JP2016197279A5 - 衝突回避装置、衝突回避システム、及び運転支援方法 - Google Patents

Description

本発明は、衝突回避装置、衝突回避システム、及び運転支援方法に関する。

本発明は、こうした問題にかんがみてなされたものであり、移動体との衝突の危険性を低減できる衝突回避装置、衝突回避システム、及び運転支援方法を提供することを目的としている。

Claims (14)

1. 第１の移動体（３５）の位置、速度、及び進行方向を含む第１の情報を作成し、送信する機能を有する第１の情報送信装置（１）から、前記第１の情報を取得する第１の情報取得ユニット（７）と、
   第２の移動体（３１）の位置、速度、及び進行方向を含む第２の情報を取得する第２の情報取得ユニット（９）と、
   前記第１の情報に基づき、将来の時刻Ｔにおける前記第１の移動体の位置Ｐ_１を予測する第１の移動体予測ユニット（１１）と、
   前記第２の情報に基づき、前記時刻Ｔにおける前記第２の移動体の位置Ｐ_２を予測する第２の移動体予測ユニット（１３）と、
   前記位置Ｐ_１と前記位置Ｐ_２とが、予め設定された条件を充足するか否かを判断する判断ユニット（１５）と、
   前記判断ユニットが前記条件を充足すると判断した場合、その場合に特有の信号を出力する信号出力ユニット（１７）と、
   を備えることを特徴とする衝突回避装置（１）。
2. 請求項１に記載の衝突回避装置であって、
   前記条件は、前記位置Ｐ_１と前記位置Ｐ_２との距離が閾値以下という条件であることを特徴とする衝突回避装置。
3. 請求項１又は２に記載の衝突回避装置であって、
   前記第１の情報は、前記第１の情報を作成した時刻である第１の時刻を含み、
   前記第２の情報は、前記第２の情報を取得した時刻である第２の時刻を含み、
   前記第１の移動体予測ユニットは、前記第１の時刻を用いて前記位置Ｐ_１を予測し、
   前記第２の移動体予測ユニットは、前記第２の時刻を用いて前記位置Ｐ_２を予測することを特徴とする衝突回避装置。
4. 請求項１〜３のいずれか１項に記載の衝突回避装置であって、
   前記第１の移動体予測ユニットは、複数の前記時刻Ｔにおいてそれぞれ前記位置Ｐ_１を予測し、
   前記第２の移動体予測ユニットは、複数の前記時刻Ｔにおいてそれぞれ前記位置Ｐ_２を予測し、
   前記判断ユニットは、複数の前記時刻Ｔのそれぞれにおいて、前記位置Ｐ_１と前記位置Ｐ_２とが前記条件を充足するか否かを判断することを特徴とする衝突回避装置。
5. 請求項４に記載の衝突回避装置であって、
   前記特有の信号は、警報作動の信号又は衝突回避制御作動の信号であり、
   複数の前記時刻Ｔは、時刻Ｔａと、前記時刻Ｔａよりも後の時刻Ｔｂとを含み、
   前記信号出力ユニットは、前記時刻Ｔａにおいて前記条件を充足すると前記判断ユニットが判断した場合、前記衝突回避制御作動の信号を出力し、前記時刻Ｔｂにおいて前記条件を充足すると前記判断ユニットが判断した場合、前記警報作動の信号を出力することを特徴とする衝突回避装置。
6. 請求項１〜５のいずれか１項に記載の衝突回避装置であって、
   前記第２の移動体は車両であり、
   前記第２の情報取得ユニットは、前記車両の操舵状態又は旋回状態を取得し、
   前記第２の移動体予測ユニットは、前記車両の操舵状態又は旋回状態に基づき、前記時刻Ｔにおける前記車両の位置Ｐ _２ を予測することを特徴とする衝突回避装置。
7. 請求項１〜６のいずれか１項に記載の衝突回避装置であって、
   前記第２の移動体に搭載されていることを特徴とする衝突回避装置。
8. 請求項１〜７のいずれか１項に記載の衝突回避装置と、
   前記第１の情報送信装置と、
   を備えることを特徴とする衝突回避システム（５）。
9. 請求項８に記載の衝突回避システムであって、
   前記第１の情報送信装置は、車両に搭載された車載装置、又は路側に設置された路側装置であることを特徴とする衝突回避システム。
10. ドライバによる自車両の右折又は左折を支援する運転支援方法であって、
    前記自車両の現在位置から右折又は左折をする際の進路予想軌跡線を設定する第１ステップ（Ｓ３）と、
    前記進路予想軌跡線に沿って配置された複数の相異なる領域を設定する第２ステップと、
    前記複数の相異なる領域の一つに前記自車両が位置する時刻において、当該領域内に侵入してくる可能性がある移動体の有無を判定する第３ステップ（Ｓ４、Ｓ５、Ｓ７、Ｓ９）と、
    前記第３ステップにおいて、前記領域内に侵入してくる可能性がある移動体が有ると判定した場合、前記複数の相異なる領域ごとに設定された運転支援制御を実行する第４ステップ（Ｓ６、Ｓ８、Ｓ１０）と、を備える運転支援方法。
11. 請求項１０に記載の運転支援方法であって、
    前記第２ステップで設定される前記複数の相異なる領域のうち、少なくとも２つの前記領域においては、前記現在位置から近いほど、前記領域が小さい運転支援方法。
12. 請求項１０又は１１に記載の運転支援方法であって、
    前記第２ステップで設定される前記複数の相異なる領域のうち、少なくとも１つの前記領域は、前記進路予想軌跡線上に中心点を持つ円形の領域である運転支援方法。
13. 請求項１０〜１２のいずれか１項に記載の運転支援方法であって、
    前記第３ステップでは、車車間通信又は路車間通信によって得られた情報に基づき判定する運転支援方法。
14. 請求項１０〜１３のいずれか１項に記載の運転支援方法であって、
    前記自車両以外の移動体の存在を検知したか否かを判定し、前記自車両以外の移動体の存在を検知した場合に前記第１ステップを実行する（Ｓ１）運転支援方法。