JPH036547Y2 - - Google Patents
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- JPH036547Y2 JPH036547Y2 JP1983179923U JP17992383U JPH036547Y2 JP H036547 Y2 JPH036547 Y2 JP H036547Y2 JP 1983179923 U JP1983179923 U JP 1983179923U JP 17992383 U JP17992383 U JP 17992383U JP H036547 Y2 JPH036547 Y2 JP H036547Y2
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 9
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 39
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 description 8
- 238000005192 partition Methods 0.000 description 7
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 230000005764 inhibitory process Effects 0.000 description 1
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 1
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
本考案はリヤステアリング制御装置の改良に関
する。
する。
従来、後輪を操舵する装置として、例えば特開
昭50−64926号公報に記載されたものが知らてお
り、この従来例は、ステアリングハンドルの操舵
角が所定値以上になるとモード選択スイツチによ
り選択されたモードに応じて後輪を一定角度操舵
するものとなつている。
昭50−64926号公報に記載されたものが知らてお
り、この従来例は、ステアリングハンドルの操舵
角が所定値以上になるとモード選択スイツチによ
り選択されたモードに応じて後輪を一定角度操舵
するものとなつている。
しかしながら、この従来のものは、ステアリン
グハンドルの操舵角が所定値以上になると後輪が
最大舵角まで操舵されるものであるため、後輪の
最大舵角を大きく設定すると後輪が操舵作動した
時や中立復帰した時に大きなシヨツクが発生し易
く、乗員に違和感を与えてしまう欠点があつた。
グハンドルの操舵角が所定値以上になると後輪が
最大舵角まで操舵されるものであるため、後輪の
最大舵角を大きく設定すると後輪が操舵作動した
時や中立復帰した時に大きなシヨツクが発生し易
く、乗員に違和感を与えてしまう欠点があつた。
このような欠点を解消する方法として、特開昭
57−87759号公報に示されるもののように、前輪
の操舵角に比例して後輪の舵角を制御することが
考えられるが、このような比例制御を用いると装
置が複雑になるとともにコスト高を招く欠点があ
る。
57−87759号公報に示されるもののように、前輪
の操舵角に比例して後輪の舵角を制御することが
考えられるが、このような比例制御を用いると装
置が複雑になるとともにコスト高を招く欠点があ
る。
本考案は上記の点に鑑みて考案されたもので、
前輪の操舵角を検出する前輪操舵角検出手段と、
前輪操舵系とは機械的に分離されて設けられ後輪
を操舵する後輪操舵手段と、上記前輪操舵角検出
手段の検出信号が入力され上記後輪操舵手段の作
動を制御する出力信号を発する操舵制御手段とを
有し、同操舵制御手段は上記前輪操舵角検出手段
の検出出力が予め設定された複数の前輪操舵角領
域内の何れかにあるかを判別する判別手段を有
し、同判別手段にて判別される前輪操舵角領域の
変化に応じて後輪舵角を段階的に多段階に制御す
るように構成されていることを特徴とするリヤス
テアリング制御装置である。
前輪の操舵角を検出する前輪操舵角検出手段と、
前輪操舵系とは機械的に分離されて設けられ後輪
を操舵する後輪操舵手段と、上記前輪操舵角検出
手段の検出信号が入力され上記後輪操舵手段の作
動を制御する出力信号を発する操舵制御手段とを
有し、同操舵制御手段は上記前輪操舵角検出手段
の検出出力が予め設定された複数の前輪操舵角領
域内の何れかにあるかを判別する判別手段を有
し、同判別手段にて判別される前輪操舵角領域の
変化に応じて後輪舵角を段階的に多段階に制御す
るように構成されていることを特徴とするリヤス
テアリング制御装置である。
そして、本考案によれば、後輪を操舵する後輪
操舵手段が前輪操舵系とは機械的に分離されて設
けられているため、車載時のレイアウト自由度が
高く車載性に優れ、しかも前輪舵角の変化と共に
後輪の舵角を段階的に多段階に制御するものであ
るため、比例制御に近い特性を得ながら比例制御
を行うものに比べて大幅に簡素で安価にリヤステ
アリング装置を提供することができる。
操舵手段が前輪操舵系とは機械的に分離されて設
けられているため、車載時のレイアウト自由度が
高く車載性に優れ、しかも前輪舵角の変化と共に
後輪の舵角を段階的に多段階に制御するものであ
るため、比例制御に近い特性を得ながら比例制御
を行うものに比べて大幅に簡素で安価にリヤステ
アリング装置を提供することができる。
以下、図面を参照してこの考案の一実施例に係
るリヤステアリング制御装置について説明する。
第1図はリヤステアリング装置の全体的な斜視
図、第2図は中立時の状態を示す油圧回路図であ
る。第1図において、1が電動モータ、2が同電
動モータ1により駆動される油圧ポンプ、3がリ
ザーバ、6が油圧ポンプ2から延びた高圧油路、
第2図の121,122が同高圧油路6に設けた
逆止弁、6が逆止弁121の上流側の高圧油路6
と上記リザーバ3とを接続する低圧油路、11が
同油路6′に設けたリリーフ弁、111が逆止弁
121から圧力スイツチ112に延びた油路、1
3が上記逆止弁121の下流側の高圧油路6に設
けたアキユームレータで、同アキユームレータ1
3を含む逆止弁121下流側の圧力が逆止弁12
1上流側の圧力よりも高ければ、油圧ポンプ2か
らの圧油が矢印→m→n→油圧ポンプ2に循環
するようになつている。また14が制御弁で、同
制御弁14は、第2図に示すように第1の電磁切
換弁15と第2の電磁切換弁16と第1の逆止弁
17と第2の逆止弁18とにより構成され、上記
高圧油路6が逆止弁122、インラインフイルタ
123を介して同第1,第2の電磁切換弁15,
16のPポートに接続している。さらに、上記低
圧油路6′が上記第1,第2の電磁切換弁15,
16のRポートに接続している。また7a,7b
が上記第2の電磁切換弁16側の油路で、同油路
7a,7bに上記第1,第2の逆止弁17,18
が介装されている。また8,9が上記第1の電磁
切換弁側の油路、第1,2図の24が前輪操舵系
とは機械的に分離されて設けられた後輪操舵用油
圧シリンダ(後輪操舵手段)で、同後輪操舵用油
圧シリンダ24は、第2図に示すようにシリンダ
25とピストンロツド26とにより構成され、同
シリンダ25の両端には、端板25a,25dが
あり、中間左側には、同シリンダ25内を左側の
部分と右側の部分とに仕切る環状仕切壁25bが
あり、中間右側には、同シリンダ25内へ突出し
た環状突出部25cがある。また同シリンダ25
を貫通して両端が同シリンダ25外へ突出した上
記ピストンロツド26の左側には、上記環状仕切
壁25bよりも左側のシリンダ25内をf,gの
両室に仕切るピストン26aがあり、同ピストン
ロツド26の右側には、大径部26bがあり、さ
らに同大径部26bには、環状溝26cが設けら
れている。また27が上記仕切壁25bと上記大
径部26bとの間のピストンロツド26に軸方向
の移動を可能に嵌挿した摺動リング、28が上記
大径部26bと上記端板25dとの間のピストン
ロツド26に軸方向の移動を可能に嵌挿した摺動
リング、29が上記環状突出部25c部分のシリ
ンダ25に設けた筒体、30が同筒体29内に摺
動自在に嵌挿したロツク片で、同ロツク片30の
先端は、シリンダ25壁を貫通して、シリンダ2
5内に出没可能である。また31が同ロツク片3
0と上記筒体29の底部との間に介装したバネ
で、同バネ31は、同ロツク片30をピストンロ
ツド26の方向に常時付勢している。また前記第
1の逆止弁17の下流側の油路7aは前記シリン
ダ25の室fに、前記第2の逆止弁18の下流側
の油路7bは前記シリンダ25の室gに、前記第
1の電磁切換弁15の下流側の油路8は前記シリ
ンダ25の室h,iに、前記第1の電磁切換弁1
5の下流側の油路9は前記筒体29内に、前記低
圧油路6′は前記摺動リング27,28の間のシ
リンダ25内に、それぞれ接続している。ここ
で、21が前記第1の逆止弁17の上流側の油路
7aから前記第2の逆止弁18の背後へ延びた油
路、22が前記第2の逆止弁18の上流側の油路
7bから前記第1の逆止弁17の背後へ延びた油
路、23が前記第1の電磁切換弁15の下流側の
油路8から延びた油路である。さらに、第1図の
32,33が前記後輪操舵用油圧シリンダ24の
ピストンロツド26に連結した後輪側の平行リン
ク、34,35が後輪側のサスペンシヨン、36
が前輪操舵センサー、37が制御装置、38がハ
ンドルである。この制御装置37については第3
図を用いて後述する。
るリヤステアリング制御装置について説明する。
第1図はリヤステアリング装置の全体的な斜視
図、第2図は中立時の状態を示す油圧回路図であ
る。第1図において、1が電動モータ、2が同電
動モータ1により駆動される油圧ポンプ、3がリ
ザーバ、6が油圧ポンプ2から延びた高圧油路、
第2図の121,122が同高圧油路6に設けた
逆止弁、6が逆止弁121の上流側の高圧油路6
と上記リザーバ3とを接続する低圧油路、11が
同油路6′に設けたリリーフ弁、111が逆止弁
121から圧力スイツチ112に延びた油路、1
3が上記逆止弁121の下流側の高圧油路6に設
けたアキユームレータで、同アキユームレータ1
3を含む逆止弁121下流側の圧力が逆止弁12
1上流側の圧力よりも高ければ、油圧ポンプ2か
らの圧油が矢印→m→n→油圧ポンプ2に循環
するようになつている。また14が制御弁で、同
制御弁14は、第2図に示すように第1の電磁切
換弁15と第2の電磁切換弁16と第1の逆止弁
17と第2の逆止弁18とにより構成され、上記
高圧油路6が逆止弁122、インラインフイルタ
123を介して同第1,第2の電磁切換弁15,
16のPポートに接続している。さらに、上記低
圧油路6′が上記第1,第2の電磁切換弁15,
16のRポートに接続している。また7a,7b
が上記第2の電磁切換弁16側の油路で、同油路
7a,7bに上記第1,第2の逆止弁17,18
が介装されている。また8,9が上記第1の電磁
切換弁側の油路、第1,2図の24が前輪操舵系
とは機械的に分離されて設けられた後輪操舵用油
圧シリンダ(後輪操舵手段)で、同後輪操舵用油
圧シリンダ24は、第2図に示すようにシリンダ
25とピストンロツド26とにより構成され、同
シリンダ25の両端には、端板25a,25dが
あり、中間左側には、同シリンダ25内を左側の
部分と右側の部分とに仕切る環状仕切壁25bが
あり、中間右側には、同シリンダ25内へ突出し
た環状突出部25cがある。また同シリンダ25
を貫通して両端が同シリンダ25外へ突出した上
記ピストンロツド26の左側には、上記環状仕切
壁25bよりも左側のシリンダ25内をf,gの
両室に仕切るピストン26aがあり、同ピストン
ロツド26の右側には、大径部26bがあり、さ
らに同大径部26bには、環状溝26cが設けら
れている。また27が上記仕切壁25bと上記大
径部26bとの間のピストンロツド26に軸方向
の移動を可能に嵌挿した摺動リング、28が上記
大径部26bと上記端板25dとの間のピストン
ロツド26に軸方向の移動を可能に嵌挿した摺動
リング、29が上記環状突出部25c部分のシリ
ンダ25に設けた筒体、30が同筒体29内に摺
動自在に嵌挿したロツク片で、同ロツク片30の
先端は、シリンダ25壁を貫通して、シリンダ2
5内に出没可能である。また31が同ロツク片3
0と上記筒体29の底部との間に介装したバネ
で、同バネ31は、同ロツク片30をピストンロ
ツド26の方向に常時付勢している。また前記第
1の逆止弁17の下流側の油路7aは前記シリン
ダ25の室fに、前記第2の逆止弁18の下流側
の油路7bは前記シリンダ25の室gに、前記第
1の電磁切換弁15の下流側の油路8は前記シリ
ンダ25の室h,iに、前記第1の電磁切換弁1
5の下流側の油路9は前記筒体29内に、前記低
圧油路6′は前記摺動リング27,28の間のシ
リンダ25内に、それぞれ接続している。ここ
で、21が前記第1の逆止弁17の上流側の油路
7aから前記第2の逆止弁18の背後へ延びた油
路、22が前記第2の逆止弁18の上流側の油路
7bから前記第1の逆止弁17の背後へ延びた油
路、23が前記第1の電磁切換弁15の下流側の
油路8から延びた油路である。さらに、第1図の
32,33が前記後輪操舵用油圧シリンダ24の
ピストンロツド26に連結した後輪側の平行リン
ク、34,35が後輪側のサスペンシヨン、36
が前輪操舵センサー、37が制御装置、38がハ
ンドルである。この制御装置37については第3
図を用いて後述する。
次に、動作について簡単に説明する。ソレノイ
ドd及びbが励磁された場合について説明する。
この場合には第1の電磁切換弁15が第2図の中
立位置から第2図の矢印x方向に作動する。この
結果、油圧ポンプ2またはアキユームレータ13
の圧油が高圧油路6→第1の電磁切換弁15のP
ポート→Dポート→油路9を経て筒体29内へ送
られ、ロツク片30がバネ31に抗し後退し、同
ロツク片30の先端が後輪操舵用油圧シリンダ2
5のピストンロツド26の環状溝26cから抜け
出て、同ピストンロツド26が自由になる。また
第2の電磁切換弁16も第2図の中立位置から矢
印x方向に作動して、油圧ポンプ2の圧油が高圧
油路6→第2の電磁切換弁16のPポート→油路
7b→第2の逆止弁18→油路7bを経て後輪操
舵用油圧シリンダ25の室gへ送られる。一方、
逆止弁18の上流側の油路7bを流れる圧油の一
部が油路22を経て第1の逆止弁17へ送られ、
同第1の逆止弁17の下流側の油路7a及び上流
側の油路7aが連通し、さらに同油路7a,7a
が第2の電磁切換弁16のRポート→低圧油路
6′を介してリザーバ3と連動する。そのため、
室f内の油がリザーバ3へ戻されながら後輪操舵
用油圧シリンダ25のピストンロツド26が矢印
x方向へ移動し、後輪側の平行リンク32,33
を介して後輪が右に操舵される。ところでソレノ
イドbの励磁が停止されると、室gへ圧油の供給
は断たれるため、ピストンロツド26は移動され
なくなり、その場所で停止する。一方、ソレノイ
ドb及びdが励磁されて、ピストンロツド26が
矢印x方向に移動してストロークエンドに達した
ときは、後輪は右に所定角度だけ操舵されて保持
される。従つて、ソレノイドd及びbが励磁され
るとピストンロツド26は矢印x方向に移動し
て、後輪は右に操舵される。そして、ソレノイド
bの励磁が停止されると、ピストンロツド26は
その場所で停止し、後輪の操舵も操舵の途中で保
持される。
ドd及びbが励磁された場合について説明する。
この場合には第1の電磁切換弁15が第2図の中
立位置から第2図の矢印x方向に作動する。この
結果、油圧ポンプ2またはアキユームレータ13
の圧油が高圧油路6→第1の電磁切換弁15のP
ポート→Dポート→油路9を経て筒体29内へ送
られ、ロツク片30がバネ31に抗し後退し、同
ロツク片30の先端が後輪操舵用油圧シリンダ2
5のピストンロツド26の環状溝26cから抜け
出て、同ピストンロツド26が自由になる。また
第2の電磁切換弁16も第2図の中立位置から矢
印x方向に作動して、油圧ポンプ2の圧油が高圧
油路6→第2の電磁切換弁16のPポート→油路
7b→第2の逆止弁18→油路7bを経て後輪操
舵用油圧シリンダ25の室gへ送られる。一方、
逆止弁18の上流側の油路7bを流れる圧油の一
部が油路22を経て第1の逆止弁17へ送られ、
同第1の逆止弁17の下流側の油路7a及び上流
側の油路7aが連通し、さらに同油路7a,7a
が第2の電磁切換弁16のRポート→低圧油路
6′を介してリザーバ3と連動する。そのため、
室f内の油がリザーバ3へ戻されながら後輪操舵
用油圧シリンダ25のピストンロツド26が矢印
x方向へ移動し、後輪側の平行リンク32,33
を介して後輪が右に操舵される。ところでソレノ
イドbの励磁が停止されると、室gへ圧油の供給
は断たれるため、ピストンロツド26は移動され
なくなり、その場所で停止する。一方、ソレノイ
ドb及びdが励磁されて、ピストンロツド26が
矢印x方向に移動してストロークエンドに達した
ときは、後輪は右に所定角度だけ操舵されて保持
される。従つて、ソレノイドd及びbが励磁され
るとピストンロツド26は矢印x方向に移動し
て、後輪は右に操舵される。そして、ソレノイド
bの励磁が停止されると、ピストンロツド26は
その場所で停止し、後輪の操舵も操舵の途中で保
持される。
一方、ソレノイドd及びaが励磁された場合に
ついて説明する。この場合には第1の電磁弁は第
2図の中立位置から矢印x方向に作動する。この
結果、上記したようにロツク片30がバネ31に
抗し後退し、同ロツク片30の先端が後輪操舵用
油圧シリンダ25のピストンロツド26の環状溝
26cから抜け出して、同ピストンロツド26が
自由になる。一方、第2の電磁切換弁16は第2
図の中立位置から矢印y方向に作動して、油圧ポ
ンプ2の圧油が高圧油路6→第2の電磁切換弁1
6のPポート→油路7a→第1の逆止弁17→油
路7aを経て後輪操舵用油圧シリンダ25の室f
へ送られる。一方、逆止弁17の上流側の油路7
aを流れる圧油の一部が油路21を経て第2の逆
止弁18へ送られ、同第2の逆止弁18の下流側
の油路7b及び上流側の油路7bが連通し、さら
に同油路7b,7bが第2の電磁切換弁16のR
ポート→低圧油路6′を介してリザーバ3と連通
する。そのため、室g内の油がリザーバ3へ戻さ
れながら後輪操舵用油圧シリンダ25のピストン
ロツド26が矢印y方向へ移動し、後輪側の平行
リンク32,33を介して後輪が左に操舵され
る。ところで、ソレノイドaの励磁が停止される
と、室fへ圧油の供給は断たれるため、ピストン
ロツド26は移動されなくなり、その場所で停止
する。一方、ソレノイドa及びdが励磁されて、
ピストンロツド26が矢印y方向に移動してスト
ロークエンドに達したときは、後輪は左に所定角
度だけ操舵されて保持される。従つて、ソレノイ
ドd及びaが励磁されるとピストンロツド26は
矢印y方向に移動して後輪は左に操舵される。そ
して、ソレノイドaの励磁が停止されると、ピス
トンロツド26はその場所で停止し、後輪の操舵
も途中で保持される。
ついて説明する。この場合には第1の電磁弁は第
2図の中立位置から矢印x方向に作動する。この
結果、上記したようにロツク片30がバネ31に
抗し後退し、同ロツク片30の先端が後輪操舵用
油圧シリンダ25のピストンロツド26の環状溝
26cから抜け出して、同ピストンロツド26が
自由になる。一方、第2の電磁切換弁16は第2
図の中立位置から矢印y方向に作動して、油圧ポ
ンプ2の圧油が高圧油路6→第2の電磁切換弁1
6のPポート→油路7a→第1の逆止弁17→油
路7aを経て後輪操舵用油圧シリンダ25の室f
へ送られる。一方、逆止弁17の上流側の油路7
aを流れる圧油の一部が油路21を経て第2の逆
止弁18へ送られ、同第2の逆止弁18の下流側
の油路7b及び上流側の油路7bが連通し、さら
に同油路7b,7bが第2の電磁切換弁16のR
ポート→低圧油路6′を介してリザーバ3と連通
する。そのため、室g内の油がリザーバ3へ戻さ
れながら後輪操舵用油圧シリンダ25のピストン
ロツド26が矢印y方向へ移動し、後輪側の平行
リンク32,33を介して後輪が左に操舵され
る。ところで、ソレノイドaの励磁が停止される
と、室fへ圧油の供給は断たれるため、ピストン
ロツド26は移動されなくなり、その場所で停止
する。一方、ソレノイドa及びdが励磁されて、
ピストンロツド26が矢印y方向に移動してスト
ロークエンドに達したときは、後輪は左に所定角
度だけ操舵されて保持される。従つて、ソレノイ
ドd及びaが励磁されるとピストンロツド26は
矢印y方向に移動して後輪は左に操舵される。そ
して、ソレノイドaの励磁が停止されると、ピス
トンロツド26はその場所で停止し、後輪の操舵
も途中で保持される。
次にソレノイドcが励磁された場合について説
明する。この場合には、筒体29内が油路9→第
1の電磁切換弁15のDポート→Rポート→低圧
油路6′を介しリザーバ3と連通し、ロツク片3
0がバネ31により押されて筒体29内の油がリ
ザーバ3へ戻されながら同ロツク片30がシリン
ダ25内へ突出する。例えば、ピストンロツド2
6が矢印x方向に移動している場合には、ロツク
片30の先端はピストンロツド26の大径部26
bに当接する。そして油圧ポンプ2の圧油が高圧
油路6→第1の電磁切換弁15のRポート→Dポ
ート→油路8を介して上記シリンダ25の室h,
iに送られて、摺動リング27が右方へ、摺動リ
ング28が左方へ移動する。ここで、ピストンロ
ツド26の大径部26bは環状突出部25cに対
し未だ左方にあるので、一方の摺動リング28は
環状突出部25cに当接して停止する。ところが
他方の摺動リング27はピストンロツド26の大
径部26bに当接して、ピストンロツド26とと
もに右方へ移動し、環状突出部25cに当接した
ときに停止する。この状態になると、ピストンロ
ツド26のピストン26aは、端板25aと環状
仕切壁25bの中間の中立位置まで戻つており、
そこで停止する。一方、ピストンロツド26が上
記方向に戻る間、ピストンロツド26の大径部2
6bに対して摺動していたロツク片30は、ピス
トンロツド26(大径部26b)が上記のように
中立位置に戻ると、バネ31によりさらに押され
て突出し、大径部26bの環状溝26cに係合し
て、ピストンロツド26をロツクする。この状態
は後輪が中立位置に戻つた状態であり、後輪はそ
れ以後、中立位置に保持される。従つて、ソレノ
イドcが励磁されると後輪は中立位置に戻され
る。
明する。この場合には、筒体29内が油路9→第
1の電磁切換弁15のDポート→Rポート→低圧
油路6′を介しリザーバ3と連通し、ロツク片3
0がバネ31により押されて筒体29内の油がリ
ザーバ3へ戻されながら同ロツク片30がシリン
ダ25内へ突出する。例えば、ピストンロツド2
6が矢印x方向に移動している場合には、ロツク
片30の先端はピストンロツド26の大径部26
bに当接する。そして油圧ポンプ2の圧油が高圧
油路6→第1の電磁切換弁15のRポート→Dポ
ート→油路8を介して上記シリンダ25の室h,
iに送られて、摺動リング27が右方へ、摺動リ
ング28が左方へ移動する。ここで、ピストンロ
ツド26の大径部26bは環状突出部25cに対
し未だ左方にあるので、一方の摺動リング28は
環状突出部25cに当接して停止する。ところが
他方の摺動リング27はピストンロツド26の大
径部26bに当接して、ピストンロツド26とと
もに右方へ移動し、環状突出部25cに当接した
ときに停止する。この状態になると、ピストンロ
ツド26のピストン26aは、端板25aと環状
仕切壁25bの中間の中立位置まで戻つており、
そこで停止する。一方、ピストンロツド26が上
記方向に戻る間、ピストンロツド26の大径部2
6bに対して摺動していたロツク片30は、ピス
トンロツド26(大径部26b)が上記のように
中立位置に戻ると、バネ31によりさらに押され
て突出し、大径部26bの環状溝26cに係合し
て、ピストンロツド26をロツクする。この状態
は後輪が中立位置に戻つた状態であり、後輪はそ
れ以後、中立位置に保持される。従つて、ソレノ
イドcが励磁されると後輪は中立位置に戻され
る。
次に、第3図を参照して第2図に示したソレノ
イドa〜dを選択的に駆動して後輪を操舵する制
御装置(操舵制御手段)37の詳細な構成につい
て説明する。まず、本願のポイントである段階的
に多段階に後輪を操舵する場合の具体的な例につ
いて第4図を用いて説明する。まず、ハンドル3
8の右方向の操舵角θf、後輪の左方向の操舵角を
θrとすると、この発明によるリヤステアリング制
御装置によると、第4図に示すように段階的に多
段階に後輪が操舵される。図中、実線は前輪の操
舵を行なつている場合の後輪の操舵角θrを示す軌
跡を示し、破線は前輪の操舵を戻している場合の
後輪の操舵角θrの軌跡を示している。つまり、前
輪を切つた場合と戻した場合の後輪の操舵角θrは
ヒステリシスを持つことになる。例えば、ハンド
ル38を右方向に180゜操舵して初めて後輪は左方
向に2.5゜操舵されるが、ハンドル38を180゜から
90゜まで戻して初めて後輪は0゜(中立位置)に復帰
される。以下に述べる実施例ではハンドルの操舵
角θfを0〜±360゜に変化させた後合に後輪を逆方
向に、2.5,5.0,8.0と3段階に段階的に操舵する
場合について説明する。
イドa〜dを選択的に駆動して後輪を操舵する制
御装置(操舵制御手段)37の詳細な構成につい
て説明する。まず、本願のポイントである段階的
に多段階に後輪を操舵する場合の具体的な例につ
いて第4図を用いて説明する。まず、ハンドル3
8の右方向の操舵角θf、後輪の左方向の操舵角を
θrとすると、この発明によるリヤステアリング制
御装置によると、第4図に示すように段階的に多
段階に後輪が操舵される。図中、実線は前輪の操
舵を行なつている場合の後輪の操舵角θrを示す軌
跡を示し、破線は前輪の操舵を戻している場合の
後輪の操舵角θrの軌跡を示している。つまり、前
輪を切つた場合と戻した場合の後輪の操舵角θrは
ヒステリシスを持つことになる。例えば、ハンド
ル38を右方向に180゜操舵して初めて後輪は左方
向に2.5゜操舵されるが、ハンドル38を180゜から
90゜まで戻して初めて後輪は0゜(中立位置)に復帰
される。以下に述べる実施例ではハンドルの操舵
角θfを0〜±360゜に変化させた後合に後輪を逆方
向に、2.5,5.0,8.0と3段階に段階的に操舵する
場合について説明する。
第3図Aにおいて、41はハンドル38の回転
角度を検出することにより、前輪の操舵状態を検
出しているハンドル操舵角センサ(前輪操舵角検
出手段)である。このハンドル操舵角センサ41
はハンドル38が右に切られると、抵抗42上を
矢印方向に移動するセンサ41aを持つている。
このセンサ41aはハンドル38が中立位置(右
にも左にも切られていない状態)では上記抵抗4
2に中央で接触しており、ハンドル38が右に切
られると矢印方向、左に切られると矢印と反対方
向に移動する。つまり、ハンドル38が右に切ら
れるとハンドル操舵角センサ41に入力される電
圧は大きくなり、ハンドル38が左に切られると
ハンドル操舵角センサ41に入力される電圧は小
さくなる。そして、このハンドル操舵角センサ4
1はハンドル38が−360゜〜+360゜操舵された場
合のその操舵角度に比例した電圧信号(以下、操
舵信号θfという)を第1ないし第4のウインドコ
ンパレータ43a〜43d(判別手段)はシーメ
ンス社のTCA965を使用しており、上記操舵信号
θfは上記第1ないし第4のウインドコンパレータ
43a〜43dのピン「6」及び「7」に入力さ
れる。ここで、第1のウインドコンパレータ43
aはハンドル38が±180゜操舵されたかを検出す
る機能、第2のウインドコンパレータ43bはハ
ンドル38が±270゜操舵されたかを検出する機
能、第3のウインドコンパレータ43cはハンド
ル38が±360゜操舵されたかを検出する機能、第
4のウインドコンパレータ43dはハンドル38
が±90゜操舵されたかを検出する機能を有してい
る。このような機能を持たせるために、各ウイン
ドコンパレータ43a〜43dのピン「8」には
ウインドのセンタ値を決定する抵抗44で与えら
れる電位V8が入力される。また、第1のウイン
ドコンパレータ43aのウインド半幅値はピン
「9」に入力される抵抗45で与えられる電位V9
により、第2のウインドコンパレータ43bのウ
インド半幅値はピン「9」に入力される抵抗46
で与えられる電位V9により、第3のウインドコ
ンパレータ43cのウインド半幅値はピン「9」
に入力される抵抗47で与えられる電位V9によ
り、第4のウインドコンパレータ43dのウイン
ド半幅値はピン「9」に入力される抵抗48で与
えられる電位V9により決定される。
角度を検出することにより、前輪の操舵状態を検
出しているハンドル操舵角センサ(前輪操舵角検
出手段)である。このハンドル操舵角センサ41
はハンドル38が右に切られると、抵抗42上を
矢印方向に移動するセンサ41aを持つている。
このセンサ41aはハンドル38が中立位置(右
にも左にも切られていない状態)では上記抵抗4
2に中央で接触しており、ハンドル38が右に切
られると矢印方向、左に切られると矢印と反対方
向に移動する。つまり、ハンドル38が右に切ら
れるとハンドル操舵角センサ41に入力される電
圧は大きくなり、ハンドル38が左に切られると
ハンドル操舵角センサ41に入力される電圧は小
さくなる。そして、このハンドル操舵角センサ4
1はハンドル38が−360゜〜+360゜操舵された場
合のその操舵角度に比例した電圧信号(以下、操
舵信号θfという)を第1ないし第4のウインドコ
ンパレータ43a〜43d(判別手段)はシーメ
ンス社のTCA965を使用しており、上記操舵信号
θfは上記第1ないし第4のウインドコンパレータ
43a〜43dのピン「6」及び「7」に入力さ
れる。ここで、第1のウインドコンパレータ43
aはハンドル38が±180゜操舵されたかを検出す
る機能、第2のウインドコンパレータ43bはハ
ンドル38が±270゜操舵されたかを検出する機
能、第3のウインドコンパレータ43cはハンド
ル38が±360゜操舵されたかを検出する機能、第
4のウインドコンパレータ43dはハンドル38
が±90゜操舵されたかを検出する機能を有してい
る。このような機能を持たせるために、各ウイン
ドコンパレータ43a〜43dのピン「8」には
ウインドのセンタ値を決定する抵抗44で与えら
れる電位V8が入力される。また、第1のウイン
ドコンパレータ43aのウインド半幅値はピン
「9」に入力される抵抗45で与えられる電位V9
により、第2のウインドコンパレータ43bのウ
インド半幅値はピン「9」に入力される抵抗46
で与えられる電位V9により、第3のウインドコ
ンパレータ43cのウインド半幅値はピン「9」
に入力される抵抗47で与えられる電位V9によ
り、第4のウインドコンパレータ43dのウイン
ド半幅値はピン「9」に入力される抵抗48で与
えられる電位V9により決定される。
ここで、第5図を参照して第1ないし第4のウ
インドコンパレータ43a〜43dの出力波形に
ついて説明する。つまり、第5図Aに示すように
ピン「2」の出力はピン「6」「7」に入力され
る電圧がV8+V9以上になるとLレベルとなり、
第5図Bに示すようにピン「14」の出力はピン
「6」「7」に入力される電圧がV8−V9以下にな
るとLレベルとなり、第5図Cに示すようにピン
「13」の出力はピン「6」「7」に入力される電圧
が「V8−V9」以上「V8+V9」以下でLレベルと
なる。上記したように各ウインドコンパレータ4
3a〜43dの電圧V9は異なつているため、そ
の出力波形は異なるので、ウインドコンパレータ
と同じ番号でその出力波形を示しておく。つま
り、第5図Cに示すようにウインド半幅値は第
4,第1,第2,第3のウインドコンパレータ4
3d,43a,43b,43cの順で大きくなつ
ており、ハンドル38の操舵角が90゜,180゜,
270゜,360゜の地点かレベルが切り換わるように構
成されている。
インドコンパレータ43a〜43dの出力波形に
ついて説明する。つまり、第5図Aに示すように
ピン「2」の出力はピン「6」「7」に入力され
る電圧がV8+V9以上になるとLレベルとなり、
第5図Bに示すようにピン「14」の出力はピン
「6」「7」に入力される電圧がV8−V9以下にな
るとLレベルとなり、第5図Cに示すようにピン
「13」の出力はピン「6」「7」に入力される電圧
が「V8−V9」以上「V8+V9」以下でLレベルと
なる。上記したように各ウインドコンパレータ4
3a〜43dの電圧V9は異なつているため、そ
の出力波形は異なるので、ウインドコンパレータ
と同じ番号でその出力波形を示しておく。つま
り、第5図Cに示すようにウインド半幅値は第
4,第1,第2,第3のウインドコンパレータ4
3d,43a,43b,43cの順で大きくなつ
ており、ハンドル38の操舵角が90゜,180゜,
270゜,360゜の地点かレベルが切り換わるように構
成されている。
再び、第3図Aに戻つて、第1のウインドコン
パレータ43aのピン「2」の出力はインバータ
49aを介して信号180aとしてナンド回路5
0aの一方の入力端に入力され、ピン「14」の出
力はインバータ49bを介して信号180bとし
てナンド回路50bの一方の入力端に入力され、
ピン「13」の出力はインバータ49cを介して信
号180cとして出力される。つまり、上記信号
180a〜180cは第5図に示した波形を反転
したものとなり、信号180aはハンドル38が
右に180゜切られるとHレベルとなり、信号180
bは左に180゜切られるとHレベルとなり、信号1
80cはその範囲内でHレベルとなる。
パレータ43aのピン「2」の出力はインバータ
49aを介して信号180aとしてナンド回路5
0aの一方の入力端に入力され、ピン「14」の出
力はインバータ49bを介して信号180bとし
てナンド回路50bの一方の入力端に入力され、
ピン「13」の出力はインバータ49cを介して信
号180cとして出力される。つまり、上記信号
180a〜180cは第5図に示した波形を反転
したものとなり、信号180aはハンドル38が
右に180゜切られるとHレベルとなり、信号180
bは左に180゜切られるとHレベルとなり、信号1
80cはその範囲内でHレベルとなる。
また、第2のウインドコンパレータ43bのピ
ン「2」の出力はインバータ51aを介して信号
270aとしてナンド回路52aの一方の入力端
に入力され、ピン「14」の出力はインバータ51
bを介して信号270bとしてナンド回路52b
の一方の入力端に入力され、ピン「13」の出力は
インバータ51cを介して信号270cとして出
力される。つまり、信号270a〜270cは第5図
に示した波形を反転したものとなり、信号270
aはハンドル38が右に270゜切られるとHレベル
となり、信号270bは左に270゜切られるとHレ
ベルとなり、信号270cはその範囲内でHレベ
ルとなる。
ン「2」の出力はインバータ51aを介して信号
270aとしてナンド回路52aの一方の入力端
に入力され、ピン「14」の出力はインバータ51
bを介して信号270bとしてナンド回路52b
の一方の入力端に入力され、ピン「13」の出力は
インバータ51cを介して信号270cとして出
力される。つまり、信号270a〜270cは第5図
に示した波形を反転したものとなり、信号270
aはハンドル38が右に270゜切られるとHレベル
となり、信号270bは左に270゜切られるとHレ
ベルとなり、信号270cはその範囲内でHレベ
ルとなる。
次に、第3のウインドコンパレータ43cのピ
ン「2」の出力はインバータ53aを介して信号
360aとしてナンド回路54aの一方の入力端
に入力され、ピン「14」の出力はインバータ53
bを介して信号360bとしてナンド回路54b
の一方の入力端に入力される。つまり、信号36
0a〜360cは第5図に示した波形を反転した
ものとなり、信号360aはハンドル38が右に
360゜切られるとHレベルとなり、信号360bは
ハンドル38が左に360゜切られるとHレベルとな
る。
ン「2」の出力はインバータ53aを介して信号
360aとしてナンド回路54aの一方の入力端
に入力され、ピン「14」の出力はインバータ53
bを介して信号360bとしてナンド回路54b
の一方の入力端に入力される。つまり、信号36
0a〜360cは第5図に示した波形を反転した
ものとなり、信号360aはハンドル38が右に
360゜切られるとHレベルとなり、信号360bは
ハンドル38が左に360゜切られるとHレベルとな
る。
また、第4のウインドコンパレータ43dのピ
ン「2」の出力は信号90aとしてナンド回路5
5aに入力され、ピン「14」の出力は信号90b
としてナンド回路55bに入力される。つまり、
信号90a,90bは第5図に示した波形と同じ
であり、信号90aはハンドル38が右に90゜よ
り大きい角度切られるとLレベルとなり、信号9
0bはハンドル38が左に90゜より大きい角度切
られるとLレベルとなる。
ン「2」の出力は信号90aとしてナンド回路5
5aに入力され、ピン「14」の出力は信号90b
としてナンド回路55bに入力される。つまり、
信号90a,90bは第5図に示した波形と同じ
であり、信号90aはハンドル38が右に90゜よ
り大きい角度切られるとLレベルとなり、信号9
0bはハンドル38が左に90゜より大きい角度切
られるとLレベルとなる。
ところで、上記信号180aはハンドル38が
右に180゜以上切られたときにセツトされるフリツ
プフロツプ56RのS端子に入力され、上記信号
180bはハンドル38が左に180゜以上切られた
ときにセツトされるフリツプフロツプ56LのS
端子に入力される。また、フリツプフロツプ56
RのQ出力は上記ナンド回路55aに、上記フリ
ツプフロツプ56LのQ出力はナンド回路55b
に入力される。さらに、上記ナンド回路55a及
び55bの出力はそれぞれ反転されてオア回路5
7に入力される。このオア回路57の出力は信号
90cとして出力される。この信号90cは第6
図Cを反転した波形で、ハンドル38が±90゜以
内に切られるとHレベルとなる。なお、上記フリ
ツプフロツプ56R及び56Lのリセツト端子R
にはイニシヤルリセツト信号IRがオア回路58,
59を介して入力される。ここで、59は電源回
路で、各部に+8V、+12Vの電圧を供給してい
る。
右に180゜以上切られたときにセツトされるフリツ
プフロツプ56RのS端子に入力され、上記信号
180bはハンドル38が左に180゜以上切られた
ときにセツトされるフリツプフロツプ56LのS
端子に入力される。また、フリツプフロツプ56
RのQ出力は上記ナンド回路55aに、上記フリ
ツプフロツプ56LのQ出力はナンド回路55b
に入力される。さらに、上記ナンド回路55a及
び55bの出力はそれぞれ反転されてオア回路5
7に入力される。このオア回路57の出力は信号
90cとして出力される。この信号90cは第6
図Cを反転した波形で、ハンドル38が±90゜以
内に切られるとHレベルとなる。なお、上記フリ
ツプフロツプ56R及び56Lのリセツト端子R
にはイニシヤルリセツト信号IRがオア回路58,
59を介して入力される。ここで、59は電源回
路で、各部に+8V、+12Vの電圧を供給してい
る。
ところで、上記ナンド回路50aの出力は反転
されてオア回路61d,61aに入力され、上記
ナンド回路50bの出力は反転されて上記オア回
路61d及び61bに入力される。さらに、上記
ナンド回路52a及び54aの出力はそれぞれ反
転されて上記オア回路61aに入力され、上記ナ
ンド回路52b及び54bの出力はそれぞれ反転
されてオア回路61bに入力される。そして、上
記オア回路61dの出力はソレノイドdを駆動す
る駆動用トランジスタQdのベースに入力される。
このトランジスタQdのコレクタには第2図に示
したソレノイドdが接続される。また、上記オア
回路61aの出力はアンド回路62aの一方の入
力端に入力され、その他方の入力端には上記オア
回路61bの出力がインバータ63を介して入力
されている。さらに、オア回路61bの出力はア
ンド回路62bの一方の入力端に入力され、その
他方の入力端には上記オア回路61aの出力がイ
ンバータ64を介して入力されている。このイン
バータ63,64によりソレノイドa,bが同時
に励磁されるのを禁止している。さらに、上記ア
ンド回路62aの出力はアンド回路63aの一方
の入力端に入力され、上記アンド回路62bの出
力はアンド回路63bの一方の入力端に入力され
る。そして、上記アンド回路63a及び63bの
それぞれの他方の入力端には後述する禁止信号
INCが入力される。この禁止信号INCはソレノイ
ドcが励磁されるとLレベルとなり、中立復帰動
作時にソレノイドa,bが励磁されるのを禁止し
ている。そして、上記アンド回路63aの出力は
ソレノイドaを駆動する駆動用トランジスタQa
のベースに入力される。このトランジスタQaの
コレクタには第2図に示したソレノイドaが接続
される。また、上記アンド回路63bの出力はソ
レノイドbを駆動する駆動用トランジスタQbの
ベースに入力される。このトランジスタQbのコ
レクタには第2図に示したソレノイドbが接続さ
れる。
されてオア回路61d,61aに入力され、上記
ナンド回路50bの出力は反転されて上記オア回
路61d及び61bに入力される。さらに、上記
ナンド回路52a及び54aの出力はそれぞれ反
転されて上記オア回路61aに入力され、上記ナ
ンド回路52b及び54bの出力はそれぞれ反転
されてオア回路61bに入力される。そして、上
記オア回路61dの出力はソレノイドdを駆動す
る駆動用トランジスタQdのベースに入力される。
このトランジスタQdのコレクタには第2図に示
したソレノイドdが接続される。また、上記オア
回路61aの出力はアンド回路62aの一方の入
力端に入力され、その他方の入力端には上記オア
回路61bの出力がインバータ63を介して入力
されている。さらに、オア回路61bの出力はア
ンド回路62bの一方の入力端に入力され、その
他方の入力端には上記オア回路61aの出力がイ
ンバータ64を介して入力されている。このイン
バータ63,64によりソレノイドa,bが同時
に励磁されるのを禁止している。さらに、上記ア
ンド回路62aの出力はアンド回路63aの一方
の入力端に入力され、上記アンド回路62bの出
力はアンド回路63bの一方の入力端に入力され
る。そして、上記アンド回路63a及び63bの
それぞれの他方の入力端には後述する禁止信号
INCが入力される。この禁止信号INCはソレノイ
ドcが励磁されるとLレベルとなり、中立復帰動
作時にソレノイドa,bが励磁されるのを禁止し
ている。そして、上記アンド回路63aの出力は
ソレノイドaを駆動する駆動用トランジスタQa
のベースに入力される。このトランジスタQaの
コレクタには第2図に示したソレノイドaが接続
される。また、上記アンド回路63bの出力はソ
レノイドbを駆動する駆動用トランジスタQbの
ベースに入力される。このトランジスタQbのコ
レクタには第2図に示したソレノイドbが接続さ
れる。
次に、第3図Bを参照して構成の説明を続ける
ことにする。第4図Bにおいて、64は後輪の操
舵角θrを検出する後輪操舵角センサである。この
後輪操舵角センサ64は後輪が左に操舵されると
抵抗65上を矢印方向に移動するセンサ64aを
持つている。このセンサ64aは後輪が中立位置
(右にも左にも操舵されていない状態)では上記
抵抗65に中央で接触しており、後輪が左に操舵
される(ハンドル38が右に切られた場合)と矢
印方向、後輪が右に操舵される(ハンドル38が
左に切られた場合)と、矢印と反対方向に移動す
る。つまり、後輪が左に操舵されると後輪操舵角
センサ64に入力される電圧は大きくなり、後輪
が右に操舵されるとその入力電圧は小さくなる。
そして、この後輪操舵角センサ64は後輪が−8゜
(右方向)〜+8゜(左方向)操舵された場合のその
操舵角θrに比例した電圧信号(以下、操舵信号θr
という)を第5ないし第8のウインドコンパレー
タ66a〜66dに出力している。第5ないし第
8のウインドコンパレータ66a〜66dは第1
ないし第4のウインドコンパレータ43a〜43
dと同じシーメンス社のTCA965を使用してお
り、上記操舵信号θrは上記第5ないし第8のウイ
ンドコンパレータ66a〜66dのピン「6」及
び「7」に入力される。ここで、第5のウインド
コンパレータ66aは後輪の操舵状態が中立位置
にあるかを検出する機能、第6のウインドコンパ
レータ66bは後輪が±2.5゜操舵されたかを検出
する機能、第7のウインドコンパレータ66cは
後輪が±5゜操舵されたかを検出する機能、第8の
ウインドコンパレータ66dは後輪が±8゜操舵さ
れたかを検出する機能を有している。このような
機能を有するために、各ウインドコンパレータ6
6a〜66dのピン「8」にはウインドのセンタ
値を決定する抵抗44で与えられる電位V8が入
力される。なお、第5ないし第8のウインドコン
パレータ66a〜66dのウインドのセンタ値は
上記第1ないし第4のウインドコンパレータ43
a〜43dのセンタ値と同じ値に設定される。ま
た、第5のウインドコンパレータ66aのウイン
ド半幅値はピン「9」に入力される抵抗67で与
えられる電位V9により、第6のウインドコンパ
レータ66bのウインド半幅値はピン「9」に入
力される抵抗68で与えられる電位V9により、
第7のウインドコンパレータ66cのウインド半
幅値はピン「9」に入力される抵抗69で与えら
れる電位V9により、第8のウインドコンパレー
タ66dのウインド半幅値はピン「9」に入力さ
れる抵抗70で与えられる電位V9により決定さ
れる。
ことにする。第4図Bにおいて、64は後輪の操
舵角θrを検出する後輪操舵角センサである。この
後輪操舵角センサ64は後輪が左に操舵されると
抵抗65上を矢印方向に移動するセンサ64aを
持つている。このセンサ64aは後輪が中立位置
(右にも左にも操舵されていない状態)では上記
抵抗65に中央で接触しており、後輪が左に操舵
される(ハンドル38が右に切られた場合)と矢
印方向、後輪が右に操舵される(ハンドル38が
左に切られた場合)と、矢印と反対方向に移動す
る。つまり、後輪が左に操舵されると後輪操舵角
センサ64に入力される電圧は大きくなり、後輪
が右に操舵されるとその入力電圧は小さくなる。
そして、この後輪操舵角センサ64は後輪が−8゜
(右方向)〜+8゜(左方向)操舵された場合のその
操舵角θrに比例した電圧信号(以下、操舵信号θr
という)を第5ないし第8のウインドコンパレー
タ66a〜66dに出力している。第5ないし第
8のウインドコンパレータ66a〜66dは第1
ないし第4のウインドコンパレータ43a〜43
dと同じシーメンス社のTCA965を使用してお
り、上記操舵信号θrは上記第5ないし第8のウイ
ンドコンパレータ66a〜66dのピン「6」及
び「7」に入力される。ここで、第5のウインド
コンパレータ66aは後輪の操舵状態が中立位置
にあるかを検出する機能、第6のウインドコンパ
レータ66bは後輪が±2.5゜操舵されたかを検出
する機能、第7のウインドコンパレータ66cは
後輪が±5゜操舵されたかを検出する機能、第8の
ウインドコンパレータ66dは後輪が±8゜操舵さ
れたかを検出する機能を有している。このような
機能を有するために、各ウインドコンパレータ6
6a〜66dのピン「8」にはウインドのセンタ
値を決定する抵抗44で与えられる電位V8が入
力される。なお、第5ないし第8のウインドコン
パレータ66a〜66dのウインドのセンタ値は
上記第1ないし第4のウインドコンパレータ43
a〜43dのセンタ値と同じ値に設定される。ま
た、第5のウインドコンパレータ66aのウイン
ド半幅値はピン「9」に入力される抵抗67で与
えられる電位V9により、第6のウインドコンパ
レータ66bのウインド半幅値はピン「9」に入
力される抵抗68で与えられる電位V9により、
第7のウインドコンパレータ66cのウインド半
幅値はピン「9」に入力される抵抗69で与えら
れる電位V9により、第8のウインドコンパレー
タ66dのウインド半幅値はピン「9」に入力さ
れる抵抗70で与えられる電位V9により決定さ
れる。
ここで、第6図を参照して第5ないし第8のウ
インドコンパレータ66a〜66dの出力波形に
ついて説明する。つまり、第6図Aに示すよう
に、ピン「3」の出力はピン「6」「7」に入力
される電圧が「V8−V9」以上「V8+V9」以下で
Hレベルとなり、第6図Bに示すようにピン
「13」の出力はピン「6」「7」に入力される電圧
が「V8−V9」以上「V8+V9」以下でLレベルと
なる。上記したように各ウインドコンパレータ6
6a〜66dの電圧V9は異なつているためその
出力波形は異なるので、ウインドコンパレータと
同じ番号でその出力波形を示しておく。つまり、
第6図Bに示すようにウインド半幅値は第5,第
6,第7,第8のウインドコンパレータ66a,
66b,66c,66dの順で大きくなつてお
り、後輪の操舵角θrが2.5゜,5゜,8゜の地点でレベル
が切り換わるように構成されている。
インドコンパレータ66a〜66dの出力波形に
ついて説明する。つまり、第6図Aに示すよう
に、ピン「3」の出力はピン「6」「7」に入力
される電圧が「V8−V9」以上「V8+V9」以下で
Hレベルとなり、第6図Bに示すようにピン
「13」の出力はピン「6」「7」に入力される電圧
が「V8−V9」以上「V8+V9」以下でLレベルと
なる。上記したように各ウインドコンパレータ6
6a〜66dの電圧V9は異なつているためその
出力波形は異なるので、ウインドコンパレータと
同じ番号でその出力波形を示しておく。つまり、
第6図Bに示すようにウインド半幅値は第5,第
6,第7,第8のウインドコンパレータ66a,
66b,66c,66dの順で大きくなつてお
り、後輪の操舵角θrが2.5゜,5゜,8゜の地点でレベル
が切り換わるように構成されている。
再び、第3図Bに戻つて、第5のウインドコン
パレータ66aのピン「3」の出力はインバータ
71を介して信号ocとして第3図Aのナンド回
路55a及び55bに入力される。さらに、第5
のウインドコンパレータ66aのピン「3」の出
力は信号0c′として第3図Aのオア回路58,5
9を介してフリツプフロツプ56R,56Lのリ
セツト端子Rに入力される。つまり、上記信号0c
は第6図Aに示した波形が反転したものとなり、
信号0cは後輪の操舵角が中立位置(ほぼ0゜)にな
るとLレベルとなる。一方、上記信号0c′は第6
図Aに示した波形と同じであり、後輪の操舵角が
中立位置であるとHレベルとなる。
パレータ66aのピン「3」の出力はインバータ
71を介して信号ocとして第3図Aのナンド回
路55a及び55bに入力される。さらに、第5
のウインドコンパレータ66aのピン「3」の出
力は信号0c′として第3図Aのオア回路58,5
9を介してフリツプフロツプ56R,56Lのリ
セツト端子Rに入力される。つまり、上記信号0c
は第6図Aに示した波形が反転したものとなり、
信号0cは後輪の操舵角が中立位置(ほぼ0゜)にな
るとLレベルとなる。一方、上記信号0c′は第6
図Aに示した波形と同じであり、後輪の操舵角が
中立位置であるとHレベルとなる。
また、第6のウインドコンパレータ66bのピ
ン「3」の出力はインバータ72aを介してナン
ド回路73a及び73bにそれぞれ入力される。
このナンド回路73aには第3図Aのインバータ
49cの出力である信号180cが入力されると
共にフリツプフロツプ74aのQ出力が入力され
る。このフリツプフロツプ74aは第3図Aのイ
ンバータ51aの出力である信号270aがセツ
ト端子Sに入力されており、ハンドル38が右に
270゜以上切られるとセツトされる。また、上記ナ
ンド回路73bには第3図Aの上記信号180c
が入力されると共に、フリツプフロツプ74bの
Q出力が入力される。このフリツプフロツプ74
bは第3図Aのインバータ51bの出力である信
号270bがセツト端子Sに入力されており、ハ
ンドル38が左に270゜以上切られるとセツトされ
る。さらに、上記ナンド回路73a及び73bの
出力はそれぞれ反転されてオア回路75に入力さ
れる。このオア回路75の出力はインバータ7
6、オア回路77a,77bを介して上記フリツ
プフロツプ74a,74bのリセツト端子Rに入
力される。また、第6のウインドコンパレータ6
6bのピン「13」の出力はインバータ72bを介
して信号2.5cとして第3図Aのナンド回路50a
及び50bにそれぞれ入力される。
ン「3」の出力はインバータ72aを介してナン
ド回路73a及び73bにそれぞれ入力される。
このナンド回路73aには第3図Aのインバータ
49cの出力である信号180cが入力されると
共にフリツプフロツプ74aのQ出力が入力され
る。このフリツプフロツプ74aは第3図Aのイ
ンバータ51aの出力である信号270aがセツ
ト端子Sに入力されており、ハンドル38が右に
270゜以上切られるとセツトされる。また、上記ナ
ンド回路73bには第3図Aの上記信号180c
が入力されると共に、フリツプフロツプ74bの
Q出力が入力される。このフリツプフロツプ74
bは第3図Aのインバータ51bの出力である信
号270bがセツト端子Sに入力されており、ハ
ンドル38が左に270゜以上切られるとセツトされ
る。さらに、上記ナンド回路73a及び73bの
出力はそれぞれ反転されてオア回路75に入力さ
れる。このオア回路75の出力はインバータ7
6、オア回路77a,77bを介して上記フリツ
プフロツプ74a,74bのリセツト端子Rに入
力される。また、第6のウインドコンパレータ6
6bのピン「13」の出力はインバータ72bを介
して信号2.5cとして第3図Aのナンド回路50a
及び50bにそれぞれ入力される。
また、第7のウインドコンパレータ66cのピ
ン「3」の出力はインバータ78aを介してナン
ド回路79a及び79bにそれぞれ入力される。
このナンド回路79aには第3図Aのインバータ
51cの出力である信号270cが入力されると
共にフリツプフロツプ80aのQ出力が入力され
る。このフリツプフロツプ80aは第3図Aのイ
ンバータ53aの出力である信号360aがセツ
ト端子Sに入力されており、ハンドル38が右に
360゜以上切られるとセツトされる。また、上記ナ
ンド回路79bには第3図Aの上記信号270c
が入力されると共に、フリツプフロツプ80bの
Q出力が入力される。このフリツプフロツプ80
bは第3図Aのインバータ53bの出力である信
号360bがセツト端子Sに入力されており、ハ
ンドル38が左に360゜以上切られるとセツトされ
る。さらに、上記ナンド回路79a及び79bの
出力はそれぞれ反転されてオア回路81に入力さ
れる。このオア回路81の出力はインバータ8
2、オア回路83a,83bを介して上記フリツ
プフロツプ80a,80bのリセツト端子Rに入
力される。また、第7のウインドコンパレータ6
6cのピン「13」の出力はインバータ78bを介
して信号5cとして第3図Aのナンド回路52a
及び52cに入力される。
ン「3」の出力はインバータ78aを介してナン
ド回路79a及び79bにそれぞれ入力される。
このナンド回路79aには第3図Aのインバータ
51cの出力である信号270cが入力されると
共にフリツプフロツプ80aのQ出力が入力され
る。このフリツプフロツプ80aは第3図Aのイ
ンバータ53aの出力である信号360aがセツ
ト端子Sに入力されており、ハンドル38が右に
360゜以上切られるとセツトされる。また、上記ナ
ンド回路79bには第3図Aの上記信号270c
が入力されると共に、フリツプフロツプ80bの
Q出力が入力される。このフリツプフロツプ80
bは第3図Aのインバータ53bの出力である信
号360bがセツト端子Sに入力されており、ハ
ンドル38が左に360゜以上切られるとセツトされ
る。さらに、上記ナンド回路79a及び79bの
出力はそれぞれ反転されてオア回路81に入力さ
れる。このオア回路81の出力はインバータ8
2、オア回路83a,83bを介して上記フリツ
プフロツプ80a,80bのリセツト端子Rに入
力される。また、第7のウインドコンパレータ6
6cのピン「13」の出力はインバータ78bを介
して信号5cとして第3図Aのナンド回路52a
及び52cに入力される。
なお、上記フリツプフロツプ74a,74b,
80a,80bのリセツト端子には初期状態でフ
リツプフロツプをリセツトするためのイニシヤル
リセツト信号IRがオア回路77a,77b,8
3a,83bを介して入力される。
80a,80bのリセツト端子には初期状態でフ
リツプフロツプをリセツトするためのイニシヤル
リセツト信号IRがオア回路77a,77b,8
3a,83bを介して入力される。
ところで、上記オア回路75,81の出力及び
第3図Aのオア回路57の出力である信号90c
はそれぞれオア回路84に入力される。そして、
このオア回路83の出力をオア回路84を介して
ソレノイドcを駆動する駆動用トランジスタQc
のベースに入力される。このトランジスタQcの
コレクタは第2図のソレノイドcに接続される。
さらに、上記オア回路84には中立復帰させるス
イツチSがインバータ85を介して接続されてい
る。さらに、上記オア回路84の出力はインバー
タ86を介して信号INCとして第3図Aのアンド
回路63a及び63bにそれぞれ入力される。
第3図Aのオア回路57の出力である信号90c
はそれぞれオア回路84に入力される。そして、
このオア回路83の出力をオア回路84を介して
ソレノイドcを駆動する駆動用トランジスタQc
のベースに入力される。このトランジスタQcの
コレクタは第2図のソレノイドcに接続される。
さらに、上記オア回路84には中立復帰させるス
イツチSがインバータ85を介して接続されてい
る。さらに、上記オア回路84の出力はインバー
タ86を介して信号INCとして第3図Aのアンド
回路63a及び63bにそれぞれ入力される。
さらに、第8のウインドコンパレータ66dの
ピン「13」の出力はインバータ87を介して信号
8cとして第3図Aのナンド回路54aにそれぞ
れ入力される。
ピン「13」の出力はインバータ87を介して信号
8cとして第3図Aのナンド回路54aにそれぞ
れ入力される。
次に、動作について第3図を用いて説明する。
今例えば、ハンドル38を右に180゜以上切つて0゜
まで戻したときの後輪の操舵状態について説明す
る。ハンドル38を右に切つていきその操舵角度
θfが180゜を越えると、信号180aがHレベルに
切り換わる。また、ナンド回路50aに入力され
る信号2.5cは後輪が操舵されておらず2.5゜切
られていないためHレベルである。従つて、ナン
ド回路50aの論理が成立してその出力はLレベ
ルとなる。そして、ナンド回路50aの出力は反
転されオア回路61dを介してトランジスタQd
に入力されるため、トランジスタQdが駆動され
て第2図のソレノイドdが励磁される。また、上
記ナンド回路50aの出力は反転されてオア回路
61aにも入力されているため、オア回路61a
の出力はHレベルとなる。そして、インバータ6
3及び信号INCの出力はいずれもHレベルである
ため、アンド回路63aの出力はHレベルとな
る。これにより、トランジスタQaが駆動されて、
ソレノイドaが励磁される。従つて、ハンドル3
8が180゜以上切られるとソレノイドd及びaが励
磁されると共に、フリツプフロツプ56Rがセツ
トされてハンドル38が右に180゜以上切られたこ
とが保持される。ソレノイドd及びaが励磁され
ると、前記したように後輪は左に操舵される。そ
して、後輪が左に操舵されると後輪操舵角センサ
64の出力信号は大きくなり、後輪が左に2.5゜操
舵されると、第6図に示す波形図より、インバー
タ72bの出力である信号2.5cはLレベルと
なる。この信号2.5cは上記ナンド回路50a
に入力されているため、ナンド回路50aの論理
が成立しなくなる。従つて、トランジスタQd及
びQaは駆動されなくなり、ソレノイドd及びa
は励磁されなくなる。これにより、後輪は左に
2.5c操舵された状態が保持される。
今例えば、ハンドル38を右に180゜以上切つて0゜
まで戻したときの後輪の操舵状態について説明す
る。ハンドル38を右に切つていきその操舵角度
θfが180゜を越えると、信号180aがHレベルに
切り換わる。また、ナンド回路50aに入力され
る信号2.5cは後輪が操舵されておらず2.5゜切
られていないためHレベルである。従つて、ナン
ド回路50aの論理が成立してその出力はLレベ
ルとなる。そして、ナンド回路50aの出力は反
転されオア回路61dを介してトランジスタQd
に入力されるため、トランジスタQdが駆動され
て第2図のソレノイドdが励磁される。また、上
記ナンド回路50aの出力は反転されてオア回路
61aにも入力されているため、オア回路61a
の出力はHレベルとなる。そして、インバータ6
3及び信号INCの出力はいずれもHレベルである
ため、アンド回路63aの出力はHレベルとな
る。これにより、トランジスタQaが駆動されて、
ソレノイドaが励磁される。従つて、ハンドル3
8が180゜以上切られるとソレノイドd及びaが励
磁されると共に、フリツプフロツプ56Rがセツ
トされてハンドル38が右に180゜以上切られたこ
とが保持される。ソレノイドd及びaが励磁され
ると、前記したように後輪は左に操舵される。そ
して、後輪が左に操舵されると後輪操舵角センサ
64の出力信号は大きくなり、後輪が左に2.5゜操
舵されると、第6図に示す波形図より、インバー
タ72bの出力である信号2.5cはLレベルと
なる。この信号2.5cは上記ナンド回路50a
に入力されているため、ナンド回路50aの論理
が成立しなくなる。従つて、トランジスタQd及
びQaは駆動されなくなり、ソレノイドd及びa
は励磁されなくなる。これにより、後輪は左に
2.5c操舵された状態が保持される。
ところで、ハンドル38を戻して操舵角度θfが
90゜になると第4のウインドコンパレータ43d
の出力である信号90aはHレベルに切り換わ
る。また、ナンド回路55aに入力される信号0c
は後輪は左に2.5゜操舵されて中立位置よりはずれ
ているためHレベルとなつている。また、前記し
たようにフリツプフロツプ56Rはセツトされて
いるため、ナンド回路55aの論理が成立する。
このため、オア回路57の出力である信号90c
はHレベルとなる。この信号90cは第4図Bの
オア回路83に入力されているため、トランジス
タQcが駆動されてソレノイドcが励磁される。
ソレノイドcが励磁されると第2図を用いて前述
したように後輪の操舵は中立に復帰される。そし
て、後輪が中立位置に復帰されるとインバータ7
1の出力である信号0cはLレベルとなる。この信
号0cは上記ナンド回路55aに入力されているた
め、このナンド回路55aの輪理は成立しなくな
る。従つて、後輪が中立位置に復帰されると信号
90cはLレベルとなりトランジスタQcは駆動
されなくなる。これにより、ソレノイドcの励磁
は解除される。
90゜になると第4のウインドコンパレータ43d
の出力である信号90aはHレベルに切り換わ
る。また、ナンド回路55aに入力される信号0c
は後輪は左に2.5゜操舵されて中立位置よりはずれ
ているためHレベルとなつている。また、前記し
たようにフリツプフロツプ56Rはセツトされて
いるため、ナンド回路55aの論理が成立する。
このため、オア回路57の出力である信号90c
はHレベルとなる。この信号90cは第4図Bの
オア回路83に入力されているため、トランジス
タQcが駆動されてソレノイドcが励磁される。
ソレノイドcが励磁されると第2図を用いて前述
したように後輪の操舵は中立に復帰される。そし
て、後輪が中立位置に復帰されるとインバータ7
1の出力である信号0cはLレベルとなる。この信
号0cは上記ナンド回路55aに入力されているた
め、このナンド回路55aの輪理は成立しなくな
る。従つて、後輪が中立位置に復帰されると信号
90cはLレベルとなりトランジスタQcは駆動
されなくなる。これにより、ソレノイドcの励磁
は解除される。
以上述べたように、ハンドル38を右に180゜切
つてから戻す場合においては、ハンドル38を右
に180゜切つて初めて後輪が左に2.5゜操舵され、戻
す場合にはハンドル38が90゜まで戻されて初め
て後輪が中立位置に復帰される。このように段階
的に多段階に後輪が操舵されるようすは第4図で
示した軌跡を見れば明らかである。
つてから戻す場合においては、ハンドル38を右
に180゜切つて初めて後輪が左に2.5゜操舵され、戻
す場合にはハンドル38が90゜まで戻されて初め
て後輪が中立位置に復帰される。このように段階
的に多段階に後輪が操舵されるようすは第4図で
示した軌跡を見れば明らかである。
なお、ハンドル38を左に180゜切つてから戻す
場合も同様に左に180゜切つてから初めて後輪が右
に2.5゜切られ、90゜まで戻して初めて後輪が中立に
復帰される。この場合において、ハンドル38が
左に180゜切られると、フリツプフロツプ56Lが
セツトされると共に信号180bがHレベルに切
り換わつて、ソレノイドd及びbが励磁される。
そして、ハンドル38が90゜まで戻されると、信
号90bがHレベルとなつて信号90cがHレベ
ルとなつてソレノイドcが励磁され、後輪が中立
位置に戻ると信号0cがLレベルとなつてソレノイ
ドcが励磁されなくなつて、後輪は中立位置に戻
される。
場合も同様に左に180゜切つてから初めて後輪が右
に2.5゜切られ、90゜まで戻して初めて後輪が中立に
復帰される。この場合において、ハンドル38が
左に180゜切られると、フリツプフロツプ56Lが
セツトされると共に信号180bがHレベルに切
り換わつて、ソレノイドd及びbが励磁される。
そして、ハンドル38が90゜まで戻されると、信
号90bがHレベルとなつて信号90cがHレベ
ルとなつてソレノイドcが励磁され、後輪が中立
位置に戻ると信号0cがLレベルとなつてソレノイ
ドcが励磁されなくなつて、後輪は中立位置に戻
される。
次に、ハンドル38を右に270゜以上切つて0゜ま
で戻した場合の後輪の操舵状態について説明す
る。ハンドル38を右に180゜切つて後輪が左に
2.5゜操舵されるまでの動作は同じであるので、こ
こでは省略する。以下、さらにハンドル38を右
に切つて270゜まで操舵すると、信号270aがH
レベルに切り換わる。また、ナンド回路52aに
入力される信号5cは後輪がまだ5゜左に操舵され
ていないためHレベルである。従つて、ナンド回
路52aの論理が成立してその出力はLレベルと
なる。そして、上記ナンド回路52aの出力は反
転されてオア回路61aに入力されているため、
オア回路61aの出力はHレベルとなる。そして
インバータ64及び信号INCの出力はいずれもH
レベルであるため、アンド回路63aの出力はH
レベルとなる。これにより、トランジスタQaが
駆動されて、ソレノイドaが励磁される。従つ
て、ハンドル38が270゜以上切られるとソレノイ
ドaが励磁されると共に、フリツプフロツプ74
aがセツトされてハンドル38が右に270゜以上切
られたことが保持される。ソレノイドaが励磁さ
れると、前記したように後輪は左に操舵される。
そして、後輪がさらに左に操舵されると後輪操舵
角センサ64の出力信号は大きくなり、後輪が左
に5゜操舵されると、第6図に示す波形図より、イ
ンバータ78bの出力である信号5cはLレベル
となる。この信号5cは上記ナンド回路52aに
入力されているため、ナンド回路52aの論理が
成立しなくなる。従つて、トランジスタQaは駆
動されなくなり、ソレノイドaは励磁されなくな
る。これにより、後輪は左に5゜操舵された状態が
保持される。
で戻した場合の後輪の操舵状態について説明す
る。ハンドル38を右に180゜切つて後輪が左に
2.5゜操舵されるまでの動作は同じであるので、こ
こでは省略する。以下、さらにハンドル38を右
に切つて270゜まで操舵すると、信号270aがH
レベルに切り換わる。また、ナンド回路52aに
入力される信号5cは後輪がまだ5゜左に操舵され
ていないためHレベルである。従つて、ナンド回
路52aの論理が成立してその出力はLレベルと
なる。そして、上記ナンド回路52aの出力は反
転されてオア回路61aに入力されているため、
オア回路61aの出力はHレベルとなる。そして
インバータ64及び信号INCの出力はいずれもH
レベルであるため、アンド回路63aの出力はH
レベルとなる。これにより、トランジスタQaが
駆動されて、ソレノイドaが励磁される。従つ
て、ハンドル38が270゜以上切られるとソレノイ
ドaが励磁されると共に、フリツプフロツプ74
aがセツトされてハンドル38が右に270゜以上切
られたことが保持される。ソレノイドaが励磁さ
れると、前記したように後輪は左に操舵される。
そして、後輪がさらに左に操舵されると後輪操舵
角センサ64の出力信号は大きくなり、後輪が左
に5゜操舵されると、第6図に示す波形図より、イ
ンバータ78bの出力である信号5cはLレベル
となる。この信号5cは上記ナンド回路52aに
入力されているため、ナンド回路52aの論理が
成立しなくなる。従つて、トランジスタQaは駆
動されなくなり、ソレノイドaは励磁されなくな
る。これにより、後輪は左に5゜操舵された状態が
保持される。
ところで、ハンドル38を戻して操舵角度θfが
180゜になるとインバータ49cの出力である信号
180cはHレベルに切り換わる。また、ナンド
回路73aに入力されるインバータ72aの出力
は後輪は左に5゜操舵されて中立位置よりはずれて
いるためHレベルとなつている。また、前記した
ようにフリツプフロツプ74aはセツトされてい
るため、ナンド回路73aの論理が成立する。こ
のため、オア回路75の出力はHレベルとなる。
これにより、トランジスタQcが駆動されてソレ
ノイドcが励磁される。ソレノイドcが励磁され
ると第2図を用いて前述したように後輪の操舵は
中立方向に復帰される。そして、後輪が2.5゜に復
帰されるとインバータ72aの出力はLレベルと
なる。この信号は上記ナンド回路73aに入力さ
れているため、このナンド回路73aの論理は成
立しなくなる。従つて、後輪が2.5゜まで復帰され
るとトランジスタQcは駆動されなくなる。これ
により、ソレノイドcの励磁は解除される。以
下、さらにハンドル38を90゜まで戻したときの
動作は前記したので省略する。
180゜になるとインバータ49cの出力である信号
180cはHレベルに切り換わる。また、ナンド
回路73aに入力されるインバータ72aの出力
は後輪は左に5゜操舵されて中立位置よりはずれて
いるためHレベルとなつている。また、前記した
ようにフリツプフロツプ74aはセツトされてい
るため、ナンド回路73aの論理が成立する。こ
のため、オア回路75の出力はHレベルとなる。
これにより、トランジスタQcが駆動されてソレ
ノイドcが励磁される。ソレノイドcが励磁され
ると第2図を用いて前述したように後輪の操舵は
中立方向に復帰される。そして、後輪が2.5゜に復
帰されるとインバータ72aの出力はLレベルと
なる。この信号は上記ナンド回路73aに入力さ
れているため、このナンド回路73aの論理は成
立しなくなる。従つて、後輪が2.5゜まで復帰され
るとトランジスタQcは駆動されなくなる。これ
により、ソレノイドcの励磁は解除される。以
下、さらにハンドル38を90゜まで戻したときの
動作は前記したので省略する。
以上述べたように、ハンドル38を右に切つて
から戻す場合においては、ハンドル38を右に
180゜切つて初めて後輪が左に2.5゜操舵され、さら
に270゜切つて初めて後輪が左に5゜操舵される。ま
た、戻す場合にはハンドル38が180゜まで戻され
て初めて後輪が2.5゜まで戻され、ハンドル38が
90゜まで戻されて初めて後輪が中立位置に復帰さ
れる。このようにステツプ状に後輪が操舵される
ようすは第4図で示した軌跡を見れば明らかであ
る。
から戻す場合においては、ハンドル38を右に
180゜切つて初めて後輪が左に2.5゜操舵され、さら
に270゜切つて初めて後輪が左に5゜操舵される。ま
た、戻す場合にはハンドル38が180゜まで戻され
て初めて後輪が2.5゜まで戻され、ハンドル38が
90゜まで戻されて初めて後輪が中立位置に復帰さ
れる。このようにステツプ状に後輪が操舵される
ようすは第4図で示した軌跡を見れば明らかであ
る。
なお、ハンドル38を左に270゜切つてから戻す
場合も同様に左に180゜切つてから初めて後輪が右
に2.5゜切られ、左に270゜切つてから初めて後輪が
右に5゜切られる。そして、ハンドル38を180゜ま
で戻して後輪が2.5゜まで戻り、90゜まで戻して中立
に復帰される。この場合には、ハンドル38が左
に180゜切られるとフリツプフロツプ56Lがセツ
トされると共に信号180bがHレベルに切り換
わつてソレノイドd及びbが励磁されて後輪が右
に2.5゜切られてソレノイドd及びbの励磁が解除
される。さらに、ハンドル38が左に270゜まで切
られると信号270bがHレベルとなつてフリツ
プフロツプ74bがセツトされると共に再度ソレ
ノイドbが励磁されて後輪が右に操舵され、後輪
が右に5゜操舵されると信号5cがLレベルとなる
ためソレノイドbの励磁は解除される。また、戻
す場合において、ハンドル38が180゜まで戻され
ると信号180cがHレベルに切り換わる。そし
て、ナンド回路73bの論理が成立してソレノイ
ドcが励磁されて後輪が2.5゜まで復帰されるとイ
ンバータ72aの出力はLレベルとなる。これに
より180゜まで戻して初めて2.5゜まで復帰される。
さらに、ハンドル38を90゜まで戻すと信号90
bがHレベルに切り換わつて信号90cがHレベ
ルになり、後輪が中立位置まで復帰される。
場合も同様に左に180゜切つてから初めて後輪が右
に2.5゜切られ、左に270゜切つてから初めて後輪が
右に5゜切られる。そして、ハンドル38を180゜ま
で戻して後輪が2.5゜まで戻り、90゜まで戻して中立
に復帰される。この場合には、ハンドル38が左
に180゜切られるとフリツプフロツプ56Lがセツ
トされると共に信号180bがHレベルに切り換
わつてソレノイドd及びbが励磁されて後輪が右
に2.5゜切られてソレノイドd及びbの励磁が解除
される。さらに、ハンドル38が左に270゜まで切
られると信号270bがHレベルとなつてフリツ
プフロツプ74bがセツトされると共に再度ソレ
ノイドbが励磁されて後輪が右に操舵され、後輪
が右に5゜操舵されると信号5cがLレベルとなる
ためソレノイドbの励磁は解除される。また、戻
す場合において、ハンドル38が180゜まで戻され
ると信号180cがHレベルに切り換わる。そし
て、ナンド回路73bの論理が成立してソレノイ
ドcが励磁されて後輪が2.5゜まで復帰されるとイ
ンバータ72aの出力はLレベルとなる。これに
より180゜まで戻して初めて2.5゜まで復帰される。
さらに、ハンドル38を90゜まで戻すと信号90
bがHレベルに切り換わつて信号90cがHレベ
ルになり、後輪が中立位置まで復帰される。
次に、ハンドル38を右に360゜以上切つて0゜ま
で戻した場合の後輪の操舵状態について説明す
る。ハンドル38を右に270゜切つて後輪が左に5゜
操舵されるまでの動作は同じであるので、ここで
は省略する。以下、さらにハンドル38を右に切
つて360゜まで操舵すると、信号360aがHレベ
ルに切り換わる。また、ナンド回路54aに入力
される信号8cは後輪がまだ8゜左に操舵されてい
ないためHレベルである。従つて、ナンド回路5
4aの論理が成立してその出力はLレベルとな
る。そして、上記ナンド回路54aの出力は反転
されてオア回路61aに入力されているため、オ
ア回路61aの出力はHレベルとなる。そしてイ
ンバータ64及び信号INCの出力はいずれもHレ
ベルであるため、アンド回路63aの出力はHレ
ベルとなる。これにより、トランジスタQaが駆
動されて、ソレノイドaが励磁される。従つて、
ハンドル38が360゜以上切られるとソレノイドa
が励磁されると共に、フリツプフロツプ80aが
セツトされてハンドル38が右に360゜以上切られ
たことが保持される。ソレノイドaが励磁される
と、前記したように後輪は左に操舵される。そし
て、後輪がさらに左に操舵されると後輪操舵角セ
ンサ64の出力信号は大きくなり、後輪が左に8゜
操舵されると、第6図に示す波形図より、インバ
ータ87の出力である信号8cはLレベルとな
る。この信号8cは上記ナンド回路54aに入力
されているため、ナンド回路54aの論理が成立
しなくなる。従つて、トランジスタQaは駆動さ
れなくなり、ソレノイドaは励磁されなくなる。
これにより、後輪は左に8゜操舵された状態が保持
される。
で戻した場合の後輪の操舵状態について説明す
る。ハンドル38を右に270゜切つて後輪が左に5゜
操舵されるまでの動作は同じであるので、ここで
は省略する。以下、さらにハンドル38を右に切
つて360゜まで操舵すると、信号360aがHレベ
ルに切り換わる。また、ナンド回路54aに入力
される信号8cは後輪がまだ8゜左に操舵されてい
ないためHレベルである。従つて、ナンド回路5
4aの論理が成立してその出力はLレベルとな
る。そして、上記ナンド回路54aの出力は反転
されてオア回路61aに入力されているため、オ
ア回路61aの出力はHレベルとなる。そしてイ
ンバータ64及び信号INCの出力はいずれもHレ
ベルであるため、アンド回路63aの出力はHレ
ベルとなる。これにより、トランジスタQaが駆
動されて、ソレノイドaが励磁される。従つて、
ハンドル38が360゜以上切られるとソレノイドa
が励磁されると共に、フリツプフロツプ80aが
セツトされてハンドル38が右に360゜以上切られ
たことが保持される。ソレノイドaが励磁される
と、前記したように後輪は左に操舵される。そし
て、後輪がさらに左に操舵されると後輪操舵角セ
ンサ64の出力信号は大きくなり、後輪が左に8゜
操舵されると、第6図に示す波形図より、インバ
ータ87の出力である信号8cはLレベルとな
る。この信号8cは上記ナンド回路54aに入力
されているため、ナンド回路54aの論理が成立
しなくなる。従つて、トランジスタQaは駆動さ
れなくなり、ソレノイドaは励磁されなくなる。
これにより、後輪は左に8゜操舵された状態が保持
される。
ところで、ハンドル38を戻して操舵角度θfが
270゜になるとインバータ51cの出力である信号
270cはHレベルに切り換わる。また、ナンド
回路79aに入力されるインバータ78aの出力
は後輪は左に8゜操舵されて中立位置よりはずれて
いるためHレベルとなつている。また、前記した
ようにフリツプフロツプ80aはセツトされてい
るため、ナンド回路79aの論理が成立する。こ
のため、オア回路81の出力はHレベルとなる。
これにより、トランジスタQcが駆動されてソレ
ノイドcが励磁される。ソレノイドcが励磁され
ると第2図を用いて前述したように後輪の操舵は
中立方向に復帰される。そして、後輪が5゜に復帰
されるとインバータ78aの出力はLレベルとな
る。この信号は上記ナンド回路79aに入力され
ているため、このナンド回路79aの論理は成立
しなくなる。従つて、後輪が5゜まで復帰されると
トランジスタQcは駆動されなくなる。これによ
り、ソレノイドcの励磁は解除される。以下、さ
らにハンドル38を180゜まで戻したときの動作は
前記したので省略する。
270゜になるとインバータ51cの出力である信号
270cはHレベルに切り換わる。また、ナンド
回路79aに入力されるインバータ78aの出力
は後輪は左に8゜操舵されて中立位置よりはずれて
いるためHレベルとなつている。また、前記した
ようにフリツプフロツプ80aはセツトされてい
るため、ナンド回路79aの論理が成立する。こ
のため、オア回路81の出力はHレベルとなる。
これにより、トランジスタQcが駆動されてソレ
ノイドcが励磁される。ソレノイドcが励磁され
ると第2図を用いて前述したように後輪の操舵は
中立方向に復帰される。そして、後輪が5゜に復帰
されるとインバータ78aの出力はLレベルとな
る。この信号は上記ナンド回路79aに入力され
ているため、このナンド回路79aの論理は成立
しなくなる。従つて、後輪が5゜まで復帰されると
トランジスタQcは駆動されなくなる。これによ
り、ソレノイドcの励磁は解除される。以下、さ
らにハンドル38を180゜まで戻したときの動作は
前記したので省略する。
以上述べたように、ハンドル38を右に切つて
から戻す場合においては、ハンドル38を右に
180゜切つて初めて後輪が左に2.5゜操舵され、さら
に270゜切つて初めて後輪が左に5゜操舵され、さら
に360゜切つて初めて後輪が左に8゜操羹される。ま
た、戻す場合にはハンドル38が270゜まで戻つて
初めて後輪が5゜まで戻され、ハンドル38が180゜
まで戻されて初めて後輪が2.5゜まで戻され、ハン
ドル38が90゜まで戻されて初めて後輪が中立位
置に復帰される。このようにステツプ状に後輪が
操舵されるようすは第4図で示した軌跡を見れば
明らかである。
から戻す場合においては、ハンドル38を右に
180゜切つて初めて後輪が左に2.5゜操舵され、さら
に270゜切つて初めて後輪が左に5゜操舵され、さら
に360゜切つて初めて後輪が左に8゜操羹される。ま
た、戻す場合にはハンドル38が270゜まで戻つて
初めて後輪が5゜まで戻され、ハンドル38が180゜
まで戻されて初めて後輪が2.5゜まで戻され、ハン
ドル38が90゜まで戻されて初めて後輪が中立位
置に復帰される。このようにステツプ状に後輪が
操舵されるようすは第4図で示した軌跡を見れば
明らかである。
なお、ハンドル38を左に360゜切つてから戻す
場合も同様に左に180゜切つてから初めて後輪が右
に2.5゜切られ、左に270゜切つてから初めて後輪が
右に5゜切られ、左に360゜切つてから初めて後輪が
右に8゜切られる。そして、ハンドル38を270゜ま
で戻して後輪が5゜まで戻り、ハンドル38を180゜
まで戻して後輪が2.5゜まで戻り、90゜まで戻して中
立に復帰される。この場合には、ハンドル38が
左に180゜切られるとフリツプフロツプ56Lがセ
ツトされると共に信号180bがHレベルに切り
換わつてソレノイドd及びbが励磁されて後輪が
右に2.5゜切られてからソレノイドd及びbの励磁
が解除される。さらに、ハンドル38が左に270゜
まで切られると信号270bがHレベルとなつて
フリツプフロツプ74bがセツトされると共に再
度ソレノイドbが励磁されて後輪が右に操舵さ
れ、後輪が右に5゜操舵されると信号5cがLレベ
ルとなるためソレノイドbの励磁は解除される。
さらに、ハンドル38が左に360゜まで切られると
信号360bがHレベルとなつてフリツプフロツ
プ80bがセツトされると共に再度ソレノイドb
が励磁されて後輪が右に操舵され、後輪が右に8゜
操舵されると信号8cがLレベルとなるためソレ
ノイドbの励磁は解除される。また、戻す場合に
おいて、ハンドル38が270゜まで戻されると信号
270cがHレベルに切り換わる。そして、ナン
ド回路79bの論理が成立してソレノイドcが励
磁されて後輪が5゜まで復帰されるとインバータ7
8aの出力はLレベルとなる。これにより、270゜
まで戻して初めて5゜まで復帰される。さらに、ハ
ンドル38が180゜まで戻されると信号180cが
Hレベルに切り換わる。そして、ナンド回路73
bの論理が成立してソレノイドcが励磁されて後
輪が2.5゜まで復帰されるとインバータ72aの出
力はLレベルとなる。これにより180゜まで戻して
初めて2.5゜まで復帰される。さらに、ハンドル3
8を90゜まで戻すと信号90bがHレベルに切り
換わつて信号90cがHレベルになり、後輪が中
立位置まで復帰される。
場合も同様に左に180゜切つてから初めて後輪が右
に2.5゜切られ、左に270゜切つてから初めて後輪が
右に5゜切られ、左に360゜切つてから初めて後輪が
右に8゜切られる。そして、ハンドル38を270゜ま
で戻して後輪が5゜まで戻り、ハンドル38を180゜
まで戻して後輪が2.5゜まで戻り、90゜まで戻して中
立に復帰される。この場合には、ハンドル38が
左に180゜切られるとフリツプフロツプ56Lがセ
ツトされると共に信号180bがHレベルに切り
換わつてソレノイドd及びbが励磁されて後輪が
右に2.5゜切られてからソレノイドd及びbの励磁
が解除される。さらに、ハンドル38が左に270゜
まで切られると信号270bがHレベルとなつて
フリツプフロツプ74bがセツトされると共に再
度ソレノイドbが励磁されて後輪が右に操舵さ
れ、後輪が右に5゜操舵されると信号5cがLレベ
ルとなるためソレノイドbの励磁は解除される。
さらに、ハンドル38が左に360゜まで切られると
信号360bがHレベルとなつてフリツプフロツ
プ80bがセツトされると共に再度ソレノイドb
が励磁されて後輪が右に操舵され、後輪が右に8゜
操舵されると信号8cがLレベルとなるためソレ
ノイドbの励磁は解除される。また、戻す場合に
おいて、ハンドル38が270゜まで戻されると信号
270cがHレベルに切り換わる。そして、ナン
ド回路79bの論理が成立してソレノイドcが励
磁されて後輪が5゜まで復帰されるとインバータ7
8aの出力はLレベルとなる。これにより、270゜
まで戻して初めて5゜まで復帰される。さらに、ハ
ンドル38が180゜まで戻されると信号180cが
Hレベルに切り換わる。そして、ナンド回路73
bの論理が成立してソレノイドcが励磁されて後
輪が2.5゜まで復帰されるとインバータ72aの出
力はLレベルとなる。これにより180゜まで戻して
初めて2.5゜まで復帰される。さらに、ハンドル3
8を90゜まで戻すと信号90bがHレベルに切り
換わつて信号90cがHレベルになり、後輪が中
立位置まで復帰される。
以上詳述したように本考案によれば、後輪を操
舵する後輪操舵手段が前輪操舵系とは機械的に分
離されて設けられているため、車載時のレイアウ
ト自由度が高く車載性に優れ、しかも前輪舵角の
変化と共に後輪の舵角を段階的に多段階に制御す
るものであるため、比例制御に近い特性を得なが
ら比例制御を行うものに比べて大幅に簡素で安価
にリヤステアリング装置を提供することができ
る。
舵する後輪操舵手段が前輪操舵系とは機械的に分
離されて設けられているため、車載時のレイアウ
ト自由度が高く車載性に優れ、しかも前輪舵角の
変化と共に後輪の舵角を段階的に多段階に制御す
るものであるため、比例制御に近い特性を得なが
ら比例制御を行うものに比べて大幅に簡素で安価
にリヤステアリング装置を提供することができ
る。
第1図はこの考案に係る自動車のリヤステアリ
ング制御装置の一実施例を示す斜視図、第2図は
その中立状態を示す油圧回路図、第3図A,Bは
制御回路を示す図、第4図はハンドル操舵角θfと
後輪操舵角θrの関係を示す図、第5図A〜Cは第
1ないし第4のウインドコンパレータの出力特性
を示す図、第6図A及びBは第5ないし第8のウ
インドコンパレータの出力特性を示す図である。 41……ハンドル操舵角センサ、43a〜43
d……第1〜第4のウインドコンパレータ、66
a〜66d……第5〜第8のウインドコンパレー
タ、Qa〜Qd……トランジスタ。
ング制御装置の一実施例を示す斜視図、第2図は
その中立状態を示す油圧回路図、第3図A,Bは
制御回路を示す図、第4図はハンドル操舵角θfと
後輪操舵角θrの関係を示す図、第5図A〜Cは第
1ないし第4のウインドコンパレータの出力特性
を示す図、第6図A及びBは第5ないし第8のウ
インドコンパレータの出力特性を示す図である。 41……ハンドル操舵角センサ、43a〜43
d……第1〜第4のウインドコンパレータ、66
a〜66d……第5〜第8のウインドコンパレー
タ、Qa〜Qd……トランジスタ。
Claims (1)
- 前輪の操舵角を検出する前輪操舵角検出手段
と、前輪操舵系とは機械的に分離されて設けられ
後輪を操舵する後輪操舵手段と、上記前輪操舵角
検出手段の検出信号が入力され上記後輪操舵手段
の作動を制御する出力信号を発する操舵制御手段
とを有し、同操舵制御手段は上記前輪操舵角検出
手段の検出出力が予め設定された複数の前輪舵角
領域の何れかにあるかを判別する判別手段を有
し、同判別手段にて判別される前輪舵角領域の変
化に応じて後輪舵角を段階的に多段階に制御する
ように構成されていることを特徴とするリヤステ
アリング制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP17992383U JPS6087767U (ja) | 1983-11-21 | 1983-11-21 | リヤステアリング制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP17992383U JPS6087767U (ja) | 1983-11-21 | 1983-11-21 | リヤステアリング制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6087767U JPS6087767U (ja) | 1985-06-17 |
JPH036547Y2 true JPH036547Y2 (ja) | 1991-02-19 |
Family
ID=30390248
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP17992383U Granted JPS6087767U (ja) | 1983-11-21 | 1983-11-21 | リヤステアリング制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6087767U (ja) |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6085075A (ja) * | 1983-10-17 | 1985-05-14 | Honda Motor Co Ltd | 車両の前後輪操舵装置 |
-
1983
- 1983-11-21 JP JP17992383U patent/JPS6087767U/ja active Granted
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6085075A (ja) * | 1983-10-17 | 1985-05-14 | Honda Motor Co Ltd | 車両の前後輪操舵装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS6087767U (ja) | 1985-06-17 |
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