JP6426275B2 - 自動車の運転者に周辺における物体の存在について警報する方法、運転者支援システム、および自動車 - Google Patents

自動車の運転者に周辺における物体の存在について警報する方法、運転者支援システム、および自動車 Download PDF

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Description

本発明は、運転者支援システムによって自動車の運転者に自動車の周辺における物体の存在について警報する方法に関し、この方法においては、センサ装置によって自動車の位置を判定し、自動車の予測される進路を判定し、判定した物体の位置および判定した進路に基づいて、判定した進路の範囲内で自動車が移動するときの自動車と物体との間の距離を表す衝突距離を判定し、自動車と物体との間の最小距離の値を判定し、最小距離の値が所定の限界値を下回る場合に警報信号を出力する。本発明は、さらに、運転者支援システムに関し、またこのような運転者支援システムを備える自動車に関する。
本稿においては、特に、自動車と自動車外部の物体との衝突が差し迫っている場合に自動車の運転者に警報する、いわゆる衝突警報システムを対象とする。運転者に警報するために、例えば、音声警報信号または画像警報信号を出力することが可能である。これに関連して、特許文献１には、自動車の側方の近隣領域における自動車と物体との衝突に際して、事態を回避するまたは軽減する方法が記載されている。この方法においては、自動車の進路を判定し、自動車の進路および障害物の位置に基づいて衝突を判定する。さらに、衝突の危険が判明した場合に、障害物を回避するように後輪の操舵角を設定する。
また、特許文献２には、自動車と障害物との衝突を回避するシステムが記載されている。この場合に、次の期間における走行の継続中に、必要となる自動車の走行スペースを予め算出し、検出される実際の、障害物がない正味の走行スペースと比較する。この比較によって、起こり得る衝突の早期予測が得られる。運転者は、相応の警報装置によって衝突の危険についての警告を受け、これにより迅速に対応することができる。例えば、予め規定された距離を下回る場合に警報信号を出力することが可能である。
また、特許文献３により、自動車の警報装置が公知である。この警報装置は障害物から自動車までの距離を監視する機能を果たすとともに警報信号生成器を備えており、警報信号生成器は評価制御装置によって制御され、当該評価制御装置により推定される上記距離が限界値を下回る場合に近距離警報信号を生成する。また、評価制御装置が推定距離および自動車の速度に基づいて自動車と障害物との衝突を推定する手段を備えること、また、推定距離が限界値より大きく、かつ推定により衝突の危険の存在が判明する場合に長距離警報信号を出力するように評価制御装置が警報信号生成器を制御することが開示されている。
さらに、特許文献４には、自動車の運転者に周辺に物体が存在することについて警報する方法が記載されている。この場合に、自動車に対する物体の相対位置および自動車の予測される進路を判定する。運転者は警報基準が満たされた後に運転者支援システムによって警報を受けるが、その際、自動車と物体との間の走行経路の実際の距離が考慮される。この場合に、運転者は実際に必要な場合にのみ警報を受けることとなる。
ドイツ国特許出願公開ＤＥ１０２０１２２０３２２８Ａ１ ドイツ国特許出願公開ＤＥ１０１２８７９２Ａ１ ドイツ国特許出願公開ＤＥ１９８４３５６４Ａ１ ドイツ国特許出願公開ＤＥ１０２０１００２３１６４Ａ１
本発明の目的は、自動車の運転者に必要に応じていかに個々に確実に周辺の物体に関して警報することができるかに関する解決手段を提示することである。
本目的は、本発明に従い、対応する独立特許請求項の特徴を有する方法によって、運転者支援システムによって、および自動車によって達成される。本発明の有利な限定事項は、従属特許請求項の主題、明細書の主題、および図面の主題からなる。
本発明の方法は、自動車の運転者支援システムにより自動車の運転者に自動車の周辺における静止している物体の存在について警報することに供される。前記方法においては、センサ装置によって前記物体の位置を判定し、前記自動車の予測される進路を判定する。さらに、判定した前記物体の前記位置および判定した前記進路に基づいて、判定した前記進路の範囲内で前記自動車が移動するときの前記自動車と前記物体との間の距離を表す衝突距離を判定する。また、前記自動車と前記物体との間の最小距離の値を判定する。さらに、前記最小距離の値が所定の限界値を下回る場合に警報信号を出力し、判定した前記最小距離の値を判定した前記衝突距離の関数として調整する（適合させる）。
本発明は、警報信号を衝突距離すなわち衝突までの予測される距離の関数として出力するときに、要求に特に適した方法で自動車の運転者に周辺の物体について警報することができるようにすることに基づいている。ここでは、前記自動車と前記物体との間の最小距離の値が所定の限界値を下回る場合に前記警報信号を出力する。前記最小距離は、最短距離（ＳＤ）とも呼ばれ、前記自動車、例えば前記自動車の車体と前記物体との間の最短距離に相当する。前記最小距離に対応した値または計測値が判定される。すなわち、前記値は前記最小距離を特徴付ける。前記最小距離の値の関数として前記運転者に警報することには、前記運転者が前記最小距離を認識して現実世界と関連付けることができるという利点がある。
さらに、ここでは前記自動車の進路を判定し、前記進路と、前記自動車との相対的な前記物体の位置とに基づいて、衝突距離を判定する。前記衝突距離は、衝突までの距離（ＤＴＣ）と呼ぶことも可能である。この衝突距離（ＤＴＣ）は、前記自動車が前記進路の範囲内において引き続き移動するとしたときに前記物体と衝突することが予測される前記自動車上の領域（すなわち予測衝突点）と前記物体との間の距離を表す。つまり、前記衝突距離は、前記物体と、前記物体と衝突することとなる前記自動車の領域との間の距離を表す。したがって、前記衝突距離には、前記自動車が前記進路の範囲内において移動するときに前記物体と衝突することとなる前記自動車の領域を考慮する。また、前記衝突距離の値または計測値を判定することが可能である。前記衝突距離と前記最小距離とは、前記物体および前記進路に対する前記自動車の相対位置の関数として異なり得る。したがって、前記最小距離の値を判定した前記衝突距離の関数として調整することによって予測による警報を得ることも可能である。すなわち、前記警報信号を決定するためにここで用いるのは、実際の前記最小距離ではなく、前記最小距離の調整値（調整された値）である。これにより、実際の前記最小距離とは異なる前記最小距離の調整値に基づいて計算を行うことが可能である。したがって、例えば、前記警報信号を早期に出力して、前記運転者がそれに対処する時間を増加させることが可能になる。
一態様において、前記衝突距離を時間の関数として判定し、前記衝突距離が時間の関数として変化する場合に、判定した前記最小距離の値を調整する。例えば、複数の所定時間に前記衝突距離を判定することが可能である。この場合に、前記複数の所定時間において判定したそれぞれの前記衝突距離が異なるか否かを調べることが可能である。ここでは、前記自動車の移動中に前記衝突距離を連続して判定することも考えられる。このように、前記物体に対する前記自動車の相対位置に応じて前記最小距離の値を連続して調整することが可能である。
判定した前記衝突距離が時間の関数として減少する場合に、判定した前記最小距離の値を減少させることが好ましい。したがって、前記自動車と前記物体との間の相対速度を判定し、前記最小距離の値の変化または減少を考慮することが可能であるといえる。したがって、例えば、いまだ前記物体と衝突する何らの危険も生じていない走行状態において警報信号が出力されてしまうことを防止することが可能である。このように、警報信号によって運転者が煩わされる、または動揺することを防止することが可能である。さらに、ハンドルを僅かに動かしただけで警報信号が出力されることを防止することが可能である。
また、時間の関数としての前記衝突距離の減少に基づいて補正値を決定し、前記最小距離の値を前記補正値だけ減少させるようにすれば有利である。時間の関数としての前記衝突距離の減少に対応させて、前記運転者支援システムのメモリ・ユニットに所定の補正値を記憶させることが可能である。判定した前記衝突距離の減少の関数としての前記最小距離の値から前記補正値を減算することが可能である。したがって、前記最小距離の値を特に容易に調整することができる。
所定期間中に前記衝突距離を連続して判定することが好ましい。すなわち、前記衝突距離は連続して判定され得る。この場合に、前記最小距離の値を、判定した前記衝突距離の変化の関数として連続して調整することも考えられる。このようにして、運転者は個々に確実に警報を受けることができる。
前記衝突距離を連続して判定する前記所定期間を１００〜１５０ｍｓの間隔で設けることが好ましい。この期間を使って、前記物体と相対的な前記自動車の移動中に前記自動車と前記物体との衝突を確実に検出することができる。これに続いて、前記衝突距離が時間の関数として変化したか否か、および前記最小距離が調整されたか否かを確認することが可能である。このようにして、前記自動車の移動中であっても、前記最小距離の値を容易に調整することができる。
また、前記限界値を下回る場合に前記警報信号として画像信号を出力すれば有利である。前記運転者に対してこのような画像信号を、例えば、前記自動車のディスプレイに表示することが可能である。この場合に、前記最小距離の現在値または調整値を画像により表示することも考えられる。これに代えて、またはこれに加えて、警報を発する起点となる前記限界値を表示することが可能である。これにより、前記運転者は前記物体との衝突について確実に警報を受けることができる。
他の態様において、前記限界値を下回る場合に前記警報信号として音声信号を出力し、前記衝突距離の変化を時間の関数として判定する。画像警報信号に加えてまたは代えて、音声信号を出力することが可能である。このことは、例えば、自動車の相応の音声出力装置を用いて、例えばスピーカを用いて実施することが可能である。この場合に、前記衝突距離が時間の関数としてのみ変化する場合に、前記音声信号を出力する。前記衝突距離が実質的に一定であり続ければ、音声警報を省略することができる。例えば、前記自動車が障害物と平行に移動する場合に有効である。
前記自動車の操舵角および／または速度を判定し、判定した前記操舵角および／または判定した前記速度に基づいて前記予測される進路を判定することが好ましい。例えば、操舵角センサのデータに基づいて前記自動車の前記操舵角を判定することが可能である。前記自動車の前記速度を判定するために、例えば、前記自動車の少なくとも１つの車輪の車輪回転速度を検出することが可能である。さらに、例えば前記運転者支援システムのメモリ装置に記憶された前記自動車の大きさを考慮することが可能である。また、前記自動車の移動を表すモデルを考慮することが可能である。このようにして、前記予測される進路を確実に判定することができる。
本発明の運転者支援システムは、本発明の方法を実行するように設計されている。前記運転者支援システムは、物体の位置を判定するセンサ装置を備え、前記センサ装置は少なくとも１つの超音波センサ、少なくとも１つのカメラ、少なくとも１つのレーダ・センサ、および／または少なくとも１つのレーザ・センサを備えていることが好ましい。これにより、前記センサ装置を用いて、または相応の距離センサを用いて、前記物体に対する相対位置を確実に判定することができる。
本発明の自動車は、本発明の運転者支援システムを備えている。前記自動車は、特には乗用車として実施される。
本発明の方法に関して提供される態様およびその効果は、本発明の運転者支援システムおよび本発明の自動車に対応して当てはまる。
本発明の他の特徴は、請求項、図面、および図面の説明中に見出すことができる。本説明において上述した全ての特徴および特徴の組合せと、以下の図面の説明において述べるおよび／または図面においてのみ示す特徴および特徴の組合せとを、それぞれに特定された組合せによるのみならず、他の組合せによっても、または単独でも用いることが可能である。
好ましい実施形態に基づき、また添付の図面を参照して、本発明を以下でより詳細に説明する。
図１は、本発明の実施形態に従う自動車の概略図を示し、 図２は、本発明の実施形態に従う方法のフローチャートを示し、 図３乃至図６は、自動車に対して物体が異なる配置をとる種々の想定を示し、これらに基づいて本方法の異なる実施形態を説明する。 図３乃至図６は、自動車に対して物体が異なる配置をとる種々の想定を示し、これらに基づいて本方法の異なる実施形態を説明する。 図３乃至図６は、自動車に対して物体が異なる配置をとる種々の想定を示し、これらに基づいて本方法の異なる実施形態を説明する。 図３乃至図６は、自動車に対して物体が異なる配置をとる種々の想定を示し、これらに基づいて本方法の異なる実施形態を説明する。
発明の実施の形態
図１は、本発明の実施形態に従う自動車を示す。本実施形態において自動車１は乗用車として実施される。自動車１は運転者支援システム２を備えている。そして運転者支援システム２は、例えば、自動車１の制御ユニットによって構成され得る制御装置３を備えている。また、運転者支援システム２はセンサ装置９を備えている。
本実施形態において、センサ装置９は８つの距離センサ４を備えている。この場合に、自動車１の前部領域５に４つの距離センサ４が配置されており、自動車１の後部領域６に４つの距離センサ４が配置されている。距離センサ４は、特に、自動車１の周辺７における静止している物体１２を検出するように設計されている。さらに、距離センサ４は、特に、自動車１の周辺７における物体１２からの距離を判定するように構成されている。距離センサ４は、例えば、超音波センサ、レーダ・センサ、レーザ・スキャナ、カメラなどとして実施し得る。また、例えば自動車１の外側の領域に、さらに距離センサが配置されていてもよい。
自動車１は、さらに、自動車１の車室内に配置された出力装置８を備えている。出力装置８は、例えば、画像出力を行い得る画面またはディスプレイを備えることが可能である。これに代えて、またはこれに加えて、出力装置８は音声信号を出力するように設計することが可能である。ここでは、出力装置８は、例えば対応したスピーカを備えることが可能である。
制御装置３は距離センサ４と接続されてデータを伝送する。明瞭性を図る便宜上、ここには対応するデータ配線を示していない。制御装置３は、さらに、出力装置８と接続されてデータを伝送する。したがって、例えば、制御装置３によって出力装置８上の画像表示を制御することが可能である。これに代えて、またはこれに加えて、制御装置３を用いて音声信号の出力を制御することが可能である。
距離センサ４を備えていることにより、自動車１の周辺７において物体１２を検出することが可能である。さらに、物体１２からの距離を判定することが可能である。ここでは、例えば、距離センサ４の少なくとも１つを用いて信号を送信することが可能であり、物体１２によって反射された信号をさらに受信することが可能である。信号の伝送時間に基づき、制御装置３によって物体１２からの距離を判定することが可能である。制御装置３は、さらに、自動車１の予測される進路１４を算出するように設計されている。ここでは、自動車１の操舵角センサの信号および／または速度センサの信号を考慮することが可能である。現在の速度および／または現在の操舵角に基づいて、予測される進路１４を算出することが可能である。ここではさらに自動車１の外形寸法を考慮し、例えば制御装置３のメモリ・ユニットに外形寸法を記憶させることが可能である。
自動車１の周辺７において物体１２を検出して物体１２からの距離を判定する場合に、物体１２からの最小距離ＳＤの値または計測値を判定することが可能である。最小距離ＳＤは、最短距離と呼ぶことも可能であり、自動車１の外表面から物体１２までの最短距離を表す。また、衝突までの距離と呼ぶことも可能である衝突距離ＤＴＣを算出することが可能である。さらに、衝突距離ＤＴＣの値または計測値を判定することが可能である。衝突距離ＤＴＣは、自動車の予測される進路１４の範囲内で自動車１が引き続き移動するとしたときに、物体１２と衝突することが予測される自動車１の外表面上の予測衝突点と物体１２との間の距離意味している。つまり、例えば、ある一定の環境下で、進路１４の範囲内における走行中に自動車１のどの部分が物体１２と衝突することとなるのかを判定することが可能である。以下でより詳細に説明するように、最小距離ＳＤと衝突距離ＤＴＣとは異なり得る。
図２は、自動車１の運転者に自動車１の周辺７における物体１２の存在について警報する、本発明の方法の実施形態に従うフローチャートを示す。第１のステップＳ１において、本方法を開始する。本方法を、例えば、自動車１の始動中に、または自動車１のイグニションの点火中に開始することが可能である。距離センサ４を用いて、自動車１の周辺７に物体１２が存在しているか否かを確認する。さらに、自動車１と物体１２との間の最小距離ＳＤの限界値を規定する。最小距離ＳＤの値が所定の限界値を下回る場合に、自動車１の運転者に警報信号を出力する。この警報信号を、出力装置８によって音声によりおよび／または画像により発することが可能である。ステップＳ１において、最小距離ＳＤの所定の限界値を規定することが可能である。ただし、限界値ＳＤを制御装置３のメモリ・ユニットに記憶させることも可能である。限界値ＳＤを、例えば、２００〜２５０ｍｍの範囲内に設定することが可能である。
次のステップＳ２において、自動車１と物体１２との間の衝突距離ＤＴＣを判定する。衝突距離ＤＴＣは、特に、進路１４における自動車１の走行中に衝突が起きることとなる、物体１２と自動車１の領域との間の距離を表す。衝突距離ＤＴＣを、特に、連続してまたは所定時間において検出する。また、衝突距離ＤＴＣを所定の時間間隔で、連続して、または所定時間において判定すれば有利である。この時間間隔は、例えば、１００ｍｓまたは１５０ｍｓからなり得る。
次のステップＳ３において、衝突距離ＤＴＣが時間の関数として所定時間間隔で変化したか否かを確認する。特に、ステップＳ３において、衝突距離ＤＴＣが減少したか否かを確認する。衝突距離ＤＴＣが変化しなかった場合は、ステップＳ４において本方法を継続する。衝突距離ＤＴＣが時間の関数として変化しなかった場合は、自動車１と物体とが衝突しないと予測される。この場合には、最小距離ＳＤの値は変化しない。衝突距離ＤＴＣが時間の関数として減少した場合は、ステップＳ５において本方法を継続する。この場合に、最小距離ＳＤの値は変化する。特に、最小距離ＳＤの値は減少する。特に、最小距離ＳＤの値は、衝突距離ＤＴＣの変化の関数として決定することが可能な所定の補正値ａだけ減少する。
このことは、例えば、上記の時間間隔内において衝突距離ＤＴＣを少なくとも２回判定することによって生じ得る。例えば、時刻ｔ１において衝突距離ＤＴＣ１の計測値が生じる。第２の時刻ｔ２において、衝突距離の測定に対する値ＤＴＣ２が生じる。したがって、次式によって衝突距離ΔＤＴＣの変化を計算することができる。
ΔＤＴＣ＝ＤＴＣ２−ＤＴＣ１
次式によって、調整した最小距離ＳＤの値Ｗｎｅｗを計算することができる。
Ｗｎｅｗ＝Ｗｃｕｒｒｅｎｔ−ａ
この場合に、Ｗｃｕｒｒｅｎｔは、最小距離ＳＤの現在値または所定値に相当する。以下のようにして補正値を決定することが可能である。
ａ＝ΔＤＴＣ／Δｔ×ｋ
ここで、Δｔは、時刻ｔ１と時刻ｔ２との間の時間差に相当する。係数ｋは、例えば、制御装置３のメモリ・ユニットに所定値として記憶させることが可能である。この場合に、補正値が時間の関数としての衝突距離ＤＴＣの変化（ΔＤＴＣ／Δｔ）に比例してまたは間接比例して変化するように、係数ｋを予め定義することが可能である。
図３は、本発明の方法を説明する第１の想定を示す。ここでは、自動車１を平面図により示す。矢印１０は自動車１の進行方向を表す。さらに、本図面に距離センサ４の検出範囲１１を示す。検出範囲１１は、それぞれ対応する距離センサ４を用いて監視し得る領域を概略的に示している。自動車１の周辺７に、物体１２としての壁が存在している。ここでは、物体１２すなわち壁は、自動車１の予測される進路１４に平行に延在している。ここで、予測される進路１４の境界を２つの線１３により示す。この場合に、自動車１は物体１２と平行に移動するため、衝突距離ＤＴＣは経時的に変化しない。この場合には、最小距離ＳＤの値は調整しない。
図３の例において、限界値を下回る場合に出力装置８によって画像信号を出力することが可能である。同様に、現在の限界値を画像により出力するようにすることが可能である。これに代えて、またはこれに加えて、最小距離ＳＤの値が限界値を下回る場合に音声警報を出力することが可能である。この場合に、特に、最小距離ＳＤの現在値が限界値に近い場合は、音声警報を出力しないようにしてもよい。従来技術によれば、例えば、ここで距離が減少するにつれて周波数が増加する周期信号を出力する。このように、運転者が物体１２の近くに位置し、かつ衝突の危険がない場合は、運転者は音声警報に煩わされない。
図４は、自動車１の目前に物体１２が存在する他の想定を示す。ここでは、物体１２は自動車１の予測される進路１４内に存在する。この場合に、最小距離ＳＤは衝突距離ＤＴＣに一致する。この状況においては、衝突距離ＤＴＣは時間の関数として減少する。したがって、上述したように、最小距離ＳＤの値はそれに伴って調整され、特に減少する。本例においては、最小距離ＳＤの値が限界値を下回る場合に、画像信号を出力することが可能である。これに代えて、またはこれに加えて、限界値を下回る場合に、音声信号を出力することが可能である。
図５は、自動車１の予測される進路１４内に物体１２が存在する他の実施形態を示す。本例において、自動車１はカーブを走行中である。この場合に、最小距離ＳＤと衝突距離ＤＴＣとは異なっている。自動車１が自動車１所定の進路１４内で移動すれば、自動車１は右側前輪ケースにおいて物体１２と衝突することとなる。示した例において、右側前照灯と物体１２との間の距離に相当する最小距離ＳＤは衝突距離ＤＴＣより小さい。
図６は、やはり自動車１の予測される進路１４内に物体が存在するが、上記とは異なる想定を示す。自動車はここでもカーブを走行中であり、カーブの半径は図５の例と比較して大きい。この場合には、自動車１は進路１４の範囲内での移動中に右側側部領域において物体１２と衝突することとなる。最小距離ＳＤは、ここでも右側前照灯および物体１２に相当する。
それぞれの車速が同一であると仮定した場合に、図５の例において、時間の関数としての衝突距離ＤＴＣの変化は図６の例と比較して大きい。図５の例においては、図６の例におけるよりも小さい補正値だけ最小距離ＳＤの値が減少され得る。したがって、運転者は物体について迅速に警報を受けることが可能である。最小距離ＳＤの調整値を下回る場合に、画像によりおよび／または音声により警報を発することが可能である。このようにして、自動車１と物体１２との衝突を防止することが可能である。

Claims (12)

  1. 運転者支援システム（２）によって自動車（１）の運転者に自動車（１）の周辺（７）における静止している物体（１２）の存在について警報する方法であって、センサ装置（９）によって前記物体（１２）の位置を判定し、前記自動車（１）の予測される進路（１４）を判定し、判定した前記物体（１２）の前記位置および判定した前記進路（１４）に基づいて、判定した前記進路（１４）の範囲内で前記自動車（１）が引き続き移動するとしたときに、前記物体（１２）と衝突することが予測される前記自動車（１）上の予測衝突点と前記物体（１２）との間の距離を表す衝突距離（ＤＴＣ）を判定し、前記自動車（１）と前記物体（１２）との間の最小距離（ＳＤ）の値を判定し、前記最小距離（ＳＤ）の値が所定の限界値を下回る場合に警報信号を出力する方法において、
    判定した前記最小距離（ＳＤ）の値を判定した前記衝突距離（ＤＴＣ）の関数として調整することを特徴とする方法。
  2. 請求項１に記載の方法であって、
    前記衝突距離（ＤＴＣ）を時間の関数として判定し、前記衝突距離（ＤＴＣ）が時間の関数として変化する場合に、判定した前記最小距離（ＳＤ）の値を調整すること特徴とする方法。
  3. 請求項１または請求項２に記載の方法であって、
    判定した前記衝突距離（ＤＴＣ）の値が時間の関数として減少する場合に、判定した前記最小距離（ＳＤ）の値を減少させる（Ｓ５）ことを特徴とする方法。
  4. 請求項３に記載の方法であって、
    時間の関数としての前記衝突距離（ＤＴＣ）の減少に基づいて補正値を決定し、前記所定の限界値を前記補正値だけ減少させることを特徴とする方法。
  5. 請求項１から４のうちのいずれか一項に記載の方法であって、
    所定期間（Ｓ２）中に前記衝突距離（ＤＴＣ）を連続して判定することを特徴とする方法。
  6. 請求項５に記載の方法であって、
    前記衝突距離（ＤＴＣ）を連続して判定する前記所定期間を１００〜１５０ｍｓの間隔で設けることを特徴とする方法。
  7. 請求項１から６のうちのいずれか一項に記載の方法であって、
    前記限界値を下回る場合に前記警報信号として画像信号を出力することを特徴とする方法。
  8. 請求項１から７のうちのいずれか一項に記載の方法であって、
    前記限界値を下回る場合であって前記衝突距離（ＤＴＣ）の変化を時間の関数として判定する場合に、前記警報信号として音声信号を出力することを特徴とする方法。
  9. 請求項１から８のうちのいずれか一項に記載の方法であって、
    前記自動車（１）の操舵角および／または速度を判定し、判定した前記操舵角および／または判定した前記速度に基づいて前記予測される進路（１４）を判定することを特徴とする方法。
  10. 請求項１から９のうちのいずれか一項に記載の方法を実行するように設計された運転者支援システム（２）。
  11. 請求項１０に記載の運転者支援システム（２）であって、
    前記運転者支援システム（２）は、物体の位置を判定するセンサ装置（９）を備え、前記センサ装置は少なくとも１つの超音波センサ、少なくとも１つのカメラ、少なくとも１つのレーダ・センサ、および／または少なくとも１つのレーザ・センサを備えていることを特徴とする運転者支援システム（２）。
  12. 請求項１１に記載の運転者支援システム（２）を備えている自動車（１）。
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