JPH036547Y2

JPH036547Y2 -

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Publication number: JPH036547Y2
Application number: JP1983179923U
Authority: JP
Priority date: 1983-11-21
Filing date: 1983-11-21
Publication date: 1991-02-19
Also published as: JPS6087767U

Description

【考案の詳細な説明】本考案はリヤステアリング制御装置の改良に関
する。

従来、後輪を操舵する装置として、例えば特開
昭50−64926号公報に記載されたものが知らてお
り、この従来例は、ステアリングハンドルの操舵
角が所定値以上になるとモード選択スイツチによ
り選択されたモードに応じて後輪を一定角度操舵
するものとなつている。

しかしながら、この従来のものは、ステアリン
グハンドルの操舵角が所定値以上になると後輪が
最大舵角まで操舵されるものであるため、後輪の
最大舵角を大きく設定すると後輪が操舵作動した
時や中立復帰した時に大きなシヨツクが発生し易
く、乗員に違和感を与えてしまう欠点があつた。

このような欠点を解消する方法として、特開昭
57−87759号公報に示されるもののように、前輪
の操舵角に比例して後輪の舵角を制御することが
考えられるが、このような比例制御を用いると装
置が複雑になるとともにコスト高を招く欠点があ
る。

本考案は上記の点に鑑みて考案されたもので、
前輪の操舵角を検出する前輪操舵角検出手段と、
前輪操舵系とは機械的に分離されて設けられ後輪
を操舵する後輪操舵手段と、上記前輪操舵角検出
手段の検出信号が入力され上記後輪操舵手段の作
動を制御する出力信号を発する操舵制御手段とを
有し、同操舵制御手段は上記前輪操舵角検出手段
の検出出力が予め設定された複数の前輪操舵角領
域内の何れかにあるかを判別する判別手段を有
し、同判別手段にて判別される前輪操舵角領域の
変化に応じて後輪舵角を段階的に多段階に制御す
るように構成されていることを特徴とするリヤス
テアリング制御装置である。

そして、本考案によれば、後輪を操舵する後輪
操舵手段が前輪操舵系とは機械的に分離されて設
けられているため、車載時のレイアウト自由度が
高く車載性に優れ、しかも前輪舵角の変化と共に
後輪の舵角を段階的に多段階に制御するものであ
るため、比例制御に近い特性を得ながら比例制御
を行うものに比べて大幅に簡素で安価にリヤステ
アリング装置を提供することができる。

以下、図面を参照してこの考案の一実施例に係
るリヤステアリング制御装置について説明する。
第１図はリヤステアリング装置の全体的な斜視
図、第２図は中立時の状態を示す油圧回路図であ
る。第１図において、１が電動モータ、２が同電
動モータ１により駆動される油圧ポンプ、３がリ
ザーバ、６が油圧ポンプ２から延びた高圧油路、
第２図の１２１，１２２が同高圧油路６に設けた
逆止弁、６が逆止弁１２１の上流側の高圧油路６
と上記リザーバ３とを接続する低圧油路、１１が
同油路６′に設けたリリーフ弁、１１１が逆止弁
１２１から圧力スイツチ１１２に延びた油路、１
３が上記逆止弁１２１の下流側の高圧油路６に設
けたアキユームレータで、同アキユームレータ１
３を含む逆止弁１２１下流側の圧力が逆止弁１２
１上流側の圧力よりも高ければ、油圧ポンプ２か
らの圧油が矢印→ｍ→ｎ→油圧ポンプ２に循環
するようになつている。また１４が制御弁で、同
制御弁１４は、第２図に示すように第１の電磁切
換弁１５と第２の電磁切換弁１６と第１の逆止弁
１７と第２の逆止弁１８とにより構成され、上記
高圧油路６が逆止弁１２２、インラインフイルタ
１２３を介して同第１，第２の電磁切換弁１５，
１６のＰポートに接続している。さらに、上記低
圧油路６′が上記第１，第２の電磁切換弁１５，
１６のＲポートに接続している。また７ａ，７ｂ
が上記第２の電磁切換弁１６側の油路で、同油路
７ａ，７ｂに上記第１，第２の逆止弁１７，１８
が介装されている。また８，９が上記第１の電磁
切換弁側の油路、第１，２図の２４が前輪操舵系
とは機械的に分離されて設けられた後輪操舵用油
圧シリンダ（後輪操舵手段）で、同後輪操舵用油
圧シリンダ２４は、第２図に示すようにシリンダ
２５とピストンロツド２６とにより構成され、同
シリンダ２５の両端には、端板２５ａ，２５ｄが
あり、中間左側には、同シリンダ２５内を左側の
部分と右側の部分とに仕切る環状仕切壁２５ｂが
あり、中間右側には、同シリンダ２５内へ突出し
た環状突出部２５ｃがある。また同シリンダ２５
を貫通して両端が同シリンダ２５外へ突出した上
記ピストンロツド２６の左側には、上記環状仕切
壁２５ｂよりも左側のシリンダ２５内をｆ，ｇの
両室に仕切るピストン２６ａがあり、同ピストン
ロツド２６の右側には、大径部２６ｂがあり、さ
らに同大径部２６ｂには、環状溝２６ｃが設けら
れている。また２７が上記仕切壁２５ｂと上記大
径部２６ｂとの間のピストンロツド２６に軸方向
の移動を可能に嵌挿した摺動リング、２８が上記
大径部２６ｂと上記端板２５ｄとの間のピストン
ロツド２６に軸方向の移動を可能に嵌挿した摺動
リング、２９が上記環状突出部２５ｃ部分のシリ
ンダ２５に設けた筒体、３０が同筒体２９内に摺
動自在に嵌挿したロツク片で、同ロツク片３０の
先端は、シリンダ２５壁を貫通して、シリンダ２
５内に出没可能である。また３１が同ロツク片３
０と上記筒体２９の底部との間に介装したバネ
で、同バネ３１は、同ロツク片３０をピストンロ
ツド２６の方向に常時付勢している。また前記第
１の逆止弁１７の下流側の油路７ａは前記シリン
ダ２５の室ｆに、前記第２の逆止弁１８の下流側
の油路７ｂは前記シリンダ２５の室ｇに、前記第
１の電磁切換弁１５の下流側の油路８は前記シリ
ンダ２５の室ｈ，ｉに、前記第１の電磁切換弁１
５の下流側の油路９は前記筒体２９内に、前記低
圧油路６′は前記摺動リング２７，２８の間のシ
リンダ２５内に、それぞれ接続している。ここ
で、２１が前記第１の逆止弁１７の上流側の油路
７ａから前記第２の逆止弁１８の背後へ延びた油
路、２２が前記第２の逆止弁１８の上流側の油路
７ｂから前記第１の逆止弁１７の背後へ延びた油
路、２３が前記第１の電磁切換弁１５の下流側の
油路８から延びた油路である。さらに、第１図の
３２，３３が前記後輪操舵用油圧シリンダ２４の
ピストンロツド２６に連結した後輪側の平行リン
ク、３４，３５が後輪側のサスペンシヨン、３６
が前輪操舵センサー、３７が制御装置、３８がハ
ンドルである。この制御装置３７については第３
図を用いて後述する。

次に、動作について簡単に説明する。ソレノイ
ドｄ及びｂが励磁された場合について説明する。
この場合には第１の電磁切換弁１５が第２図の中
立位置から第２図の矢印ｘ方向に作動する。この
結果、油圧ポンプ２またはアキユームレータ１３
の圧油が高圧油路６→第１の電磁切換弁１５のＰ
ポート→Ｄポート→油路９を経て筒体２９内へ送
られ、ロツク片３０がバネ３１に抗し後退し、同
ロツク片３０の先端が後輪操舵用油圧シリンダ２
５のピストンロツド２６の環状溝２６ｃから抜け
出て、同ピストンロツド２６が自由になる。また
第２の電磁切換弁１６も第２図の中立位置から矢
印ｘ方向に作動して、油圧ポンプ２の圧油が高圧
油路６→第２の電磁切換弁１６のＰポート→油路
７ｂ→第２の逆止弁１８→油路７ｂを経て後輪操
舵用油圧シリンダ２５の室ｇへ送られる。一方、
逆止弁１８の上流側の油路７ｂを流れる圧油の一
部が油路２２を経て第１の逆止弁１７へ送られ、
同第１の逆止弁１７の下流側の油路７ａ及び上流
側の油路７ａが連通し、さらに同油路７ａ，７ａ
が第２の電磁切換弁１６のＲポート→低圧油路
６′を介してリザーバ３と連動する。そのため、
室ｆ内の油がリザーバ３へ戻されながら後輪操舵
用油圧シリンダ２５のピストンロツド２６が矢印
ｘ方向へ移動し、後輪側の平行リンク３２，３３
を介して後輪が右に操舵される。ところでソレノ
イドｂの励磁が停止されると、室ｇへ圧油の供給
は断たれるため、ピストンロツド２６は移動され
なくなり、その場所で停止する。一方、ソレノイ
ドｂ及びｄが励磁されて、ピストンロツド２６が
矢印ｘ方向に移動してストロークエンドに達した
ときは、後輪は右に所定角度だけ操舵されて保持
される。従つて、ソレノイドｄ及びｂが励磁され
るとピストンロツド２６は矢印ｘ方向に移動し
て、後輪は右に操舵される。そして、ソレノイド
ｂの励磁が停止されると、ピストンロツド２６は
その場所で停止し、後輪の操舵も操舵の途中で保
持される。

一方、ソレノイドｄ及びａが励磁された場合に
ついて説明する。この場合には第１の電磁弁は第
２図の中立位置から矢印ｘ方向に作動する。この
結果、上記したようにロツク片３０がバネ３１に
抗し後退し、同ロツク片３０の先端が後輪操舵用
油圧シリンダ２５のピストンロツド２６の環状溝
２６ｃから抜け出して、同ピストンロツド２６が
自由になる。一方、第２の電磁切換弁１６は第２
図の中立位置から矢印ｙ方向に作動して、油圧ポ
ンプ２の圧油が高圧油路６→第２の電磁切換弁１
６のＰポート→油路７ａ→第１の逆止弁１７→油
路７ａを経て後輪操舵用油圧シリンダ２５の室ｆ
へ送られる。一方、逆止弁１７の上流側の油路７
ａを流れる圧油の一部が油路２１を経て第２の逆
止弁１８へ送られ、同第２の逆止弁１８の下流側
の油路７ｂ及び上流側の油路７ｂが連通し、さら
に同油路７ｂ，７ｂが第２の電磁切換弁１６のＲ
ポート→低圧油路６′を介してリザーバ３と連通
する。そのため、室ｇ内の油がリザーバ３へ戻さ
れながら後輪操舵用油圧シリンダ２５のピストン
ロツド２６が矢印ｙ方向へ移動し、後輪側の平行
リンク３２，３３を介して後輪が左に操舵され
る。ところで、ソレノイドａの励磁が停止される
と、室ｆへ圧油の供給は断たれるため、ピストン
ロツド２６は移動されなくなり、その場所で停止
する。一方、ソレノイドａ及びｄが励磁されて、
ピストンロツド２６が矢印ｙ方向に移動してスト
ロークエンドに達したときは、後輪は左に所定角
度だけ操舵されて保持される。従つて、ソレノイ
ドｄ及びａが励磁されるとピストンロツド２６は
矢印ｙ方向に移動して後輪は左に操舵される。そ
して、ソレノイドａの励磁が停止されると、ピス
トンロツド２６はその場所で停止し、後輪の操舵
も途中で保持される。

次にソレノイドｃが励磁された場合について説
明する。この場合には、筒体２９内が油路９→第
１の電磁切換弁１５のＤポート→Ｒポート→低圧
油路６′を介しリザーバ３と連通し、ロツク片３
０がバネ３１により押されて筒体２９内の油がリ
ザーバ３へ戻されながら同ロツク片３０がシリン
ダ２５内へ突出する。例えば、ピストンロツド２
６が矢印ｘ方向に移動している場合には、ロツク
片３０の先端はピストンロツド２６の大径部２６
ｂに当接する。そして油圧ポンプ２の圧油が高圧
油路６→第１の電磁切換弁１５のＲポート→Ｄポ
ート→油路８を介して上記シリンダ２５の室ｈ，
ｉに送られて、摺動リング２７が右方へ、摺動リ
ング２８が左方へ移動する。ここで、ピストンロ
ツド２６の大径部２６ｂは環状突出部２５ｃに対
し未だ左方にあるので、一方の摺動リング２８は
環状突出部２５ｃに当接して停止する。ところが
他方の摺動リング２７はピストンロツド２６の大
径部２６ｂに当接して、ピストンロツド２６とと
もに右方へ移動し、環状突出部２５ｃに当接した
ときに停止する。この状態になると、ピストンロ
ツド２６のピストン２６ａは、端板２５ａと環状
仕切壁２５ｂの中間の中立位置まで戻つており、
そこで停止する。一方、ピストンロツド２６が上
記方向に戻る間、ピストンロツド２６の大径部２
６ｂに対して摺動していたロツク片３０は、ピス
トンロツド２６（大径部２６ｂ）が上記のように
中立位置に戻ると、バネ３１によりさらに押され
て突出し、大径部２６ｂの環状溝２６ｃに係合し
て、ピストンロツド２６をロツクする。この状態
は後輪が中立位置に戻つた状態であり、後輪はそ
れ以後、中立位置に保持される。従つて、ソレノ
イドｃが励磁されると後輪は中立位置に戻され
る。

次に、第３図を参照して第２図に示したソレノ
イドａ〜ｄを選択的に駆動して後輪を操舵する制
御装置（操舵制御手段）３７の詳細な構成につい
て説明する。まず、本願のポイントである段階的
に多段階に後輪を操舵する場合の具体的な例につ
いて第４図を用いて説明する。まず、ハンドル３
８の右方向の操舵角θ_f、後輪の左方向の操舵角を
θ_rとすると、この発明によるリヤステアリング制
御装置によると、第４図に示すように段階的に多
段階に後輪が操舵される。図中、実線は前輪の操
舵を行なつている場合の後輪の操舵角θ_rを示す軌
跡を示し、破線は前輪の操舵を戻している場合の
後輪の操舵角θ_rの軌跡を示している。つまり、前
輪を切つた場合と戻した場合の後輪の操舵角θ_rは
ヒステリシスを持つことになる。例えば、ハンド
ル３８を右方向に180゜操舵して初めて後輪は左方
向に2.5゜操舵されるが、ハンドル３８を180゜から
90゜まで戻して初めて後輪は0゜（中立位置）に復帰
される。以下に述べる実施例ではハンドルの操舵
角θ_fを０〜±360゜に変化させた後合に後輪を逆方
向に、2.5，5.0，8.0と３段階に段階的に操舵する
場合について説明する。

第３図Ａにおいて、４１はハンドル３８の回転
角度を検出することにより、前輪の操舵状態を検
出しているハンドル操舵角センサ（前輪操舵角検
出手段）である。このハンドル操舵角センサ４１
はハンドル３８が右に切られると、抵抗４２上を
矢印方向に移動するセンサ４１ａを持つている。
このセンサ４１ａはハンドル３８が中立位置（右
にも左にも切られていない状態）では上記抵抗４
２に中央で接触しており、ハンドル３８が右に切
られると矢印方向、左に切られると矢印と反対方
向に移動する。つまり、ハンドル３８が右に切ら
れるとハンドル操舵角センサ４１に入力される電
圧は大きくなり、ハンドル３８が左に切られると
ハンドル操舵角センサ４１に入力される電圧は小
さくなる。そして、このハンドル操舵角センサ４
１はハンドル３８が−360゜〜＋360゜操舵された場
合のその操舵角度に比例した電圧信号（以下、操
舵信号θ_fという）を第１ないし第４のウインドコ
ンパレータ４３ａ〜４３ｄ（判別手段）はシーメ
ンス社のTCA965を使用しており、上記操舵信号
θ_fは上記第１ないし第４のウインドコンパレータ
４３ａ〜４３ｄのピン「６」及び「７」に入力さ
れる。ここで、第１のウインドコンパレータ４３
ａはハンドル３８が±180゜操舵されたかを検出す
る機能、第２のウインドコンパレータ４３ｂはハ
ンドル３８が±270゜操舵されたかを検出する機
能、第３のウインドコンパレータ４３ｃはハンド
ル３８が±360゜操舵されたかを検出する機能、第
４のウインドコンパレータ４３ｄはハンドル３８
が±90゜操舵されたかを検出する機能を有してい
る。このような機能を持たせるために、各ウイン
ドコンパレータ４３ａ〜４３ｄのピン「８」には
ウインドのセンタ値を決定する抵抗４４で与えら
れる電位V₈が入力される。また、第１のウイン
ドコンパレータ４３ａのウインド半幅値はピン
「９」に入力される抵抗４５で与えられる電位V₉
により、第２のウインドコンパレータ４３ｂのウ
インド半幅値はピン「９」に入力される抵抗４６
で与えられる電位V₉により、第３のウインドコ
ンパレータ４３ｃのウインド半幅値はピン「９」
に入力される抵抗４７で与えられる電位V₉によ
り、第４のウインドコンパレータ４３ｄのウイン
ド半幅値はピン「９」に入力される抵抗４８で与
えられる電位V₉により決定される。

ここで、第５図を参照して第１ないし第４のウ
インドコンパレータ４３ａ〜４３ｄの出力波形に
ついて説明する。つまり、第５図Ａに示すように
ピン「２」の出力はピン「６」「７」に入力され
る電圧がV₈＋V₉以上になるとＬレベルとなり、
第５図Ｂに示すようにピン「14」の出力はピン
「６」「７」に入力される電圧がV₈−V₉以下にな
るとＬレベルとなり、第５図Ｃに示すようにピン
「13」の出力はピン「６」「７」に入力される電圧
が「V₈−V₉」以上「V₈＋V₉」以下でＬレベルと
なる。上記したように各ウインドコンパレータ４
３ａ〜４３ｄの電圧V₉は異なつているため、そ
の出力波形は異なるので、ウインドコンパレータ
と同じ番号でその出力波形を示しておく。つま
り、第５図Ｃに示すようにウインド半幅値は第
４，第１，第２，第３のウインドコンパレータ４
３ｄ，４３ａ，４３ｂ，４３ｃの順で大きくなつ
ており、ハンドル３８の操舵角が90゜，180゜，
270゜，360゜の地点かレベルが切り換わるように構
成されている。

再び、第３図Ａに戻つて、第１のウインドコン
パレータ４３ａのピン「２」の出力はインバータ
４９ａを介して信号１８０ａとしてナンド回路５
０ａの一方の入力端に入力され、ピン「14」の出
力はインバータ４９ｂを介して信号１８０ｂとし
てナンド回路５０ｂの一方の入力端に入力され、
ピン「13」の出力はインバータ４９ｃを介して信
号１８０ｃとして出力される。つまり、上記信号
１８０ａ〜１８０ｃは第５図に示した波形を反転
したものとなり、信号１８０ａはハンドル３８が
右に180゜切られるとＨレベルとなり、信号１８０
ｂは左に180゜切られるとＨレベルとなり、信号１
８０ｃはその範囲内でＨレベルとなる。

また、第２のウインドコンパレータ４３ｂのピ
ン「２」の出力はインバータ５１ａを介して信号
２７０ａとしてナンド回路５２ａの一方の入力端
に入力され、ピン「14」の出力はインバータ５１
ｂを介して信号２７０ｂとしてナンド回路５２ｂ
の一方の入力端に入力され、ピン「13」の出力は
インバータ５１ｃを介して信号２７０ｃとして出
力される。つまり、信号２７０ａ〜270cは第５図
に示した波形を反転したものとなり、信号２７０
ａはハンドル３８が右に270゜切られるとＨレベル
となり、信号２７０ｂは左に270゜切られるとＨレ
ベルとなり、信号２７０ｃはその範囲内でＨレベ
ルとなる。

次に、第３のウインドコンパレータ４３ｃのピ
ン「２」の出力はインバータ５３ａを介して信号
３６０ａとしてナンド回路５４ａの一方の入力端
に入力され、ピン「14」の出力はインバータ５３
ｂを介して信号３６０ｂとしてナンド回路５４ｂ
の一方の入力端に入力される。つまり、信号３６
０ａ〜３６０ｃは第５図に示した波形を反転した
ものとなり、信号３６０ａはハンドル３８が右に
360゜切られるとＨレベルとなり、信号３６０ｂは
ハンドル３８が左に360゜切られるとＨレベルとな
る。

また、第４のウインドコンパレータ４３ｄのピ
ン「２」の出力は信号９０ａとしてナンド回路５
５ａに入力され、ピン「14」の出力は信号９０ｂ
としてナンド回路５５ｂに入力される。つまり、
信号９０ａ，９０ｂは第５図に示した波形と同じ
であり、信号９０ａはハンドル３８が右に90゜よ
り大きい角度切られるとＬレベルとなり、信号９
０ｂはハンドル３８が左に90゜より大きい角度切
られるとＬレベルとなる。

ところで、上記信号１８０ａはハンドル３８が
右に180゜以上切られたときにセツトされるフリツ
プフロツプ５６ＲのＳ端子に入力され、上記信号
１８０ｂはハンドル３８が左に180゜以上切られた
ときにセツトされるフリツプフロツプ５６ＬのＳ
端子に入力される。また、フリツプフロツプ５６
ＲのＱ出力は上記ナンド回路５５ａに、上記フリ
ツプフロツプ５６ＬのＱ出力はナンド回路５５ｂ
に入力される。さらに、上記ナンド回路５５ａ及
び５５ｂの出力はそれぞれ反転されてオア回路５
７に入力される。このオア回路５７の出力は信号
９０ｃとして出力される。この信号９０ｃは第６
図Ｃを反転した波形で、ハンドル３８が±90゜以
内に切られるとＨレベルとなる。なお、上記フリ
ツプフロツプ５６Ｒ及び５６Ｌのリセツト端子Ｒ
にはイニシヤルリセツト信号IRがオア回路５８，
５９を介して入力される。ここで、５９は電源回
路で、各部に＋8V、＋12Vの電圧を供給してい
る。

ところで、上記ナンド回路５０ａの出力は反転
されてオア回路６１ｄ，６１ａに入力され、上記
ナンド回路５０ｂの出力は反転されて上記オア回
路６１ｄ及び６１ｂに入力される。さらに、上記
ナンド回路５２ａ及び５４ａの出力はそれぞれ反
転されて上記オア回路６１ａに入力され、上記ナ
ンド回路５２ｂ及び５４ｂの出力はそれぞれ反転
されてオア回路６１ｂに入力される。そして、上
記オア回路６１ｄの出力はソレノイドｄを駆動す
る駆動用トランジスタQdのベースに入力される。
このトランジスタQdのコレクタには第２図に示
したソレノイドｄが接続される。また、上記オア
回路６１ａの出力はアンド回路６２ａの一方の入
力端に入力され、その他方の入力端には上記オア
回路６１ｂの出力がインバータ６３を介して入力
されている。さらに、オア回路６１ｂの出力はア
ンド回路６２ｂの一方の入力端に入力され、その
他方の入力端には上記オア回路６１ａの出力がイ
ンバータ６４を介して入力されている。このイン
バータ６３，６４によりソレノイドａ，ｂが同時
に励磁されるのを禁止している。さらに、上記ア
ンド回路６２ａの出力はアンド回路６３ａの一方
の入力端に入力され、上記アンド回路６２ｂの出
力はアンド回路６３ｂの一方の入力端に入力され
る。そして、上記アンド回路６３ａ及び６３ｂの
それぞれの他方の入力端には後述する禁止信号
INCが入力される。この禁止信号INCはソレノイ
ドｃが励磁されるとＬレベルとなり、中立復帰動
作時にソレノイドａ，ｂが励磁されるのを禁止し
ている。そして、上記アンド回路６３ａの出力は
ソレノイドａを駆動する駆動用トランジスタQa
のベースに入力される。このトランジスタQaの
コレクタには第２図に示したソレノイドａが接続
される。また、上記アンド回路６３ｂの出力はソ
レノイドｂを駆動する駆動用トランジスタQbの
ベースに入力される。このトランジスタQbのコ
レクタには第２図に示したソレノイドｂが接続さ
れる。

次に、第３図Ｂを参照して構成の説明を続ける
ことにする。第４図Ｂにおいて、６４は後輪の操
舵角θ_rを検出する後輪操舵角センサである。この
後輪操舵角センサ６４は後輪が左に操舵されると
抵抗６５上を矢印方向に移動するセンサ６４ａを
持つている。このセンサ６４ａは後輪が中立位置
（右にも左にも操舵されていない状態）では上記
抵抗６５に中央で接触しており、後輪が左に操舵
される（ハンドル３８が右に切られた場合）と矢
印方向、後輪が右に操舵される（ハンドル３８が
左に切られた場合）と、矢印と反対方向に移動す
る。つまり、後輪が左に操舵されると後輪操舵角
センサ６４に入力される電圧は大きくなり、後輪
が右に操舵されるとその入力電圧は小さくなる。
そして、この後輪操舵角センサ６４は後輪が−8゜
（右方向）〜＋8゜（左方向）操舵された場合のその
操舵角θ_rに比例した電圧信号（以下、操舵信号θ_r
という）を第５ないし第８のウインドコンパレー
タ６６ａ〜６６ｄに出力している。第５ないし第
８のウインドコンパレータ６６ａ〜６６ｄは第１
ないし第４のウインドコンパレータ４３ａ〜４３
ｄと同じシーメンス社のTCA965を使用してお
り、上記操舵信号θ_rは上記第５ないし第８のウイ
ンドコンパレータ６６ａ〜６６ｄのピン「６」及
び「７」に入力される。ここで、第５のウインド
コンパレータ６６ａは後輪の操舵状態が中立位置
にあるかを検出する機能、第６のウインドコンパ
レータ６６ｂは後輪が±2.5゜操舵されたかを検出
する機能、第７のウインドコンパレータ６６ｃは
後輪が±5゜操舵されたかを検出する機能、第８の
ウインドコンパレータ６６ｄは後輪が±8゜操舵さ
れたかを検出する機能を有している。このような
機能を有するために、各ウインドコンパレータ６
６ａ〜６６ｄのピン「８」にはウインドのセンタ
値を決定する抵抗４４で与えられる電位V₈が入
力される。なお、第５ないし第８のウインドコン
パレータ６６ａ〜６６ｄのウインドのセンタ値は
上記第１ないし第４のウインドコンパレータ４３
ａ〜４３ｄのセンタ値と同じ値に設定される。ま
た、第５のウインドコンパレータ６６ａのウイン
ド半幅値はピン「９」に入力される抵抗６７で与
えられる電位V₉により、第６のウインドコンパ
レータ６６ｂのウインド半幅値はピン「９」に入
力される抵抗６８で与えられる電位V₉により、
第７のウインドコンパレータ６６ｃのウインド半
幅値はピン「９」に入力される抵抗６９で与えら
れる電位V₉により、第８のウインドコンパレー
タ６６ｄのウインド半幅値はピン「９」に入力さ
れる抵抗７０で与えられる電位V₉により決定さ
れる。

ここで、第６図を参照して第５ないし第８のウ
インドコンパレータ６６ａ〜６６ｄの出力波形に
ついて説明する。つまり、第６図Ａに示すよう
に、ピン「３」の出力はピン「６」「７」に入力
される電圧が「V₈−V₉」以上「V₈＋V₉」以下で
Ｈレベルとなり、第６図Ｂに示すようにピン
「13」の出力はピン「６」「７」に入力される電圧
が「V₈−V₉」以上「V₈＋V₉」以下でＬレベルと
なる。上記したように各ウインドコンパレータ６
６ａ〜６６ｄの電圧V₉は異なつているためその
出力波形は異なるので、ウインドコンパレータと
同じ番号でその出力波形を示しておく。つまり、
第６図Ｂに示すようにウインド半幅値は第５，第
６，第７，第８のウインドコンパレータ６６ａ，
６６ｂ，６６ｃ，６６ｄの順で大きくなつてお
り、後輪の操舵角θ_rが2.5゜，5゜，8゜の地点でレベル
が切り換わるように構成されている。

再び、第３図Ｂに戻つて、第５のウインドコン
パレータ６６ａのピン「３」の出力はインバータ
７１を介して信号ocとして第３図Ａのナンド回
路５５ａ及び５５ｂに入力される。さらに、第５
のウインドコンパレータ６６ａのピン「３」の出
力は信号0c′として第３図Ａのオア回路５８，５
９を介してフリツプフロツプ５６Ｒ，５６Ｌのリ
セツト端子Ｒに入力される。つまり、上記信号0c
は第６図Ａに示した波形が反転したものとなり、
信号0cは後輪の操舵角が中立位置（ほぼ0゜）にな
るとＬレベルとなる。一方、上記信号0c′は第６
図Ａに示した波形と同じであり、後輪の操舵角が
中立位置であるとＨレベルとなる。

また、第６のウインドコンパレータ６６ｂのピ
ン「３」の出力はインバータ７２ａを介してナン
ド回路７３ａ及び７３ｂにそれぞれ入力される。
このナンド回路７３ａには第３図Ａのインバータ
４９ｃの出力である信号１８０ｃが入力されると
共にフリツプフロツプ７４ａのＱ出力が入力され
る。このフリツプフロツプ７４ａは第３図Ａのイ
ンバータ５１ａの出力である信号２７０ａがセツ
ト端子Ｓに入力されており、ハンドル３８が右に
270゜以上切られるとセツトされる。また、上記ナ
ンド回路７３ｂには第３図Ａの上記信号１８０ｃ
が入力されると共に、フリツプフロツプ７４ｂの
Ｑ出力が入力される。このフリツプフロツプ７４
ｂは第３図Ａのインバータ５１ｂの出力である信
号２７０ｂがセツト端子Ｓに入力されており、ハ
ンドル３８が左に270゜以上切られるとセツトされ
る。さらに、上記ナンド回路７３ａ及び７３ｂの
出力はそれぞれ反転されてオア回路７５に入力さ
れる。このオア回路７５の出力はインバータ７
６、オア回路７７ａ，７７ｂを介して上記フリツ
プフロツプ７４ａ，７４ｂのリセツト端子Ｒに入
力される。また、第６のウインドコンパレータ６
６ｂのピン「13」の出力はインバータ７２ｂを介
して信号2.5cとして第３図Ａのナンド回路５０ａ
及び５０ｂにそれぞれ入力される。

また、第７のウインドコンパレータ６６ｃのピ
ン「３」の出力はインバータ７８ａを介してナン
ド回路７９ａ及び７９ｂにそれぞれ入力される。
このナンド回路７９ａには第３図Ａのインバータ
５１ｃの出力である信号２７０ｃが入力されると
共にフリツプフロツプ８０ａのＱ出力が入力され
る。このフリツプフロツプ８０ａは第３図Ａのイ
ンバータ５３ａの出力である信号３６０ａがセツ
ト端子Ｓに入力されており、ハンドル３８が右に
360゜以上切られるとセツトされる。また、上記ナ
ンド回路７９ｂには第３図Ａの上記信号２７０ｃ
が入力されると共に、フリツプフロツプ８０ｂの
Ｑ出力が入力される。このフリツプフロツプ８０
ｂは第３図Ａのインバータ５３ｂの出力である信
号３６０ｂがセツト端子Ｓに入力されており、ハ
ンドル３８が左に360゜以上切られるとセツトされ
る。さらに、上記ナンド回路７９ａ及び７９ｂの
出力はそれぞれ反転されてオア回路８１に入力さ
れる。このオア回路８１の出力はインバータ８
２、オア回路８３ａ，８３ｂを介して上記フリツ
プフロツプ８０ａ，８０ｂのリセツト端子Ｒに入
力される。また、第７のウインドコンパレータ６
６ｃのピン「13」の出力はインバータ７８ｂを介
して信号５ｃとして第３図Ａのナンド回路５２ａ
及び５２ｃに入力される。

なお、上記フリツプフロツプ７４ａ，７４ｂ，
８０ａ，８０ｂのリセツト端子には初期状態でフ
リツプフロツプをリセツトするためのイニシヤル
リセツト信号IRがオア回路７７ａ，７７ｂ，８
３ａ，８３ｂを介して入力される。

ところで、上記オア回路７５，８１の出力及び
第３図Ａのオア回路５７の出力である信号９０ｃ
はそれぞれオア回路８４に入力される。そして、
このオア回路８３の出力をオア回路８４を介して
ソレノイドｃを駆動する駆動用トランジスタQc
のベースに入力される。このトランジスタQcの
コレクタは第２図のソレノイドｃに接続される。
さらに、上記オア回路８４には中立復帰させるス
イツチＳがインバータ８５を介して接続されてい
る。さらに、上記オア回路８４の出力はインバー
タ８６を介して信号INCとして第３図Ａのアンド
回路６３ａ及び６３ｂにそれぞれ入力される。

さらに、第８のウインドコンパレータ６６ｄの
ピン「13」の出力はインバータ８７を介して信号
８ｃとして第３図Ａのナンド回路５４ａにそれぞ
れ入力される。

次に、動作について第３図を用いて説明する。
今例えば、ハンドル３８を右に180゜以上切つて0゜
まで戻したときの後輪の操舵状態について説明す
る。ハンドル３８を右に切つていきその操舵角度
θ_fが180゜を越えると、信号１８０ａがＨレベルに
切り換わる。また、ナンド回路５０ａに入力され
る信号２．５ｃは後輪が操舵されておらず2.5゜切
られていないためＨレベルである。従つて、ナン
ド回路５０ａの論理が成立してその出力はＬレベ
ルとなる。そして、ナンド回路５０ａの出力は反
転されオア回路６１ｄを介してトランジスタQd
に入力されるため、トランジスタQdが駆動され
て第２図のソレノイドｄが励磁される。また、上
記ナンド回路５０ａの出力は反転されてオア回路
６１ａにも入力されているため、オア回路６１ａ
の出力はＨレベルとなる。そして、インバータ６
３及び信号INCの出力はいずれもＨレベルである
ため、アンド回路６３ａの出力はＨレベルとな
る。これにより、トランジスタQaが駆動されて、
ソレノイドａが励磁される。従つて、ハンドル３
８が180゜以上切られるとソレノイドｄ及びａが励
磁されると共に、フリツプフロツプ５６Ｒがセツ
トされてハンドル３８が右に180゜以上切られたこ
とが保持される。ソレノイドｄ及びａが励磁され
ると、前記したように後輪は左に操舵される。そ
して、後輪が左に操舵されると後輪操舵角センサ
６４の出力信号は大きくなり、後輪が左に2.5゜操
舵されると、第６図に示す波形図より、インバー
タ７２ｂの出力である信号２．５ｃはＬレベルと
なる。この信号２．５ｃは上記ナンド回路５０ａ
に入力されているため、ナンド回路５０ａの論理
が成立しなくなる。従つて、トランジスタQd及
びQaは駆動されなくなり、ソレノイドｄ及びａ
は励磁されなくなる。これにより、後輪は左に
2.5c操舵された状態が保持される。

ところで、ハンドル３８を戻して操舵角度θ_fが
90゜になると第４のウインドコンパレータ４３ｄ
の出力である信号９０ａはＨレベルに切り換わ
る。また、ナンド回路５５ａに入力される信号0c
は後輪は左に2.5゜操舵されて中立位置よりはずれ
ているためＨレベルとなつている。また、前記し
たようにフリツプフロツプ５６Ｒはセツトされて
いるため、ナンド回路５５ａの論理が成立する。
このため、オア回路５７の出力である信号９０ｃ
はＨレベルとなる。この信号９０ｃは第４図Ｂの
オア回路８３に入力されているため、トランジス
タQcが駆動されてソレノイドｃが励磁される。
ソレノイドｃが励磁されると第２図を用いて前述
したように後輪の操舵は中立に復帰される。そし
て、後輪が中立位置に復帰されるとインバータ７
１の出力である信号0cはＬレベルとなる。この信
号0cは上記ナンド回路５５ａに入力されているた
め、このナンド回路５５ａの輪理は成立しなくな
る。従つて、後輪が中立位置に復帰されると信号
９０ｃはＬレベルとなりトランジスタQcは駆動
されなくなる。これにより、ソレノイドｃの励磁
は解除される。

以上述べたように、ハンドル３８を右に180゜切
つてから戻す場合においては、ハンドル３８を右
に180゜切つて初めて後輪が左に2.5゜操舵され、戻
す場合にはハンドル３８が90゜まで戻されて初め
て後輪が中立位置に復帰される。このように段階
的に多段階に後輪が操舵されるようすは第４図で
示した軌跡を見れば明らかである。

なお、ハンドル３８を左に180゜切つてから戻す
場合も同様に左に180゜切つてから初めて後輪が右
に2.5゜切られ、90゜まで戻して初めて後輪が中立に
復帰される。この場合において、ハンドル３８が
左に180゜切られると、フリツプフロツプ５６Ｌが
セツトされると共に信号１８０ｂがＨレベルに切
り換わつて、ソレノイドｄ及びｂが励磁される。
そして、ハンドル３８が90゜まで戻されると、信
号９０ｂがＨレベルとなつて信号９０ｃがＨレベ
ルとなつてソレノイドｃが励磁され、後輪が中立
位置に戻ると信号0cがＬレベルとなつてソレノイ
ドｃが励磁されなくなつて、後輪は中立位置に戻
される。

次に、ハンドル３８を右に270゜以上切つて0゜ま
で戻した場合の後輪の操舵状態について説明す
る。ハンドル３８を右に180゜切つて後輪が左に
2.5゜操舵されるまでの動作は同じであるので、こ
こでは省略する。以下、さらにハンドル３８を右
に切つて270゜まで操舵すると、信号２７０ａがＨ
レベルに切り換わる。また、ナンド回路５２ａに
入力される信号５ｃは後輪がまだ5゜左に操舵され
ていないためＨレベルである。従つて、ナンド回
路５２ａの論理が成立してその出力はＬレベルと
なる。そして、上記ナンド回路５２ａの出力は反
転されてオア回路６１ａに入力されているため、
オア回路６１ａの出力はＨレベルとなる。そして
インバータ６４及び信号INCの出力はいずれもＨ
レベルであるため、アンド回路６３ａの出力はＨ
レベルとなる。これにより、トランジスタQaが
駆動されて、ソレノイドａが励磁される。従つ
て、ハンドル３８が270゜以上切られるとソレノイ
ドａが励磁されると共に、フリツプフロツプ７４
ａがセツトされてハンドル３８が右に270゜以上切
られたことが保持される。ソレノイドａが励磁さ
れると、前記したように後輪は左に操舵される。
そして、後輪がさらに左に操舵されると後輪操舵
角センサ６４の出力信号は大きくなり、後輪が左
に5゜操舵されると、第６図に示す波形図より、イ
ンバータ７８ｂの出力である信号５ｃはＬレベル
となる。この信号５ｃは上記ナンド回路５２ａに
入力されているため、ナンド回路５２ａの論理が
成立しなくなる。従つて、トランジスタQaは駆
動されなくなり、ソレノイドａは励磁されなくな
る。これにより、後輪は左に5゜操舵された状態が
保持される。

ところで、ハンドル３８を戻して操舵角度θ_fが
180゜になるとインバータ４９ｃの出力である信号
１８０ｃはＨレベルに切り換わる。また、ナンド
回路７３ａに入力されるインバータ７２ａの出力
は後輪は左に5゜操舵されて中立位置よりはずれて
いるためＨレベルとなつている。また、前記した
ようにフリツプフロツプ７４ａはセツトされてい
るため、ナンド回路７３ａの論理が成立する。こ
のため、オア回路７５の出力はＨレベルとなる。
これにより、トランジスタQcが駆動されてソレ
ノイドｃが励磁される。ソレノイドｃが励磁され
ると第２図を用いて前述したように後輪の操舵は
中立方向に復帰される。そして、後輪が2.5゜に復
帰されるとインバータ７２ａの出力はＬレベルと
なる。この信号は上記ナンド回路７３ａに入力さ
れているため、このナンド回路７３ａの論理は成
立しなくなる。従つて、後輪が2.5゜まで復帰され
るとトランジスタQcは駆動されなくなる。これ
により、ソレノイドｃの励磁は解除される。以
下、さらにハンドル３８を90゜まで戻したときの
動作は前記したので省略する。

以上述べたように、ハンドル３８を右に切つて
から戻す場合においては、ハンドル３８を右に
180゜切つて初めて後輪が左に2.5゜操舵され、さら
に270゜切つて初めて後輪が左に5゜操舵される。ま
た、戻す場合にはハンドル３８が180゜まで戻され
て初めて後輪が2.5゜まで戻され、ハンドル３８が
90゜まで戻されて初めて後輪が中立位置に復帰さ
れる。このようにステツプ状に後輪が操舵される
ようすは第４図で示した軌跡を見れば明らかであ
る。

なお、ハンドル３８を左に270゜切つてから戻す
場合も同様に左に180゜切つてから初めて後輪が右
に2.5゜切られ、左に270゜切つてから初めて後輪が
右に5゜切られる。そして、ハンドル３８を180゜ま
で戻して後輪が2.5゜まで戻り、90゜まで戻して中立
に復帰される。この場合には、ハンドル３８が左
に180゜切られるとフリツプフロツプ５６Ｌがセツ
トされると共に信号１８０ｂがＨレベルに切り換
わつてソレノイドｄ及びｂが励磁されて後輪が右
に2.5゜切られてソレノイドｄ及びｂの励磁が解除
される。さらに、ハンドル３８が左に270゜まで切
られると信号２７０ｂがＨレベルとなつてフリツ
プフロツプ７４ｂがセツトされると共に再度ソレ
ノイドｂが励磁されて後輪が右に操舵され、後輪
が右に5゜操舵されると信号５ｃがＬレベルとなる
ためソレノイドｂの励磁は解除される。また、戻
す場合において、ハンドル３８が180゜まで戻され
ると信号１８０ｃがＨレベルに切り換わる。そし
て、ナンド回路７３ｂの論理が成立してソレノイ
ドｃが励磁されて後輪が2.5゜まで復帰されるとイ
ンバータ７２ａの出力はＬレベルとなる。これに
より180゜まで戻して初めて2.5゜まで復帰される。
さらに、ハンドル３８を90゜まで戻すと信号９０
ｂがＨレベルに切り換わつて信号９０ｃがＨレベ
ルになり、後輪が中立位置まで復帰される。

次に、ハンドル３８を右に360゜以上切つて0゜ま
で戻した場合の後輪の操舵状態について説明す
る。ハンドル３８を右に270゜切つて後輪が左に5゜
操舵されるまでの動作は同じであるので、ここで
は省略する。以下、さらにハンドル３８を右に切
つて360゜まで操舵すると、信号３６０ａがＨレベ
ルに切り換わる。また、ナンド回路５４ａに入力
される信号８ｃは後輪がまだ8゜左に操舵されてい
ないためＨレベルである。従つて、ナンド回路５
４ａの論理が成立してその出力はＬレベルとな
る。そして、上記ナンド回路５４ａの出力は反転
されてオア回路６１ａに入力されているため、オ
ア回路６１ａの出力はＨレベルとなる。そしてイ
ンバータ６４及び信号INCの出力はいずれもＨレ
ベルであるため、アンド回路６３ａの出力はＨレ
ベルとなる。これにより、トランジスタQaが駆
動されて、ソレノイドａが励磁される。従つて、
ハンドル３８が360゜以上切られるとソレノイドａ
が励磁されると共に、フリツプフロツプ８０ａが
セツトされてハンドル３８が右に360゜以上切られ
たことが保持される。ソレノイドａが励磁される
と、前記したように後輪は左に操舵される。そし
て、後輪がさらに左に操舵されると後輪操舵角セ
ンサ６４の出力信号は大きくなり、後輪が左に8゜
操舵されると、第６図に示す波形図より、インバ
ータ８７の出力である信号８ｃはＬレベルとな
る。この信号８ｃは上記ナンド回路５４ａに入力
されているため、ナンド回路５４ａの論理が成立
しなくなる。従つて、トランジスタQaは駆動さ
れなくなり、ソレノイドａは励磁されなくなる。
これにより、後輪は左に8゜操舵された状態が保持
される。

ところで、ハンドル３８を戻して操舵角度θ_fが
270゜になるとインバータ５１ｃの出力である信号
２７０ｃはＨレベルに切り換わる。また、ナンド
回路７９ａに入力されるインバータ７８ａの出力
は後輪は左に8゜操舵されて中立位置よりはずれて
いるためＨレベルとなつている。また、前記した
ようにフリツプフロツプ８０ａはセツトされてい
るため、ナンド回路７９ａの論理が成立する。こ
のため、オア回路８１の出力はＨレベルとなる。
これにより、トランジスタQcが駆動されてソレ
ノイドｃが励磁される。ソレノイドｃが励磁され
ると第２図を用いて前述したように後輪の操舵は
中立方向に復帰される。そして、後輪が5゜に復帰
されるとインバータ７８ａの出力はＬレベルとな
る。この信号は上記ナンド回路７９ａに入力され
ているため、このナンド回路７９ａの論理は成立
しなくなる。従つて、後輪が5゜まで復帰されると
トランジスタQcは駆動されなくなる。これによ
り、ソレノイドｃの励磁は解除される。以下、さ
らにハンドル３８を180゜まで戻したときの動作は
前記したので省略する。

以上述べたように、ハンドル３８を右に切つて
から戻す場合においては、ハンドル３８を右に
180゜切つて初めて後輪が左に2.5゜操舵され、さら
に270゜切つて初めて後輪が左に5゜操舵され、さら
に360゜切つて初めて後輪が左に8゜操羹される。ま
た、戻す場合にはハンドル３８が270゜まで戻つて
初めて後輪が5゜まで戻され、ハンドル３８が180゜
まで戻されて初めて後輪が2.5゜まで戻され、ハン
ドル３８が90゜まで戻されて初めて後輪が中立位
置に復帰される。このようにステツプ状に後輪が
操舵されるようすは第４図で示した軌跡を見れば
明らかである。

なお、ハンドル３８を左に360゜切つてから戻す
場合も同様に左に180゜切つてから初めて後輪が右
に2.5゜切られ、左に270゜切つてから初めて後輪が
右に5゜切られ、左に360゜切つてから初めて後輪が
右に8゜切られる。そして、ハンドル３８を270゜ま
で戻して後輪が5゜まで戻り、ハンドル３８を180゜
まで戻して後輪が2.5゜まで戻り、90゜まで戻して中
立に復帰される。この場合には、ハンドル３８が
左に180゜切られるとフリツプフロツプ５６Ｌがセ
ツトされると共に信号１８０ｂがＨレベルに切り
換わつてソレノイドｄ及びｂが励磁されて後輪が
右に2.5゜切られてからソレノイドｄ及びｂの励磁
が解除される。さらに、ハンドル３８が左に270゜
まで切られると信号２７０ｂがＨレベルとなつて
フリツプフロツプ７４ｂがセツトされると共に再
度ソレノイドｂが励磁されて後輪が右に操舵さ
れ、後輪が右に5゜操舵されると信号５ｃがＬレベ
ルとなるためソレノイドｂの励磁は解除される。
さらに、ハンドル３８が左に360゜まで切られると
信号３６０ｂがＨレベルとなつてフリツプフロツ
プ８０ｂがセツトされると共に再度ソレノイドｂ
が励磁されて後輪が右に操舵され、後輪が右に8゜
操舵されると信号８ｃがＬレベルとなるためソレ
ノイドｂの励磁は解除される。また、戻す場合に
おいて、ハンドル３８が270゜まで戻されると信号
２７０ｃがＨレベルに切り換わる。そして、ナン
ド回路７９ｂの論理が成立してソレノイドｃが励
磁されて後輪が5゜まで復帰されるとインバータ７
８ａの出力はＬレベルとなる。これにより、270゜
まで戻して初めて5゜まで復帰される。さらに、ハ
ンドル３８が180゜まで戻されると信号１８０ｃが
Ｈレベルに切り換わる。そして、ナンド回路７３
ｂの論理が成立してソレノイドｃが励磁されて後
輪が2.5゜まで復帰されるとインバータ７２ａの出
力はＬレベルとなる。これにより180゜まで戻して
初めて2.5゜まで復帰される。さらに、ハンドル３
８を90゜まで戻すと信号９０ｂがＨレベルに切り
換わつて信号９０ｃがＨレベルになり、後輪が中
立位置まで復帰される。

以上詳述したように本考案によれば、後輪を操
舵する後輪操舵手段が前輪操舵系とは機械的に分
離されて設けられているため、車載時のレイアウ
ト自由度が高く車載性に優れ、しかも前輪舵角の
変化と共に後輪の舵角を段階的に多段階に制御す
るものであるため、比例制御に近い特性を得なが
ら比例制御を行うものに比べて大幅に簡素で安価
にリヤステアリング装置を提供することができ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの考案に係る自動車のリヤステアリ
ング制御装置の一実施例を示す斜視図、第２図は
その中立状態を示す油圧回路図、第３図Ａ，Ｂは
制御回路を示す図、第４図はハンドル操舵角θ_fと
後輪操舵角θ_rの関係を示す図、第５図Ａ〜Ｃは第
１ないし第４のウインドコンパレータの出力特性
を示す図、第６図Ａ及びＢは第５ないし第８のウ
インドコンパレータの出力特性を示す図である。４１……ハンドル操舵角センサ、４３ａ〜４３
ｄ……第１〜第４のウインドコンパレータ、６６
ａ〜６６ｄ……第５〜第８のウインドコンパレー
タ、Qa〜Qd……トランジスタ。

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

前輪の操舵角を検出する前輪操舵角検出手段
と、前輪操舵系とは機械的に分離されて設けられ
後輪を操舵する後輪操舵手段と、上記前輪操舵角
検出手段の検出信号が入力され上記後輪操舵手段
の作動を制御する出力信号を発する操舵制御手段
とを有し、同操舵制御手段は上記前輪操舵角検出
手段の検出出力が予め設定された複数の前輪舵角
領域の何れかにあるかを判別する判別手段を有
し、同判別手段にて判別される前輪舵角領域の変
化に応じて後輪舵角を段階的に多段階に制御する
ように構成されていることを特徴とするリヤステ
アリング制御装置。