JPS61220974A - 車輌の前後輪操舵装置 - Google Patents
車輌の前後輪操舵装置Info
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- JPS61220974A JPS61220974A JP6236185A JP6236185A JPS61220974A JP S61220974 A JPS61220974 A JP S61220974A JP 6236185 A JP6236185 A JP 6236185A JP 6236185 A JP6236185 A JP 6236185A JP S61220974 A JPS61220974 A JP S61220974A
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- JP
- Japan
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- steering
- steering angle
- rear wheels
- wheels
- rack shaft
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/1581—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by comprising an electrical interconnecting system between the steering control means of the different axles
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明は前輪に対する後輪の転舵角を可変制御し得る車
輌の前後輪操舵装置に関する。
輌の前後輪操舵装置に関する。
〈従来の技術〉
本出願人は既に前輪の転舵に関連せしめて後輪を転舵す
ると共に、車速に応じて前輪に対する後輪の舵角または
舵角比を可変とする車輌の操舵装置（特願昭５７−１３
４８８８号等）を種々提案している。このような１Ａｉ
ｌにあっては、低速に於ては後輪を前輪と逆位相に転舵
させ、他方高速に於てはこれとは反対に後輪を前輪と同
位相または略零に転舵させるようにしている。また所望
に応じて後輪の舵角比の車速に対する関数特性を車輌の
加速度に応じてまたは手動により変更したり、或いはマ
ニュアル選択により固定モードを選択し得るようにする
こともできる。
ると共に、車速に応じて前輪に対する後輪の舵角または
舵角比を可変とする車輌の操舵装置（特願昭５７−１３
４８８８号等）を種々提案している。このような１Ａｉ
ｌにあっては、低速に於ては後輪を前輪と逆位相に転舵
させ、他方高速に於てはこれとは反対に後輪を前輪と同
位相または略零に転舵させるようにしている。また所望
に応じて後輪の舵角比の車速に対する関数特性を車輌の
加速度に応じてまたは手動により変更したり、或いはマ
ニュアル選択により固定モードを選択し得るようにする
こともできる。
これにより低速に於ては車輌の最小回転半径、内輪差共
に大幅に減少し、車即入れ、狭い屈曲路での走行及びＵ
ターンなどに於て車輌の取り廻し性を飛躍的に向上させ
ることができると共に、他方高速に於ては車線変更など
に於ける操縦応答性を飛躍的に向上させることができる
。
に大幅に減少し、車即入れ、狭い屈曲路での走行及びＵ
ターンなどに於て車輌の取り廻し性を飛躍的に向上させ
ることができると共に、他方高速に於ては車線変更など
に於ける操縦応答性を飛躍的に向上させることができる
。
〈発明が解決しようとする問題点〉
一般に車輌の操舵装置に於ては、車輌の横変位が転舵量
の積分値として与えられることとなるため、実舵角の検
出値の誤差が大きい場合には良好な制御が困難となる。
の積分値として与えられることとなるため、実舵角の検
出値の誤差が大きい場合には良好な制御が困難となる。
このような知見に基づき、本発明の主な目的は、車輌の
前後輪操舵装置に於て後輪の転舵量を正確に制御可能と
することにより操縦性に秀れた車輌の前後輪操舵装置を
提供することにある。
前後輪操舵装置に於て後輪の転舵量を正確に制御可能と
することにより操縦性に秀れた車輌の前後輪操舵装置を
提供することにある。
〈問題点を解決するための手段〉
このような目的は、本発明によれば、前輪の転舵に関連
せしめて後輪を転舵し前輪に対する後輪の転舵角を車速
に対応して可変制御する車輌の前後輪操舵装置に於て、
後輪を転舵するアクチュエータが機械式減速手段を有し
、前記アクチュエータを制御する制御装置の制御入力と
して前記減速手段の後輪側の変位を検出するようにして
なることを特徴とする車輌の前後輪゛操舵装置を提供す
ることにより達成される。
せしめて後輪を転舵し前輪に対する後輪の転舵角を車速
に対応して可変制御する車輌の前後輪操舵装置に於て、
後輪を転舵するアクチュエータが機械式減速手段を有し
、前記アクチュエータを制御する制御装置の制御入力と
して前記減速手段の後輪側の変位を検出するようにして
なることを特徴とする車輌の前後輪゛操舵装置を提供す
ることにより達成される。
く作用〉
このように、後輪の実際の転舵量を表す量を制御入力と
して用いることにより後輪転舵用のアクチュエータの作
動誤差、弾性変形遊び等に基因する制御入力の誤差が解
消され後輪転舵量の安定かつ正確な制御が可能となる。
して用いることにより後輪転舵用のアクチュエータの作
動誤差、弾性変形遊び等に基因する制御入力の誤差が解
消され後輪転舵量の安定かつ正確な制御が可能となる。
〈実施例〉
以下本発明の好適実施例を添付の図面について詳しく説
明する。
明する。
第１図は本発明が応用された前後輪操舵装置の構成の一
実施例を示している。前輪側に於いては、ハンドル１の
ハンドル軸２がラックピニオン式のギヤボックス３内に
組込まれ、ラック＠４の左右端にはタイロッド５．５が
連結され、両タイロッド５．５の外端には前輪７．７を
支承したナックルアーム６．６が連結されており、既知
の如く、前輪７．７はハンドル１の操舵方向へ転舵され
る。
実施例を示している。前輪側に於いては、ハンドル１の
ハンドル軸２がラックピニオン式のギヤボックス３内に
組込まれ、ラック＠４の左右端にはタイロッド５．５が
連結され、両タイロッド５．５の外端には前輪７．７を
支承したナックルアーム６．６が連結されており、既知
の如く、前輪７．７はハンドル１の操舵方向へ転舵され
る。
一方、後輪側に於ても前記と同様のラックピニオン式の
ギヤボックス８が横向きに設置されており、そのラック
軸９の左右端にはタイロッド１０゜１０が連結され、両
タイロッド１０．１０の外端には後輪１２．１２を支承
したナックルアーム１１．１１が連結されている。ギヤ
ボックス８のピニオン軸にはモータ１３の出力軸が連結
されている。こうして、モータ１３の回転力を動力とし
て後輪１２．１２が転舵される。
ギヤボックス８が横向きに設置されており、そのラック
軸９の左右端にはタイロッド１０゜１０が連結され、両
タイロッド１０．１０の外端には後輪１２．１２を支承
したナックルアーム１１．１１が連結されている。ギヤ
ボックス８のピニオン軸にはモータ１３の出力軸が連結
されている。こうして、モータ１３の回転力を動力とし
て後輪１２．１２が転舵される。
前輪側及び後輪側ギヤボックス３．８のケーシングとラ
ック軸４．９との間には、例えば摺動抵抗器或いは差動
トランスからなる変位センサ１４．１５が設置されてお
り、実舵角を表わす世としてラック軸４．９の変位を検
出し得るようにしである。これら変位センサ１４．１５
の出力は制御装置１６に接続されている。また、例えば
非駆動輪に設けられた車速センサ１７の出力も同じく制
御袋［１６に接続されており、更にダツシュボードに設
置された押しボタン式の選択スイッチ１８が制御袋Ｈ１
６に接続されている。
ック軸４．９との間には、例えば摺動抵抗器或いは差動
トランスからなる変位センサ１４．１５が設置されてお
り、実舵角を表わす世としてラック軸４．９の変位を検
出し得るようにしである。これら変位センサ１４．１５
の出力は制御装置１６に接続されている。また、例えば
非駆動輪に設けられた車速センサ１７の出力も同じく制
御袋［１６に接続されており、更にダツシュボードに設
置された押しボタン式の選択スイッチ１８が制御袋Ｈ１
６に接続されている。
制御装置１６には車載コンビ１−タ１９（第２図）が内
蔵されており、このコンピュータ１９は前後輪の転舵角
を検出する舵角センサ１４．１５及び車速を検出する車
速センサ１７からの信号を受けて車速に応じた適正な操
作信号を出力袋ｅ２０を介してモータ１３に送り、その
回転をｉ、１３ Ｉｎする。コンピュータ１９には、更
にマニュアル選択スイッチ１８が接続されており、該マ
ニュアル選択スイッチにより選択した関数特性に暴づい
て後輪の転舵比の制御を行い得るようにしである。
蔵されており、このコンピュータ１９は前後輪の転舵角
を検出する舵角センサ１４．１５及び車速を検出する車
速センサ１７からの信号を受けて車速に応じた適正な操
作信号を出力袋ｅ２０を介してモータ１３に送り、その
回転をｉ、１３ Ｉｎする。コンピュータ１９には、更
にマニュアル選択スイッチ１８が接続されており、該マ
ニュアル選択スイッチにより選択した関数特性に暴づい
て後輪の転舵比の制御を行い得るようにしである。
次に第２図及び第３図について上記実施例の作動の要領
について説明する。
について説明する。
第２図はコンピューター９の機能的構成を示すもので、
車速センサー７により検出された車速は所定の車速信号
Ｕとしてコンピューター９に入力される。この車速信号
Ｕは変換処理（イ）によって予め設定された舵角比信号
ｆ（ｕ）に変換される。舵角比信号ｆ（ｕ）を与える関
数は、メモリ（ロ）内に記憶された複数の関数式データ
ｆ１、ｆ 、・・・・・・から選択される、即ち、選択
スイッチ１８によって選択された選択情報は選択処理（
ニ）を経て上記変換処理（イ）に与えられ、第３図に示
された複数の特性曲線、即ち予め設定された複数の転舵
比関数の特性１ｋ、２ｋ、・・・・・・ｎｋに対応する
関数式データｆ 、ｆ 、・・・・・・の−っが選
択される。この各特性は選択スイッチ１８の各押ボタン
２１〜２４に対応する。
車速センサー７により検出された車速は所定の車速信号
Ｕとしてコンピューター９に入力される。この車速信号
Ｕは変換処理（イ）によって予め設定された舵角比信号
ｆ（ｕ）に変換される。舵角比信号ｆ（ｕ）を与える関
数は、メモリ（ロ）内に記憶された複数の関数式データ
ｆ１、ｆ 、・・・・・・から選択される、即ち、選択
スイッチ１８によって選択された選択情報は選択処理（
ニ）を経て上記変換処理（イ）に与えられ、第３図に示
された複数の特性曲線、即ち予め設定された複数の転舵
比関数の特性１ｋ、２ｋ、・・・・・・ｎｋに対応する
関数式データｆ 、ｆ 、・・・・・・の−っが選
択される。この各特性は選択スイッチ１８の各押ボタン
２１〜２４に対応する。
このようにして変換処理（イ）に於て転舵比関数が設定
され、前輪の舵角センサー４から得られた実舵角Ｘに対
する後輪舵角の目標値ｙ。をｙ ｏ ＝ Ｘ−ｆ （Ｉ
Ｊ ） として与える。
され、前輪の舵角センサー４から得られた実舵角Ｘに対
する後輪舵角の目標値ｙ。をｙ ｏ ＝ Ｘ−ｆ （Ｉ
Ｊ ） として与える。
一方、後輪の舵角センサ１５は前記ラック軸９の変位を
検出するものであるため、（の検出出力は実際の後輪の
転舵比に正確に対応している。この検出結果は後輪実舵
角データｙ、としてコンピュータ１９に於ける比較処理
（ニ）に入力される。
検出するものであるため、（の検出出力は実際の後輪の
転舵比に正確に対応している。この検出結果は後輪実舵
角データｙ、としてコンピュータ１９に於ける比較処理
（ニ）に入力される。
この接輪実舵角データｙＩＩｌと前記後輪舵角目標値ｙ
ｏとに基づき比較処理（ニ）によってｙｌ−ｙｏの相対
的な差Δｙを得る。この差Δｙは必要な後輪転舵角を実
現するために必要な舵角修正量に対応するデータとして
コンピュータ１９から出力制御装置２０に入力される。
ｏとに基づき比較処理（ニ）によってｙｌ−ｙｏの相対
的な差Δｙを得る。この差Δｙは必要な後輪転舵角を実
現するために必要な舵角修正量に対応するデータとして
コンピュータ１９から出力制御装置２０に入力される。
この出力制御装置２０の出力側は前記モータ１３に接続
され、前記差Δｙに対応した制御信号Ｓを供給する。こ
うしてモータ１３は現在の車速に対応した後輪転舵角を
実現する向きに回動されることとなる。
され、前記差Δｙに対応した制御信号Ｓを供給する。こ
うしてモータ１３は現在の車速に対応した後輪転舵角を
実現する向きに回動されることとなる。
車速に対応する転舵比関数の特性は第３図に示されたよ
うに、ｎｋに対応する曲線から互いに略平行な複数の曲
線をそれぞれ１ｋ、２に、３ｋ、・・・・・・に対応す
るように分岐させて設定されており、特性曲線１に側が
よりスポーティな運動特性に対応し、２ｋ、３ｋ、・・
・・・・と数字が大きくなる程操舵が楽になるようにし
である。
うに、ｎｋに対応する曲線から互いに略平行な複数の曲
線をそれぞれ１ｋ、２に、３ｋ、・・・・・・に対応す
るように分岐させて設定されており、特性曲線１に側が
よりスポーティな運動特性に対応し、２ｋ、３ｋ、・・
・・・・と数字が大きくなる程操舵が楽になるようにし
である。
上記実施例に於ては、コンピュータ１９に於ける各処理
が］ンビュータ内に格納された所定の＆＋制御プログラ
ム（ソフトウェア）によって実行されるが、その他同機
能の組合せからなる電気的回路で構成することもできる
。また選択スイッチを押ボタンにより構成したがその他
連続的に可変し得るスライド状変更手段であっても良い
。
が］ンビュータ内に格納された所定の＆＋制御プログラ
ム（ソフトウェア）によって実行されるが、その他同機
能の組合せからなる電気的回路で構成することもできる
。また選択スイッチを押ボタンにより構成したがその他
連続的に可変し得るスライド状変更手段であっても良い
。
更に本発明は上記実施例に限定されず、後輪を油圧によ
り操舵制御したり、前輪舵角情報を油圧により伝達する
油圧式前後輪操舵装置に於ける実舵角センサ、或いは舵
角比を可変にする機械式構造を後輪側に設け、該舵角比
可変構造に設定された舵角比に応じて前輪から機械式に
伝達される回転力を以て後輪を転舵する構成に於て、後
輪の実舵角をフィードバックの目的で検出するセンサに
ついて本発明を応用することもできる。また後輪を転舵
するアクチュエータの減速手段としては、後輪に加わる
外力により舵角が変化することのないねじ式その他の公
知機械要素を利用しても良い。
り操舵制御したり、前輪舵角情報を油圧により伝達する
油圧式前後輪操舵装置に於ける実舵角センサ、或いは舵
角比を可変にする機械式構造を後輪側に設け、該舵角比
可変構造に設定された舵角比に応じて前輪から機械式に
伝達される回転力を以て後輪を転舵する構成に於て、後
輪の実舵角をフィードバックの目的で検出するセンサに
ついて本発明を応用することもできる。また後輪を転舵
するアクチュエータの減速手段としては、後輪に加わる
外力により舵角が変化することのないねじ式その他の公
知機械要素を利用しても良い。
〈効果〉
このように本発明によれば、後輪の転舵角の制御に於け
る誤差が極小化されるため、前接輪操舵の利点、即ち高
速走行に於ては操縦応答性が良好でしかも低速走行に於
ては車輌の取回し性が良好であるという基本的効果を維
持し、しかも極めて良好な操縦性能を得ることができる
。
る誤差が極小化されるため、前接輪操舵の利点、即ち高
速走行に於ては操縦応答性が良好でしかも低速走行に於
ては車輌の取回し性が良好であるという基本的効果を維
持し、しかも極めて良好な操縦性能を得ることができる
。
第１図は本発明が適用された前後輪操舵装置を備える車
輌の概略的基本構造を示す斜視図である。 第２図は車載コンピュータの機能的構成を示すブロック
図である。 第３図は上記実施例に於ける舵角比出力特性図である。 １・・・ハンドル ２・・・ハンドル軸３・・・
ギヤボックス ４・・・ラック軸５・・・タイロッド
６・・・ナックルアーム７・・・前輪
８・・・ギヤボックス９・・・ラック軸 １０
・・・タイロッド１１・・・ナックルアーム１２・・・
後輪１３・・・モータ １４．１５・・・舵角セ
ンサ１６・・・制御装置 １７・・・車速センサ１
８・・・マニュアル選択スイッチ １９・・・コンピュータ ２０・・・出力装置２１〜２
４・・・押ボタン
輌の概略的基本構造を示す斜視図である。 第２図は車載コンピュータの機能的構成を示すブロック
図である。 第３図は上記実施例に於ける舵角比出力特性図である。 １・・・ハンドル ２・・・ハンドル軸３・・・
ギヤボックス ４・・・ラック軸５・・・タイロッド
６・・・ナックルアーム７・・・前輪
８・・・ギヤボックス９・・・ラック軸 １０
・・・タイロッド１１・・・ナックルアーム１２・・・
後輪１３・・・モータ １４．１５・・・舵角セ
ンサ１６・・・制御装置 １７・・・車速センサ１
８・・・マニュアル選択スイッチ １９・・・コンピュータ ２０・・・出力装置２１〜２
４・・・押ボタン
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 前輪の転舵に関連せしめて後輪を転舵し前輪に対する後
輪の転舵角を車速に対応して可変制御する車輌の前後輪
操舵装置に於て、 後輪を転舵するアクチュエータが機械式減速手段を有し
、前記アクチュエータを制御する制御装置の制御入力と
して前記減速手段の後輪側の変位を検出するようにして
なることを特徴とする車輌の前後輪操舵装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6236185A JPS61220974A (ja) | 1985-03-27 | 1985-03-27 | 車輌の前後輪操舵装置 |
| FR8604369A FR2579553A1 (fr) | 1985-03-27 | 1986-03-26 | Dispositif de direction des roues avant et arriere pour vehicule |
| DE19863610463 DE3610463A1 (de) | 1985-03-27 | 1986-03-27 | Vorder- und hinterradlenkeinrichtung fuer fahrzeuge |
| GB08607767A GB2173460B (en) | 1985-03-27 | 1986-03-27 | Vehicle front and rear wheel steering mechanisms |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6236185A JPS61220974A (ja) | 1985-03-27 | 1985-03-27 | 車輌の前後輪操舵装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61220974A true JPS61220974A (ja) | 1986-10-01 |
Family
ID=13197904
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6236185A Pending JPS61220974A (ja) | 1985-03-27 | 1985-03-27 | 車輌の前後輪操舵装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61220974A (ja) |
| DE (1) | DE3610463A1 (ja) |
| FR (1) | FR2579553A1 (ja) |
| GB (1) | GB2173460B (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61241274A (ja) * | 1985-04-19 | 1986-10-27 | Kayaba Ind Co Ltd | 後輪操舵装置 |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2740176B2 (ja) * | 1987-12-28 | 1998-04-15 | 日産自動車株式会社 | 車両の後輪操舵方法 |
| DE3931847A1 (de) * | 1989-09-23 | 1991-04-04 | Bosch Gmbh Robert | Elektromotorische verstellvorrichtung |
| JPH06500751A (ja) * | 1990-09-26 | 1994-01-27 | エイ イー ビショップ アンド アソシエイツ プロプライエタリー リミテッド | 前輪後輪操向システム |
| AUPM545594A0 (en) * | 1994-05-06 | 1994-05-26 | Spark, Ian James | Improved agricultural implement |
| CN102910202A (zh) * | 2012-10-30 | 2013-02-06 | 徐州重型机械有限公司 | 车辆转向轮自动对中单元、包括其的车辆及自动对中方法 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SE320590B (ja) * | 1967-09-29 | 1970-02-09 | Bofors Ab | |
| JPS5787759A (en) * | 1980-11-18 | 1982-06-01 | Nissan Motor Co Ltd | Method of steering vehicle |
| DE3338702A1 (de) * | 1982-10-28 | 1984-05-03 | Toyo Kogyo Co. Ltd., Hiroshima | Vierrad-lenkung fuer fahrzeuge |
| JPS60161260A (ja) * | 1984-01-31 | 1985-08-22 | Nissan Motor Co Ltd | 車両操舵装置 |
-
1985
- 1985-03-27 JP JP6236185A patent/JPS61220974A/ja active Pending
-
1986
- 1986-03-26 FR FR8604369A patent/FR2579553A1/fr active Pending
- 1986-03-27 DE DE19863610463 patent/DE3610463A1/de not_active Withdrawn
- 1986-03-27 GB GB08607767A patent/GB2173460B/en not_active Expired
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61241274A (ja) * | 1985-04-19 | 1986-10-27 | Kayaba Ind Co Ltd | 後輪操舵装置 |
| JPH0523986B2 (ja) * | 1985-04-19 | 1993-04-06 | Kayaba Industry Co Ltd |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| GB2173460B (en) | 1988-09-21 |
| FR2579553A1 (fr) | 1986-10-03 |
| DE3610463A1 (de) | 1986-10-09 |
| GB8607767D0 (en) | 1986-04-30 |
| GB2173460A (en) | 1986-10-15 |
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