KR102132774B1 - 레이더 제어 장치 및 그 방법 - Google Patents

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Abstract

본 개시는 레이더 제어 장치 및 그 방법에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 차량에 장착될 수 있는 레이더의 감지모드 설정 및 감지모드에 따른 레이더 송신신호 제어 방법에 관한 것이다. 일 실시예는 차량 주변 타켓을 감지하고, 감지된 타켓을 분류하는 타켓 감지부와 감지된 타켓의 감지 거리 정보, 감지 위치 정보 및 감지된 타켓의 개수 정보 중 적어도 하나에 기초하여 송신 신호의 송신 패턴을 설정하는 송신 패턴 설정부 및 송신 패턴에 따라 복수의 어레이 안테나 중 적어도 하나의 어레이 안테나를 선정하고, 선정된 적어도 하나의 어레이 안테나를 통해서 송신 신호가 방사되도록 제어하는 송신 신호 제어부를 포함하는 레이더 제어 장치 및 그 방법을 제공한다.

Description

레이더 제어 장치 및 그 방법{Method for controlling radar and Apparatus thereof}
본 개시는 레이더 제어 장치 및 그 방법에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 차량에 장착될 수 있는 레이더의 감지모드 설정 및 감지모드에 따른 레이더 송신신호 제어 방법에 관한 것이다.
근래 안전과 운전자 편의에 대한 관심이 높아지면서, 차량용 레이더 장치를 이용한 다양한 차량 안전 및 편의 기술이 개발되고 있다. 일 예로, 전방 차량을 감지하고, 감지된 전방 차량을 자동으로 추종하여 주행하도록 하는 스마트 크루즈 기술, 자동 주행 기술 및 자동 긴급 정지 기술 등의 다양한 기술이 개발되고 있다.
차량용 레이더 장치는 신호를 송신한 후 물체에 의하여 반사되는 신호를 이용하여 주변을 감지하는 장치로, 소형화 및 감지성능이 중요한 기술적 이슈로 부각되고 있다. 특히, 자율주행 차량 등에 대한 수요가 급증하면서 주변 물체를 감지하여 판단하는 레이더 장치에 대한 기술 개발 필요성이 증대되고 있다.
차량용 레이더 장치의 경우, 긴 감지거리에 위치하는 물체를 정확히 감지하는 기능도 필요하고, 짧은 감지거리의 넓은 범위를 정확하게 감지하는 기능도 요구된다. 이는 전방 차량의 속도에 따라 적절한 거리를 감지할 필요가 있음과 동시에 보행자와 같이 근거리에서 갑자기 접근하는 타켓도 감지할 필요가 있기 때문이다.
이에 따라 종래에는 긴 감지거리의 물체를 감지하기 위한 안테나와 짧은 감지거리의 물체를 감지하기 위한 안테나가 별도로 구성되어 차량용 레이더가 반복하여 송신신호를 전송함으로써, 감지동작을 수행하였다.
그러나, 차량에 다양한 전자장비가 구성되고, 자율 주행 등의 요구사항을 만족하기 위해서 보다 다양한 레이더 동작 제어가 요구되고 있다. 특히, 주변 상황에 따라 동적으로 레이더 제어 동작을 제어할 수 있는 기술이 요구되고 있다.
전술한 배경에서 본 개시는 주변 상황에 따라 레이더 제어 동작을 동적으로 설정하는 레이더 제어 장치 및 그 방법에 대해서 제안하고자 한다.
또한, 본 개시는 차량 안전을 보장하면서도 필요에 따라 더욱 정확한 타켓 감지가 가능하도록 레이더 장치의 제어 동작을 제안하고자 한다.
전술한 과제를 해결하기 위한 일 실시예는 차량 주변 타켓을 감지하고, 감지된 타켓을 분류하는 타켓 감지부와 감지된 타켓의 감지 거리 정보, 감지 위치 정보 및 감지된 타켓의 개수 정보 중 적어도 하나에 기초하여 송신 신호의 송신 패턴을 설정하는 송신 패턴 설정부 및 송신 패턴에 따라 복수의 어레이 안테나 중 적어도 하나의 어레이 안테나를 선정하고, 선정된 적어도 하나의 어레이 안테나를 통해서 송신 신호가 방사되도록 제어하는 송신 신호 제어부를 포함하는 레이더 제어 장치를 제공한다.
또한, 일 실시예는 차량 주변 타켓을 감지하고, 감지된 타켓을 분류하는 타켓 감지단계와 감지된 타켓의 감지 거리 정보, 감지 위치 정보 및 감지된 타켓의 개수 정보 중 적어도 하나에 기초하여 송신 신호의 송신 패턴을 설정하는 송신 패턴 설정단계 및 송신 패턴에 따라 복수의 어레이 안테나 중 적어도 하나의 어레이 안테나를 선정하고, 선정된 적어도 하나의 어레이 안테나를 통해서 송신 신호가 방사되도록 제어하는 송신 신호 제어단계를 포함하는 레이더 제어 방법을 제공한다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 개시는 차량의 주변 상황에 따라 레이더 동작을 동적으로 제어할 수 있는 효과를 제공한다.
또한, 본 개시는 차량의 필요에 따라 레이더 장치를 동적으로 제어함으로써, 레이더 감지 성능 향상과 불필요한 전력 낭비를 방지하는 효과가 있다.
도 1 은 일 실시예에 따른 감지 모드에 따른 감지 거리 및 감지 각도를 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 일 실시예에 따른 감지 모드에 따른 안테나 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 일 실시예에 따른 감지 모드가 주기적으로 변경되어 송신 신호가 방사되는 패턴을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 일 실시예에 따른 레이더 제어 장치의 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 일 실시예에 따른 타켓을 구분하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 일 실시예에 따른 송신 패턴 설정 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 일 실시예에 따른 원거리 타켓이 감지되지 않은 경우의 송신 패턴 설정을 에시적으로 도시한 도면이다.
도 8은 일 실시예에 따른 근거리 타켓이 감지되는 경우의 송신 패턴 설정을 예시적으로 도시한 도면이다.
도 9는 일 실시예에 따른 원거리 타켓이 감지되는 경우의 송신 패턴 설정을 예시적으로 도시한 도면이다.
도 10은 일 실시예에 따른 송신 신호 방사를 위한 안테나 선정 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 11은 일 실시예에 따른 레이더 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 12는 일 실시예에 따른 송신 패턴 설정 동작을 설명하기 위한 흐름도이다.
본 발명은 주차 제어 장치 및 방법을 개시한다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
본 명세서에서의 레이더 제어 장치는 송신 신호가 물체에 반사되어 수신되는 수신 신호를 이용하여 타켓을 감지하는 레이더 장치를 제어하기 위한 장치로, 레이더의 동작을 제어하기 위한 제어 유닛을 의미한다. 또한, 레이더 장치는 차량에 장착되는 것을 중심으로 설명하나, 이에 한정되지 않으며 군용 레이더 장치, 상업용 레이더 장치 등 다양한 레이더 장치에 적용될 수도 있다.
아울러, 이하에서 설명하는 감지 모드는 타켓을 감지할 수 있는 거리 및 각도를 기준으로 구분되는 것으로, 원거리의 물체를 감지하기 위한 원거리 감지 모드, 중거리의 물체를 감지하기 위한 중거리 감지 모드, 근거리의 물체를 감지하기 위한 근거리 감지 모드 등으로 구분될 수 있다. 일 예로, 원거리 감지 모드는 다수의 어레이 안테나를 이용하여 송신 신호를 방사함에 따라 신호 합성으로 좁은 영역의 감지 영역이 형성될 수 있으나, 안테나 이득이 높게 나타나서 원거리의 물체까지 감지할 수 있는 모드를 의미한다. 다른 예로, 중거리 감지 모드와 근거리 감지 모드의 경우, 원거리 감지 모드의 어레이 안테나 수보다 적은 안테나를 이용하여 송신 신호를 방사함으로써 감지 각도는 넓어지나 감지 거리는 감소하는 모드를 의미한다. 즉, 감지 모드는 송신 신호의 빔 패턴에 따라 감지 거리와 감지 각도가 달라지는 것을 의미하며, 어레이 안테나의 개수 및 위치에 따라 상이하게 설정될 수 있다. 또한, 감지 모드의 개수는 사전 설정에 따라서 다양하게 구현될 수 있으며, 본 명세서에서는 설명의 편의를 위하여 원거리, 중거리 및 근거리 3가지 감지 모드를 예를 들어 설명하나 이에 한정되는 것은 아니다.
한편, 이하에서의 송신 패턴은 시간축을 기준으로 감지 모드를 어떠한 순서로 배치할 것인지에 대한 감지 모드가 반복되는 패턴을 의미한다. 예를 들어, 근거리 감지를 위한 송신 신호를 방사하고, 중거리 감지를 위한 송신 신호를 방사하고, 원거리 감지를 위한 송신 신호를 순차적으로 방사하는 것을 하나의 송신 패턴으로 기재하여 설명한다. 유사하게, 근거리 감지를 위한 송신 신호를 방사하고, 중거리 감지를 위한 송신 신호를 방사하고, 원거리 감지를 위한 송신 신호를 방사하지 않고 다시 근거리 감지를 위한 송신 신호를 방사하는 패턴을 다른 하나의 송신 패턴으로 볼 수 있다. 이와 같이, 송신 패턴은 감지 모드의 순서, 빈도, 특정 감지 모드 생략 여부에 따라서 다양하게 설정될 수 있으며, 이하에서는 일부 송신 패턴을 중심으로 설명을 진행하나 이에 한정되는 것은 아니다. 즉, 송신 패턴은 설정에 따라서 다양하게 사전에 저장되어 사용될 수 있다. 또는 타켓 감지 및 분류 결과에 따라 동적으로 송신 패턴을 결정될 수도 있다.
이하, 본 개시에 따른 레이더 제어 장치 및 그 방법을 도면을 참조하여 설명한다.
도 1 은 일 실시예에 따른 감지 모드에 따른 감지 거리 및 감지 각도를 설명하기 위한 도면이다.
도 1을 참조하면, 차량(100)은 레이더 장치를 통해서 차량 주변의 물체를 감지할 수 있다. 차량(100)의 경우에 차량 근방의 물체를 감지할 필요도 있고, 원거리에 위치한 전방 타 차량을 감지할 필요도 있다. 이는 차량(100)이 제공하는 운전자 보조 시스템에 따라서 다양한 물체의 감지가 필요하기 때문이다. 예를 들어, 스마트 크루즈 기능을 사용하여 전방 타 차량을 추종하도록 차량(100)을 제어하기 위해서는 원거리의 특정 타 차량을 지속적으로 감지할 필요가 있다. 이와 달리, 차량(100) 주변에서 보행자의 진입 또는 옆 차로에서 주행 중인 타 차량의 차선 변경에 따른 진입 등을 감지하기 위해서는 차량(100)의 근거리를 넓은 각도로 감지할 필요가 있다.
이러한 필요성에 따라서 차량(100)은 원거리 레이더(Long Range Radar, LRR) 및 근거리 레이더(Short Range Radar, SRR)를 모두 필요로 한다. 차량(100)은 LRR과 SRR을 별도의 레이더 장치로 구현할 수도 있으나, 비용 등 효율성을 고려하여 하나의 레이더 장치가 감지 모드에 따라 LRR 및 SRR로 동작하도록 구성할 수도 있다. 이하에서는 원거리 감지 모드를 LRR로 기재하여 설명하고, 근거리 감지 모드를 SRR로 기재하여 설명하며, 중거리 감지 모드를 MRR(Middle Range Radar)로 기재하여 설며하나, 이러한 용어에 한정되는 것은 아니다. 또한, 원거리, 중거리, 근거리는 미리 설정된 거리 기준에 따라 구분되는 것으로 감지 모드 개수에 따라 용어는 더욱 세분화될 수도 있다.
도 1에서 보는 바와 같이, LRR은 SRR 대비 좁은 빔폭을 나타내고 있으나, 감지 거리는 길게 나타난다. 동일하게 SRR은 차량 주변의 넓은 각도를 감지할 수 있으나, 안테나 이득이 LRR 대비 낮게 되어 감지 거리는 짧아진다.
도 2는 일 실시예에 따른 감지 모드에 따른 안테나 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 2를 참조하면, 본 개시가 적용될 수 있는 레이더 장치는 송신기(220)와 복수의 안테나로 구성될 수 있다. 추가적으로, 송신 신호에 대한 반사 신호를 수신하기 위한 수신기, 레이더 동작을 제어하기 위한 제어장치도 포함될 수 있다.
레이더 장치가 LRR로 송신 신호를 방사하기 위해서는 복수의 안테나(200)가 송신 신호를 방사할 수 있다. 예를 들어, 송신기(220)가 미리 설정된 송신 신호를 복수의 안테나로 전달하여 방사하는 경우에 복수의 안테나에서 방사되는 신호가 상호 합성되어 LRR의 특성을 나타낼 수 있다.
이와 달리, 레이더 장치가 SRR로 송신 신호를 방사하기 위해서는 단일 또는 LRR 대비 적은 수의 안테나(210)가 송신 신호를 방사할 수 있다. 이 경우, 방사 신호 간의 합성이 발생하지 않아서 감지 각도는 넓게되나 안테나 이득에 따른 감지 거리는 짧아지게 된다.
도 3은 일 실시예에 따른 감지 모드가 주기적으로 변경되어 송신 신호가 방사되는 패턴을 설명하기 위한 도면이다.
도 3을 참조하면, 종래 LRR과 SRR을 제공하는 레이더 장치는 주기적으로 두 가지 형태를 번갈아가면서 송신 신호를 방사하였다. 예를 들어, LRR과 SRR을 주기적으로 송신하고 이에 대한 반사 신호를 수신함으로써, 레이더 장치는 타켓을 감지하였다. 만약, 안테나 장치가 도 2와 같이 구성된 경우에 송신기에서 출력되는 송신기 출력 파워은 동일하게 적용되나 안테나 이득에 따라 LRR와 SRR의 실효 등방성 복사전력(Effective Isotropic Radiated Power, EIRP)가 다르게 나타나며, 이에 따라 감지 거리 및 감지 각도가 달라진다. EIRP는 안테나에 공급되는 송신기의 전력과 등방성 안테나에 대한 절대 이득의 곱을 나타낸다.
이러한 동작은 원거리 물체와 근거리 물체를 동일한 주기에 따라 감지하게 됨으로써, 차량의 필요에 맞는 동적인 감지 결과를 얻을 수 없는 문제점이 있다. 예를 들어, 원거리에 타켓이 없는 경우에도 동일한 주기로 LRR 모드가 적용됨으로써, 불필요한 에너지 소모 및 근거리 물체에 대한 감지 성능을 높이는데에 문제가 있었다.
본 개시는 이러한 문제점을 해결하기 위한 적응형 레이더 제어 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 동적으로 감지 모드를 설정하여 감지 성능 및 불필요한 에너지 소모를 방지할 수 있는 효과를 제공하고자 한다.
도 4는 일 실시예에 따른 레이더 제어 장치의 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 4를 참조하면, 레이더 제어 장치(400)는 차량 주변 타켓을 감지하고, 감지된 타켓을 분류하는 타켓 감지부(410)와 감지된 타켓의 감지 거리 정보, 감지 위치 정보 및 감지된 타켓의 개수 정보 중 적어도 하나에 기초하여 송신 신호의 송신 패턴을 설정하는 송신 패턴 설정부(420) 및 송신 패턴에 따라 복수의 어레이 안테나 중 적어도 하나의 어레이 안테나를 선정하고, 선정된 적어도 하나의 어레이 안테나를 통해서 송신 신호가 방사되도록 제어하는 송신 신호 제어부(430)를 포함할 수 있다.
타켓 감지부(410)는 감지된 타켓을 차량의 제어 모드에 따라 차량의 제어를 위한 제어 타켓과 주변 타켓으로 분류할 수 있다. 예를 들어, 도 5와 같이 차량(500)이 타 차량들(510, 520)과 사람(530)을 감지하는 경우, 타켓 감지부(410)는 미리 설정된 기준에 따라 제어 타켓과 주변 타켓을 분류할 수 있다. 예를 들어, 차량(500)에 스마트 크루즈 컨트롤 기능이 활성화되어 있는 경우에 제어 타켓은 동일 차선에서 주행 중인 전방 차량(510)으로 설정될 수 있으며, 이외 옆 차선에 주행 중인 차량(520)과 사람(530)은 주변 타켓으로 설정될 수 있다. 또는 차량(500)과 동일한 차선을 주행 중인 전방 차량(510)은 제어 타켓으로 분류되고, 옆 차선의 차량이 차선 변경을 할 가능성을 감지하기 위한 제어 모드가 동작 중인 경우에는 옆 차선 차량(520)도 타켓 차량으로 분류될 수도 있다. 마찬가지로 사람(530)의 경우에도 차량(500)의 제어 모드에 따라 제어 타켓으로 분류될 수도 있다. 또는, 감지된 타켓과 차량(500)의 상대 거리에 따라 제어 타켓과 주변 타켓이 분류될 수 도 있다. 즉, 미리 설정된 기준 거리 이내에서 감지된 타켓의 경우 제어 타켓으로 분류되고, 기준 거리 초과된 거리에서 감지된 타켓의 경우 주변 타켓으로 분류될 수도 있다. 또는, 전술한 차량의 제어 모드 및 타켓과의 상대 거리를 모두 고려하여 타켓을 분류할 수도 있다. 분류된 타켓은 송신 패턴을 결정하는 일 요소로 활용될 수 있다.
이하, 송신 패턴을 결정하는 각 기준에 따라 개별적으로 설명한다. 각 기준은 독립적으로 적용될 수도 있고, 상호 결합되어 적용될 수도 있다.
일 예로, 송신 패턴 설정부(420)는 감지된 타켓 각각과 차량의 감지 거리 정보를 산출하여 최대 감지 거리를 선정하고, 최대 감지 거리에 대응되는 송신 패턴을 설정할 수 있다.
도 6을 참조하여 설명하면, 송신 패턴 설정부(420)는 차량(500)과 타 차량들(510, 520, 610) 및 사람(530)과의 상대 거리를 산출할 수 있다. 상대 거리는 각 타켓의 중심점과 차량(500)의 중심점을 기준으로 산출될 수도 있고, 최단 거리를 기준으로 산출될 수도 있다. 즉, 상대 거리는 산출 기준에 따라 다양한 기준으로 산출될 수 있으며, 그 제한은 없다.
또는, 전술한 바와 같이 제어 타켓과 주변 타켓이 분류되는 경우에 주변 타켓을 제외한 제어 타켓과의 감지 거리를 이용하여 송신 패턴이 결정될 수 있다. 예를 들어, 차량(500)과 동일 차선에서 주행 중인 바로 전방 차량(510)과 옆 차선 차량(520) 및 사람(530)이 제어 타켓으로 분류되고, 동일 차선 주행 차량이기는 하나 타 차량(510)이 중간에 존재하는 경우의 전방 차량(610)은 주변 타켓으로 분류될 수 있다. 이 경우, 송신 패턴 설정부(420)는 제어 타켓인 510, 520 차량과 사람(530) 각각에 대한 감지 거리 정보 중 가장 큰 감지 거리(K m)를 가지는 최대 감지 거리(K m)를 기준으로 송신 패턴을 설정할 수 있다.
이와 달리, 송신 패턴 설정부(420)는 감지된 타켓 모두에 대한 감지 거리 정보를 산출하고, 가장 큰 값을 가지는 최대 감지 거리 정보(이 경우, 500과 610의 상대 거리 정보)를 기준으로 송신 패턴을 설정할 수 있다.
다른 예로, 송신 패턴 설정부(420)는 감지 위치 정보에 기초하여 차량을 기준으로 감지된 타켓이 분포된 최대 각도를 산출하고, 최대 각도에 대응되는 송신 패턴을 설정할 수 있다. 재차 도 6을 참조하면, 감지된 타켓이 510 및 610만 존재하는 경우에 송신 패턴 설정부(420)는 좁은 감지 영역을 가지는 송신 신호로도 타켓을 지속적으로 감지할 수 있으므로, 대응되는 송신 패턴을 설정할 수 있다. 이와 달리, 감지된 타켓이 510, 520, 530 및 610일 경우에 송신 패턴 설정부(420)는 520 및 530 타켓을 모니터링하기 위해서 넓은 감지 범위를 가지는 감지 모드를 포함하는 송신 패턴을 설정할 수도 있다.
한편, 전술한 바와 같이 송신 패턴 설정부(420)는 제어 타켓과 주변 타켓을 분류한 결과를 이용하여 제어 타켓을 중심으로 각도를 산출하여 송신 패턴을 결정할 수도 있다.
또 다른 예로, 송신 패턴 설정부(420)는 감지된 타켓의 개수 정보와 미리 설정된 기준 개수 정보를 비교하고, 비교 결과에 따라 대응되는 송신 패턴을 설정할 수도 있다. 예를 들어, 송신 패턴 설정부(420)는 감지된 타켓의 개수가 기준 개수를 초과하는 경우에 많은 수의 타켓을 모니터링하기 위해서 다양한 감지 모드를 포함하는 송신 패턴을 설정할 수 있다. 이와 달리, 타켓의 개수가 기준 개수 이하인 경우에 해당 타켓의 개수와 타켓의 위치에 따라 특정 감지 모드의 빈도가 높은 송신 패턴을 설정할 수도 있다. 또는 송신 패턴 설정부(420)는 각 감지 모드가 감지할 수 있는 거리 구간 별 타켓의 개수를 이용하여 특정 감지 모드의 빈도가 높게 설정된 송신 패턴을 설정할 수도 있다. 예를 들어, 근거리의 타켓이 3개(510, 520, 530)로 산출되고, 중거리의 타켓이 1개(610)로 산출된 경우에 SRR과 MRR만이 포함된 송신 패턴을 설정할 수 있다. 또는, 송신 패턴 설정부(20)는 SRR의 빈도가 MRR 및 LRR 대비 높게 구성된 송신 패턴을 설정할 수도 있다.
이상에서와 같이, 본 개시에 따른 레이더 제어 장치는 차량 주변 환경에 따른 다양한 송신 패턴을 설정하여 레이더를 제어할 수 있다. 이를 통해서 차량 주변 환경에 맞춰서 레이더의 감지 거리, 감지 각도가 동적으로 설정되어 불필요한 에너지 낭비를 방지할 수 있고, 필요한 영역에 대한 감지 사이클이 짧아지게 되어 보다 정확한 감지 성능을 제공할 수 있다.
한편, 송신 패턴 설정부(420)는 미리 설정된 주기로 기준 패턴을 설정할 수 있다. 기준 패턴은 복수의 감지 모드가 각 1회씩 포함된 송신 패턴으로 타켓 분류를 위한 초기 타켓 감지 및 타켓 변화를 감지하기 위해서 주기적으로 설정되어 방사될 수 있다. 기준 패턴이 설정되는 주기는 실험 및 차량 설정에 따라 사전에 결정될 수도 있고, 사용자의 조작에 따라 설정될 수도 있다.
아울러, 송신 패턴은 타켓을 감지할 수 있는 거리 및 각도를 기준으로 구분되는 복수의 감지 모드를 포함하여 설정될 수 있다. 또한, 송신 패턴은 복수의 감지 모드가 설정되는 순서 및 복수의 감지 모드 각각이 설정되는 빈도 중 적어도 하나에 기초하여 구분될 수 있다. 감지 모드는 전술한 바와 같이 LRR, MRR, SRR로 구분하여 설명하나 이에 한정되지는 않는다. 일 예로, LRR의 경우 200m까지의 감지거리를 기준으로 구분하고, MRR의 경우 120m까지의 감지거리, SRR의 경우 60m까지의 감지거리를 기준으로 구분할 수 있다. 또는, 각 감지 모드의 감지 각도를 기준으로 구분할 수도 있다.
이하에서는 송신 패턴 설정부(420)에 따라 설정되는 송신 패턴을 도면을 참조하여 예시적으로 설명한다. 아래에서의 송신 패턴을 예를 들어 설명한 것으로, 이 외에도 사전에 구성되는 송신 패턴 구성정보에 따라 다양한 송신 패턴을 설정될 수 있다. 또한, 각 송신 패턴은 송신 패턴 설정 기준에 따라 미리 대응되어 저장되어 있을 수 있다.
도 7은 일 실시예에 따른 원거리 타켓이 감지되지 않은 경우의 송신 패턴 설정을 에시적으로 도시한 도면이다.
도 7을 참조하면, 송신 패턴 설정부(420)는 최대 감지 거리 정보, 타켓 위치 정보 및 타켓 감지 개수 정보 중 적어도 하나에 기초하여 원거리 타켓 감지를 위한 감지 모드가 생략된 송신 패턴을 설정할 수 있다. 예를 들어, 송신 패턴 설정부(420)는 초기 타켓 감지를 위해서 또는 기준 패턴 주기에 따라 기준 패턴을 설정한 후 기준 패턴에 따라 감지된 타켓에 원거리 타켓 또는 제어 타켓이 존재하지 않음을 확인할 수 있다. 이 경우, 송신 패턴 설정부(420)는 기준 패턴을 제1송신 패턴으로 변경하여 설정할 수 있다. 제1송신 패턴의 경우, LRR 감지 모드가 제외되고 SRR와 MRR만이 포함될 수 있다. 제1송신 패턴은 미리 설정된 횟수 또는 시간 또는 주기로 반복하여 적용되고, 기준 패턴 주기에 따라 기준 패턴이 다시 설정될 수 있다. 송신 패턴 설정부(420)는 기준 패턴으로 설정되어 송신 신호가 방사된 결과 원거리 타켓이 감지되지 않은 경우, 다시 제1송신 패턴으로 송신 패턴의 설정을 변경할 수 있다.
이러한 송신 패턴을 통해서 차량의 통행이 많지 않은 고속도로와 같은 환경에서 원거리 타켓 감지를 위한 방사신호를 일정 시간 동안 송신하지 않고, 근거리 및 중거리 방사 신호를 보다 높은 빈도로 송신함으로써 레이더 신호를 효율적으로 사용하여 돌발 상황 발생에 대처할 수 있다.
도 8은 일 실시예에 따른 근거리 타켓이 감지되는 경우의 송신 패턴 설정을 예시적으로 도시한 도면이다.
도 8을 참조하면, 송신 패턴 설정부(420)는 초기 타켓 감지를 위해서 또는 기준 패턴 주기에 따라 기준 패턴을 설정한 후 기준 패턴에 따라 감지된 타켓 및 분류된 타켓 정보를 이용하여 송신 패턴을 설정할 수 있다. 일 예로, 도 6과 같이 근거리 제어 타켓이 3개가 감지되고, 중거리 제어 타켓이 1개, 원거리 제어 타켓이 감지되지 않은 경우에 송신 패턴 설정부(420)는 근거리 타켓의 감지 성능 향상을 위한 송신 패턴을 설정할 수 있다. 즉, 기준 패턴에 따라 타켓 감지 및 분류가 완료되면, 근거리 타켓의 개수에 따라 대응되어 설정된 제2송신 패턴을 설정할 수 있다. 제2송신 패턴은 SRR 감지 모드가 시간축 상으로 연속하여 2회 포함되고, MRR 감지 모드가 1회 포함되는 패턴으로 설정될 수 있다. LRR의 경우, 원거리 제어 타켓이 없으므로, 도 7과 같이 생략되어 송신 패턴이 설정될 수 있다. 도는 LRR 감지 모드도 1회 포함되어 설정될 수도 있다.
제2송신 패턴은 미리 설정된 횟수 또는 시간 또는 주기로 반복하여 적용되고, 기준 패턴 주기에 따라 기준 패턴이 다시 설정될 수 있다. 송신 패턴 설정부(420)는 기준 패턴으로 설정되어 송신 신호가 방사된 결과 근거리 타켓의 개수가 감소한 경우, 제1송신 패턴으로 송신 패턴의 설정을 변경할 수 있다.
도 9는 일 실시예에 따른 원거리 타켓이 감지되는 경우의 송신 패턴 설정을 예시적으로 도시한 도면이다.
도 9를 참조하면, 송신 패턴 설정부(420)는 기준 패턴으로 설정되어 수신된 타켓의 감지 결과에 따라 송신 패턴을 변경하여 설정할 수 있다. 예를 들어, 원거리 타켓의 개수가 기준 개수 이상이거나, 원거리 타켓을 기준으로 최대 감지 거리 정보가 선정되는 경우에 원거리 타켓의 감지 성능을 높이기 위한 제3송신 패턴이 설정될 수 있다. 제3송신 패턴은 LRR 감지 모드가 2회 포함되도록 설정되어 원거리 타켓에 대한 보다 세밀한 모니터링이 가능하다.
한편, 전술한 바와 같이 기준패턴은 미리 설정된 주기에 따라 설정될 수 있다. 도 9에서는 1개의 송신 패턴을 기준패턴 주기로 설정된 예를 도시하였다. 즉, 송신 패턴 설정부(420)는 기준 패턴 설정 후 제3송신 패턴을 설정하고 다시 기준 패턴을 설정할 수 있다. 각 기준 패턴 설정 후 기준 패턴에 의한 감지 타켓을 이용하여 다음 송신 패턴이 설정됨으로써, 도 9와 같이 기준 패턴 설정 후에 송신 패턴이 변경될 수 있다.
이상에서 설명한 바와 같이, 송신 패턴은 다양하게 설정될 수 있으며, 차량 주변 환경 및 사용자의 입력 등에 따라 각각의 송신 패턴을 구성하는 감지 모드 구성이 달라질 수 있다. 예를 들어, 복수의 송신 패턴이 설정에 따라 미리 저장되고, 송신 패턴 설정부(420)의 설정에 따라 미리 설정된 테이블 등에 따라 기준과 대응되는 송신 패턴이 선택될 수 있다. 위에서는 예를 들어, 일부 송신 패턴에 대해서만 설명하였으나, 이에 한정되지는 않으며 다양한 구성에 따라 송신 패턴은 복수개로 저장될 수 있다.
도 10은 일 실시예에 따른 송신 신호 방사를 위한 안테나 선정 동작을 설명하기 위한 도면이다.
한편, 송신 신호 제어부(430)는 전술한 방법으로 설정되는 송신 패턴에 따라 송신 신호의 방사를 제어할 수 있다.
일 예로, 송신 신호 제어부(430)는 감지 모드 별로 송신 신호가 방사되는 어레이 안테나 개수를 구분하여 선정할 수 있다. 구체적으로, 송신 신호 제어부(430)는 송신 패턴에 포함되는 감지 모드를 확인하고, 각 감지 모드 별로 대응되어 미리 저장된 어레이 안테나 개수를 확인하여 해당 어레이 안테나 개수를 송신 신호 방사를 위한 안테나 개수로 선정할 수 있다. 예를 들어, 송신 신호 제어부(430)는 송신 패턴이 기준 패턴으로 설정되는 경우 SRR 감지 모드에서의 송신 신호 전송을 위해서 어레이 안테나 1개를 선정하고, MRR 감지 모드에서의 송신 신호 전송을 위해서 어레이 안테나 2개를 선정하고, LRR 감지 모드에서의 송신 신호 전송을 위해서 어레이 안테나 4개를 선정할 수 있다. 각 감지 모드 별로 선정되는 안테나 개수는 미리 설정될 수 있으며, 위에서 설명한 개수로 한정되지는 않는다.
송신 신호를 방사할 어레이 안테나 개수가 많아지는 경우에 안테나 이득에 따른 감지 거리가 길어지고 감지 각도는 좁아지게 된다. 따라서, SRR 감지 모드가 설정된 경우에 송신 신호 제어부(430)는 1001 내지 1004 중 미리 설정된 기준에 따라 1개의 안테나를 선정하여 송신 신호를 방사할 수 있다. 이와 달리 LRR 감지 모드가 설정된 경우에 송신 신호 제어부(430)는 1001 내지 1004 모두의 안테나를 선정하여 송신 신호를 방사할 수 있다.
한편, 레이더 장치는 도 2와 같이 구성될 수도 있고 도 10과 같이 구성될 수도 있다. 도 2와 같이 레이더 장치가 구성되는 경우에 도 7 및 도 8과 같이 감지 모드에 따른 송신 출력 변화가 없을 수 있다. 즉, 송신기에서 출력되는 신호의 파워는 감지 모드에 따라 구분없이 동일하다. 이와 달리, 도 10과 같이 레이더 장치가 구성되는 경우에 도 9와 같이 감지 모드에 따른 송신 출력은 다르게 설정된다. 예를 들어, SRR 감지 모드에서는 1개의 안테나가 사용되고, LRR 감지 모드의 경우 4개의 안테나가 사용되므로 송신기의 출력은 LRR 감지모드가 SRR 감지 모드 대비 높게 나타난다. 이는 각 안테나가 송신기와 직접 연결되어 있는지와 1개의 송신기 출력 라인에 각 안테나가 분기되어 연결되어 있는지의 차이에 따라 나타난다.
한편, 다른 예로, 송신 신호 제어부(430)는 송신 패턴에 포함되는 감지 모드에 따라 어레이 안테나 개수를 구분하여 선정하고, 타켓의 감지 위치 정보에 따라 어레이 안테나의 인덱스를 선정할 수도 있다. 예를 들어, 송신 신호 제어부(430)는 SRR 감지 모드에 따라 1개의 어레이 안테나를 선정함에 있어서, 차량을 기준으로 타켓이 좌측 영역에 존재하는 경우에 1001 또는 1002 안테나를 선정하여 송신 신호가 방사되도록 제어할 수 있다. 이와 달리, 송신 신호 제어부(430)는 타켓이 우측 영역에 존재하는 경우에 1003 또는 1004 안테나를 선정하여 송신 신호가 방사되도록 제어할 수도 있다. 이와 같이, 송신 신호 제어부(430)는 타켓의 위치를 이용하여 안테나의 인덱스를 선정함으로써, 해당 타켓의 감지가 보다 용이한 각도의 방사 신호가 송신되도록 제어할 수 있다.
이와 유사하게, 송신 신호 제어부(430)는 MRR 감지 모드에 따라 안테나를 선정함에 있어서도 1001 및 1003을 선정할 수도 있고, 1002 및 1003을 선정하거나 1001 및 1004를 선정할 수도 있다. 이를 통해서, 송신 신호 제어부(430)는 감지 거리를 보다 미세하게 조정하거나, 감지 각도를 보다 미세하게 조정할 수도 있다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 개시에 따른 레이더 제어 장치는 차량의 주변 환경에 따라 송신 패턴을 동적으로 설정하고, 설정된 송신 패턴에 포함된 감지 모드에 맞는 어레이 안테나를 선정하여 송신 신호를 방사하도록 제어함으로써, 상황 및 환경에 동적으로 대응하여 레이더 성능을 향상시킬 수 있다.
이하에서는 전술한 본 실시예들의 전부 또는 일부를 수행할 수 있는 레이더 제어 방법에 대해서 도면을 참조하여 설명한다.
도 11은 일 실시예에 따른 레이더 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 11을 참조하면, 레이더 제어 방법은 차량 주변 타켓을 감지하고, 감지된 타켓을 분류하는 타켓 감지단계를 포함할 수 있다(S1110). 전술한 바와 같이, 타켓 감지단계는 감지된 타켓을 차량의 제어 모드에 따라 차량의 제어를 위한 제어 타켓과 주변 타켓으로 분류할 수 있다. 예를 들어, 차량에 스마트 크루즈 컨트롤 기능이 활성화되어 있는 경우에 제어 타켓은 동일 차선에서 주행 중인 전방 차량으로 설정될 수 있으며, 이외 옆 차선에 주행 중인 차량과 사람 등은 주변 타켓으로 설정될 수 있다. 또는 차량과 동일한 차선을 주행 중인 전방 차량은 제어 타켓으로 분류되고, 옆 차선의 차량이 차선 변경을 할 가능성을 감지하기 위한 제어 모드가 동작 중인 경우에는 옆 차선 차량도 타켓 차량으로 분류될 수도 있다. 또는, 미리 설정된 기준 거리 이내에서 감지된 타켓의 경우 제어 타켓으로 분류되고, 기준 거리 초과된 거리에서 감지된 타켓의 경우 주변 타켓으로 분류될 수도 있다.
또한, 레이더 제어 방법은 감지된 타켓의 감지 거리 정보, 감지 위치 정보 및 감지된 타켓의 개수 정보 중 적어도 하나에 기초하여 송신 신호의 송신 패턴을 설정하는 송신 패턴 설정단계를 포함할 수 있다(S1120). 일 예로, 송신 패턴 설정단계는 감지된 타켓 각각과 차량의 감지 거리 정보를 산출하여 최대 감지 거리를 선정하고, 최대 감지 거리에 대응되는 송신 패턴을 설정할 수 있다. 다른 예로, 송신 패턴 설정단계는 감지 위치 정보에 기초하여 차량을 기준으로 감지된 타켓이 분포된 최대 각도를 산출하고, 최대 각도에 대응되는 송신 패턴을 설정할 수 있다. 또 다른 예로, 송신 패턴 설정단계는 감지된 타켓의 개수 정보와 미리 설정된 기준 개수 정보를 비교하고, 비교 결과에 따라 대응되는 송신 패턴을 설정할 수도 있다. 또 다른 예로, 송신 패턴 설정단계는 각 감지 모드가 감지할 수 있는 거리 구간 별 타켓의 개수를 이용하여 특정 감지 모드의 빈도가 높게 설정된 송신 패턴을 설정할 수도 있다.
한편, 송신 패턴 설정단계는 미리 설정된 주기로 기준 패턴을 설정할 수 있다. 기준 패턴은 복수의 감지 모드가 각 1회씩 포함된 송신 패턴으로 타켓 분류를 위한 초기 타켓 감지 및 타켓 변화를 감지하기 위해서 주기적으로 설정되어 방사될 수 있다. 기준 패턴이 설정되는 주기는 실험 및 차량 설정에 따라 사전에 결정될 수도 있고, 사용자의 조작에 따라 설정될 수도 있다.
또한, 레이더 제어 방법은 송신 패턴에 따라 복수의 어레이 안테나 중 적어도 하나의 어레이 안테나를 선정하고, 선정된 적어도 하나의 어레이 안테나를 통해서 송신 신호가 방사되도록 제어하는 송신 신호 제어단계를 포함할 수 있다(S1130). 일 예로, 송신 신호 제어단계는 감지 모드 별로 송신 신호가 방사되는 어레이 안테나 개수를 구분하여 선정할 수 있다. 구체적으로, 송신 신호 제어단계는 송신 패턴에 포함되는 감지 모드를 확인하고, 각 감지 모드 별로 대응되어 미리 저장된 어레이 안테나 개수를 확인하여 해당 어레이 안테나 개수를 송신 신호 방사를 위한 안테나 개수로 선정할 수 있다. 다른 예로, 송신 신호 제어단계는 송신 패턴에 포함되는 감지 모드에 따라 어레이 안테나 개수를 구분하여 선정하고, 타켓의 감지 위치 정보에 따라 어레이 안테나의 인덱스를 선정할 수도 있다.
이 외에도 레이더 제어 방법은 도 1 내지 도 10을 참조하여 설명한 동작을 단계적으로 수행하기 위한 단계를 포함할 수 있으며, 일부 단계는 생략 또는 순서가 변경될 수도 있다.
도 12는 일 실시예에 따른 송신 패턴 설정 동작을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 12를 참조하면, 레이더 제어 방법은 송신 패턴 설정 단계를 포함할 수 있다(S1200). 송신 패턴은 타켓과의 최대 감지 거리 정보, 타켓의 위치 정보 및 타켓의 개수 정보 중 적어도 하나에 기초하여 설정될 수 있다. 각 기준에 따라 미리 설정된 대응되는 송신 패턴으로 설정될 수 있으며, 각 송신 패턴은 복수의 감지 모드를 서로 다른 순서, 빈도 등을 기준으로 포함할 수 있다.
레이더 제어 방법은 송신 패턴이 설정되면, 설정된 송신 패턴에 따라 안테나를 선정하여 송신 신호가 방사되도록 제어할 수 있다(S1210). 예를 들어, 송신 패턴에 포함되는 감지 모드 별로 안테나 개수 및 안테나 인덱스를 선정하고 선정된 안테나를 이용하여 송신 신호가 방사되도록 제어할 수 있다. 이 경우, 송신기의 출력은 각 감지 모드 별로 동일할 수도 있고, 차등적으로 설정될 수도 있다.
레이더 제어 방법은 기준 패턴 송신 주기에 도달하였는지 확인할 수 있다(S1220). 기준 패턴 송신 주기는 미리 설정될 수 있다. 만약, 기준 패턴 송신 주기에 도달되지 않은 경우에 기 설정된 송신 패턴에 따라 송신 신호가 방사되도록 제어를 유지한다.
만약, 기준 패턴 송신 주기가 도달된 경우에 레이더 제어 방법은 기준 패턴에 따른 송신 신호가 방사되도록 제어할 수 있다(S1230). 이를 위해서, 레이더 제어 방버은 미리 설정된 기준 패턴에 포함된 감지 모드로 송신 신호가 방사되도록 제어할 수 있다.
이후, 레이더 제어 방법은 기준 패턴에 따라 송신 신호가 방사되어 감지된 타켓을 분석하여 기준 패턴 이전의 송신 패턴의 변경이 필요한지 판단할 수 있다(S1240). 이는 이동성에 따라 레이더 장치가 이동하거나, 타켓의 이동에 따라 송신 패턴을 변경하는 기준이 변경되었는지로 판단할 수 있다. 예를 들어, 원거리 감지 타켓이 없어서 SRR과 MRR로 구성된 송신 패턴으로 설정되었으나, 기준 패턴으로 LRR 감지 모드로 송신 신호를 방사한 결과 원거리 감지 타켓이 새롭게 감지되었다면, LRR 감지 모드를 포함하는 송신 패턴으로 변경이 필요할 수 있다. 이와 달리, 신규 타켓이 감지되었으나, 이전 송신 패턴을 유지해야 하는 경우도 존재할 수 있다. 예를 들어, 근거리 타켓에 1개의 타켓이 추가된 경우에 기존 근거리 타켓 감지를 목적으로 설정된 송신 패턴을 유지할 수 있다.
기준 패턴 이전 송신 패턴을 변경할 필요가 없다고 판단된 경우에 기준 패턴 이전의 송신 패턴에 따라 송신 신호가 제어되도록 할 수 있다(S1210). 이와 달리, 송신 패턴 변경이 필요하다고 판단되면, 송신 패턴 설정 기준에 따라 변경된 송신 패턴으로 송신 패턴을 변경할 수 있다(S1250).
이상에서 설명한 바와 같이, 본 개시는 차량의 주변 상황에 따라 레이더 동작을 동적으로 제어할 수 있는 효과를 제공한다. 또한, 본 개시는 차량의 필요에 따라 레이더 장치를 동적으로 제어함으로써, 레이더 감지 성능 향상과 불필요한 전력 낭비를 방지하는 효과가 있다.
이상에서, 본 개시의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 개시가 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 개시의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 이상의 설명은 본 개시의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 개시의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 본 개시의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 개시의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (13)

  1. 차량 주변 타켓을 감지하고, 감지된 타켓을 분류하는 타켓 감지부;
    상기 감지된 타켓의 감지 거리 정보, 감지 위치 정보 및 감지된 타켓의 개수 정보 중 적어도 하나에 기초하여 송신 신호의 송신 패턴을 설정하는 송신 패턴 설정부; 및
    상기 송신 패턴에 따라 복수의 어레이 안테나 중 적어도 하나의 어레이 안테나를 선정하고, 선정된 적어도 하나의 어레이 안테나를 통해서 상기 송신 신호가 방사되도록 제어하는 송신 신호 제어부를 포함하되,
    상기 송신 패턴은,
    상기 타켓을 감지할 수 있는 거리 및 각도를 기준으로 구분되는 복수의 감지 모드를 각 1회씩 포함하는 기준 송신 패턴을 포함하고,
    상기 송신 패턴 설정부는,
    상기 복수의 감지 모드 중 적어도 둘 이상의 감지 모드를 포함하고, 상기 둘 이상의 감지 모드가 설정되는 순서 및 빈도 중 적어도 하나가 상기 기준 송신 패턴과 상이하게 설정되도록 상기 송신 신호의 송신 패턴을 설정하며,
    상기 감지된 타켓 각각과 상기 차량의 감지 거리 정보, 상기 감지된 타켓이 분포된 최대 각도 정보 및 상기 감지된 타켓의 개수 정보 중 적어도 하나의 정보를 이용하여 상기 송신 패턴을 설정하고,
    상기 감지된 타켓의 개수 정보를 이용하여 상기 송신 패턴을 설정하는 경우, 상기 감지된 타켓의 개수와 미리 설정된 기준 개수의 비교 결과에 대응되는 상기 송신 패턴을 설정하되, 상기 감지된 타켓의 개수가 상기 기준 개수 이하인 경우에 상기 감지된 타켓의 개수 및 위치 정보를 고려하여 상기 송신 패턴을 설정하는 레이더 제어 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 타켓 감지부는,
    감지된 타켓을 상기 차량의 제어 모드에 따라 상기 차량의 제어를 위한 제어 타켓과 주변 타켓으로 분류하며,
    상기 송신 패턴 설정부는,
    상기 제어 타켓으로 분류된 타켓을 기준으로 상기 송신 패턴을 설정하는 것을 특징으로 하는 레이더 제어 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 송신 패턴 설정부는,
    상기 감지된 타켓 각각과 상기 차량의 감지 거리 정보를 이용하여 상기 송신 패턴을 설정하는 경우, 상기 감지된 타켓 각각과 상기 차량의 감지 거리 정보를 산출하여 상기 차량과의 감지 거리가 가장 긴 타켓을 기준으로 최대 감지 거리를 선정하고, 상기 최대 감지 거리에 대응되는 송신 패턴을 설정하는 것을 특징으로 하는 레이더 제어 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 송신 패턴 설정부는,
    상기 감지된 타켓이 분포된 최대 각도 정보를 이용하여 상기 송신 패턴을 설정하는 경우, 상기 감지 위치 정보에 기초하여 상기 차량을 기준으로 상기 감지된 타켓이 분포된 최대 각도를 산출하고, 상기 최대 각도에 대응되는 송신 패턴을 설정하는 것을 특징으로 하는 레이더 제어 장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 송신 패턴 설정부는,
    상기 감지된 타켓의 개수가 상기 기준 개수를 초과하는 경우, 상기 감지된 타켓의 개수만을 고려하여 송신 패턴을 결정하고,
    상기 감지된 타켓의 개수가 상기 기준 개수 이하인 경우, 상기 감지된 타켓의 위치 정보와 상기 각 감지 모드가 감지할 수 있는 거리 구간 별 타켓의 개수를 이용하여 특정 감지 모드의 빈도가 높게 설정되도록 송신 패턴을 결정하는 것을 특징으로 하는 레이더 제어 장치.
  6. 삭제
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 송신 패턴 설정부는,
    상기 기준 송신 패턴을 미리 설정된 주기에 따라 주기적으로 설정하는 것을 특징으로 하는 레이더 제어 장치.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 송신 신호 제어부는,
    상기 감지 모드 별로 상기 송신 신호가 방사되는 어레이 안테나 개수를 구분하여 선정하는 것을 특징으로 하는 레이더 제어 장치.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 송신 신호 제어부는,
    상기 송신 패턴에 포함되는 상기 감지 모드에 따라 상기 어레이 안테나 개수를 구분하여 선정하고,
    상기 타켓의 감지 위치 정보에 따라 상기 어레이 안테나의 인덱스를 선정하는 것을 특징으로 하는 레이더 제어 장치.
  10. 차량 주변 타켓을 감지하고, 감지된 타켓을 분류하는 타켓 감지단계;
    상기 감지된 타켓의 감지 거리 정보, 감지 위치 정보 및 감지된 타켓의 개수 정보 중 적어도 하나에 기초하여 송신 신호의 송신 패턴을 설정하는 송신 패턴 설정단계; 및
    상기 송신 패턴에 따라 복수의 어레이 안테나 중 적어도 하나의 어레이 안테나를 선정하고, 선정된 적어도 하나의 어레이 안테나를 통해서 상기 송신 신호가 방사되도록 제어하는 송신 신호 제어단계를 포함하되,
    상기 송신 패턴은,
    상기 타켓을 감지할 수 있는 거리 및 각도를 기준으로 구분되는 복수의 감지 모드를 각 1회씩 포함하는 기준 송신 패턴을 포함하고,
    상기 송신 패턴 설정단계는,
    상기 복수의 감지 모드 중 적어도 둘 이상의 감지 모드를 포함하고, 상기 둘 이상의 감지 모드가 설정되는 순서 및 빈도 중 적어도 하나가 상기 기준 송신 패턴과 상이하게 설정되도록 상기 송신 신호의 송신 패턴을 설정하며,
    상기 감지된 타켓 각각과 상기 차량의 감지 거리 정보, 상기 감지된 타켓이 분포된 최대 각도 정보 및 상기 감지된 타켓의 개수 정보 중 적어도 하나의 정보를 이용하여 상기 송신 패턴을 설정하고,
    상기 감지된 타켓의 개수 정보를 이용하여 상기 송신 패턴을 설정하는 경우, 상기 감지된 타켓의 개수와 미리 설정된 기준 개수의 비교 결과에 대응되는 상기 송신 패턴을 설정하되, 상기 감지된 타켓의 개수가 상기 기준 개수 이하인 경우에 상기 감지된 타켓의 개수 및 위치 정보를 고려하여 상기 송신 패턴을 설정하는 레이더 제어 방법.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 송신 패턴 설정단계는,
    상기 감지된 타켓 각각과 상기 차량의 감지 거리 정보를 이용하여 상기 송신 패턴을 설정하는 경우, 상기 감지된 타켓 각각과 상기 차량의 감지 거리 정보를 산출하여 상기 차량과의 감지 거리가 가장 긴 타켓을 기준으로 최대 감지 거리를 선정하고, 상기 최대 감지 거리에 대응되는 송신 패턴을 설정하는 것을 특징으로 하는 레이더 제어 방법.
  12. 제 10 항에 있어서,
    상기 송신 패턴 설정단계는,
    상기 감지된 타켓이 분포된 최대 각도 정보를 이용하여 상기 송신 패턴을 설정하는 경우, 상기 감지 위치 정보에 기초하여 상기 차량을 기준으로 상기 감지된 타켓이 분포된 최대 각도를 산출하고, 상기 최대 각도에 대응되는 송신 패턴을 설정하는 것을 특징으로 하는 레이더 제어 방법.
  13. 제 10 항에 있어서,
    상기 송신 패턴 설정단계는,
    상기 감지된 타켓의 개수가 상기 기준 개수를 초과하는 경우, 상기 감지된 타켓의 개수만을 고려하여 송신 패턴을 결정하고,
    상기 감지된 타켓의 개수가 상기 기준 개수 이하인 경우, 상기 감지된 타켓의 위치 정보와 상기 각 감지 모드가 감지할 수 있는 거리 구간 별 타켓의 개수를 이용하여 특정 감지 모드의 빈도가 높게 설정되도록 송신 패턴을 결정하는 레이더 제어 방법.
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