KR101346916B1 - 레이더 장착각의 오차 보정시스템 - Google Patents

레이더 장착각의 오차 보정시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR101346916B1
KR101346916B1 KR1020110060769A KR20110060769A KR101346916B1 KR 101346916 B1 KR101346916 B1 KR 101346916B1 KR 1020110060769 A KR1020110060769 A KR 1020110060769A KR 20110060769 A KR20110060769 A KR 20110060769A KR 101346916 B1 KR101346916 B1 KR 101346916B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
time point
speed
host vehicle
angle
radar
Prior art date
Application number
KR1020110060769A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20130000202A (ko
Inventor
김현욱
Original Assignee
주식회사 만도
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 만도 filed Critical 주식회사 만도
Priority to KR1020110060769A priority Critical patent/KR101346916B1/ko
Publication of KR20130000202A publication Critical patent/KR20130000202A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101346916B1 publication Critical patent/KR101346916B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
    • G01S7/4026—Antenna boresight
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9321—Velocity regulation, e.g. cruise control
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9325—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for inter-vehicle distance regulation, e.g. navigating in platoons

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

본 발명은 제1 시점 및 제2 시점에서 전방물체와 자차의 상대거리, 상대속도 및 각도에 해당되는 트랙정보를 출력하는 레이더, 상기 레이더가 장착된 자차의 속도에 해당되는 차속신호를 출력하는 차속센서, 상기 자차의 회전각 또는 회전각속도에 해당되는 회전각신호를 출력하는 요 레이트 센서, 상기 전방물체와 상기 자차의 상대속도와, 상기 자차의 속도를 통하여 상기 전방물체의 절대속도를 계산하고, 상기 절대속도를 통하여 전방물체가 고정된 물체인 지를 판단하는 고정물체 판단부 및 상기 고정물체, 상기 제1 시점에서의 자차, 및 상기 제2 시점에서의 자차가 형성하는 면적을 상기 제1 시점에서의 상대거리 및 각도를 통하여 계산하고, 상기 고정물체, 상기 제1 시점에서의 자차, 및 상기 제2 시점에서의 자차가 형성하는 면적을 상기 제2 시점에서의 상대거리 및 각도를 통하여 계산하여 장착각 오차를 계산하는 오차계산부를 포함한다.

Description

레이더 장착각의 오차 보정시스템{System for Correcting Misalignment of Radar Installment Angle}
본 발명은 레이더 장착각의 오차 보정시스템에 관한 것이다.
최근 레이더가 장착된 차량이 증가하고 있다. 차량에 장착된 레이더로부터 출력된 정보를 바탕으로 차량의 전자제어유닛은 자차 주변의 물체와 자차 사이의 거리, 상대 속도 및 각도를 계산할 수 있다.
이와 같이 레이더를 장착한 차량은 자차와 주변의 물체와 자차 사이의 거리, 상대 속도 및 각도 등을 이용하여 다양한 안전 기능이나 편의 기능을 제공할 수 있다.
예를 들어, 주정차 중 충돌방지기능, 주행 중 스마트 크루즈 기능이나 자동주차기능은 차량에 장착된 레이더로부터 입력된 정보를 이용하여 자차와 자차 주변의 물체 사이의 거리, 각도 또는 상대속도를 파악함으로써 이루어질 수 있다.
이와 같이 차량에 장착된 레이더가 다양한 기능을 수행하기 위하여 중요한 역할을 하므로 레이더로부터 입력되는 정보의 신뢰성 역시 중요하다. 하지만 레이더는 차량에 장착되어 있으므로 차량의 주행이나 여러 원인으로 인하여 다양한 충격을 받게 되며, 이에 따라 레이더가 최초 장착된 위치를 벗어날 가능성이 있다.
이와 같이 레이더가 적정한 장착 위치를 벗어나면 레이더에서 출력되는 정보의 신뢰성이 낮아지므로 차량이 제공하는 다양한 기능의 신뢰성 역시 떨어지게 된다. 예를 들어, 도 1과 같이 레이더가 적정 위치에서 레이더의 장착각이 α만큼 틀어질 경우 레이더는 정확한 정보를 출력할 수 없다.
이러한 배경에서, 본 발명의 목적은, 레이더의 장착각의 오차를 보정할 수 있는 시스템을 제공하기 위한 것이다.
전술한 목적을 달성하기 위하여, 일 측면에서, 본 발명은 제1 시점 및 제2 시점에서 전방물체와 자차의 상대거리, 상대속도 및 각도에 해당되는 트랙정보를 출력하는 레이더, 상기 레이더가 장착된 자차의 속도에 해당되는 차속신호를 출력하는 차속센서, 상기 자차의 회전각 또는 회전각속도에 해당되는 회전각신호를 출력하는 요 레이트 센서, 상기 전방물체와 상기 자차의 상대속도와, 상기 자차의 속도를 통하여 상기 전방물체의 절대속도를 계산하고, 상기 절대속도를 통하여 전방물체가 고정된 물체인 지를 판단하는 고정물체 판단부 및 상기 고정물체, 상기 제1 시점에서의 자차, 및 상기 제2 시점에서의 자차가 형성하는 면적을 상기 제1 시점에서의 상대거리 및 각도를 통하여 계산하고, 상기 고정물체, 상기 제1 시점에서의 자차, 및 상기 제2 시점에서의 자차가 형성하는 면적을 상기 제2 시점에서의 상대거리 및 각도를 통하여 계산하여 장착각 오차를 계산하는 오차계산부를 포함한다.
상기 레이더가 한 개 이상의 전방물체에 대한 트랙정보를 출력하기 위하여 상기 레이더는 각 전방물체에 식별자를 부여할 수 있다.
상기 고정물체판단부는 상기 고정물체에 해당되는 전방물체의 식별자를 출력하며, 상기 오차계산부는 상기 식별자에 해당되는 전방물체의 상대거리 및 각도를 이용하여 장착각 오차를 계산할 수 있다.
상기 오차계산부는 다음의 수학식을 통하여 장착각 오차를 계산할 수 있다.
Figure 112011047586545-pat00001
r1, θ1는 상기 제1 시점에서의 전방물체와 자차의 상대거리 및 각도, r2, θ2는 상기 제2 시점에서의 전방물체와 자차의 상대거리 및 각도, φ는 자차의 회전각, 그리고 α는 장착각 오차이다.
상기 오차계산부는 다음의 수학식을 통하여 장착각 오차를 계산할 수 있다.
Figure 112011047586545-pat00002
r1, θ1는 상기 제1 시점에서의 전방물체와 자차의 상대거리 및 각도, r2, θ2는 상기 제2 시점에서의 전방물체와 자차의 상대거리 및 각도, ω는 회전각속도, ΔT는 t1과 t2의 차이, 그리고 α는 장착각 오차이다.
상기 자차의 회전각은 0.17 라디안보다 작고, 상기 장착각 오차는 0.17 라디안보다 작을 수 있다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 레이더의 장착각 오차를 차량의 주행 중에 보정할 수 있다.
도 1은 레이더의 장착각이 틀어져 있는 상태를 나타낸다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 레이더 장착각의 오차 보정시스템을 나타낸다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 오차 보정시스템의 동작을 설명하기 위한 것이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 레이더 장착각의 오차 보정시스템(이하, 오차 보정시스템)을 나타낸다. 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 오차 보정시스템은 레이더(210), 차속센서(220), 요 레이트(yaw rate) 센서(230), 고정물체판단부(240), 및 오차계산부(250)를 포함한다.
레이더(210)는 제1 시점(t1) 및 제2 시점(t2)에서 전방물체와 자차의 상대거리(r1, r2), 상대속도(Vr1, Vr2) 및 각도(θ1, θ2)에 해당되는 트랙정보를 출력한다. 이 때 전방이라 함은 레이더(210)의 전방일 수 있다. 본 발명의 실시예에서 레이더(210)는 한 개 이상의 전방물체에 대한 트랙정보를 출력할 수 있으며, 자차의 주행에 따라 자차의 위치나 속도가 변하더라도 전방물체를 계속하여 추적함으로써 동일한 전방물체의 트랙정보를 출력할 수 있다. 레이더(210)가 한 개 이상의 전방물체에 대한 트랙정보를 출력하기 위하여 레이더(210)는 각 전방물체에 식별자(ID)를 부여할 수 있다. 또한 본 발명의 실시예에서의 레이더(210)는 레이저 레이더나 초음파 레이더일 수 있다.
본 발명의 실시예에서 r1, Vr1, 및 θ1는 각각 제1 시점(t1)에서의 전방물체와 자차의 상대거리, 상대속도 및 각도를 나타내고, r2, Vr2, 및 θ2는 각각 제2 시점(t2)에서의 전방물체와 자차의 상대거리, 상대속도 및 각도를 나타낸다.
차속센서(220)는 레이더(210)가 장착된 자차의 속도(v)에 해당되는 차속신호를 출력한다. 본 발명의 실시예에서 차속센서(220)는 휠속도센서를 포함할 수 있으며, 이에 한정되는 것은 아니다. 휠속도센서는 바퀴와 함께 회전하는 로터와 폴피스(pole piece) 사이의 자계 변화를 대응하는 펄스신호를 출력하며, 차속센서는 펄스의 개수에 따라 자차의 속도를 계산할 수 있다.
요 레이트 센서(230)는 자차의 회전각(φ) 또는 회전각속도(ω)에 해당되는 회전각신호를 출력한다. 이 때 요 레이트 센서(230)는 자차의 회전각속도(ω)로부터 자차의 회전각(φ)을 계산하여 해당 회전각신호를 출력할 수 있다.
고정물체판단부(240)는 전방물체와 자차의 상대속도(Vr1, Vr2)와 자차의 속도(v)를 통하여 전방물체의 절대속도를 계산하고, 전방물체의 절대속도를 통하여 전방물체가 고정된 물체인 지를 판단한다. 예를 들어, 절대속도가 -5 km/h 이상 5 km/h 와 같이 일정 범위 안에 있을 경우 고정물체판단부(240)는 전방물체가 고정되어 있다고 판단할 수 있다. 또한 고정물체판단부(240)는 고정물체에 해당되는 전방물체의 식별자를 출력한다. 본 발명의 실시예에서 전방속도는 상대속도(Vr1, Vr2)와 자차의 속도(v)를 합하여 계산될 수 있다.
오차계산부(250)는 식별자에 해당되는 전방물체, 즉 고정물체, 제1 시점(T1)에서의 자차, 및 제2 시점(T2)에서의 자차가 형성하는 면적을 제1 시점(T1)에서의 상대거리(r1) 및 각도(θ1)를 통하여 계산하고, 고정물체, 제1 시점(T1)에서의 자차, 및 제2 시점(T2)에서의 자차가 형성하는 면적을 제2 시점(T2)에서의 상대거리(r2) 및 각도(θ2)를 통하여 계산하여 레이더(210)의 장착각 오차(α)를 계산한다.
이 때 고정물체판단부(240)가 고정물체에 해당되는 전방물체의 식별자를 출력하면, 오차계산부(250)는 식별자에 해당되는 전방물체의 상대거리 및 각도를 이용하여 장착각 오차를 계산할 수 있다. 앞서 설명된 바와 같이 레이더(210)는 복수의 전방물체에 대한 트랙정보를 출력할 수 있다. 이에 따라 복수의 전방물체들을 정의할 식별자가 필요하다.
다음으로 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 오차 보정시스템의 동작을 상세히 설명한다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 오차 보정시스템의 동작을 설명하기 위한 것이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 제1 시점(t1)에서 제2 시점(t2)까지 자차(310)가 회전할 경우, 오차계산부(250)는 요 레이트 센서(230)로부터 회전각(φ)에 해당되는 회전각신호를 입력받는다.
식별자에 해당되는 고정물체, 제1 시점(T1)에서의 자차, 및 제2 시점(T2)에서의 자차가 형성하는 면적은 제1 시점(T1)에서의 상대거리(r1) 및 각도(θ1)를 통하여 다음의 수학식 1과 같이 계산될 수 있다. 이 때 θ1-α와 φ/2 사이의 직선 l1은 회전 궤적(C)과 접하는 제1 시점(t1)의 자차(310) 위치에서의 법선이고, 직선 l2는 회전 궤적(C)과 접하는 제2 시점(t2)의 자차(310) 위치에서의 법선이다.
Figure 112011047586545-pat00003
또한 식별자에 해당되는 고정물체, 제1 시점(T1)에서의 자차, 및 제2 시점(T2)에서의 자차가 형성하는 면적을 제2 시점(T2)에서의 상대거리(r2) 및 각도(θ2)를 통하여 다음의 수학식 2와 같이 계산될 수 있다.
Figure 112011047586545-pat00004
수학식 1 및 수학식 2에서 v는 자차의 속도를 나타내고, ΔT는 t1과 t2의 차이이다.
S1과 S2는 같아야 하므로 다음의 수학식 3과 같이 나타낼 수 있다.
Figure 112011047586545-pat00005
수학식 3에서 자차의 회전각(φ)이 1 라디안(radian)보다 아주 작으면, 수학식 3은 다음의 수학식 4 및 수학식 5로 나타낼 수 있다. 본 발명의 실시예에서 자차의 회전각(φ)은 0.17 라디안 이하일 수 있다.
Figure 112011047586545-pat00006
Figure 112011047586545-pat00007
또한 장착각 오차(α)가 1 라디안보다 아주 작으면, 수학식 5는 다음의 수학식 6 및 수학식 7로 나타낼 수 있다. 본 발명의 실시예에서 장착각 오차(α)는 0.17 라디안 이하일 수 있다.
Figure 112011047586545-pat00008
Figure 112011047586545-pat00009
수학식 7은 다음의 수학식 8과 같이 정리되어 수학식 9와 같은 장착각 오차(α)가 계산될 수 있다.
Figure 112011047586545-pat00010
Figure 112011047586545-pat00011
오차계산부(250)가 요 레이트 센서(230)로부터 자차의 회전각(φ)에 해당되는 회전각신호를 입력받으면 수학식 8에 따라 장착각 오차(α)를 계산하고, 회전각속도(ω)에 해당되는 회전각신호를 입력받을 경우 수학식 9에 따라 장착각 오차(α)를 계산할 수 있다.
오차계산부(250)는 이와 같이 계산된 장착각 오차(α)를 출력하여 전자제어유닛(260)이 장착각 오차(α)를 보상하여 충돌방지기능, 스마트 크루즈 기능이나 자동주차기능 등에 따른 계산을 수행하도록 할 수 있다.
이상에서 설명된 바와 같이 본 발명의 실시예에 따른 보정시스템은 주행 중에 레이더의 장착각 오차를 보정함으로써 레이더를 이용한 다양한 자차의 기능을 안정적으로 수행할 수 있게 한다.
이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성 요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성 요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수 개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 그 컴퓨터 프로그램을 구성하는 코드들 및 코드 세그먼트들은 본 발명의 기술 분야의 당업자에 의해 용이하게 추론될 수 있을 것이다. 이러한 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 저장매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 저장매체로서는 자기 기록매체, 광 기록매체, 캐리어 웨이브 매체 등이 포함될 수 있다.
또한, 이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥 상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (7)

  1. 제1 시점 및 제2 시점에서 전방물체와 자차의 상대거리, 상대속도 및 각도에 해당되는 트랙정보를 출력하는 레이더;
    상기 레이더가 장착된 자차의 속도에 해당되는 차속신호를 출력하는 차속센서;
    상기 자차의 회전각 또는 회전각속도에 해당되는 회전각신호를 출력하는 요 레이트 센서;
    상기 전방물체와 상기 자차의 상대속도와, 상기 자차의 속도를 통하여 상기 전방물체의 절대속도를 계산하고, 상기 절대속도를 통하여 전방물체가 고정된 물체인 지를 판단하는 고정물체 판단부; 및
    상기 고정물체, 상기 제1 시점에서의 자차, 및 상기 제2 시점에서의 자차가 형성하는 면적을 상기 제1 시점에서의 상대거리 및 각도를 통하여 계산하고, 상기 고정물체, 상기 제1 시점에서의 자차, 및 상기 제2 시점에서의 자차가 형성하는 면적을 상기 제2 시점에서의 상대거리 및 각도를 통하여 계산하여 장착각 오차를 계산하는 오차계산부
    를 포함하는 레이더 장착각의 오차 보정시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 레이더가 한 개 이상의 전방물체에 대한 트랙정보를 출력하기 위하여 상기 레이더는 각 전방물체에 식별자를 부여하는 것을 특징으로 하는 레이더 장착각의 오차 보정시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 고정물체판단부는 상기 고정물체에 해당되는 전방물체의 식별자를 출력하며,
    상기 오차계산부는 상기 식별자에 해당되는 전방물체의 상대거리 및 각도를 이용하여 장착각 오차를 계산하는 것을 특징으로 하는 레이더 장착각의 오차 보정시스템.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 오차계산부는 다음의 수학식을 통하여 장착각 오차를 계산하는 것을 특징으로 하는 레이더 장착각의 오차 보정시스템.
    Figure 112011047586545-pat00012

    r1, θ1는 상기 제1 시점에서의 전방물체와 자차의 상대거리 및 각도, r2, θ2는 상기 제2 시점에서의 전방물체와 자차의 상대거리 및 각도, φ는 자차의 회전각, 그리고 α는 장착각 오차이다.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 오차계산부는 다음의 수학식을 통하여 장착각 오차를 계산하는 것을 특징으로 하는 레이더 장착각의 오차 보정시스템.
    Figure 112011047586545-pat00013

    r1, θ1는 상기 제1 시점에서의 전방물체와 자차의 상대거리 및 각도, r2, θ2는 상기 제2 시점에서의 전방물체와 자차의 상대거리 및 각도, ω는 회전각속도, ΔT는 t1과 t2의 차이, 그리고 α는 장착각 오차이다.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 자차의 회전각은 0.17 라디안보다 작고, 상기 장착각 오차는 0.17 라디안보다 작은 것을 특징으로 하는 레이더 장착각의 오차 보정시스템.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 자차는 주행 중인 것을 특징으로 하는 레이더 장착각의 오차 보정시스템.
KR1020110060769A 2011-06-22 2011-06-22 레이더 장착각의 오차 보정시스템 KR101346916B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020110060769A KR101346916B1 (ko) 2011-06-22 2011-06-22 레이더 장착각의 오차 보정시스템

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020110060769A KR101346916B1 (ko) 2011-06-22 2011-06-22 레이더 장착각의 오차 보정시스템

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20130000202A KR20130000202A (ko) 2013-01-02
KR101346916B1 true KR101346916B1 (ko) 2014-01-07

Family

ID=47833839

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020110060769A KR101346916B1 (ko) 2011-06-22 2011-06-22 레이더 장착각의 오차 보정시스템

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101346916B1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11686837B2 (en) 2019-11-21 2023-06-27 Samsung Electronics Co., Ltd. Apparatus and method for determining kinetic information

Families Citing this family (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101558660B1 (ko) 2013-10-10 2015-10-07 현대자동차주식회사 멀티 계층 라이더의 빔 각도 보정 장치 및 그 방법
KR102183224B1 (ko) * 2014-03-11 2020-11-25 주식회사 만도 차량 레이더 오차 보정 시스템 및 그 방법
KR102214332B1 (ko) 2014-04-30 2021-02-10 주식회사 만도 운전자 편의 시스템 및 운전자 편의 시스템에서 레이더 센서의 수직각도 이상 판정 방법
KR20160081506A (ko) 2014-12-31 2016-07-08 현대모비스 주식회사 차량의 후측방 레이더의 얼라인먼트 보정 시스템 및 그 제어방법
KR102368611B1 (ko) 2015-07-13 2022-02-28 현대모비스 주식회사 차량용 레이더의 오정렬 판단 방법
KR101988559B1 (ko) * 2017-06-21 2019-06-12 현대오트론 주식회사 차량에서 물체를 인식하기 위한 장치 및 그것의 방법
DE102018133693B3 (de) 2018-12-28 2020-06-04 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zur Kalibrierung der Ausrichtung eines sich bewegenden Objektsensors
WO2020186406A1 (zh) * 2019-03-15 2020-09-24 深圳市大疆创新科技有限公司 传感器的安装角度自校正方法、传感器及移动设备
CN111505607B (zh) * 2020-04-28 2022-06-24 劢微机器人科技(深圳)有限公司 激光雷达安装角度校正***及其安装角度校正方法
CN112578355A (zh) * 2020-12-16 2021-03-30 百度在线网络技术（北京）有限公司 雷达标定的方法、装置、设备以及存储介质
CN112731320B (zh) * 2020-12-29 2024-06-21 福瑞泰克智能***有限公司 车载雷达误差数据的估计方法、装置、设备及存储介质

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH11142520A (ja) * 1997-11-06 1999-05-28 Omron Corp 測距装置の軸調整方法及び軸ずれ検出方法並びに測距装置
JP2000062553A (ja) 1998-08-19 2000-02-29 Honda Motor Co Ltd 車両の走行安全装置
JP2003523523A (ja) 2000-02-17 2003-08-05 ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング 取り付けが車両の中心軸からずれている場合の距離センサの視野の補正方法
JP2005049310A (ja) 2003-07-31 2005-02-24 Denso Corp 車両用レーダ装置および当該レーダ装置の車両への装着角度調整方法

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH11142520A (ja) * 1997-11-06 1999-05-28 Omron Corp 測距装置の軸調整方法及び軸ずれ検出方法並びに測距装置
JP2000062553A (ja) 1998-08-19 2000-02-29 Honda Motor Co Ltd 車両の走行安全装置
JP2003523523A (ja) 2000-02-17 2003-08-05 ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング 取り付けが車両の中心軸からずれている場合の距離センサの視野の補正方法
JP2005049310A (ja) 2003-07-31 2005-02-24 Denso Corp 車両用レーダ装置および当該レーダ装置の車両への装着角度調整方法

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11686837B2 (en) 2019-11-21 2023-06-27 Samsung Electronics Co., Ltd. Apparatus and method for determining kinetic information

Also Published As

Publication number Publication date
KR20130000202A (ko) 2013-01-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101346916B1 (ko) 레이더 장착각의 오차 보정시스템
KR102569904B1 (ko) 표적 차량 추적 장치 및 그의 표적 차량 추적 방법과 그를 포함하는 차량
KR101102144B1 (ko) 차선 유지 제어 방법 및 시스템
US9630625B2 (en) Apparatus and method for identifying surrounding vehicles
KR102072356B1 (ko) 차선 유지 제어 장치 및 방법
US11789141B2 (en) Omnidirectional sensor fusion system and method and vehicle including the same
CN106043302B (zh) 车辆的主动巡航控制***及其方法
JP6413621B2 (ja) 車載用物体判別装置
CN103241195B (zh) 车轮***、车轮定位设备、***、方法和计算机程序
KR102183224B1 (ko) 차량 레이더 오차 보정 시스템 및 그 방법
KR101468963B1 (ko) 차량 장착용 다중 레이더 장착 각도 보정 장치 및 방법
EP2647549A2 (en) Parking control apparatus and method for providing an alarm thereof
JP2007279892A (ja) 衝突予知システムの制御装置、衝突予知方法および乗員保護システム
CN110371125A (zh) 用于提供车辆的行驶路径的装置及方法
US20210362733A1 (en) Electronic device for vehicle and method of operating electronic device for vehicle
KR101558660B1 (ko) 멀티 계층 라이더의 빔 각도 보정 장치 및 그 방법
JP2009040267A (ja) 走行制御装置
CN104169154A (zh) 车辆行驶控制装置
KR20130099672A (ko) 퍼지 추론 시스템 및 그 방법
US20230278556A1 (en) Driver assistance system and driver assistance method
CN110678778B (zh) 用于检测迎面车辆的车辆***
JP6375867B2 (ja) 車載用物体判別装置
KR20110104681A (ko) 차선유지 제어 방법 및 그 시스템
KR102072357B1 (ko) 차량 경보음 제어 장치 및 방법
KR102173988B1 (ko) 도로 정보를 이용한 레이더 제어 장치 및 방법

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20160927

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20170922

Year of fee payment: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20180920

Year of fee payment: 6

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190924

Year of fee payment: 7