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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung einer Erfassungsreichweite eines an einem Kraftfahrzeug verbauten Sensors, der eine Umgebung des Kraftfahrzeugs abtastet, und ein Kraftfahrzeug, das ausgestaltet ist, das Verfahren auszuführen.
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Ein Fahrassistenzsystem, wie beispielsweise ein Autobahnpilot, welcher eine Fahrzeuglängsführung und eine Fahrzeugquerführung eines Kraftfahrzeugs auf Autobahnen bis zu einer Geschwindigkeit von 130 km/h unter verschiedenen Wetterbedingungen übernimmt, ist auf eine zuverlässige Erkennung von Objekten im Fahrzeugumfeld angewiesen.
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Dazu werden Sensoren am Fahrzeug verbaut, die das Umfeld des Fahrzeugs abtasten und vorbestimmte, d.h. zu erkennende, Objekte in dem Umfeld des Fahrzeugs erkennen können. Solche Sensoren geben eine Liste mit erkannten Objekten aus, d.h. eine Liste, bei der jedes Objekt einem vom jeweiligen Sensor erkannten Objekt in der realen Welt entspricht. Bei LIDAR-Sensoren und RADAR-Sensoren umfassen diese Objekte in der Regel andere Verkehrsteilnehmer, können aber auch Leitplanken oder, vor allem bei den LIDAR-Sensoren, Verkehrsschilder aufgrund deren hoher Reflektivität umfassen. Da die Erkennungsmöglichkeiten einer Kamera darüber hinausgehen, können diese auch andere Objekte als Fahrbahnmarkierungen, Ampeln, Tunnel etc. erkennen. Die Sensoren liefern in der Regel eine Klassifizierung eines Objekttyps des erkannten Objekts (z. B. Fußgänger, Auto, LKW, Radfahrer, Schild usw.), teilweise sogar eine Wahrscheinlichkeitsverteilung über vorbestimmte Objekttypen, um Mehrdeutigkeiten in den jeweiligen Erkennungsalgorithmen zu modellieren, z. B. wenn der Sensor nicht sicher ist, ob ein erkanntes Objekt ein Radfahrer oder Motorradfahrer ist, aber ziemlich sicher ist, dass es kein LKW ist.
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Problematisch dabei ist eine Erfassungsreichweite bzw. ein Sichtfeld (engl. „field of view“) eines Sensors zu bestimmen, insbesondere für verschiedene Arten bzw.
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Klassen von Objekten, da beispielsweise bei wechselnden Wetterbedingungen nicht immer mit einer nominalen Sensorleistung, d.h. einer vom Sensor bereitstellbaren maximalen Erfassungsreichweite, gerechnet werden kann.
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Wenn also basierend auf Sensordaten eines Sensors an einem bestimmten Ort bzw. einer Position kein Objekt erkennbar ist, kann das entweder daran liegen, dass an dieser Position tatsächlich kein Objekt vorhanden ist, oder dass der Sensor, beispielsweise aufgrund eines Hardwarefehlers, eines Softwarefehlers und/oder aufgrund äußerer Einflüsse, wie dem Wetter und/oder einer Verdeckung der Position, diese Position nicht abtasten bzw. beobachten kann, wobei letzteres der kritischere Fall ist.
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Um dem entgegenzuwirken wird herkömmlich vorgeschlagen, zu prüfen, ob der Sensor statische Objekte in einem Kraftfahrzeugumfeld erkennt, die gemäß Kartendaten dort vorhanden sind, und vom Sensor bei nominaler Leistung erkannt werden sollten.
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Dieser kartenbasierte Ansatz stößt insbesondere bei dichtem Verkehr an seine Grenzen, insbesondere wenn reale Objekte beginnen, die mittels der Kartendaten vorbestimmten zu erkennenden Objekte, wie z. B. Verkehrsschilder, zu verdecken. Ein solches System ist auch abhängig davon, dass die Umgebung genügend und genau die Art von vorbestimmten Objekten aufweist, die für die Abstandsschätzung benötigt werden. Wenn solche Infrastrukturelemente bzw. vorbestimmte Objekte spärlich vorhanden sind, kann die Erkennungsreichweite nicht mit ausreichender Sicherheit bestimmt werden. Außerdem ist ein solches System auf eine genaue Lokalisierung der vorbestimmten Objekte innerhalb der Karte angewiesen und darauf, dass die Karte aktuell ist.
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Herkömmlich wird ein Sichtfeld eines Sensors auch basierend auf Statistiken bestimmt, die offline aus markierten Daten abgeleitet werden.
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Dieser datengetriebene Ansatz erfordert jedoch große Mengen an gelabelten Trainingsdaten, die eine gute, unverzerrte Darstellung einer erwarteten Umgebung beinhalten müssen, der der Sensor ausgesetzt sein wird. Solche Trainingsdaten sind schwer zu beschaffen und zu labeln. Außerdem besteht das Restrisiko, dass der Sensor auf Situationen außerhalb der Trainingsdaten trifft, in denen das Sichtfeld nicht mehr geschätzt werden kann.
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Herkömmliche Sensoren sind demnach nicht in der Lage ausschließlich basierend auf ihren eigenen erfassten Daten im Betrieb des Sensors ihre Erfassungsreichweite zuverlässig zu erkennen bzw. zu bestimmen.
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Vor dem Hintergrund dieses Standes der Technik besteht die Aufgabe der vorliegenden Erfindung darin, eine Vorrichtung und ein Verfahren anzugeben, welche jeweils geeignet sind, zumindest die oben genannten Nachteile des Standes der Technik zu überwinden.
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Insbesondere soll ermöglicht werden, das tatsächliche Sichtfeld bzw. die Erfassungsreichweite eines Sensors im Betrieb des Sensors basierend auf dessen erfassten Daten zu bestimmen.
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Gelöst wird die Aufgabe durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche. Die Unteransprüche haben bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung zum Inhalt.
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Danach wird die Aufgabe durch ein Verfahren zur Bestimmung einer Erfassungsreichweite eines an einem Kraftfahrzeug verbauten Sensors gelöst, wobei der Sensor eine Umgebung des Kraftfahrzeugs abtastet.
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Denkbar ist, dass es sich bei dem Sensor um eine Kamera, insbesondere eine Videokamera, handelt. Die Erfassungsreichweite kann auch zur Bestimmung eines Erfassungsbereichs des Sensors dienen, welcher beispielsweise halbkreisförmig, insbesondere mit einem Blickwinkel von 150°, ausgebildet ist und als Radius die bestimmte Erfassungsreichweite aufweist.
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Das Verfahren weist einen Schritt eines Erkennens eines vorbestimmten Objekts, insbesondere eines weiteren Fahrzeugs, wie beispielsweise eines weiteren Kraftfahrzeugs, und/oder eines Fußgängers, in der Umgebung des Kraftfahrzeugs mittels des Sensors auf.
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Das Verfahren weist ferner ein Bestimmen eines Abstands des erkannten Objekts zum Kraftfahrzeug, und ein Bestimmen der Erfassungsreichweite basierend auf dem bestimmten Abstand auf.
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Denkbar ist, dass ferner bestimmt wird, ob das vorbestimmte Objekt mehrere Male hintereinander, insbesondere in einem vorbestimmten Zeitraum ununterbrochen, in der Umgebung des Kraftfahrzeugs mittels des Sensors erkannt wird. Denkbar ist auch, dass das Bestimmen der Erfassungsreichweite basierend auf dem Abstand des vorbestimmten Objekts nur bzw. ausschließlich dann erfolgt, wenn das vorbestimmte Objekt mehrmals hintereinander in der Umgebung des Kraftfahrzeugs mittels des Sensors erkannt wurde.
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Zum Bestimmen der Erfassungsreichweite kann der Abstand des vorbestimmten Objekts verwendet werden, der zu dem Zeitpunkt bestimmt wurde, zu dem das vorbestimmte Objekt das erste Mal der mehreren Male mittels des Sensors erkannt wurde.
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Das Verfahren kann ferner ein Bestimmen einer Strecke aufweisen, die das Kraftfahrzeug seit dem Zeitpunkt zurückgelegt hat, zu dem das vorbestimmte Objekt das erste Mal der mehreren Male mittels des Sensors erkannt wurde.
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Die Erfassungsreichweite kann dann basierend auf einer Differenz zwischen dem Abstand des vorbestimmten Objekts, der zu dem Zeitpunkt bestimmt wurde, zu dem das vorbestimmte Objekt das erste Mal der mehreren Male mittels des Sensors erkannt wurde, und der bestimmten bzw. zwischenzeitlich vom Kraftfahrzeug zurückgelegten Strecke bestimmt werden.
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Das Verfahren kann ferner ein Zuordnen des erkannten vorbestimmten Objekts zu einer von mehreren vorbestimmten Objektklassen, wie beispielsweise Personenkraftwagen, Lastkraftwagen, Motorrad und/oder Fußgänger, aufweisen.
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Die Erfassungsreichweite kann dann basierend auf dem bestimmten Abstand des vorbestimmten Objekts für die Objektklasse bestimmt werden, der das erkannte vorbestimmte Objekt zugeordnet wurde.
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Die Erfassungsreichweite kann dann auch basierend auf dem bestimmten Abstand des vorbestimmten Objekts und einem jeweiligen Umrechnungswert für die Objektklasse bestimmt werden, der das erkannte vorbestimmte Objekt nicht zugeordnet wurde.
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Die (aktuelle) Erfassungsreichweite kann ferner basierend auf einer zuvor bestimmten Erfassungsreichweite, die, insbesondere mit dem oben beschriebenen Verfahren vor der Erfassungsreichweite bestimmt wurde, bestimmt werden.
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Denkbar ist, dass die (aktuelle) Erfassungsreichweite basierend auf einer Kombination der bestimmten Erfassungsreichweite mit der zuvor bestimmten Erfassungsreichweite unter Verwendung eines gewichteten Filters, der der bestimmten Erfassungsreichweite ein höheres Gewicht und der zuvor bestimmten Erfassungsreichweite ein geringeres Gewicht gibt, bestimmt wird.
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Ein Erfassungsbereich des Sensors kann in mehrere, insbesondere horizontale, Zonen aufgeteilt sein, wobei die Erfassungsreichweite für jede Zone basierend auf dem innerhalb der jeweiligen Zone erfassten vorbestimmten Objekt bestimmt wird.
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Das oben Beschriebene lässt sich mit anderen Worten wie folgt zusammenfassen:
- Im ersten Schritt des oben beschriebenen Verfahrens werden Daten von einem oder von mehreren Sensoren gesammelt.
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Im zweiten Schritt können alle irrelevanten Erkennungen herausgefiltert werden, d. h. alle Erkennungen von Objekten mittels des Sensors, bei denen nicht mit ausreichender Sicherheit garantiert werden kann, dass es sich um eine echte bzw. wahre Erkennung handelt.
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Ein Kriterium dafür kann sein, dass die jeweiligen erkannten Objekte herausgefiltert werden, die in weniger als einer vorbestimmten Anzahl von aufeinanderfolgenden mittels des Sensors akquirierten Datensätzen erkannt wurden.
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Für jede anfängliche Objekterkennung, d.h. das erste Auftreten eines Objekts, kann ein Zeitstempel t0 und eine relative Position dieses Objekts im Verhältnis zum Sensor bzw. zum Kraftfahrzeug zum Zeitpunkt t0 bestimmt werden. Dann, nachdem dasselbe Objekt N-mal, beispielsweise 9-mal, kontinuierlich erkannt wurde, kann dieses Objekt zum Zeitpunkt t0+N als ein Kandidat für die Bestimmung der Erfassungsreichweite herangezogen werden.
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Sobald ein Objekt N-mal erkannt wurde, insbesondere eine Liste mit mehreren N-mal erkannten Objekten verfügbar ist, kann das Sichtfeld bzw. die Erfassungsreichweite des Sensors in einem dritten Schritt des Verfahrens berechnet werden.
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Dazu wird zunächst bestimmt, wann das jeweilige Objekt zuerst erkannt wurde. Denkbar ist, dass die Erkennung des jeweiligen Objekts zu diesem Zeitpunkt nicht als gültige Erkennung deklariert wurde, da die Unsicherheit, ob das Objekt tatsächlich existiert, zu diesem Zeitpunkt zu groß war.
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Für die Bestimmung der Erfassungsreichweite kann dann eine Bewegung bzw. eine zurückgelegte Strecke zwischen der relativen Position zum Zeitpunkt t0 und dem aktuellen Zeitpunkt t0+N berücksichtigt werden, um eine neue relative Position des Objekts zu erhalten. Der Abstand des erkannten Objekts zum Zeitpunkt t0 abzüglich der vom Kraftfahrzeug zurückgelegten Strecke zwischen den Zeitpunkten t0 und t0+N wird als Erfassungsreichweite des Sensors für diese bestimmte Art von Objekt bestimmt.
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Es kann also eine sog. Eigenbewegungskompensation des Kraftfahrzeugs vorgenommen werden. Das heißt, zum Zeitpunkt t0 wird ein zuvor nicht erkanntes Objekt an einer zu dem Kraftfahrzeug relativen x,y-Position erkannt. Nun kann entschieden werden, ob es sich bei dem Objekt um ein tatsächliches Objekt oder ein sog. Geisterobjekt, d.h. eine falsch-positive Erkennung eines Objekts, handelt. Diese Entscheidung benötigt einige Berechnungszyklen, hier N-Zyklen, und ein Objekttracking bzw. eine Nachverfolgung des erkannten Objekts während der Berechnungszyklen. Allerdings kann sich das Kraftfahrzeug während dieser Berechnungszyklen weiter bewegen. Diese relative Eigenbewegung des Kraftfahrzeugs kann nun von der relativen x,y-Position des erkannten Objekts zum Zeitpunkt t0 abgezogen werden. Die Position, an der das Objekt erstmalig erkannt wurde, wird also in eine relative Position bzgl. des Kraftfahrzeugs zum aktuellen Zeitpunkt t0+N umgerechnet. Denkbar ist beispielsweise, dass ein Objekt an der Position (100,0) zum Zeitpunkt t0 erstmalig erkannt wird. Nach N-Zyklen wird das Objekt bestätigt, wobei sich das Kraftfahrzeug während dieser N-Zyklen um 30 m nach vorne bewegt hat. Die transformierte bzw. umgerechnete relative Position liegt dann bei (70,0). Damit wäre die Erfassungsreichweite vorliegend 70 m.
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Da mehrere Objekte parallel beobachtet werden können, ist es denkbar, ein Sichtfeld bzw. einen Erfassungsbereich des Sensors horizontal in einzelne Segmente zu unterteilen und die Erfassungsreichweite für jedes Segment einzeln abzuleiten. Wenn mehrere Objektkandidaten in dasselbe Segment fallen, kann eine Datenmenge reduziert werden, indem die Max-Operation auf die Liste der Kandidaten im selben Segment angewendet wird.
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Darüber hinaus kann eine Erkennungsreichweite basierend auf der mittels des erkannten Objekts bestimmten Erkennungsreichweite auch für andere Klassen von Objekten bestimmt werden, der das erkannte Objekt nicht angehört. Dafür kann ein Modell verwendet werden, das eine Beziehung zwischen einer Fähigkeit des Sensors zur Objekterkennung von verschiedenen Objekttypen modelliert. Wenn ein Sensor z. B. ein Auto bis zu einer Entfernung von 200 m sehen bzw. erkennen kann, dann kann ein kleineres Objekt, z.B. ein Motorradfahrer, bis zu 150 m erkennbar sein, während ein noch kleineres Objekt, z.B. ein Fußgänger, nur bis zu 70 m erkennbar sein kann.
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Dies ist vorteilhaft, denn für eine Bestimmung einer Erfassungsreichweite von Fußgängern kann nicht immer davon ausgegangen werden, dass sich genügend Fußgänger im Umfeld des Kraftfahrzeugs befinden, z.B. bei einer Fahrt auf einer Autobahn. Basierend auf diesen Modellen kann auf die Erfassungsreichweite von Fußgängern geschlossen werden, wenn andere Objekttypen, z.B. Autos, tatsächlich erkannt werden.
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Im vierten Schritt des Algorithmus kann die neu bzw. aktuell bestimmte Erfassungsreichweite mit einer zuvor geschätzten Erfassungsreichweite des jeweiligen Sensors kombiniert werden. Dies kann z.B. durch eine Verwendung gewichteter Filter geschehen, die neuen Messungen ein höheres Gewicht und bereits vorhandenen Messungen ein geringeres Gewicht geben. Diese Filter ermöglichen weiche Variationen der Erfassungsreichweite und eine geeignete Abstimmung der Gewichtungsparameter ermöglicht eine schnellere oder langsamere Änderung der Aktualisierungen der Erfassungsreichweite, je nach dem spezifischen Anwendungsfall des Sensors.
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Zusammen mit der Bestimmung der Erfassungsreichweite ermöglicht der Ansatz auch eine Bestimmung einer Genauigkeit und von Informationen über die letzte Aktualisierung der Erfassungsreichweite. Zum Beispiel kann eine gewichtete Varianz der letzten Abtastungen der Erfassungsreichweite eines Sensors zur Beurteilung der Unsicherheit der bestimmten Erfassungsreichweite verwendet werden. In ähnlicher Weise bietet die Information darüber, wann die Erfassungsreichweite zuletzt aktualisiert wurde, eine Informationsmenge für eine Software auf höherer Ebene, die dann entscheiden kann, wie sehr sie der bestimmten Erfassungsreichweite vertrauen kann. Dies kann z.B. für die Abstimmung von Parametern im Zusammenhang mit Sicherheitsabständen entscheidend sein. Beispielsweise wird die Erfassungsreichweite regelmäßig für eine Berechnung einer maximalen sicheren Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs verwendet. Es ist denkbar, dass die maximale Geschwindigkeit auf Basis der geschätzten Unsicherheit der Erfassungsreichweite weiter reduziert werden kann.
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Ferner wird ein Kraftfahrzeug, insbesondere ein Personenkraftwagen, bereitgestellt. Das Kraftfahrzeug weist einen Sensor, der so angeordnet und ausgestaltet ist, dass er eine Umgebung des Kraftfahrzeugs abtastet, und eine zum Sensor verbundene Steuervorrichtung auf.
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Die Steuervorrichtung ist ausgestaltet, um mittels dem oben beschriebenen Verfahren die Erfassungsreichweite des Sensors zu bestimmen.
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Denkbar ist, dass das Kraftfahrzeug ein zumindest teilweise automatisiertes Kraftfahrzeug ist, d.h. ausgestaltet ist, um eine Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs zumindest zeitweise automatisiert zu übernehmen.
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Das mit Bezug zum Verfahren Beschriebene gilt analog auch für die Vorrichtung und umgekehrt.
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Nachfolgend wird eine Ausführungsform mit Bezug zu 1 beschrieben.
- 1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zur Bestimmung einer Erfassungsreichweite eines an einem Kraftfahrzeug verbauten Sensors, der eine Umgebung des Kraftfahrzeugs abtastet.
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Wie 1 zu entnehmen ist, weist das Verfahren zur Bestimmung der Erfassungsreichweite des an dem Kraftfahrzeug verbauten Sensors, der die Umgebung des Kraftfahrzeugs abtastet, im Wesentlichen vier Schritte S1 - S4 auf.
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Das Kraftfahrzeug weist eine Steuervorrichtung auf, welche so zu dem Sensor verbunden ist, dass sie Daten von dem Sensor empfangen kann, welche zu der von dem Sensor abgetasteten Umgebung des Kraftfahrzeugs korrespondieren.
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Basierend auf diesen Daten ist die Steuervorrichtung ausgestaltet, das unten beschriebene Verfahren auszuführen. Denkbar ist, dass die Steuervorrichtung nach dem Ausführen des unten beschriebenen Verfahrens basierend auf der mittels des Verfahrens bestimmten Erfassungsreichweite des Sensors ein Steuersignal zu dem Kraftfahrzeug ausgibt, beispielsweise um dessen Geschwindigkeit zu steuern.
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In einem ersten Schritt S1 des Verfahrens erfolgt ein Erkennen eines vorbestimmten Objekts in der Umgebung des Kraftfahrzeugs mittels des Sensors, welcher vorliegend eine Kamera aufweist bzw. als Kamera ausgeführt ist.
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Nachfolgend wird in dem ersten Schritt S1 des Verfahrens bestimmt, ob das erkannte vorbestimmte Objekt mehrere Male hintereinander, insbesondere innerhalb einer vorbestimmten Zeitspanne ununterbrochen, in der Umgebung des Kraftfahrzeugs mittels des Sensors erkannt wird.
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Weiterhin wird zumindest beim ersten Mal, wenn das vorbestimmte Objekt erkannt wird, ein Abstand dieses Objekts zum Kraftfahrzeug, insbesondere zum Sensor, ermittelt.
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Ist dies der Fall, d.h. wurde das vorbestimmte Objekt mehrmals, beispielsweise neunmal, hintereinander von dem Sensor erkannt, so wird in einem zweiten Schritt S2 der Abstand des erkannten Objekts zum Kraftfahrzeug bestimmt, der zu dem Zeitpunkt in dem ersten Schritt S1 ermittelt wurde, zu dem das vorbestimmte Objekt zum ersten Mal mittels des Sensors erkannt wurde.
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In dem dritten Schritt S3 des Verfahrens erfolgt ein Bestimmen einer Strecke, die das Kraftfahrzeug seit dem Zeitpunkt zurückgelegt hat, zu dem das vorbestimmte Objekt das erste Mal der mehreren Male mittels des Sensors erkannt wurde.
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Weiterhin erfolgt ein Zuordnen des erkannten vorbestimmten Objekts zu einer von mehreren vorbestimmten Objektklassen.
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In dem dritten Schritt S3 erfolgt anschließend ein Bestimmen der Erfassungsreichweite für diese Objektklasse, der das Objekt zugeordnet wurde, basierend auf dem in dem zweiten Schritt S2 bestimmten Abstand und der bestimmten zurückgelegten Strecke des Kraftfahrzeugs.
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Das heißt, nur wenn das vorbestimmte Objekt mehrmals hintereinander in der Umgebung des Kraftfahrzeugs mittels des Sensors erkannt wurde, also mit einer vorbestimmten Wahrscheinlichkeit eine wahre Erkennung vorliegt, wird die Erfassungsreichweite basierend auf dem Abstand des vorbestimmten Objekts bestimmt, den dieses zu dem Zeitpunkt hatte, zu dem es das erste Mal vom Sensor erkannt wurde.
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Genauer gesagt wird die Erfassungsreichweite der Objektklasse, der das erkannte vorbestimmte Objekt zugeordnet wurde, basierend auf einer Differenz zwischen dem Abstand des vorbestimmten Objekts, der zu dem Zeitpunkt bestimmt wurde, zu dem das vorbestimmte Objekt das erste Mal der mehreren Male mittels des Sensors erkannt wurde, und der bestimmten Strecke bestimmt.
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Mittels einem jeweiligen Umrechnungswert bzw. einer jeweiligen Umrechnungsformel kann nun die Erfassungsreichweite basierend auf dem bestimmten Abstand des vorbestimmten Objekts, insbesondere basierend auf der für die Objektklasse bestimmten Erfassungsreichweite, der das Objekt zugeordnet wurde, für die weiteren Objektklassen bestimmt werden, der das erkannte vorbestimmte Objekt nicht zugeordnet wurde.
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Denkbar ist auch, dass ein, insbesondere horizontaler, Erfassungsbereich, d.h. ein 2D-Bereich, des Sensors basierend auf der bestimmten Erfassungsreichweite, d.h. 1D-Wert, des Sensors bestimmt bzw. geschätzt wird. Weiterhin ist denkbar, dass der Erfassungsbereich in mehrere, insbesondere horizontale, Zonen aufgeteilt ist, wobei die Erfassungsreichweite für jede Zone basierend auf dem innerhalb der jeweiligen Zone erfassten vorbestimmten Objekt bestimmt wird.
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In einem vierten Schritt S4 wird die im dritten Schritt S3 bestimmte Erfassungsreichweite (bzw. im Falle mehrerer Objektklassen, werden die im dritten Schritt S3 bestimmten Erfassungsreichweiten) mit einer zuvor bestimmten Erfassungsreichweite (bzw. zuvor bestimmten Erfassungsreichweiten) kombiniert.
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Dieses Kombinieren kann durch die Verwendung von einem oder mehreren gewichteten Filtern geschehen, der/die der bestimmten Erfassungsreichweite ein höheres Gewicht und der zuvor bestimmten Erfassungsreichweite ein geringeres Gewicht gibt/geben.
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Bezugszeichenliste
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- S1 - S4
- Schritte des Verfahrens
