FI81058C - Styranordning foer styrning av koerriktning och koerhastighet hos fordon. - Google Patents

Description

1 81058

Ohjauslaite ajoneuvojen ajosuunnan ja ajonopeuden ohjaamiseksi Tämän keksinnön kohteena on ohjauslaite ajoneuvojen ajosuunnan ja ajonopeuden ohjaamiseksi, jotka ajoneuvot ovat 5 liikkuvia valinnaiseen suuntaan ja joissa ajoneuvoissa on ainakin kaksi, parhaiten neljä, käytettyä elintä vinoon ase-tettuine maakosketuselimineen, jolloin ohjauslaite ohjaa ajoneuvon ajosuuntaa ja ajonopeutta muodostamalla ohjaussignaaleja, jotka ohjaavat käyttöaggregaattien pyörimissuun-10 taa ja kierroslukua ajoneuvon käytettyjen elimien käyttämiseksi erikseen.

Jotta voitaisiin ajaa kyseessä olevan tyyppistä ajoneuvoa tietyissä suunnissa, jotka poikkeavat pääajosuunnasta, esimerkiksi suoraan eteenpäin, yhtä tai useampaa käytettyä 15 elintä käytetään suuremmalla nopeudella kuin jos ajoneuvon on ajettava pääsuuntaan samalla nopeudella. Näin ollen käyttölaite täytyy mitoittaa siten, että se voi antaa käytetyille elimille sellaisen maksimikierrosluvun, että voidaan saavuttaa täysi nopeus ajettaessa suuntiin, jotka poikkeavat 20 pääajosuunnasta. Kuitenkaan käyttölaitteen tällaista mitoitusta ei voida käyttää hyväksi kokonaan pääajosuunnissa, mikä on epätyydyttävää, koska pyritään ensi sijassa käyttämään hyväksi käyttölaitteen koko teho pääajosuunnissa.

Patenttijulkaisusta US 4237990 tunnetaan laite ajoneuvon 25 säätämiseksi, jossa ajoneuvossa on kolme käytettyä elintä. Tämä laite ei kuitenkaan ratkaise ongelmia, jotka johtuvat poikkeamisesta ennalta asetetusta ajosuunnasta tai -nopeudesta, kun ajoneuvolla ajetaan pääajosuunnista poikkeavaan suuntaan, koska tämä laite aikaansaa yhtä suuret ohjaussig-30 naalit kaikkiin suuntiin ajettaessa.

Aivan erityyppinen säätölaite tunnetaan julkaisusta US 3666034. Tämä säätölaite ei ole tarkoitettu valinnaiseen suuntaan ajettavaan ajoneuvoon, vaan ainoastaan eteen, taakse tai suoraan jommallekummalle sivulle ajettavaan ajoneu-35 voon. Tämäkään laite ei ratkaise ongelmia, joita voi syntyä ajettaessa valinnaiseen suuntaan, kun ajoneuvon käytettyjen elimien kierroslukusuhde ja tällöin myös ajosuunta tai -nopeus tulee virheelliseksi.

2 81058 Tämän keksinnön tarkoituksena on poistaa tämä ongelma, ts. aikaansaada laite, joka sallii käyttää hyväksi käyttölaitteen täyden tehon ajettaessa pääajosuuntiin. Tämä saavutetaan keksinnön mukaan olennaisesti niiden tunnusmerkkien 5 avulla, jotka on määritelty patenttivaatimuksessa 1. Keksinnön eräitä toteutusmuotoja on määritelty vaatimuksissa 2-6.

Keksintöä selitetään yksityiskohtaisemmin seuraavassa, viitaten oheisiin piirustuksiin, joissa kuv. 1 esittää keksinnön mukaista laitetta neutraali-10 tilassa, kuv. 2 esittää keksinnön mukaista laitetta ajettaessa suoraan eteenpäin, kuv. 3 esittää keksinnön mukaista laitetta ajettaessa vinosti eteenpäin oikealle, 15 kuv. 4 ja 5 ovat käyrädiagrammoja koskien ohjaussignaa leja kuv. 6 esittää sivulta nähtynä kuvioiden 1-3 mukaisen ajoneuvon käytettyä elintä ja kuv. 7 esittää edestä nähtynä kuvion 6 mukaista käytet-20 tyä elintä.

Piirustuksissa on esitetty ohjauslaite, jossa on ohjaus-vipu 1, joka ulottuu ylöspäin ohjauslevyssä 2 olevan rajoi-tusaukon 3 läpi. Tämä rajoitusaukko 3 muodostaa neljä rajoi-tusreunaa 3a, 3b, 3c ja 3d. Ohjausvipu on asennettu nivel-25 kohtaan 4 ohjauslevyn alapuolelle ja toimii yhdessä kahden ristikkäin sijoitetun ohjausradan 5 ja 6 kanssa. Ohjausrata 5 toimii yhdessä vastusradan 10 kanssa juoksuelimen 8 välityksellä, samalla kun ohjausrata 6 toimii yhdessä vastusradan 9 kanssa juoksuelimen 7 välityksellä. Kääntämällä oh-30 jausvipua 1 nivelkohdassa 4 juoksuelimiä 7 ja 8 voidaan siirtää vastusratojaan 9, 10 pitkin. Ohjausvipu 1 toimii yhdessä myöskin vastusradan 11 kanssa juoksuelimen 12 välityksellä, joka liikkuu vastusrataa 11 pitkin, kun ohjausvi-pua 1 kierretään pituusakselinsa ympäri. Kuvioissa viitenu-35 mero 19 tarkoittaa vertaavaa elintä, 20 summainta, 21 ver-taavaa elintä ja 22 summainta. Eri signaali johtoja on merkitty viitenumeroilla 23, 24, 25, 26, 27, 28, 29, 30 ja 31. Viitenumero 32 tarkoittaa ohjaussuunta-asteikkoa, 33 asteik- 3 81058 koa, joka osoittaa suhdetta ohjausvivun 1 kiertopoikkeaman ja kiertosignaalin välillä, 34 asteikkoa, joka osoittaa suhdetta käyttöpyörien kierrosluvun ja ohjaussignaalin e^ välillä ja 35 ajosuunta-asteikkoa. Lisäksi piirustuksissa vii-5 temerkki e2 tarkoittaa signaalia pyörimistä varten, ex signaalia ohjausta varten vinosti 45° tai 225°, ey signaalia ohjausta varten vinosti 135° tai 315°, eM ohjaussignaalia pyörien kierroslukua varten, f ohjausvivun kääntöpoikkeamaa ja n pyörän kierroslukua. Vertaaja 19 on sovitettu antamaan 10 lähtösignaali eni, joka on sama kuin signaalien ex ja ez välinen erotus. Summain 20 on sovitettu antamaan lähtösignaali βΜ2ι joka on sama kuin eyin ja ez:n summa. Vertaaja 21 on sovitettu antamaan signaali eM3, joka on sama kuin ero välillä ey ja ez ja summain 22 on sovitettu antamaan lähtö-15 signaali en4, joka on sama kuin ex:n ja ez:n summa.

Tämä ohjauslaite on rakennettu ajoneuvoon 35, jossa on käyttölaite, joka käsittää neljä käyttöaggregaattia 36, 37, 38 ja ja 39 pyörien Hl, H2, H3 ja H4 yksittäistä käyttöä varten. Jokainen tällainen pyörä H1-H4 on esitetty yksityis-20 kohtaisemmin kuvioissa 6 ja 7 ja se käsittää pyörän rungon 40 sekä useita pyörän rungon 40 kehälle jaettuja maakoske-tuseliminä toimivia rullia 41, joiden akselit 42 on sijoitettu vinoon pyörän rungon 40 käyttöakseliin 43 nähden. Jokainen rulla 41 on asennettu runkoon 40 kahden pitimen 44 ... 25 välityksellä. Pyörät Hl ja H2 on sijoitettu ajoneuvoon 35 siten, että niiden suuntaviivat 1R ja 2R, jotka ovat kohtisuorassa rullien akseleihin 42 nähden, leikkaavat toisensa näiden pyörien Hl ja H2 sisäpuolella, ja pyörät H3 ja H4 on sijoitettu siten, että niiden suuntaviivat 3R ja 4R, jotka 30 ovat kohtisuorassa rullien akseleihin 42 nähden, leikkaavat toisensa pyörien H3 ja H4 sisäpuolella. Käyttöpyörien ja niiden rullien tällainen järjestely on esitetty ruotsalaisessa patentissa 363 781 ja ajoneuvon 35 pääajosuunnat on merkitty viitemerkeillä F, V, B ja H, jolloin F tarkoittaa 35 ajosuuntaa eteenpäin, B ajosuuntaa taaksepäin, V ajosuuntaa vasemmalle ja H ajosuuntaa oikealle. Ajosuunta-asteikossa 35 ajosuunta F suoraan eteenpäin on merkitty 90°, ajosuunta B suoraan taaksepäin 270°, ajosuunta V suoraan vasemmalle 180® 4 81058 ja ajosuunta H suoraan oikealle 0°.

Ajettaessa suoraan eteenpäin ohjausvipu siirretään kuvion 1 mukaisesta neutraa1iasennosta eteenpäin suunnassa 90° kuvion 2 mukaan, jolloin vivun suurimman poikkeaman rajoitta-5 vat ohjauslevyssä 2 olevan rajoitusaukon 3 reunat 3a ja 3c. Ohjausvivun 1 alapää siirtää ohjausratoja 5, 6 siten, että juoksuelimet 7, 8 siirtyvät vastusratoja 9, 10 pitkin kohti pääteasemia, jotka on merkitty (+) plus-polariteetilla.

Juoksuelimestä 8 ohjausvivun 1 vastusradalla 10 saadaan 10 signaali ex ohjaamiseksi suuntaan 45° tai 225°. Signaali ex, joka tässä tapauksessa on positiivinen, kytketään signaali-johdoilla 14, 15 vertaa jän 19 toiseen sisääntuloon. Signaali ez kiertoa varten kytketään toiseen sisääntuloon. Tässä tapauksessa tämä signaali on 0 (ei kiertoa). Lähtömerkki e^i 15 vertaajasta 19 on sama kuin ero molempien tulosignaaleiden ez ja ex välillä. Tässä tapauksessa siis em = ez ~ ex = 0 - ex. Tämä signaali (emi) antaa kierrosluvun pyörän Hl pyörimiseksi vastapäivään.

Signaali ex kytketään myöskin signaali johdoilla 14, 16 20 summaimen 22 toiseen sisääntuloon. Signaali ez pyörimistä varten kytketään toiseen sisääntuloon. Tässä tapauksessa tämä signaali on yhtä kuin 0. Lähtösignaali e^4 summaimesta 22 on yhtä suuri kuin signaaleiden ez ja ex summa. Tässä tapauksessa siis eM4 = ez + ex = 0 + ex. Tämä signaali e^ 25 antaa kierrosluvun pyörälle H4 pyörimiseksi myötäpäivään.

Juoksuelimestä 7 ohjausvivun 1 vastusradalla 9 saadaan signaali ey ohjaamiseksi vinosti suuntaan 135° tai 315°. Signaali ey, joka tässä tapauksessa on positiivinen, kytketään signaali johdoilla 13, 17 vertaajän 21 toiseen sisääntu-30 loon. Signaali ez pyörimistä varten kytketään toiseen sisääntuloon. Tässä tapauksessa tämä signaali on yhtä kuin 0 (ei pyörimistä). Lähtösignaali ejn3 vertaajasta 31 on sama kuin ero molempien tulosignaaleiden ez ja ey välillä. Tässä tapauksessa siis eM3 = ez - ey = 0 - ey. Tämä signaali e^3 35 antaa kierrosluvun pyörälle H3 pyörimiseksi vastapäivään.

Signaali ey kytketään myöskin signaali johdoilla 13, 18 summaimen 20 toiseen sisääntuloon. Signaali ez pyörimistä varten kytketään toiseen sisääntuloon. Tässä tapauksessa 5 81058 tämä signaali on yhtä kuin 0. Lähtisignaali β^2 summaimesta 20 on yhtä suuri kuin signaaleiden ez ja ey summa. Tässä tapauksessa siis βΜ2 = ez + ey = 0 + ey. Tämä signaali eM2 antaa kierrosluvun pyörälle H2 pyörimiseksi vastapäivään.

5 Neljän pyörän Hl, H2, H3 ja H4 välisen yhteistoiminnan tuloksena tulee olemaan, että ajoneuvo 35 kulkee suoraan eteenpäin (pyörät H1-H4 pyörivät kuviossa 2 esitettyjen nuolien suuntaan).

Juoksuelimestä 12 ohjausvivun vastusradalla saadaan sig-10 naali ez pyörimistä varten. Tämä signaali ez kytketään signaali johdoilla 27, 28, 29, 30 ja 31 vertaajiin 19 ja 21 sekä summaimiin 20 ja 22. Ohjausvipua myötäpäivään kierrettäessä suurenevat signaalit e^i ja ®M3' °iin» että pyörien Hl ja H3 kierrosluvut kasvavat. Samanaikaisesti signaalit 15 eM2 3a eM4 pienenevät niin, että pyörien H2 ja H4 kierros-luvut pienenevät. Tästä on seurauksena, että ajoneuvo 35 tekee käännöksen oikealle. Kierrettäessä ohjausvipua 1 vasta-päivään signaalit en2 ja e^ suurenevat, niin että pyörien H3 ja H4 kierrosluvut kasvavat. Samanaikaisesti signaalit 20 βΜΐ ja e{tj3 pienenevät, niin että pyörien Hl ja H3 kierros-luvut pienenevät. Tästä on seurauksena, että ajoneuvo 35 tekee käännöksen vasemmalle.

Ajettaessa vinosti eteenpäin/oikealle ohjausvipua siirretään kuvion 3 mukaan suunnassa 45°, jolloin sen maksimipoik-25 keaman rajoittaa ohjauslevyn 2 reuna 3a. Kun ohjausvipua 1 siirretään suuntaan 45®, juoksuelin 8 liikkuu vastusrataa 10 pitkin kohti pääteasemaa, joka on merkitty (+) plus-polari-teetilla, mutta juoksuelimeen 7 ei vaikuteta ohjausratojen 5, 6 rakenteen johdosta. Juoksuelin 7 pysyy siis vastusradan 30 9 keskellä ts. nolla-asemassa.

Signaali βΜΐ antaa pyörälle Hl kierrosluvun pyörimiseksi vastapäivään ja signaali eM4 antaa pyörälle H4 kierrosluvun pyörimiseksi myötäpäivään. Signaali ey on 0, kun juoksuelin 7 on vastusradan 9 keskellä. Seurauksena signaalit θμ2 3a 35 eM3 vastaavia pyöriä H2 ja H3 varten ovat 0. Pyörät H2 ja H3 ovat pysähdyksissä ja neljän pyörän välisen yhteistoiminnan tuloksena tulee olemaan, että ajoneuvo 35 kulkee vinosti i eteenpäin/oikealle. Jos ajettaessa vinosti eteenpäin/oikeal- 6 81058 le (45°), siirretään ohjausvipua 1 suuntaan suoraan eteenpäin (90°), ohjausmekanismi säätää itsensä seuraavasti:

Ohjausvivun 1 alempi tankopää vaikuttaa ohjausratoihin 5, 6 siten, että juoksuelin 7 siirtyy vastusradan 9 keskipis-5 teestä (nolla-asema) kohti pääteasemaa, joka on merkitty (+) plus-polariteetilla. Juoksuelimeen 8 ei vaikuteta ja se pysyy pääteasemassa (+) vastusradalla 10.

Signaalin ex signaalitie juoksuelimestä 8 on muuttumaton, ja pyörät Hl ja H4 säilyttävät siis saman kierrosluvun ja 10 pyörimissuunnan kuin aikaisemmin. Signaalin ey signaalitie juoksuelimestä 7 on sama kuin ajettaessa suoraan eteenpäin (90°).

Ajosuunnassa 45° signaali ey on 0. Signaalit em2 ja effl3 ovat silloin myöskin 0, ja pyörät H2 ja H3 ovat pysähdyksis-15 sä. Kun ohjausvipua 1 siirretään suunnasta 45° suuntaan 90°, signaali ey muuttuu nollasta positiiviseen suuntaan, kun juoksuelin 7 siirretään pääteasemaansa (+) kohti. Signaali en>2 muuttuu nollasta negatiiviseen suuntaan, ja pyörä H2 alkaa pyöriä myötäpäivään kasvavalla kierrosluvulla. Signaali 20 eM3 muuttuu nollasta negatiiviseen suuntaan, ja pyörä H3 alkaa pyöriä vastapäivään kasvavalla kierrosluvulla.

Neljän pyörän välisen yhteistoiminnan tuloksena ajoneuvon 35 ajosuunta muuttuu asteittain suunnasta vinosti eteen-päin/oikealle suuntaan suoraan eteenpäin.

25 Kuvioissa 4 ja 5 täysviivat esittävät, kuinka signaalei den ex ja ey suuruus muuttuu, kun ohjausvivun 1 maksimipoik-keamalla siirretään sen suuntaa täysi kierros (0° - 360°). Käyrien muoto tulee siis riippumaan rajoitusreunojen 3a, 3b, 3c ja 3d muodosta. Koska vastusradat 9 ja 10 on sijoitettu 30 suorakulmaisesti toisiinsa nähden, ex:n ja eytn käyrät on siirretty 90° toisiinsa nähden.

Pilkkuviivoilla piirretyt käyrät esittävät, kuinka signaaleiden ex ja ey suuruus muuttuu, kun ohjausvivun 1 pienellä poikkeamalla siirretään sen suuntaa täysi kierros (0° 35 - 360°). Tässä käyrien muotoon eivät vaikuta rajoitusreunat 3a, 3b, 3c ja 3d, vaan käyrät saavat sini-muodon ohjausvivun 1 ohjausmekanismista johtuen.

Selitetyllä ohjausjärjestelmällä ajoneuvon 35 maksimino-

II

7 81058 peus on rajoitettu ajettaessa suuntaan, joka poikkeaa ajosuunnasta, joka on olennaisesti yhdensuuntainen ja/tai kohtisuora pyörien H1-H4 keskiakseleihin 43 nähden ja jossa ajosuunnassa ajoneuvo 35 voi saavuttaa maksimiajonopeutensa.

5 Ohjauslaitteen ohjausvivun toiminta ohjaa käyttölaitteen käyttöaggregaattien (36-39) kierroslukua. Ajoneuvon 35 ohjausta helpotetaan siten, että ohjausvipu 1 voi ottaa neljä erillistä ohjausvipuasentoa ajamiseksi pääkulkusuuntiin .

Käyttölaite, joka käsittää käyttöaggregaatit 36-39, on f 10 sopivimmin muuttuva ajoneuvon 35 maksimiajonopeuden muuttamiseksi ajettaessa tiettyyn suuntaan. Edelleen ohjauslevy 2 voidaan vaihtaa toiseen ohjauslevyyn, jossa on toisella tavalla järjestetyt ohjausreunat, ajoneuvon maksimiajonopeuden muuttamiseksi ajettaessa tiettyyn suuntaan.

15 Käyttölaite 36-39 voi sopivimmin olla mitoitettu samaan aikaan maksimiajonopeus, joka on rajoitettu ajettaessa ajosuuntaan, joka poikkeaa pyörien H1-H4 keskiakseleihin 43 nähden olennaisesti yhdensuuntaisesta ja/tai kohtisuorasta ajosuunnasta, jossa ajoneuvo 35 voi saavuttaa maksimiajo-20 nopeutensa. Käyttölaite 36-39 voi käsittää ohjelman tai se voi olla vaikutettavissa ohjelmalla käyttölaitteen automaattista ohjausta varten. Edelleen käyttölaite 36-39 voi olla mitoitettu siten, että maksimiajonopeus ajettaessa tai kuljetettaessa kaarevaa rataa pitkin on rajoitettu suhteessa 25 maksiminopeuteen vastaavalla suoralla radalla, joka maksiminopeus on saatu samalla ohjausvivun poikkeamalla ilman kiertoa .

Vaihtoehtoisesti ohjauslaite ohjaa käyttölaitteen 36-39 kierroslukua, mistä on seurauksena, että maksiminopeus ajet-30 taessa tai kuljetettaessa kaarevaa rataa pitkin on rajoitettu suhteessa maksiminopeuteen vastaavalla suoralla radalla, joka maksiminopeus on saatu ohjausvivun samalla poikkeamalla ilman kiertoa.

Keksintö ei ole rajoitettu edellä selostettuun ja piirus-35 tukeissa esitettyyn sovellutusmuotoon. Niinpä keksintö ei ole sovellettavissa ainoastaan ajoneuvoihin, jotka kuljettavat, vetävät tai työntävät kuormia valinnaisiin suuntiin, vaan on sovellettavissa myöskin kiinteisiin tai liikkuviin β 81058 kuljettimiin, joiden päällä kuormat siirretään valinnaisiin suuntiin. Näissä ajoneuvoissa tai kuljettimissa voi olla kaksi pyörää tai useampia pyöriä H1-H4 rullineen 41 tai useine muun tyyppisine käyttölaitteineen ja/tai muun tyyppi-5 sine maakosketuselimineen kuin rullat. Eri tyyppisiä käytettyjä elimiä maakosketuselimineen ajoneuvojen ajamiseksi valinnaisiin suuntiin on esitetty ruotsalaisessa patentissa 363 781, mutta käytetyt elimet ja maakosketuselimet voidaan muodostaa lisävaihtoehtojen mukaan valinnaisiin suuntiin 10 ajamiseksi. Ohjauslaite ja/tai käyttölaite voi olla muodostettu monella eri tavalla maksiminopeuden mainitun rajoituksen aikaansaamiseksi muissa suunnissa kuin pääajosuunnissa. Olennaista on, että eri yksiköt voidaan muodostaa siten, että ajoneuvoja tai kuljettimia voidaan ajaa valinnaisiin 15 suuntiin ja käyttää hyväksi käyttölaitteen täyttä tehoa ajettaessa pääajosuuntiin.

Käyttölaite voi käsittää sähkömoottorin vaihdelaatikkoi-neen jokaista käytettyä elintä varten. Tässä vaihdelaatikos-sa voi olla kaksi vaihdetta, nimittäin alempi vaihde ajami-20 seksi valinnaisiin suuntiin ja suurempi vaihde ajamiseksi pääajosuuntiin, tehon tarpeen ollessa pienin ajettaessa pää-ajosuuntiin. Tämän vaihteiston tuloksena käyttölaite 36-39 tulee muuttuvaksi, mutta tämä voidaan vaihtoehtoisesti saavuttaa muullakin tavalla.

25 Käyttölaite 36-39 voi olla joko mekaanista, hydraulista tai sähköistä tyyppiä.

Il

Claims (6)

9 81 058

1. Ohjauslaite ajoneuvojen ajosuunnan ja ajonopeuden ohjaamiseksi, jotka ajoneuvot ovat liikkuvia valinnaiseen suuntaan ja joissa ajoneuvoissa on ainakin kaksi, parhaiten 5 neljä, käytettyä elintä (Hl, H2, H3 ja H4) vinoon asetettui-ne raaakosketuselimineen (41), jolloin ohjauslaite ohjaa ajoneuvon (35) ajosuuntaa ja ajonopeutta muodostamalla ohjaussignaaleja, jotka ohjaavat käyttöaggregaattien (36-39) pyörimissuuntaa ja kierroslukua ajoneuvon käytettyjen eli-10 mien (Hl, H2, H3 ja H4) käyttämiseksi erikseen, tunnettu siitä, että ohjauslaitteessa on laitteet (1-31), joiden avulla aikaansaadaan suuruudeltaan rajoitettuja ohjaussignaaleja käyttöaggregaattien (36-39) kierrosluvun ohjaamiseksi silloin kun ohjauslaite muodostaa ohjaussignaale-15 ja ajoneuvon (35) ajamiseksi suuntiin, jotka poikkeavat ajoneuvon (35) pääajosuunnasta (F, B, H. V), jolloin käyttö-aggregaattien (36-39) kierroslukua ohjaavien ohjaussignaalien suuruus on rajoitettu suhteessa käyttöaggregaattien (36-39) kierroslukua ohjaavien ohjaussignaalien suuruuteen 20 silloin kun ohjauslaite muodostaa ohjaussignaaleja ajoneuvon ajamiseksi pääajosuuntiin (F, B, H, V).

2. Vaatimuksen 1 mukainen ohjauslaite tunnettu siitä, että siinä on laitteet (1-31), joiden avulla aikaansaadaan suuruudeltaan rajoitettuja ohjaussignaaleja silloin 25 kun muodostetaan ohjaussignaaleja ajoneuvon (35) ajamiseksi kaikkiin muihin ajosuuntiin kuin silloin kun muodostetaan ohjaussignaaleja ajoneuvon (35) ajamiseksi pääajosuuntiin suoraan eteenpäin (P), suoraan taaksepäin (B) ja suoraan sivulle oikealle (H) tai vasemmalle (V).

3. Vaatimuksen 1 tai 2 mukainen ohjauslaite tun nettu siitä, että ohjauslaitteen laitteissa (1-31), joiden avulla aikaansaadaan suuruudeltaan rajoitettuja ohjaussignaaleja, on ohjausvipu (1) sekä aukossa (3), jossa ohjauvipu (1) liikkuu, reunat (3a-3d), jotka muodostavat ra-35 joituspinnat, jotka reunat (3a-3d) ra jaavat ohjausvivun (1) poikkeamien suuruuden, silloin kun sitä siirretään perusase-masta sellaisiin suuntiin, että aikaansaadaan ohjaussignaaleja ajoneuvon (35) ajamiseksi pääajosuunnista (F, B, H, V) 10 81 058 poikkeaviin suuntiin, jolloin aukko (3) sallii ohjausvivulle suuremmat poikkeamat silloin kun sitä liikutetaan perusase-masta niihin suuntiin, jotka saavat ajoneuvon (35) liikkumaan pääajosuuntiin (F, B, H, V).

4. Vaatimuksen 3 mukainen ohjauslaite tunnettu siitä, että reunat (3a-3d), jotka muodostavat rajoituspin-nat, muodostavat ohjausvivulle (1) nelisivuisen aukon (3) siten, että ohjausvipu (1) on siirrettävissä perusasemasta jokaiseen kulmaan, jonka nelisivuinen aukko (3) muodostaa, 10 jolloin ohjausvivun (1) siirtosuunta perusasemasta näihin kulmiin sallii sellaisten ohjaussignaalien muodostamisen, joiden avulla ajoneuvoa (35) ohjataan pääajosuuntiin (F, B, H, V) ja siirtymän suuruus sallii käyttöaggregaattien (36-39) maksimikierrosluvun muodostamisen ajoneuvon (35) 15 ajamiseksi maksiminopeudella pääajosuuntiin (F, B, H, V).

5. Jonkin edellisen vaatimuksen mukainen ohjauslaite tunnettu siitä, että siinä on ohjelma tai sitä voidaan käyttää ohjelmalla ajoneuvon (35) automaattiseksi ohjaamiseksi .

6. Jonkin edeltävän vaatimuksen mukainen ohjauslaite, tunnettu siitä, että siinä on laitteet (1-31), joiden avulla aikaansaadaan ohjaussignaaleja, jotka ohjaavat käyttöaggregaattien (36-39) kierroslukua siten, että maksiminopeus, kun ajoneuvolla ajetaan kaarevan muotoista rataa, 25 on rajoitettu suhteessa maksiminopeuteen ajettaessa ajoneuvolla vastaavaa suoraa rataa, joka maksiminopeus saadaan samalla ohjausvivun (1) poikkeamalla sitä kiertämättä. Il 11 81058