begint met de klok mee te draaien met toenemend koppel.

Het signaal, e^ verandert van nul in negatieve zin en het wiel H3 10 begint tegen de klok in te draaien met toenemend koppel.

Het resultaat van de samenwerking tussen de vier wielen is dat de bewegingsrichting van het voertuig 35 langzamerhand van schuin voorwaarts naar rechts in recht vooruit^verandert.

De met getrokken lijn getekende kromme · in figuur 4 en 5 15 toont hoe de afmetingen van de signalen βχ en e veranderen, wanneer de maximum verplaatsing’'van de stuurhefboom 1, deze een volle slag maakt (van 0° tot 360°). Het beeld van de kromme hangt dus af van , de vorm van de begrenzingsranden 3a, 3b, 3c en 3d.. De weerstandsbanen 9- en 10 zijn op fysische gronden onderling onder een rechte hoek 20 gezet, terwijl de krommen voor e en e. onderling over 90° verzet zijn.

x y

De ingetekende gestippelde kromme toont hoe de afmetingen van de signalen βχ en e^ veranderen, wanneer,bij een kleine verplaatsing van de stuurhefboom 1, deze een gehele slag maakt (van 0° tot 360°) .

Het beeld van de curve wordt hier niet beïnvloed door de begren-25 zingsranden 3a, 3b, 3c en 3d doch verloopt sinusvormig als gevolg van het stuurmechanisme van de stuurhefboom 1.

Door middel van het besturingssysteem als boven omschreven wordt de maximumsnelheid -van het voertuig 35 beperkt bij een beweging in een richting welke afwijkt van de bewegingsrichting in hoofd-30 zaak evenwijdig aan en/of haaks óp de assen 43 van de wielen H1-H4, in welke bewegingsrichting het voertuig 35 zijn maximum bewegings-snelheid kan behouden. Het verzetten van de stuurhefboom van de stuurinrichting regelt het koppel van de aandrijfeenheden 36-39 van de aandrijfinrichting.

¢402517 * % ^ T *"

Het·* manoeuvreren wart-het voertuig 35 is eenvoudig doordat de stuur-- hefboom 1 vier verschillende hefboomstanden kan innemen voor het doen bewegen in de hoofdbewegingsrichtingen.

De aandrijving omvat drie aandrijvende eenheden 36-39 welke bij 5 voorkeur variabel zijn voor het doen veranderen van de maximum be-wegingssnelheid van het voertuig 35 bij het verplaatsen in een gegeven richting. Voorts kan de geleidingsplaat 2 worden uitgewisseld voor een andere geleidingsplaat met anders aangebrachts geleidings-randen voor het variëren van de maximum bewegingssnelheid van het 10 voertuig bij verplaatsing in een gegeven richting.

De aandrijving 36-39 is bij voorkeur zodanig uitgevoerd dat_ een wordt- verkregen, welke wordt beperkt bij een bewegingsrichting welke afwijkt van de bewegingsrichting welke in hoofdzaak evenwijdig aan en/of loodrecht op de assen 43 van de vier 15 wielen H1-H4 staat, in welke bewegingsrichting het voertuig 35 zijn maximum bewegingssnelheid kan bereiken. De aandrijving 36-39 kan zijn voorzien van of worden bediend door een programma voor een automatische besturing van de aandrijving. De aandrijving 36-39 kan voorts zodanig zijn bemeten dat de maximumsnelheid bij een ver-20 plaatsing of-.transport waarbij een gebogen baan wordt beschreven beperkt wordt met betrekking tot de maximumsnelheid- op een overeenkomstige rechte baan hetgeen wordt verkregen door dezelfde verplaatsing van de stuurhefboom zonder rotatie.

Eventueel kaïn de stuurinrichting het koppel van de aandrijving 36-39 25 regelen waardoor de maximumsnelheid bij het bewegen of het transport een gebogen baan beschrijft welke beperkt is ten opzichte van de maximumsnelheid op een overeenkomstige rechte baan hetgeen wordt verkregen door een-zeIfde verplaatsing van de stuurhefboom zonder rotatie.

30 De uitvinding is niet beperkt tot de beschreven en in de tekening weergegeven uitvoeringsvorm. De uitvinding is niet alleen van toepassing op voertuigen welke lasten in gewenste richtingen steunen, trekken of duwen, doch ook voor stationaire of beweegbare transporteurs waarover lasten in een gewenste richting worden bewogen.

35 Deze voertuigen of transporteurs kunnen twee of meer wielen H1-H4 hebben met rollen 41 of andere soorten aandrijfmiddelen en/of andere soorten basiscontactelementen dan rollen. Verschillende soorten aan-· drijfmiddelen met basiscontactelementen voor gedreven voertuigen in 8402517 9 % - 8 - gewenste inrichtingen zijn beschreven in het Zweeds octrooischrift 363.781, doch de aandri j fmiddel en en de basiscontactelementen kunnen ook op andere wijze zijn uitgevoerd om in gewenste richtingen gedreven te worden. De stuurinrichting en/of dei aandrijving kunnen op 5 verschillende wijze zijn uitgevoerd voor het verkrijgen van een beperking van de maximumsnelheidinrichtóngen anders dan de hoofdbewegingsrichtingen . Het is van belang dat de- verschillende .eenheden zodanig zijn uitgevoerd, dat de voertuigen of de transporteurs in gewenste richtingen kunnen worden gedreven en het volle vermogen van de aan-10 drijving kan worden benut bij het bewegen in de hoofdbewegingsrichtingen.

De aandrijving kan een electromotor met een versnellingsbak voor alk van de aandrijf middel en bevatten. Deze versnellingsbak kan twee versnellingen bevatten nl. een lagere* versnelling voor het bewegen in gewenste richtingen en een. hogere versnelling voor~liet bewegen· volgens de · 15 de hoofdbewegingsrichtingen, waarbij het vereiste vermogen het laagst, is bij verplaatsen in de hoofdbewegingsrichtingen. Als gevolg van dit verschil in overzetting kan de aandrijving 36-39 variabel zijn, doch dit kan ook op een ander' wijze worden bereikt.

De aandrijving 36-39 kan mechanisch of van het hydraulische 20 of. electrische type zijn.

8402517

Claims (10)

1- Inrichting voor het benutten van het maximum koppel van een aandrijf eenheid bij het aandrijven van voertuigen (35) of transporteurs, welke voertuigen (35) in een gewenste richting kunnen bewegen of welke transporteurs het transport van lasten in een gewenste richting mcgelijk 5 maken, welk voertuig (35) of transporteur tenminste twee gedreven middelen (Hl, H2, H3, H4) hebben, met schuin verlopende basiscontact-elementen (41), welke gedreven middelen (Hl, H2, H3, H4) worden aangedreven door een aandrijving met één of meer aandrijf eenheden (36-39), met het kenmerk, dat de maximumsnelheid van het voertuig (35) , resp. 10 de transporteur, beperkt is bij een beweging, resp. transport-in een richting^ die afwijkt van een bewegings- of transportrichting in hoofdzaak evenwijdig aan én/of loodrecht op de drijfassen (43) van de gedreven middelen (E1-H4) , in welke bewegings/transportrichting het voertuig (35), resp. de .transporteur zijn maximum bewegings/transport-15 snelheid kan bereiken.

2. Inrichting volgens conclusie 1, met-het kenmerk/dat-'een' stuurinrichting, welke het koppel van de gedreven middelen (36-39) regelt resulteert in een snelheidsbeperking van het voertuig (35) resp. de transporteur na een beweging, resp. transport in een richting welke 20 afwijkt van een bewegings/uransportrlchting in hoofdzaak evenwijdig aan en/of haaks op de drijfassen (43) van de gedreven middelen (H1-H4), in welke bewegings/transportrichting het voertuig (35) , resp. de transporteur zijn maximum bewegings/transportsnelheid kan bereiken.

3. Inrichting volgens conclusie 2, waarbij de bewegingsrichtingen 25 van het voertuig (35) en de transportrichting van de transporteur, geregeld worden door een stuurhefboom (1) met het kenmerk, dat de stuurinrichting gevormd wordt door begrenzingsvlakken (3a, 3b, 3c en 3d) welke bij een beperking van de stuurstanden van de stuurhefboom (1) in bepaalde stuurrichtingen meer dan in een andere stuurrichting, het 30 koppel, van de aandrijving (36-39) bestuurt en/of regelt, hetgeen resulteert in een- snelheidsbeperking na een beweging/transport in een richting, welke afwijkt van de bewegings/transportrichting in hoofdzaak evenwijdig aan en/of loodrecht op de drijfassen (43) van de gedreven middelen (E1-H4), in welke bewegings/transportrichting 8402517 - 10 - & ΐ het voertuig (35) , resp. de transporteur hun maximum bewegings- of transportsnelheid kunnen bereiken.

4. Inrichting volgens conclusie 3, met het kenmerk, dat de begrenzende vlakken worden gevormd door de randen (3a, 3b, 3c en 3d) van 5 een. opening in een geleidingspiaat (2) voor het..begrenzen van de stuurbewegingen van de stuurhefboom (1).

5. Inrichting volgens conclusie 4, met het kenmerk, dat de randen (3a, 3b, 3c en 3d) van de opening een aantal, bij voorkeur 4, verschillende standen voor de stuurhefboom bepalen.

6. Inrichting volgens één van.de voorafgaande conclusies, met het kenmerk, dat een stuurinrichting, welke het koppel van de aandrijving (36-39) regelt resulteert in een snelheidsbeperking van het voertuig (35) , resp. de transporteur, na het bewegen en transporteren in een richting welke afwijkt van een bewegings/transportrichting 15 in hoofdzaak evenwijdig aan en/of loodrecht op de drijfassen (43) van de gedreven middelen (H1-H4) of dat de aandrijving (36-39) variabel is voor het veranderen van de maximum bewegings snelheid van het voertuig (35) of de maximum transportsnelheid van de transporteur bij het bewegen in een gegeven richting.

7. Inrichting volgens conclusie 4, met. hét kenmerk, dat de gelei dingspiaat (2) uitwisselbaar is tegen een andere geleidingspiaat voor het variëren van de maximum bewegingssnelheid van het voertuig (35) of de maximum transportsnelheid van de transporteur bij het bewegen in een gegeven richting.

8. Inrichting volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de aandrijving (36-39) van het voertuig (35), resp. de transporteur zodanig zijn bemeten dat wordt voorzien in een maximum bewegings/transport— snelheid, welke beperkt wordt bij een beweging en transport in een richting welke afwijkt van een richting in hoofdzaak evenwijdig aan 30- en/of loodrecht op de drijfassen (43) van de gedreven middelen (H1-H4), in welke bewegingsrichting/transportrichting het voertuig (35), resp. de transporteur een maximum bewegings/transportsnelheid kunnen bereiken . ’

9. Inrichting volgens conclusie 2, met het kenmerk, dat de stuur-35 inrichting bediehbaar is door middel van een programma voor de automatische besturing daarvan., of deze bevat. 8402517 -ήχο. Inrichting volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de aan-drijfmiddelen (36-39} zodanig is bemeten dat de maximumsnelheid bij een beweging of transport volgens een gebogen baan- beperkt wordt met betrekking tot de maximumsnelheid op een overeenkomstige rechte 5 baan hetgeen wordt verkregen door dezelfde verplaatsing van de stuur-hefboom zonder rotatie. _

11. Inrichting volgens conclusie 1, met-het kenmerk, dat de bedieningsinrichting welke het koppel van de aandrijving (36-39) bedient resulteert in een maximumsnelheid na het verplaatsen of 10 transporteren volgens een gebogen baan, welke beperkt wordt met betrekking tot de maximumsnelheid op een overeenkomstige rechte baan hetgeen wordt verkregen door dezelfde stand van de besturing zonder rotatie. 840251?·