KR102214332B1 - 운전자 편의 시스템 및 운전자 편의 시스템에서 레이더 센서의 수직각도 이상 판정 방법 - Google Patents

운전자 편의 시스템 및 운전자 편의 시스템에서 레이더 센서의 수직각도 이상 판정 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 레이더 센서로부터 전방을 모니터링한 전방정보 중에서 움직임이 없는 정지 물체와 차량간의 최대감지거리를 이용하여 추정된 수직각도와 미리 설정된 장착요구각도 범위를 이용하여 레이더 센서의 수직각도 이상 유무를 판정할 수 있도록 한 운전자 편의 시스템 및 그 운전자 편의 시스템에서 레이더 센서의 수직각도 이상 판정 방법에 관한 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 차량에 설치되어 상기 차량의 전방에 위치하는 전방정보를 감지하는 레이더 센서, 상기 레이더 센서로부터 감지된 전방정보에 기반하여 상기 차량의 주행을 제어하는 전자제어유닛을 포함하는 운전자 편의 시스템에 있어서, 상기 전자제어유닛은 상기 레이더 센서로부터 감지된 전방정보 중에서 움직임이 없는 정지물체를 모니터링하는 모니터링부; 상기 모니터링부에 의해 모니터링되는 정지물체와 상기 차량과의 최대감지거리를 업데이트하는 업데이트부; 상기 업데이트부에 의해 업데이트된 최대감지거리를 이용하여 상기 레이더 센서의 수직각도를 추정하는 수직각도 추정부; 및 상기 추정된 수직각도가 미리 설정된 장착요구각도 범위를 벗어나면 상기 레이더 센서의 수직각도 이상으로 판정하는 판정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자 편의 시스템이 제공된다.

Description

운전자 편의 시스템 및 운전자 편의 시스템에서 레이더 센서의 수직각도 이상 판정 방법{SYSTEM FOR MAKING A DRIVER OPERATE A CAR EASILY METHOD FOR DETERMINING ABNORMALITY VERTICAL ANGLE OF RADAR SENSOR AT SYSTEM FOR MAKING A DRIVER OPERATE A CAR EASILY}
본 발명은 운전자 편의 시스템 및 그 운전자 편의 시스템에서 레이더 센서의 수직각도 이상 판정 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 레이더 센서로부터 전방을 모니터링한 전방정보 중에서 움직임이 없는 정지 물체와 차량간의 최대감지거리를 이용하여 추정된 수직각도와 미리 설정된 장착요구각도 범위를 이용하여 레이더 센서의 수직각도 이상 유무를 판정할 수 있도록 한 운전자 편의 시스템 및 그 운전자 편의 시스템에서 레이더 센서의 수직각도 이상 판정 방법에 관한 것이다.
최근 레이더 센서가 장착된 차량이 증가하고 있다. 차량에 장착된 레이더 센서로부터 출력된 정보를 바탕으로 차량의 전자제어유닛은 자차 주변의 물체와 자차 사이의 거리, 상대 속도 및 각도를 계산할 수 있다.
이와 같이 레이더 센서를 장착한 차량은 자차와 주변의 물체와 자차 사이의 거리, 상대 속도 및 각도 등을 이용하여 다양한 안전 기능이나 편의 기능을 제공할 수 있다.
예를 들어, 충돌방지기능, 어댑티브 크루즈 기능 등을 수행하는 운전자 편의 시스템은 차량에 장착된 레이더 센서로부터 입력된 정보를 이용하여 자차와 자차 주변의 물체 사이의 거리, 각도 또는 상대속도를 파악함으로써 이루어질 수 있다.
이와 같이 차량에 장착된 레이더가 다양한 기능을 수행하기 위하여 중요한 역할을 하므로 레이더 센서로부터 입력되는 정보의 신뢰성 역시 중요하다.
그러나, 레이더 센서는 차량에 장착되어 있으므로 차량의 주행이나 여러 원인으로 인하여 다양한 충격을 받게 되며, 이에 따라 레이더 센서가 최초 장착된 위치를 벗어날 가능성이 있다.
장착된 위치를 벗어나게 되면 검출값이 정확히 떨어지는 문제를 야기하기 때문에 감지정보를 이용하여 이를 인지하거나 보상하기 위하여 여러가지 방법들이 사용되고 있으나, 레이더 센서의 수직각도에 문제가 발생하면 레이더 센서에 의해 감지된 전방정보만으로는 주행 중 수직각도 이상을 찾아내지 못한다.
특히 수직각도 이상이 발생한 레이더 센서는 차량의 정면을 향하지 않고 아래를 향하거나 위를 향하기 때문에 전방 인식거리에 문제가 발생하여 전방 차량을 늦게 감지하거나, 미감지하여 종래의 운전자 편의 시스템은 급제동 또는 추돌 사고를 야기할 수 있다.
또한 레이더 센서의 수직각도 이상을 찾아내기 위한 추가의 센서를 장착하면 가능하겠지만, 센서의 추가로 인하여 발생되는 단가 상승으로 인해 적용 차종이 없는 실정이다.
따라서 별도의 추가적인 센서를 설치하지 않고도 레이더 센서의 수직각도 이상 유무를 판정할 수 있는 개선된 운전자 편의 시스템이 요구된다.
(문헌 1) 대한민국 공개특허공보 제2009-0065187호(2009.06.22) "레이더 장치 및 조사축 보정방법" (문헌 2) 대한민국 공개특허공보 제2013-0000202호(2013.01.02) "레이더 장착각의 오차 보정시스템"
본 발명의 목적은, 레이더 센서로부터 전방을 모니터링한 전방정보 중에서 움직임이 없는 정지 물체와 차량간의 최대감지거리를 이용하여 추정된 수직각도와 미리 설정된 장착요구각도 범위를 이용하여 레이더 센서의 수직각도 이상 유무를 판정할 수 있도록 한 운전자 편의 시스템 및 그 운전자 편의 시스템에서 레이더 센서의 수직각도 이상 판정 방법을 제공함에 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따르면, 차량에 설치되어 상기 차량의 전방에 위치하는 전방정보를 감지하는 레이더 센서, 상기 레이더 센서로부터 감지된 전방정보에 기반하여 상기 차량의 주행을 제어하는 전자제어유닛을 포함하는 운전자 편의 시스템에 있어서, 상기 전자제어유닛은 상기 레이더 센서로부터 감지된 전방정보 중에서 움직임이 없는 정지물체를 모니터링하는 모니터링부; 상기 모니터링부에 의해 모니터링되는 정지물체와 상기 차량과의 최대감지거리를 업데이트하는 업데이트부; 상기 업데이트부에 의해 업데이트된 최대감지거리를 이용하여 상기 레이더 센서의 수직각도를 추정하는 수직각도 추정부; 및 상기 추정된 수직각도가 미리 설정된 장착요구각도 범위를 벗어나면 상기 레이더 센서의 수직각도 이상으로 판정하는 판정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자 편의 시스템이 제공된다.
상기 업데이트부는 상기 레이더 센서의 수직각도 이상 여부를 판정하는 샘플링 주기를 상기 정지물체의 개수에 근거하여 설정하고 설정된 샘플링주기에 도달되면 상기 업데이트된 최대감지거리를 상기 수직각도 추정부에 제공하는 것이 바람직하다.
상기 판정부는 상기 레이더 센서의 수직각도 이상으로 판정되면 상기 수직각도 이상을 알리는 알림정보를 상기 차량에 설치된 스피커, 상기 차량에 설치된 단말기의 화면 및 클러스터 중 적어도 하나에 출력하는 것이 바람직하다.
또한 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 차량에 설치되어 상기 차량의 전방에 위치하는 전방정보를 감지하는 레이더 센서와, 상기 레이더 센서로부터 감지된 전방정보에 기반하여 상기 차량의 자율 주행을 제어하는 제어부를 포함하는 운전자 편의 시스템에 있어서, 상기 레이더 센서로부터 감지된 전방정보의 속성들을 분류시켜 움직임이 없는 정지물체와 상기 차량과의 최대감지거리를 업데이트하고 업데이트된 최대감지거리를 이용하여 추정된 상기 레이더 센서의 수직각도가 미리 설정된 장착요구각도 범위를 벗어나면 상기 레이더 센서의 수직각도 이상으로 판정하는 페일세이프부를 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자 편의 시스템이 제공된다.
상기 페일세이프부는 상기 레이더 센서의 수직각도 이상으로 판정된 판정결과에 근거하여 생성된 수직각도이상신호를 상기 제어부에 출력하는 것이 바람직하다.
또한 본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 차량에 설치되어 상기 차량의 전방에 위치하는 전방정보를 감지하는 레이더 센서, 상기 레이더 센서로부터 감지된 전방정보에 기반하여 상기 차량의 주행을 제어하는 전자제어유닛을 포함하는 운전자 편의 시스템에서 레이더 센서의 수직각도 이상 판정 방법으로서, 상기 레이더 센서로부터 감지된 전방정보 중에서 움직임이 없는 정지물체를 모니터링하는 단계; 상기 모니터링되는 정지물체와 상기 차량과의 최대감지거리를 업데이트하는 단계; 상기 업데이트된 최대감지거리를 이용하여 상기 레이더 센서의 수직각도를 추정하는 단계; 및 상기 추정된 수직각도가 미리 설정된 장착요구각도 범위를 벗어나면 상기 레이더 센서의 수직각도 이상으로 판정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자 편의 시스템에서 레이더 센서의 수직각도 이상 판정 방법이 제공된다.
또한 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 운전자 편의 시스템에서 레이더 센서의 수직각도 이상 판정 방법은 상기 모니터링하는 단계 이후에, 상기 레이더 센서의 수직각도 이상 여부를 판정하는 샘플링 주기를 상기 정지물체의 개수에 근거하여 설정하는 단계; 및 상기 설정된 샘플링주기에 도달되면 상기 업데이트된 최대감지거리를 상기 추정하는 단계에 제공하는 단계를 더 포함하는 것이 바람직하다.
또한 본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 차량에 설치되어 상기 차량의 전방에 위치하는 전방정보를 감지하는 레이더 센서와, 상기 레이더 센서로부터 감지된 전방정보에 기반하여 상기 차량의 자율 주행을 제어하는 제어부를 포함하는 운전자 편의 시스템에서 레이더 센서의 수직각도 이상 판정 방법으로서, 상기 레이더 센서로부터 감지된 전방정보의 속성들을 분류시켜 움직임이 없는 정지물체와 상기 차량과의 최대감지거리를 업데이트하는 단계; 상기 업데이트된 최대감지거리를 이용하여 상기 레이더 센서의 수직각도를 추정하는 단계; 및 상기 추정된 수직각도가 미리 설정된 장착요구각도 범위를 벗어나면 상기 레이더 센서의 수직각도 이상으로 판정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자 편의 시스템에서 레이더 센서의 수직각도 이상 판정 방법이 제공된다.
또한 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 운전자 편의 시스템에서 레이더 센서의 수직각도 이상 판정 방법은 상기 판정하는 단계 이후에, 상기 레이더 센서의 수직각도 이상으로 판정된 판정결과에 근거하여 생성된 수직각도이상신호를 상기 제어부에 출력하는 단계를 더 포함하는 것이 바람직하다.
본 발명의 실시예에 따르면 레이더 센서로부터 전방을 모니터링한 전방정보 중에서 움직임이 없는 정지 물체와 차량간의 최대감지거리를 이용하여 추정된 수직각도와 미리 설정된 장착요구각도 범위를 이용하여 레이더 센서의 수직각도 이상 유무를 판정할 수 있는 효과가 있다.
또한 본 발명의 실시예에 따르면 레이더 센서의 수직각도 이상 여부를 판정하는 샘플링 주기를 정지물체의 개수에 따라 설정함으로써 정지물체와 차량간의 최대감지거리에 대한 신뢰성을 높일 수 있는 효과도 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자 편의 시스템을 설명하기 위한 블록도,
도 2는 본 발명의 다른 실시예에 따른 운전자 편의 시스템을 설명하기 위한 블록도,
도 3은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 운전자 편의 시스템에서 레이더 센서의 수직각도 이상 판정 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도, 그리고
도 4는 레이더 센서의 수직각도 정상과 수직각도 이상을 도시한 화면 예시도.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자 편의 시스템을 설명하기 위한 블록도를 도시하고 있다.
도 1을 참조하면 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자 편의 시스템은 레이더 센서(10) 및 전자제어유닛(20)을 포함하여 구성된다.
레이더 센서(10)는 전방물체와 차량, 즉 자차량의 상대거리, 상대속도 및 각도에 해당하는 전방정보(트랙정보)를 측정한다. 레이더 센서(10)는 한개 이상의 전방 물체에 대한 전방정보를 측정할 수 있으며, 자차량의 주행에 따라 자차량의 위치나 속도가 변하더라도 전방물체를 계속하여 추적함으로써 동일한 전방물체의 전방정보(트랙정보)를 측정할 수 있다.
여기서, 레이더 센서(10)가 한개 이상의 전방물체에 대한 전방정보를 출력하기 위하여 각 전방물체에 식별자(ID)를 부여할 수 있다.
레이더 센서(10)로부터 감지된 전방정보는 전자제어유닛(20)에 전달된다.
전자제어유닛(20)은 레이더 센서(10)로부터 감지된 전방정보에 근거하여 정지물체를 모니터링하고 모니터링된 정지물체와 자차량간의 최대감지거리를 이용하여 추정된 추정각도가 미리 설정된 장착요구각도 범위 이내에 있는지 여부에 따라 레이더 센서(10)의 수직각도 이상 유무를 판정한다.
이러한 전자제어유닛(20)은 모니터링부(21), 업데이트부(22), 수직각도 추정부(23) 및 판정부(24)를 포함한다.
모니터링부(21)는 레이더 센서(10)로부터 감지된 전방 정보의 속성들을 분류하여 움직임이 없는 정지물체를 모니터링한다.
업데이트부(22)는 모니터링부(21)에 의해 모니터링되는 정지물체와 자차량간의 최대감지거리를 업데이트한다. 여기서 최대감지거리는 레이더 센서(10)로부터 감지된 전방정보에 포함된다. 업데이트부(22)는 전방정보에서 복수의 정지물체가 존재하는 경우 복수의 정지물체별 감지거리 중 가장 큰 감지거리를 최대감지거리로 선정하고 선정된 최대감지거리로 업데이트시킨다.
또한 업데이트부(22)는 레이더 센서(10)의 수직각도 이상 여부를 판정하는 샘플링 주기를 설정하고 설정된 샘플링주기에 도달되면 업데이트된 최대감지거리를 수직각도 추정부(23)에 제공한다. 이와 같이 샘플링주기는 정지물체의 개수에 근거하여 정해지는 것이 바람직하다. 예를 들어 정지물체가 없는 경우의 샘플링주기와 정지물체가 복수개인 경우의 샘플링주기는 다르게 설정되어 최대감지거리에 대한 신뢰성을 높일 수 있다. 정지물체가 없는 경우 샘플링주기를 길게 설정하는 것이 바람직하나, 경험에 의해 설정되는 것이 더욱 바람직하다.
수직각도 추정부(23)는 업데이트부(22)에 의해 업데이트된 최대감지거리를 이용하여 레이더 센서(10)의 수직각도를 추정한다. 여기서 미리 경험에 의하여 최대감지거리를 저장한 맵핑데이터를 참조할 수 잇으나, 선형적으로 변할 수도 있다. 예를 들면 레이더 센서(10)의 수직각도가 0일경우 200m까지 감지할 수 있고 수직각도가 1도 틀어졌을 경우 150m까지 감지할 수 있다는 경험에 의한 추정각도로 정해질 수 있다.
판정부(24)는 수직각도 추정부(23)에 의해 추정된 수직각도가 미리 설정된 장착요구각도의 범위를 만족하는지 여부를 판단하여 장착요구각도범위 내에 있으면 레이더 센서(10)의 수직각도를 정상으로 판정하고 장착요구각도 범위 밖에 있으면 레이더 센서(10)의 수직각도 이상으로 판정한다.
이렇게 함으로써 주행중에 레이더 센서(10)의 수직각도 이상을 찾아낼 수 있어 레이더 센서(10)로부터 정확한 전방정보를 얻을 수 있고 정확한 전방정보에 근거하여 차량의 주행을 안정적으로 제어할 수 있다.
이하에서는 전방차량과 정해진 간격을 유지하며 자율주행하는 본 발명이 적용되는 운전자 편의 시스템, 즉 적응 순항 제어 시스템을 설명하기로 한다.
도 2는 본 발명의 다른 실시예에 따른 운전자 편의 시스템을 설명하기 위한 블록도를 도시하고 있다.
도 2를 참조하면 본 발명의 다른 실시예에 따른 운전자 편의 시스템(30)은 물체 검출부(31), 추적부(32), 경로 예측부(33), 타겟 선정부(34), 제어부(35), 페일세이프부(36) 및 통신부(27)를 포함하여 구성된다.
물체 검출부(31)는 상술된 레이더 센서로, 이하에서는 레이더 센서로 설명한다. 레이더 센서(31)는 자차량의 전방에 위치하는 전방물체와 관련된 전방정보, 즉 물체와의 상대거리, 상대속도 등을 검출한다.
추적부(32)는 레이더 센서(31)에 의해 검출된 전방물체를 계속하여 추적하고, 경로 예측부(33)는 주행중인 경로를 예측하며 타겟 선정부(34)는 예측된 경로에 위치하는 타겟을 선정한다.
제어부(35)는 타겟 선정부(34)에 의해 선정된 타겟과 미리 설정된 간격 또는 차간거리를 유지하도록 자차량의 가/감속을 제어하기 위한 가/감속제어신호를 생성하여 미도시된 엔진 유닛 또는 제동 유닛에 제공한다.
제어부(35)는 후술하는 페일세이프부(36)로부터의 판정결과에 따라 레이더 센서(10)의 수직각도 이상을 나타내는 수직각도이상신호를 수신하면 스피커, 상기 차량에 설치된 단말기의 화면 및 클러스터 중 적어도 하나에 출력하고 나아가 자율 주행을 중단하도록 제어할 수 있다. 이에 따라 운전자는 주행중 레이더 센서(10)의 수직각도 이상을 쉽게 인식할 수 있고 이에 따른 조치를 신속하게 취할 수 있다.
페일세이프부(36)는 상술된 전자제어유닛(20)의 모니터링부(21), 업데이트부(22), 수직각도 추정부(23) 및 판정부(24)를 포함한다.
즉 페일세이프부(36)는 레이더 센서(31)로부터 검출된 전방정보를 수신하고 수신된 전방정보 중에서 차량과 정지물체간의 최대감지거리를 이용하여 레이더 센서(31)의 수직각도를 추정하고 추정된 레이더 센서(31)의 수직각도가 미리 설정된 장착요구각도 범위를 벗어나면 레이더 센서(31)의 수직각도 이상으로 판정하고 그 판정결과에 근거하여 제어부(35)에 레이더 센서(31)의 수직각도 이상을 나타내는 수직각도이상신호를 제공한다. 제어부(35)는 페일세이프부(36)로부터 수신된 수직각도이상신호에 기반하여 차량의 자율 주행을 중단하거나 또는 스피커나 클러스터를 통하여 이상알림을 표시하도록 제어할 수 있다.
미설명된 통신부(37)는 차량 내에 설치된 센서, 제동유닛, 현가유닛 및 조향유닛 등으로부터 제어신호를 수신하거나 제어부(35)로부터의 제어신호를 통신부(37)를 거쳐 차량내에 설치된 제동유닛, 현가유닛 및 조향유닛 등에 전송할 수 있다.
이와 같은 구성을 같은 운전자 편의 시스템에서 레이더 센서의 수직각도 이상 판정 방법을 도 3을 참조하여 설명하면 다음과 같다.
도 3은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 운전자 편의 시스템에서 레이더 센서의 수직각도 이상 판정 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도를 도시하고 있다.
도 3을 참조하여 도 1에 도시된 운전자 편의 시스템에서 레이더 센서의 수직각도 이상 판정 방법을 설명할 것이나, 도 2에 도시된 운전자 편의 시스템을 통하여도 동일한 프로세스를 거치는 것은 물론이다. 다만, 도 2에서는 페일세이프부(36)에서 전자제어유닛(20)의 기능을 수행하며, 페일세이프부(36)의 판정결과에 기반하여 생성된 제어신호, 예를 들면 수직각도이상신호 또는 수직각도정상신호를 제어부(35)에 전송한다는 점에서 미차가 있다.
도 3을 참조하면 전자제어유닛(20)은 주행중 레이더 센서(10)로부터 감지된 전방정보를 수신하고 수신된 전방정보의 속성들을 구분하여 움직임이 없는 정지물체를 모니터링한다(S11).
전자제어유닛(20)은 수신된 전방정보에 포함된 차량과 정지물체와의 감지거리 중에서도 최대감지거리를 업데이트한다(S13). 이때 전자제어유닛(13)은 정지물체의 개수에 따라 샘플링주기를 설정하고 설정된 샘플링주기가 도달될때까지 대기상태를 유지한다.
상술된 S13 단계 이후에 전자제어유닛(20)은 샘플링주기를 설정하는 단계와 설정된 샘플링주기에 도달되었는지를 판단하는 단계를 추가적으로 수행할 수 있다. 즉 상술된 S13 단계 이후 또는 후술하는 S15 단계 이전에 샘플링주기를 설정하는 단계와 설정된 샘플링주기에 도달되었는지를 판단하는 단계를 수행하여 정지물체의 개수에 따라 민감하게 설정되는 샘플링주기로 정치물체와 차량과의 최대감지거리에 대한 신뢰성을 높일 수 있다.
전자제어유닛(20)은 상술된 S13 단계에서 업데이트된 최대감지거리를 이용하여 레이더 센서(10)의 수직각도를 추정한다(S15). 최대감지거리에 따른 추정각도는 경험에 의해 최대감지거리별로 정의된 추정각도를 저장하고 있는 미리 맵핑데이터를 근거로 정해지거나, 선형적일 수도 있다.
전자제어유닛(20)은 미리 설정된 장착요구각도와 상술된 S15 단계를 통해 추정된 레이더 센서(10)의 수직각도를 비교하여 추정된 수직각도가 장착요구각도 범위 내에 있는지 여부를 판단한다(S17).
상기 S17 단계의 판단결과 추정된 수직각도가 장착요구각도 범위를 벗어나면 전자제어유닛(20)은 레이더 센서(10)의 수직각도 이상으로 판정한다(S19). 도 4의 (b)에 도시된 바와 같은 레이더 센서(10)는 수직각도 이상으로 판정한다.
이와 같이 레이더 센서(10)의 수직각도 이상으로 판정된 경우 전자제어유닛(20)은 스피커, 차량내에 설치된 단말기의 화면 및 클러스터 중 적어도 하나를 통하여 이상알림정보를 출력한다. 여기서는 차량내에 설치된 스피커, 단말기의 화면 및 클러스터를 통하여 출력하는 것으로 설명하고 있지만 다른 실시예로 운전자 편의 시스템에 포함된 제어부(도 2의 35)에 레이더 센서(10)의 수직각도 이상을 나타내는 수직각도이상신호를 제공하여 제어부(도 2의 35)의 동작, 예를 들면 자율 주행 등을 일시 중지시킬 수 있다.
상기 S17 단계의 판단결과 추정된 수직각도가 장착요구각도 범위 내에 있으면 전자제어유닛(20)은 레이더 센서(10)의 수직각도 정상으로 판정한다(S20). 도 4의 (a)에 도시된 바와 같은 레이더 센서(10)는 수직각도 정상으로 판정한다.
이렇게 함으로써, 별도로 추가적인 센서를 설치하지 않고도 주행중에 레이더 센서(10)의 수직각도 이상을 판정할 수 있어 운전자 편의 시스템의 제어를 안정적이면서도 정확하게 수행할 수 있다.
이상의 본 발명은 상기에 기술된 실시예들에 의해 한정되지 않고, 당업자들에 의해 다양한 변형 및 변경을 가져올 수 있으며, 이는 첨부된 청구항에서 정의되는 본 발명의 취지와 범위에 포함된다.
10 : 레이더 센서 20 : 전자제어유닛
21 : 모니터링부 22 : 업데이트부
23 : 수직각도 추정부 24 : 판정부
30 : 운전자 편의 시스템 31 : 물체 검출부
32 : 추적부 33 : 경로 예측부
34 : 타겟 선정부 35 : 제어부
36 : 페일세이프부 37 : 통신부

Claims (9)

  1. 차량에 설치되어 상기 차량의 전방에 위치하는 전방정보를 감지하는 레이더 센서;
    상기 레이더 센서로부터 감지된 전방정보에 기반하여 상기 차량의 주행을 제어하는 전자제어유닛을 포함하고,
    상기 전자제어유닛은,
    상기 레이더 센서로부터 감지된 전방정보 중에서 움직임이 없는 정지물체를 모니터링하는 모니터링부;
    상기 모니터링부에 의해 모니터링되는 정지물체와 상기 차량과의 최대감지거리를 업데이트하는 업데이트부;
    상기 업데이트부에 의해 업데이트된 최대감지거리를 이용하여 상기 레이더 센서의 수직각도를 추정하는 수직각도 추정부; 및
    상기 추정된 수직각도가 미리 설정된 장착요구각도 범위를 벗어나면 상기 레이더 센서의 수직각도 이상으로 판정하는 판정부를 포함하고,
    상기 업데이트부는 상기 레이더 센서의 수직각도 이상 여부를 판정하는 샘플링 주기를 상기 정지물체의 개수에 근거하여 설정하고 설정된 샘플링주기에 도달되면 상기 업데이트된 최대감지거리를 상기 수직각도 추정부에 제공하는 운전자 편의 시스템.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 판정부는 상기 레이더 센서의 수직각도 이상으로 판정되면 상기 수직각도 이상을 알리는 알림정보를 상기 차량에 설치된 스피커, 상기 차량에 설치된 단말기의 화면 및 클러스터 중 적어도 하나에 출력하는 운전자 편의 시스템.
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 차량에 설치된 레이더 센서에 의하여, 상기 차량의 전방에 위치하는 전방정보를 감지하는 단계;
    상기 레이더 센서로부터 감지된 전방정보 중에서 움직임이 없는 정지물체를 모니터링하는 단계;
    상기 정지물체와 상기 차량과의 최대감지거리를 업데이트하는 단계;
    상기 업데이트된 최대감지거리를 이용하여 상기 레이더 센서의 수직각도를 추정하는 단계; 및
    상기 추정된 수직각도가 미리 설정된 장착요구각도 범위를 벗어나면 상기 레이더 센서의 수직각도 이상으로 판정하는 단계를 포함하고,
    상기 모니터링하는 단계는,
    상기 레이더 센서의 수직각도 이상 여부를 판정하는 샘플링 주기를 상기 정지물체의 개수에 근거하여 설정하는 단계; 및
    상기 설정된 샘플링주기에 도달되면 상기 업데이트된 최대감지거리를 상기 추정하는 단계에 제공하는 단계를 포함하는 레이더 센서의 수직각도 이상 판정 방법.
  7. 삭제
  8. 차량에 설치된 레이더 센서에 의하여, 상기 차량의 전방에 위치하는 전방정보를 감지하는 단계;
    상기 레이더 센서로부터 감지된 전방정보의 속성들을 분류시켜 움직임이 없는 정지물체와 상기 차량과의 최대감지거리를 업데이트하는 단계;
    상기 업데이트된 최대감지거리를 이용하여 상기 레이더 센서의 수직각도를 추정하는 단계; 및
    상기 추정된 수직각도가 미리 설정된 장착요구각도 범위를 벗어나면 상기 레이더 센서의 수직각도 이상으로 판정하는 단계를 포함하고,
    상기 업데이트하는 단계는,
    상기 레이더 센서의 수직각도 이상 여부를 판정하는 샘플링 주기를 상기 정지물체의 개수에 근거하여 설정하는 단계; 및
    상기 설정된 샘플링주기에 도달되면 상기 업데이트된 최대감지거리를 상기 추정하는 단계에 제공하는 단계를 포함하는 레이더 센서의 수직각도 이상 판정 방법.
  9. 제8항에 있어서, 상기 판정하는 단계는,
    상기 레이더 센서의 수직각도 이상으로 판정된 판정결과에 근거하여 생성된 수직각도이상신호를 출력하는 단계를 포함하는 레이더 센서의 수직각도 이상 판정 방법.
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