KR101426797B1 - 페일세이프 기능을 구비한 비전 시스템 및 그 비전 시스템의 페일세이프 방법 - Google Patents

페일세이프 기능을 구비한 비전 시스템 및 그 비전 시스템의 페일세이프 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 비전 시스템의 사용이 가능한 경우 카메라로부터 획득된 영상정보에 근거하여 무인 자율 주행이 가능하도록 하고, 비전 시스템의 사용이 불가능한 경우 차량에 설치된 센서로부터 수신된 감지신호에 의해 차량의 자율 주행이 가능하도록 한 페일세이프 기능을 구비한 비전 시스템 및 그 비전 시스템의 페일세이프 방법에 관한 것이다.
이를 위하여 본 발명은 빛의 양을 수신하는 단계; 상기 수신된 빛의 양과 미리 설정된 임계값과의 비교를 통해 비전 시스템의 사용 가능 여부를 결정하는 단계; 및 상기 비전 시스템의 사용이 불가능한 경우 상기 차량에 설치된 대체부로부터 수신된 감시신호에 근거하여 상기 차량이 자율적으로 주행되도록 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 비전 시스템의 페일세이프 방법을 제공한다.

Description

페일세이프 기능을 구비한 비전 시스템 및 그 비전 시스템의 페일세이프 방법{VISION SYSTEM FOR HAVING FAILSAFE FUNCTION AND METHOD FOR FAILSAFING OF THE SAME}
본 발명은 페일세이프 기능을 구비한 비전 시스템 및 그 비전 시스템의 페일세이프 방법에 관한 것으로, 특히 영상정보에 요구되어지는 빛의 양보다 많거나 적어질 경우에도 차량이 자율적으로 주행가능하도록 한 페일세이프 기능을 구비한 비전 시스템 및 그 비전 시스템의 페일세이프 방법에 관한 것이다.
비전 시스템(Vision System)은 현재의 도로 상태를 차량의 헤드업 디스플레이장치(HUD)에 디스플레이하는 시스템이다. 즉, 비전 시스템은, 차량에 적외선 카메라와 헤드업 디스플레이장치를 이용해 운행시 운전자에게 좀더 넓고 긴 시야를 선명하게 제공해 주는 시스템으로, 이는 마치 전투기의 조종사가 비행 중에 지상에서 체온을 반사시키는 물체를 볼 수 있는 원리와 그 맥락을 같이하고 있다.
그러나, 비전 시스템은 취약점이 일몰, 일출 또는 자동차 헤드 라이트 상향등에 따라 요구되어지는 빛의 양보다 많아지거나, 터널 또는 빛이 없는 어두운 곳에서 빛의 양이 적을 때 도로의 상황이 예측되지 않아, 비정상적으로 동작된다. 따라서 무인 자율 주행 중에 비전 시스템의 비정상적인 동작으로 인해 자율 주행시에 사고에 노출될 수밖에 없는 실정이다.
본 발명의 목적은, 영상정보에 요구되어지는 빛의 양보다 많거나 적어질 경우에도 차량이 자율적으로 주행가능하도록 한 페일세이프 기능을 구비한 비전 시스템 및 그 비전 시스템의 페일세이프 방법을 제공함에 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 비전 시스템의 페일세이프 방법은 빛의 양을 수신하는 단계; 상기 수신된 빛의 양과 미리 설정된 임계값과의 비교를 통해 비전 시스템의 사용 가능 여부를 결정하는 단계; 및 상기 비전 시스템의 사용이 불가능한 경우 상기 차량에 설치된 대체부로부터 수신된 감시신호에 근거하여 상기 차량이 자율적으로 주행되도록 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 제어하는 단계는 상기 비전 시스템의 사용이 불가능한 경우로 결정되면 상기 카메라의 셔터 속도 및 상기 카메라의 조리개를 조절하는 단계; 상기 조절된 상태로 상기 카메라로부터 획득된 영상정보들을 수신하는 단계; 상기 수신된 영상정보들의 평균값을 산출하는 단계; 및 상기 산출된 평균값이 미리 설정된 오차 범위 내에 있는지 여부를 판단하는 단계를 포함하는 것이 바람직하다.
상기 제어하는 단계는 상기 산출된 평균값이 미리 설정된 오차 범위 내에 없는 경우 상기 대체부로부터 수신된 감지신호에 따라 상기 차량이 자율적으로 주행되도록 하고, 상기 산출된 평균값이 상기 오차 범위 내에 있는 경우 상기 비전 시스템을 사용하도록 제어하는 것이 바람직하다.
상기 대체부는 상기 차량에 설치된 센서를 포함하는 것이 바람직하다.
또한 본 발명의 다른 실시예에 따른 페일세이프 기능을 구비한 비전 시스템은 빛의 양을 감지하는 감지부; 및 상기 감지된 빛의 양과 미리 설정된 임계값과의 비교를 통해 비전 시스템의 사용 가능 여부를 결정하고, 상기 비전 시스템의 사용이 불가능한 경우 상기 차량에 설치된 대체부로부터 수신된 감시신호에 근거하여 상기 차량이 자율적으로 주행되도록 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 대체부는 상기 차량에 설치된 센서를 포함하고, 상기 센서로부터 감지신호를 수신하는 인터페이스부를 더 포함하는 것이 바람직하다.
본 발명의 실시예에 따르면 비전 시스템의 사용이 가능한 경우 카메라로부터 획득된 영상정보에 근거하여 무인 자율 주행이 가능하도록 하고, 비전 시스템의 사용이 불가능한 경우 차량에 설치된 센서로부터 수신된 감지신호에 의해 차량의 자율 주행이 가능하도록 한 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 페일세이프 기능을 구비한 비전 시스템을 설명하기 위한 블록도.
도 2는 도 1에 도시된 제어부를 설명하기 위한 블록도.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 비전 시스템의 페일세이프 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 페일세이프 기능을 구비한 비전 시스템을 설명하기 위한 블록도이고, 도 2는 도 1에 도시된 제어부를 설명하기 위한 블록도이다.
도 1을 참조하면 본 발명의 일 실시예에 따른 페일세이프 기능을 구비한 비전 시스템은 카메라(10)로부터 획득된 영상정보에 근거하여 차량이 자율적으로 주행되도록 제어할 수 있다.
이러한 비전 시스템은 카메라(10), 감지부(20), 제어부(30), 대체부(40) 및 인터페이스부(50)를 포함하여 구성될 수 있다.
카메라(10)는 차량의 주변 상황을 촬영하여 획득된 영상 정보를 제어부(30)에 제공할 수 있다. 카메라(10)는 적외선 카메라일 수 있다.
감지부(20)는 빛의 양을 감지한다. 본 실시예에서 감지부(20)는 감광 센서일 수 있다. 감지부(20)를 통하여 감지된 빛의 양은 비전 시스템의 사용이 가능한지 여부를 판단할 수 있는 기초 데이터로 사용될 수 있다. 이러한 감지부(20)는 차량에 설치되되, 빛의 양을 감지할 수 있는 위치라면 어느 위치에도 설치 가능하다.
제어부(30)는 감지부(20)로부터 감지된 빛의 양이 미리 설정된 임계범위내에 있는지 여부를 판단하여, 감지된 빛의 양이 임계범위 내에 있는 경우 비전 시스템의 사용이 가능한 것으로 결정하고, 감지된 빛의 양이 임계범위를 벗어나는 경우 비전 시스템의 사용이 불가능한 것으로 결정한다.
또한 제어부(30)는 비전 시스템의 사용이 불가능한 경우로 결정되면 카메라의 셔터속도 및 조리개를 조절한 상태에서 획득된 영상정보들의 평균값이 오차범위내에 없는 경우 대체부(40)로부터 수신된 감지신호에 근거하여 차량의 자율주행이 가능하도록 제어한다.
대체부(40)는 차량에 설치된 센서로, 차량의 위치와 장애물과의 거리를 측정할 수 있는 센서일 수 있다. 대체부(40)는 제어부(30)에 직접 감지신호를 제공할 수 있고, 대처부(40)로부터 수신된 감지신호를 인터페이스부(50)를 거쳐 제어부(30)에 제공할 수도 있다. 본 실시예에서 대체부(40)는 RADAR, LASER, GPS, 초음파, 차속센서, 조향각센서, 종가속도센서, 횡가속도센서 중 적어도 하나일 수 있다.
제어부(30)는 빛의 양이 정상으로 돌아올때까지 즉, 빛의 양이 임계범위내에 있는 조건일 때까지 비전 시스템을 디스에이블(disable)하고, 대체부(40)로부터 감지된 감지신호를 우선적으로 처리하여 차량의 자율 주행이 가능하도록 제어한다.
도 2를 참조하면 제어부(30)는 수신처리부(31), 결정부(32), 조절부(33), 산출부(34) 및 자율 주행 처리부(35)를 포함하여 구성될 수 있다.
수신처리부(31)는 감지부(20), 즉 감광센서로부터 감지된 빛의 양을 수신한다. 또한 수신처리부(31)는 카메라(10)로부터 획득된 영상정보를 수신할 수 있다.
결정부(32)는 수신처리부(31)에 의해 수신된 빛의 양을 미리 설정된 임계값과 비교하여 비전 시스템의 사용 가능 여부를 결정한다. 즉, 결정부(32)는 빛의 양이 임계범위내에 있는 경우 비전 시스템의 사용이 불가능하다고 1차로 결정하고, 빛의 양이 임계범위를 벗어나는 경우 비전 시스템의 사용이 가능하다고 결정할 수 있다. 여기서 임계범위는 비전 시스템을 사용할 수 있는 상하치와 하한치를 갖는다.
빛의 양이 임계범위내에 있는 경우는 영상 정보를 이용하여 비전 시스템의 사용이 가능한지를 2차로 결정할 수 있다. 더 설명하면, 조절부(33)는 비전 시스템의 사용이 불가능하다고 결정된 경우 카메라의 셔터속도 및 카메라의 조리개를 조절한다. 이때 셔터속도 및 조리개의 조절정도는 빛의 양에 따라 테이블화될 수 있다. 따라서, 빛의 양에 근거하여 카메라의 셔터속도 및 카메라의 조리개가 조절되어, 조절된 상태로 획득된 영상정보를 수신할 수 있다. 영상정보들은 예컨대 1초에 예컨대 2개의 프레임일 수 있다.
산출부(34)는 조절부(33)에 의해 조절된 상태로 획득된 영상정보들의 평균값을 산출한다. 여기서, 평균값은 카메라(10)로부터 출력된 아날로그 신호 또는 디지털 신호의 영상 정보를 한 프레임만 보면 노이즈에 의해 신호가 훼손되어 문제 발생의 소지가 있으므로, 미리 정해진 개수 이상의 프레임에 대한 영상 정보, 즉 픽셀값의 평균을 취한 값을 말한다. 이러한 평균값으로 인해 노이즈의 영향을 줄일 수 있다.
결정부(32)는 산출부(34)에 의해 산출된 영상정보들의 평균값이 미리 설정된 오차범위내에 있는지 여부를 판단하여 비전 시스템의 사용이 가능한지 여부를 결정한다. 즉, 결정부(32)는 빛의 양이 임계범위를 벗어난 경우에, 카메라의 셔터속도 및 조리개를 조절한 상태에서 획득된 영상정보들의 평균값을 이용하여 비전 시스템의 사용이 가능한지 여부를 2차로 결정할 수 있다.
제어부(30)는 결정부(32)에 의해 비전 시스템의 사용이 불가능하다고 결정된 경우 비전 시스템의 사용이 불가능함을 알리는 경고정보를 음성 또는 차량내에 설치된 디스플레이장치에 제공할 수 있다.
결정부(32)에 의해 영상정보들의 평균값이 미리 설정된 오차범위내에 없는 경우 자율주행 처리부(35)는 비전 시스템을 빛의 양이 임계범위 이내로 돌아올때까지 디스에이블시키고 대체부(40)로부터 수신된 감지신호를 이용하여 차량이 자율적으로 주행되도록 한다. 또한 자율주행 처리부(35)는 빛의 양이 미리 설정된 임계범위내에 있는 경우 비전 시스템을 사용하여 차량이 자율적으로 주행되도록 한다. 이때, 자율주행 처리부(35)는 장애물과 미리 정해진 간격을 유지하면서 주행되도록 지원할 수 있다.
따라서, 비전 시스템의 사용이 가능한 경우는 비전 시스템을 사용하여 무인 자율 주행이 가능하도록 하고, 비전 시스템의 사용이 불가능한 경우에도 빛의 양이 정상으로 돌아올때까지 대체부로부터 수신된 감지신호에 근거하여 무인 자율 주행이 가능하도록 할 수 있다.
이와 같은 구성을 갖는 비전 시스템의 페일세이프 방법을 도 3을 참조하여 설명하면 다음과 같다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 비전 시스템의 페일세이프 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도이다.
제어부(30)는 감지부(20)로부터 감지된 빛의 양을 수신한다(S101). 빛의 양을 감지하는 감지부(20)는 감광센서일 수 있다.
제어부(30)는 수신된 빛의 양이 임계범위내에 있는지 여부를 판단한다(S103).
상기 S103 단계의 판단결과, 빛의 양이 임계범위를 벗어난 경우 제어부(30)는 카메라의 셔터 속도 및 카메라 조리개를 조절한다(S104). 이때 셔터 속도 및 카메라 조리개의 조절정도는 빛의 양에 기초하여 미리 테이블화된 데이터 중에서 선택될 수 있으며, 제어부(30)는 조절 정도에 맞추어 카메라의 셔터 속도 및 카메라의 조리개가 조절되도록 제어할 수 있다.
다음, 제어부(30)는 조절된 상태로 획득된 영상 정보들을 획득한다(S106).
다음, 제어부(30)는 획득된 영상정보들의 평균값을 산출한다(S108).
다음, 제어부(30)는 산출된 평균값이 미리 설정된 오차의 범위에 있는지 여부를 판단한다(S110).
상기 S110 단계의 판단결과, 산출된 평균값이 오차의 범위내에 있는 경우 제어부(30)는 후술하는 S105 단계로 프로세스를 이동한다.
상기 S110 단계의 판단결과, 산출된 평균값이 오차의 범위내에 없는 경우 제어부(30)는 차량에 설치된 대체부(40)를 통하여 감지신호를 수신한다(S112). 대체부(40)는 차량의 현재 위치를 제공하는 GPS, 장애물과의 거리를 파악할 수 있는 초음파, 레이더, 레이저 등과 같은 센서, 차량의 거동 상태를 파악할 수 있는 각종 센서들을 포함할 수 있다. 이때 제어부(30)는 빛의 양이 임계범위내에 있는 조건을 만족할때까지 비전 시스템의 사용이 불가능하도록 디스에이블시킨다.
상기 S103 단계의 판단결과, 빛의 양이 임계범위내에 있는 경우 제어부(30)는 비전 시스템을 사용하도록 한다(S105). 따라서 비전 시스템은 카메라(10)를 통하여 획득된 영상정보를 근거로 하여 차량의 현재 위치와, 장애물과의 거리 등을 파악할 수 있다.
다음, 제어부(30)는 비전 시스템 또는 차량에 설치된 대체부(40)를 이용하여 무인 자율 주행이 이루어지도록 한다(S107). 즉, 비전 시스템의 사용이 가능한 경우 비전 시스템을 사용하여 장애물과 적정거리를 유지하면서 운전자의 조작없이 자율적으로 주행되도록 하고, 비전 시스템의 사용이 불가능한 경우 차량에 설치된 대체부로부터 수신된 감지신호에 의해 장애물과 적정거리를 유지하면서 운전자의 조작없이 자율적으로 주행되도록 할 수 있다. 이때 장애물은 선행차량일 수 있다.
따라서, 비전 시스템의 취약점인 일몰, 일출 또는 자동차 헤드 라이트 상향등에 따라 요구되어지는 빛의 양보다 많아지거나 빛이 적은 어두운 곳에서도 비전 시스템의 사용이 가능한 상황이 될때까지 차량에 설치된 대체부를 통하여 비전 시스템을 이용한 무인 자율 주행을 대신할 수 있다.
이상의 본 발명은 상기에 기술된 실시예들에 의해 한정되지 않고, 당업자들에 의해 다양한 변형 및 변경을 가져올 수 있으며, 이는 첨부된 청구항에서 정의되는 본 발명의 취지와 범위에 포함된다.
10 : 카메라 20 : 감지부
30 : 제어부 31 : 수신처리부
32 : 결정부 33 : 조절부
34 : 산출부 35 : 자율주행처리부
40 : 대체부 50 : 인터페이스부

Claims (6)

  1. 카메라로부터 획득된 영상정보에 근거하여 차량이 자율적으로 주행되도록 하는 비전 시스템의 페일세이프(fail safe) 방법으로,
    빛의 양을 수신하는 단계;
    상기 수신된 빛의 양과 미리 설정된 임계값과의 비교를 통해 상기 비전 시스템의 사용 가능 여부를 결정하는 단계; 및
    상기 비전 시스템의 사용이 불가능한 경우 상기 차량에 설치된 대체부로부터 수신된 감지신호에 근거하여 상기 차량이 자율적으로 주행되도록 제어하는 단계를 포함하되,
    상기 제어하는 단계는
    상기 비전 시스템의 사용이 불가능한 경우로 결정되면 상기 카메라의 셔터 속도 및 상기 카메라의 조리개를 조절하는 단계;
    상기 조절된 상태로 상기 카메라로부터 획득된 영상정보들을 수신하는 단계;
    상기 수신된 영상정보들의 평균값을 산출하는 단계; 및
    상기 산출된 평균값이 미리 설정된 오차 범위 내에 있는지 여부를 판단하는 단계를 포함하고,
    상기 제어하는 단계는
    상기 산출된 평균값이 미리 설정된 오차 범위 내에 없는 경우 상기 대체부로부터 수신된 감지신호에 따라 상기 차량이 자율적으로 주행되도록 하고, 상기 산출된 평균값이 상기 오차 범위 내에 있는 경우 상기 비전 시스템을 사용하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 비전 시스템의 페일세이프 방법.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 대체부는 상기 차량에 설치된 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 비전 시스템의 페일세이프 방법.
  5. 카메라로부터 획득된 영상정보에 근거하여 차량이 자율적으로 주행되도록 하는 비전 시스템으로,
    빛의 양을 감지하는 감지부; 및
    상기 감지된 빛의 양과 미리 설정된 임계값과의 비교를 통해 상기 비전 시스템의 사용 가능 여부를 결정하고, 상기 비전 시스템의 사용이 불가능한 경우 상기 차량에 설치된 대체부로부터 수신된 감지신호에 근거하여 상기 차량이 자율적으로 주행되도록 제어하는 제어부를 포함하되,
    상기 제어부는
    상기 비전 시스템의 사용이 불가능한 경우로 결정되면 상기 카메라의 셔터 속도 및 상기 카메라의 조리개를 조절하고, 조절된 상태로 상기 카메라로부터 획득된 영상정보들을 수신하여 수신된 영상정보들의 평균값을 산출하고, 상기 산출된 평균값이 미리 설정된 오차 범위 내에 있는지 여부를 판단하여 그 판단결과, 상기 산출된 평균값이 미리 설정된 오차 범위 내에 없는 경우 상기 대체부로부터 수신된 감지신호에 따라 상기 차량이 자율적으로 주행되도록 하고, 상기 산출된 평균값이 상기 오차 범위 내에 있는 경우 상기 비전 시스템을 사용하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 페일세이프 기능을 구비한 비전 시스템.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 대체부는 상기 차량에 설치된 센서를 포함하고,
    상기 센서로부터 감지신호를 수신하는 인터페이스부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 페일세이프 기능을 구비한 비전 시스템.
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