JPH10280805A - 車輛用スライドドアの開閉制御装置 - Google Patents
車輛用スライドドアの開閉制御装置Info
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- JPH10280805A JPH10280805A JP9094500A JP9450097A JPH10280805A JP H10280805 A JPH10280805 A JP H10280805A JP 9094500 A JP9094500 A JP 9094500A JP 9450097 A JP9450097 A JP 9450097A JP H10280805 A JPH10280805 A JP H10280805A
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- E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
- E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
- E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
- E05F15/60—Power-operated mechanisms for wings using electrical actuators
- E05F15/603—Power-operated mechanisms for wings using electrical actuators using rotary electromotors
- E05F15/632—Power-operated mechanisms for wings using electrical actuators using rotary electromotors for horizontally-sliding wings
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60J—WINDOWS, WINDSCREENS, NON-FIXED ROOFS, DOORS, OR SIMILAR DEVICES FOR VEHICLES; REMOVABLE EXTERNAL PROTECTIVE COVERINGS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES
- B60J5/00—Doors
- B60J5/04—Doors arranged at the vehicle sides
- B60J5/06—Doors arranged at the vehicle sides slidable; foldable
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- E05F15/632—Power-operated mechanisms for wings using electrical actuators using rotary electromotors for horizontally-sliding wings
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- E05Y2201/00—Constructional elements; Accessories therefor
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- E05Y2900/53—Type of wing
- E05Y2900/531—Doors
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- Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 車輛の停車時における傾斜を検出し、車体の
側面に取り付けたスライドドアを傾斜に応じてモータ等
の駆動源によって開閉制御することを目的とする。 【解決手段】 モータ等の駆動源５４、開閉機構によっ
て開閉移動されるスライドドア３、駆動源の駆動力を開
閉機構に断続自在に伝達するクラッチ手段５６、スライ
ドドアの移動方向に応じた信号を発生する移動信号発生
手段６０、駆動源およびクラッチ手段を制御して開閉機
構に伝達する駆動力を制御するスライドドア制御手段７
を備え、駆動源を停止制御してスライドドアを停止さ
せ、クラッチ手段を断制御してスライドドアを移動自在
とし、移動信号発生手段からの出力信号によってスライ
ドドアの自重による移動状況を検出し、この検出結果か
ら車輛の傾斜を判定して制御する。
側面に取り付けたスライドドアを傾斜に応じてモータ等
の駆動源によって開閉制御することを目的とする。 【解決手段】 モータ等の駆動源５４、開閉機構によっ
て開閉移動されるスライドドア３、駆動源の駆動力を開
閉機構に断続自在に伝達するクラッチ手段５６、スライ
ドドアの移動方向に応じた信号を発生する移動信号発生
手段６０、駆動源およびクラッチ手段を制御して開閉機
構に伝達する駆動力を制御するスライドドア制御手段７
を備え、駆動源を停止制御してスライドドアを停止さ
せ、クラッチ手段を断制御してスライドドアを移動自在
とし、移動信号発生手段からの出力信号によってスライ
ドドアの自重による移動状況を検出し、この検出結果か
ら車輛の傾斜を判定して制御する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車体の側面に取り
付けたスライドドアをモータ等の駆動源によって開閉制
御する際に、車輛の停車時における車体の前後方向の傾
斜に応じた開閉制御を行う車輛用スライドドアの開閉制
御装置に関する。
付けたスライドドアをモータ等の駆動源によって開閉制
御する際に、車輛の停車時における車体の前後方向の傾
斜に応じた開閉制御を行う車輛用スライドドアの開閉制
御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来から自動車等の車体の側面に前後方
向にスライド可能にスライドドアを設け、このスライド
ドアをモータ等の駆動源によって開閉制御するようにし
た車両用スライドドアの開閉制御装置が知られている。
この装置は、運転席やドアハンドルの近くに設けた操作
子を使用者が意識的に操作することによって駆動源を起
動し、スライドドアを自動的に開閉制御するものであ
る。
向にスライド可能にスライドドアを設け、このスライド
ドアをモータ等の駆動源によって開閉制御するようにし
た車両用スライドドアの開閉制御装置が知られている。
この装置は、運転席やドアハンドルの近くに設けた操作
子を使用者が意識的に操作することによって駆動源を起
動し、スライドドアを自動的に開閉制御するものであ
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、スライドド
アは自重が重く、移動方向が直線的であり、かつ車体の
前後方向と同一方向に移動するため、車体の前後方向の
傾斜によってスライドドアを駆動するために要する力が
大きく変化する。
アは自重が重く、移動方向が直線的であり、かつ車体の
前後方向と同一方向に移動するため、車体の前後方向の
傾斜によってスライドドアを駆動するために要する力が
大きく変化する。
【０００４】例えば、急傾斜を上る方向に駆動するには
大きな駆動力を必要とするが、平地ではほとんど駆動力
を必要としない。また、急傾斜を下る方向に駆動するに
は逆に制動力が必要である。
大きな駆動力を必要とするが、平地ではほとんど駆動力
を必要としない。また、急傾斜を下る方向に駆動するに
は逆に制動力が必要である。
【０００５】もし、スライドドアを、急傾斜を上る方向
に駆動できる力で平地や傾斜を下る方向に駆動した場合
は、駆動力が大きすぎるという不都合が生じる。そこ
で、ドア速度を検出して駆動力を制御することが行われ
ている。この制御はドア作動のハンチングを防止するた
めに時間遅れをもっているのが一般的である。例えば、
急傾斜を下る方向に駆動する場合は、動き出し直後は駆
動力制御が間に合わず、ドア速度が速くなりすぎるとい
う不都合が生じる。
に駆動できる力で平地や傾斜を下る方向に駆動した場合
は、駆動力が大きすぎるという不都合が生じる。そこ
で、ドア速度を検出して駆動力を制御することが行われ
ている。この制御はドア作動のハンチングを防止するた
めに時間遅れをもっているのが一般的である。例えば、
急傾斜を下る方向に駆動する場合は、動き出し直後は駆
動力制御が間に合わず、ドア速度が速くなりすぎるとい
う不都合が生じる。
【０００６】従って、急傾斜を下る方向に駆動するとき
は、最初から小さい力または制動する力で制御すること
が望ましい。このため、車体の傾斜の度合いをスライド
ドアの開閉に際して知ることが重要となる。
は、最初から小さい力または制動する力で制御すること
が望ましい。このため、車体の傾斜の度合いをスライド
ドアの開閉に際して知ることが重要となる。
【０００７】また、手動でスライドドアを動かすと、電
動駆動に切り替わる機能を備えた開閉制御装置がある。
この装置は、スライドドアが設定距離動かされたこと
や、設定速度以上になったことを検出し、スライドドア
を手で動かした方向に電動で駆動するものである。
動駆動に切り替わる機能を備えた開閉制御装置がある。
この装置は、スライドドアが設定距離動かされたこと
や、設定速度以上になったことを検出し、スライドドア
を手で動かした方向に電動で駆動するものである。
【０００８】このとき、車輛が傾斜地に停車している
と、スライドドアを傾斜に抗して手で動かすには大きな
力を必要とする。従って、傾斜に抗した方向にスライド
ドアが動かされたときは、設定距離や設定速度を小さく
設定し、電動駆動に切り替わりやすくすることが望まし
い。このため、車体の傾斜の度合いをスライドドアの開
閉に際して知ることが重要となる。
と、スライドドアを傾斜に抗して手で動かすには大きな
力を必要とする。従って、傾斜に抗した方向にスライド
ドアが動かされたときは、設定距離や設定速度を小さく
設定し、電動駆動に切り替わりやすくすることが望まし
い。このため、車体の傾斜の度合いをスライドドアの開
閉に際して知ることが重要となる。
【０００９】本発明は、このような従来の課題に鑑みな
されたもので、スライドドアの開閉制御に際し、車体の
前後方向の傾斜の度合いを、専用のセンサや装置を用い
ずにスライドドアの移動過程において検出して制御する
ことができる車輛用スライドドアの開閉制御装置を提供
することを目的とする。
されたもので、スライドドアの開閉制御に際し、車体の
前後方向の傾斜の度合いを、専用のセンサや装置を用い
ずにスライドドアの移動過程において検出して制御する
ことができる車輛用スライドドアの開閉制御装置を提供
することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明の請求項１記載の
発明は、モータ等の駆動源と、車体の側面に沿って開閉
可能に支持され開閉機構によって開閉移動されるスライ
ドドアと、駆動源の駆動力を開閉機構に断続自在に伝達
するクラッチ手段と、スライドドアの移動方向に応じた
信号を発生する移動信号発生手段と、駆動源およびクラ
ッチ手段を制御して開閉機構に伝達する駆動力を制御す
るスライドドア制御手段とを備え、スライドドア制御手
段は、駆動源を停止制御してスライドドアを停止させ、
クラッチ手段を断制御してスライドドアを移動自在と
し、移動信号発生手段からの出力信号によってスライド
ドアの自重による移動状況を検出し、この検出結果から
車輛の傾斜を判定して制御する。
発明は、モータ等の駆動源と、車体の側面に沿って開閉
可能に支持され開閉機構によって開閉移動されるスライ
ドドアと、駆動源の駆動力を開閉機構に断続自在に伝達
するクラッチ手段と、スライドドアの移動方向に応じた
信号を発生する移動信号発生手段と、駆動源およびクラ
ッチ手段を制御して開閉機構に伝達する駆動力を制御す
るスライドドア制御手段とを備え、スライドドア制御手
段は、駆動源を停止制御してスライドドアを停止させ、
クラッチ手段を断制御してスライドドアを移動自在と
し、移動信号発生手段からの出力信号によってスライド
ドアの自重による移動状況を検出し、この検出結果から
車輛の傾斜を判定して制御する。
【００１１】本発明の請求項２記載の発明は、請求項１
記載の発明において、移動信号発生手段は、スライドド
アの移動方向に応じた方向に回転するロータリーエンコ
ーダから成り、スライドドア制御手段はロータリーエン
コーダから出力される２相のパルス信号の位相関係から
スライドドアの移動状況を検出して制御する。
記載の発明において、移動信号発生手段は、スライドド
アの移動方向に応じた方向に回転するロータリーエンコ
ーダから成り、スライドドア制御手段はロータリーエン
コーダから出力される２相のパルス信号の位相関係から
スライドドアの移動状況を検出して制御する。
【００１２】本発明の請求項３記載の発明は、請求項１
または２記載の発明において、スライドドア制御手段
は、移動信号発生手段からの出力信号によってスライド
ドアが自重により開扉方向へ移動したことを検出する
と、車体は上り傾斜に位置していると判定し、閉扉方向
に移動したことを検出すると、車体は下り傾斜に位置し
ていると判定し、いずれの方向にも移動しないことを検
出したときは平坦地に位置していると判定して制御す
る。
または２記載の発明において、スライドドア制御手段
は、移動信号発生手段からの出力信号によってスライド
ドアが自重により開扉方向へ移動したことを検出する
と、車体は上り傾斜に位置していると判定し、閉扉方向
に移動したことを検出すると、車体は下り傾斜に位置し
ていると判定し、いずれの方向にも移動しないことを検
出したときは平坦地に位置していると判定して制御す
る。
【００１３】本発明の請求項４記載の発明は、請求項２
記載の発明において、スライドドア制御手段は、ロータ
リーエンコーダから出力されるパルス信号のパルス数を
一定時間計数することにより、車輛が停止している位置
の傾斜の度合いを検出して制御する。
記載の発明において、スライドドア制御手段は、ロータ
リーエンコーダから出力されるパルス信号のパルス数を
一定時間計数することにより、車輛が停止している位置
の傾斜の度合いを検出して制御する。
【００１４】本発明の請求項５記載の発明は、請求項２
記載の発明において、スライドドア制御手段は、ロータ
リーエンコーダから出力されるパルス信号の周期変化か
らスライドドアの加速度を検出することによって、車輛
が停止している位置の傾斜の度合いを検出して制御す
る。
記載の発明において、スライドドア制御手段は、ロータ
リーエンコーダから出力されるパルス信号の周期変化か
らスライドドアの加速度を検出することによって、車輛
が停止している位置の傾斜の度合いを検出して制御す
る。
【００１５】本発明の請求項６記載の発明は、請求項１
記載の発明において、スライドドア制御手段は、スライ
ドドアの移動距離とそのときのドア速度またはスライド
ドアの移動時間とそのときのドア速度から車輛が停止し
ている位置の傾斜の度合いを検出して制御する。
記載の発明において、スライドドア制御手段は、スライ
ドドアの移動距離とそのときのドア速度またはスライド
ドアの移動時間とそのときのドア速度から車輛が停止し
ている位置の傾斜の度合いを検出して制御する。
【００１６】本発明によれば、移動信号発生手段からの
出力信号、例えばロータリーエンコーダからの２相パル
ス信号の位相関係を検出することによってスライドドア
の移動状況を検出し、これによって車体の傾斜を検出し
ている。すなわち、スライドドアが開扉方向に移動した
ときは上り傾斜に、閉扉方向に移動したときは下り傾斜
に、移動せずに停止したときは平坦地に、それぞれ車輛
が位置していると判断する。
出力信号、例えばロータリーエンコーダからの２相パル
ス信号の位相関係を検出することによってスライドドア
の移動状況を検出し、これによって車体の傾斜を検出し
ている。すなわち、スライドドアが開扉方向に移動した
ときは上り傾斜に、閉扉方向に移動したときは下り傾斜
に、移動せずに停止したときは平坦地に、それぞれ車輛
が位置していると判断する。
【００１７】また、スライドドアが自重で落下していく
様子は、球体が傾斜地を転がって行く様子に近似するこ
とができる。従って、移動距離とそのときのドア速度、
または移動時間とそのときのドア速度、あるいはパルス
周期の変化からドアの加速度が分かり、重力加速度と比
較すれば傾斜の度合いを知ることができる。
様子は、球体が傾斜地を転がって行く様子に近似するこ
とができる。従って、移動距離とそのときのドア速度、
または移動時間とそのときのドア速度、あるいはパルス
周期の変化からドアの加速度が分かり、重力加速度と比
較すれば傾斜の度合いを知ることができる。
【００１８】こうして得た車体の傾斜情報は、車体の側
面に取り付けたスライドドアをモータ等の駆動源によっ
て開閉制御する際に、傾斜に応じた開閉制御を行うため
に用いる。
面に取り付けたスライドドアをモータ等の駆動源によっ
て開閉制御する際に、傾斜に応じた開閉制御を行うため
に用いる。
【００１９】
【発明の実施の形態】図１は、本発明による車輛用スラ
イドドアの開閉制御装置が適用される自動車の一例を示
す外観斜視図で、車体１の側面にスライドドア３が前後
方向に開閉可能に装着された状態を示している。また、
図２はスライドドア３（鎖線で示す）を取り外した状態
を示す車体１の拡大斜視図であり、図３はスライドドア
３のみを単独で示す斜視図である。
イドドアの開閉制御装置が適用される自動車の一例を示
す外観斜視図で、車体１の側面にスライドドア３が前後
方向に開閉可能に装着された状態を示している。また、
図２はスライドドア３（鎖線で示す）を取り外した状態
を示す車体１の拡大斜視図であり、図３はスライドドア
３のみを単独で示す斜視図である。
【００２０】これらの図において、スライドドア３は、
内側上下端にそれぞれ固設した上側摺動連結具３１およ
び下側摺動連結具３２を、車体１のドア開口部１１の上
縁に設けた上部トラック１２および下縁に設けた下部ト
ラック１３にそれぞれ連係することによって、車体１に
前後方向に摺動自在に懸架されている。
内側上下端にそれぞれ固設した上側摺動連結具３１およ
び下側摺動連結具３２を、車体１のドア開口部１１の上
縁に設けた上部トラック１２および下縁に設けた下部ト
ラック１３にそれぞれ連係することによって、車体１に
前後方向に摺動自在に懸架されている。
【００２１】また、スライドドア３は、内側後端に取り
付けたヒンジアーム３３が車体１の後部ウェスト部付近
に固定したガイドトラック１４に摺動自在に係合して案
内され、ドア開口部１１を密閉した全閉位置から車体１
のアウターパネルの外側面より若干外方に突出しながら
車体１の外装パネル側面と平行に後方に移動し、ドア開
口部１１を全開させる全開位置まで移動するように装着
されている。
付けたヒンジアーム３３が車体１の後部ウェスト部付近
に固定したガイドトラック１４に摺動自在に係合して案
内され、ドア開口部１１を密閉した全閉位置から車体１
のアウターパネルの外側面より若干外方に突出しながら
車体１の外装パネル側面と平行に後方に移動し、ドア開
口部１１を全開させる全開位置まで移動するように装着
されている。
【００２２】さらに、スライドドア３は、全閉位置に位
置するときに開口端面に設けたドアロック３４が車体１
側に固定したストライカと係合することによって、確実
な閉鎖状態をもって全閉位置に保持されるように構成さ
れている。また、スライドドア３の外側面には、手動に
よる開閉操作を行うためのドアハンドル３５が取り付け
られている。
置するときに開口端面に設けたドアロック３４が車体１
側に固定したストライカと係合することによって、確実
な閉鎖状態をもって全閉位置に保持されるように構成さ
れている。また、スライドドア３の外側面には、手動に
よる開閉操作を行うためのドアハンドル３５が取り付け
られている。
【００２３】また、車体１のドア開口部１１の後方に
は、車体１を外装するアウターパネルと室内側のインナ
ーパネルとの間に、図４に示すように、スライドドア駆
動装置５が装着されている。このスライドドア駆動装置
５は、モータ駆動によってガイドトラック１４内に配設
されているケーブル部材５１を移動させ、それによって
ケーブル部材５１に連結されたスライドドア３を移動さ
せるものである。
は、車体１を外装するアウターパネルと室内側のインナ
ーパネルとの間に、図４に示すように、スライドドア駆
動装置５が装着されている。このスライドドア駆動装置
５は、モータ駆動によってガイドトラック１４内に配設
されているケーブル部材５１を移動させ、それによって
ケーブル部材５１に連結されたスライドドア３を移動さ
せるものである。
【００２４】なお、本実施の形態では車内に設置した開
閉スイッチによってスライドドア３の開閉指示を行うと
ともに、図１に示すように、車外からワイヤレスリモコ
ン９によっても開閉指示を行うことができるように構成
されている。この構成の詳細については後述する。
閉スイッチによってスライドドア３の開閉指示を行うと
ともに、図１に示すように、車外からワイヤレスリモコ
ン９によっても開閉指示を行うことができるように構成
されている。この構成の詳細については後述する。
【００２５】図５は、スライドドア駆動装置５の要部を
示す斜視図である。同図において、スライドドア駆動装
置５はモータ駆動部５２を有し、このモータ駆動部５２
は車体１の室内側にボルト等をもって固定されたベース
プレート５３に、正逆転可能なスライドドア開閉用の開
閉モータ５４、ケーブル部材５１が巻回されるドライブ
プーリ５５、電磁クラッチ５６を内蔵する減速部５７を
それぞれ固定した構成からなる。
示す斜視図である。同図において、スライドドア駆動装
置５はモータ駆動部５２を有し、このモータ駆動部５２
は車体１の室内側にボルト等をもって固定されたベース
プレート５３に、正逆転可能なスライドドア開閉用の開
閉モータ５４、ケーブル部材５１が巻回されるドライブ
プーリ５５、電磁クラッチ５６を内蔵する減速部５７を
それぞれ固定した構成からなる。
【００２６】ドライブプーリ５５は回転伝達力が不可逆
的な減速機構を有して開閉モータ５４の回転数を減少
し、かつ出力トルクを増大してケーブル部材５１に伝達
する。また、電磁クラッチ５６は開閉モータ５４の駆動
時に別途適時に励磁されて開閉モータ５４とドライブプ
ーリ５５とを機械的に接続する。
的な減速機構を有して開閉モータ５４の回転数を減少
し、かつ出力トルクを増大してケーブル部材５１に伝達
する。また、電磁クラッチ５６は開閉モータ５４の駆動
時に別途適時に励磁されて開閉モータ５４とドライブプ
ーリ５５とを機械的に接続する。
【００２７】ドライブプーリ５５に巻回されたケーブル
部材５１は、ガイドトラック１４の後方に設けられた一
対の案内プーリ５８，５８を介して外向きにコ字型に開
口するガイドトラック１４の上方の開口部１４ａと、下
方の開口部１４ｂとに互いに平行に掛け回されるととも
に、ガイドトラック１４の前端部に設けた反転プーリ５
９に巻回されて無端索条を形成している。
部材５１は、ガイドトラック１４の後方に設けられた一
対の案内プーリ５８，５８を介して外向きにコ字型に開
口するガイドトラック１４の上方の開口部１４ａと、下
方の開口部１４ｂとに互いに平行に掛け回されるととも
に、ガイドトラック１４の前端部に設けた反転プーリ５
９に巻回されて無端索条を形成している。
【００２８】また、ケーブル部材５１のガイドトラック
１４の開口部１４ａを走行する部分の適所には、開口部
１４ａ内を抵抗なく走行できる状態で移動部材３６が固
設されている。ケーブル部材５１はこの移動部材３６よ
り前方側が閉扉用ケーブル５１ａとなり、後方側が開扉
用ケーブル５１ｂとなっている。
１４の開口部１４ａを走行する部分の適所には、開口部
１４ａ内を抵抗なく走行できる状態で移動部材３６が固
設されている。ケーブル部材５１はこの移動部材３６よ
り前方側が閉扉用ケーブル５１ａとなり、後方側が開扉
用ケーブル５１ｂとなっている。
【００２９】移動部材３６はヒンジアーム３３を介して
スライドドア３の内側後端部に連結され、開閉モータ５
４の回転による開扉用ケーブル５１ａまたは閉扉用ケー
ブル５１ｂの引っ張り力によってガイドトラック１４の
開口部１４ａ内を前方または後方に移動し、それによっ
てスライドドア３を閉扉方向または開扉方向に移動させ
るようになっている。これらによって開閉機構が構成さ
れている。
スライドドア３の内側後端部に連結され、開閉モータ５
４の回転による開扉用ケーブル５１ａまたは閉扉用ケー
ブル５１ｂの引っ張り力によってガイドトラック１４の
開口部１４ａ内を前方または後方に移動し、それによっ
てスライドドア３を閉扉方向または開扉方向に移動させ
るようになっている。これらによって開閉機構が構成さ
れている。
【００３０】また、ドライブプーリ５５の回転軸には、
その回転角度を高分解能に計測するためのロータリーエ
ンコーダ６０が移動信号発生手段として連係されてい
る。ロータリーエンコーダ６０はドライブプーリ５５の
回転角度に応じたパルス数の出力信号を発生し、ドライ
ブプーリ５５に巻回されているケーブル部材５１の移動
量、すなわちスライドドア３の移動量を計測できるよう
になっている。
その回転角度を高分解能に計測するためのロータリーエ
ンコーダ６０が移動信号発生手段として連係されてい
る。ロータリーエンコーダ６０はドライブプーリ５５の
回転角度に応じたパルス数の出力信号を発生し、ドライ
ブプーリ５５に巻回されているケーブル部材５１の移動
量、すなわちスライドドア３の移動量を計測できるよう
になっている。
【００３１】このため、スライドドア３の全閉位置を初
期値としてロータリーエンコーダ６０からのパルス数を
全開位置まで計数すれば、その計数値Ｎは移動部材３６
の位置、すなわちスライドドア３の位置を表すことにな
る。
期値としてロータリーエンコーダ６０からのパルス数を
全開位置まで計数すれば、その計数値Ｎは移動部材３６
の位置、すなわちスライドドア３の位置を表すことにな
る。
【００３２】図６は、スライドドア３の移動状況を示す
概略的平面図である。前述したように、スライドドア３
は、上側摺動連結具３１および下側摺動連結具３２が上
部トラック１２および下部トラック１３と連係すること
によって前方部が保持されており、ヒンジアーム３３が
移動部材３６を介してケーブル部材５１に固設されるこ
とで後方部が保持されている。
概略的平面図である。前述したように、スライドドア３
は、上側摺動連結具３１および下側摺動連結具３２が上
部トラック１２および下部トラック１３と連係すること
によって前方部が保持されており、ヒンジアーム３３が
移動部材３６を介してケーブル部材５１に固設されるこ
とで後方部が保持されている。
【００３３】図７は、下部トラック１３に設けた全開チ
ェック部材１３ａを示す外観斜視図である。全開チェッ
ク部材１３ａは、一辺の傾斜が急峻で他辺の傾斜が緩や
かなＶ字状の板バネ部材で、下部トラック１３の開口部
の上側端面１３ｂに穿設した孔部１３ｃに挿入され、緩
斜辺側が片持ち状に固定された状態で取り付けられてい
る。
ェック部材１３ａを示す外観斜視図である。全開チェッ
ク部材１３ａは、一辺の傾斜が急峻で他辺の傾斜が緩や
かなＶ字状の板バネ部材で、下部トラック１３の開口部
の上側端面１３ｂに穿設した孔部１３ｃに挿入され、緩
斜辺側が片持ち状に固定された状態で取り付けられてい
る。
【００３４】スライドドア３が図示の状態から後方に移
動すると、垂直ローラ３２ａが下部トラック１３の底面
１３ｄ上を回転し、水平ローラ３２ｂが上側端面１３ｂ
の内側面に当接しながら回転し、それぞれ移動する。水
平ローラ３２ｂが全開チェック部材１３ａに達すると、
全開チェック部材１３ａを外方に押し出す形で乗り越え
全開位置に達する。
動すると、垂直ローラ３２ａが下部トラック１３の底面
１３ｄ上を回転し、水平ローラ３２ｂが上側端面１３ｂ
の内側面に当接しながら回転し、それぞれ移動する。水
平ローラ３２ｂが全開チェック部材１３ａに達すると、
全開チェック部材１３ａを外方に押し出す形で乗り越え
全開位置に達する。
【００３５】水平ローラ３２ｂが全開位置に達すると、
水平ローラ３２ｂの前方への移動は全開チェック部材１
３ａの急峻辺によって阻止されるので、スライドドア３
は全開位置で保持されることになる。ただし、急峻辺も
若干の傾斜角を有しているので、強い操作力が加われ
ば、水平ローラ３２ｂが全開チェック部材１３ａを外方
に押し出す形で乗り越え、前方に移動する。
水平ローラ３２ｂの前方への移動は全開チェック部材１
３ａの急峻辺によって阻止されるので、スライドドア３
は全開位置で保持されることになる。ただし、急峻辺も
若干の傾斜角を有しているので、強い操作力が加われ
ば、水平ローラ３２ｂが全開チェック部材１３ａを外方
に押し出す形で乗り越え、前方に移動する。
【００３６】（スライドドア制御装置）次に、図８に示
すブロック図を参照してスライドドア制御装置７と、車
体１およびスライドドア３内の各電気的要素との接続関
係について説明する。スライドドア制御装置７はマイク
ロコンピュータによるプログラム制御によってスライド
ドア駆動装置５を制御するもので、例えば車体１内のモ
ータ駆動部５２の近傍に配置されている。
すブロック図を参照してスライドドア制御装置７と、車
体１およびスライドドア３内の各電気的要素との接続関
係について説明する。スライドドア制御装置７はマイク
ロコンピュータによるプログラム制御によってスライド
ドア駆動装置５を制御するもので、例えば車体１内のモ
ータ駆動部５２の近傍に配置されている。
【００３７】スライドドア制御装置７と車体１内の各電
気的要素との接続としては、直流電圧ＢＶを受けるため
のバッテリー１５との接続、イグニッション信号ＩＧを
受けるためのイグニッションスイッチ１６との接続、パ
ーキング信号ＰＫを受けるためのパーキングスイッチ１
７との接続、メインスイッチ信号ＭＡを受けるためのメ
インスイッチ１８との接続がある。
気的要素との接続としては、直流電圧ＢＶを受けるため
のバッテリー１５との接続、イグニッション信号ＩＧを
受けるためのイグニッションスイッチ１６との接続、パ
ーキング信号ＰＫを受けるためのパーキングスイッチ１
７との接続、メインスイッチ信号ＭＡを受けるためのメ
インスイッチ１８との接続がある。
【００３８】さらに、ドア開信号ＤＯを受けるための開
扉スイッチ１９との接続、ドア閉信号ＤＣを受けるため
の閉扉スイッチ２０との接続、ワイヤレスリモコン９か
らのリモコン開信号ＲＯまたはリモコン閉信号ＲＣを受
けるためのキーレスシステム２１との接続、スライドド
ア３が自動開閉されることを警告するために警報音を発
生するブザー２２との接続、車速信号ＳＳを受けるため
の車速センサ２３との接続がある。
扉スイッチ１９との接続、ドア閉信号ＤＣを受けるため
の閉扉スイッチ２０との接続、ワイヤレスリモコン９か
らのリモコン開信号ＲＯまたはリモコン閉信号ＲＣを受
けるためのキーレスシステム２１との接続、スライドド
ア３が自動開閉されることを警告するために警報音を発
生するブザー２２との接続、車速信号ＳＳを受けるため
の車速センサ２３との接続がある。
【００３９】なお、開扉スイッチ１９および閉扉スイッ
チ２０がそれぞれ２つの操作子から構成されているの
は、これらのスイッチが例えば車内の運転席と後部座席
との２箇所に設置されていることを示している。
チ２０がそれぞれ２つの操作子から構成されているの
は、これらのスイッチが例えば車内の運転席と後部座席
との２箇所に設置されていることを示している。
【００４０】次に、スライドドア制御装置７とスライド
ドア駆動装置５との接続関係としては、開閉モータ５４
に電力を供給するための接続、電磁クラッチ５６を制御
するための接続、ロータリーエンコーダ６０からのパル
ス信号を受けてパルス信号φ１、φ２を出力するパルス
信号発生部６１との接続などがある。
ドア駆動装置５との接続関係としては、開閉モータ５４
に電力を供給するための接続、電磁クラッチ５６を制御
するための接続、ロータリーエンコーダ６０からのパル
ス信号を受けてパルス信号φ１、φ２を出力するパルス
信号発生部６１との接続などがある。
【００４１】また、スライドドア制御装置７とスライド
ドア３内の各電気的要素との接続としては、スライドド
ア３が全閉状態より若干開いた状態でドア開口部１１に
設けた車体側コネクタ２４とスライドドア３の開口端に
設けたドア側コネクタ３７とが接続されることによって
可能となる。
ドア３内の各電気的要素との接続としては、スライドド
ア３が全閉状態より若干開いた状態でドア開口部１１に
設けた車体側コネクタ２４とスライドドア３の開口端に
設けたドア側コネクタ３７とが接続されることによって
可能となる。
【００４２】この接続状態でのスライドドア制御装置７
とスライドドア３内の各電気的要素との接続としては、
スライドドア３をハーフラッチ直前からフルラッチの状
態にまで締め込むためにクロージャーモータ（ＣＭ）３
８に電力を供給するための接続、ドアロック３４を駆動
してストライカ２５から外すためのアクチュエータ（Ａ
ＣＴＲ）３９に電力を供給するための接続、ハーフラッ
チを検出するハーフラッチスイッチ４０からのハーフラ
ッチ信号ＨＲを受けるための接続、ドアロック３４と連
結しているドアハンドル３５の操作を検出するドアハン
ドルスイッチ３５ａからのドアハンドル信号ＤＨを受け
るための接続などがある。
とスライドドア３内の各電気的要素との接続としては、
スライドドア３をハーフラッチ直前からフルラッチの状
態にまで締め込むためにクロージャーモータ（ＣＭ）３
８に電力を供給するための接続、ドアロック３４を駆動
してストライカ２５から外すためのアクチュエータ（Ａ
ＣＴＲ）３９に電力を供給するための接続、ハーフラッ
チを検出するハーフラッチスイッチ４０からのハーフラ
ッチ信号ＨＲを受けるための接続、ドアロック３４と連
結しているドアハンドル３５の操作を検出するドアハン
ドルスイッチ３５ａからのドアハンドル信号ＤＨを受け
るための接続などがある。
【００４３】次に、図９に示すブロック図を参照してス
ライドドア制御装置７の構成について説明する。スライ
ドドア制御装置７は主制御部７１を有し、一定の時間間
隔で繰り返し制御を行っている。主制御部７１内には周
辺回路の状況に応じて適正な制御モードを選択する制御
モード選択部７２が含まれている。
ライドドア制御装置７の構成について説明する。スライ
ドドア制御装置７は主制御部７１を有し、一定の時間間
隔で繰り返し制御を行っている。主制御部７１内には周
辺回路の状況に応じて適正な制御モードを選択する制御
モード選択部７２が含まれている。
【００４４】制御モード選択部７２は、周辺回路の最新
の状況に応じて制御に必要な最適の専用制御部を選択す
る。専用制御部としては、主としてスライドドア３の開
閉を制御するオートスライド制御部７３、スライドドア
３の移動速度を制御する速度制御部７４、スライドドア
３を駆動中にスライドドア３の移動を抑制する物が移動
方向に挟み込まれたか否かを検出する挟み込み制御部７
５がある。
の状況に応じて制御に必要な最適の専用制御部を選択す
る。専用制御部としては、主としてスライドドア３の開
閉を制御するオートスライド制御部７３、スライドドア
３の移動速度を制御する速度制御部７４、スライドドア
３を駆動中にスライドドア３の移動を抑制する物が移動
方向に挟み込まれたか否かを検出する挟み込み制御部７
５がある。
【００４５】また、スライドドア制御装置７は複数の入
出力ポート７７を有し、前述した各種のスイッチのオン
／オフ信号や、リレーまたはクラッチ等の動作／非動作
信号等を入出力するように構成されている。
出力ポート７７を有し、前述した各種のスイッチのオン
／オフ信号や、リレーまたはクラッチ等の動作／非動作
信号等を入出力するように構成されている。
【００４６】また、速度算出部７８および位置検出部７
９はパルス信号発生部６１から出力される２相のパルス
信号φ１，φ２を受けて周期計数値Ｔおよび位置計数値
Ｎを生成する。ここで、図１０に示すタイムチャートを
参照しながら速度算出部７８の動作について説明する。
９はパルス信号発生部６１から出力される２相のパルス
信号φ１，φ２を受けて周期計数値Ｔおよび位置計数値
Ｎを生成する。ここで、図１０に示すタイムチャートを
参照しながら速度算出部７８の動作について説明する。
【００４７】同図において、２相の速度信号Ｖφ１，Ｖ
φ２はロータリーエンコーダ６０から出力される２相の
パルス信号φ１，φ２に対応するもので、両信号の位相
関係からロータリーエンコーダ６０の回転方向、すなわ
ちスライドドア３の移動方向を検出する。具体的には、
パルス信号φ１の立ち上がり時にパルス信号φ２がＬレ
ベル（図示の状態）であれば例えば開扉方向と判定し、
Ｈレベルであればその逆の閉扉方向と判定する。
φ２はロータリーエンコーダ６０から出力される２相の
パルス信号φ１，φ２に対応するもので、両信号の位相
関係からロータリーエンコーダ６０の回転方向、すなわ
ちスライドドア３の移動方向を検出する。具体的には、
パルス信号φ１の立ち上がり時にパルス信号φ２がＬレ
ベル（図示の状態）であれば例えば開扉方向と判定し、
Ｈレベルであればその逆の閉扉方向と判定する。
【００４８】また、速度算出部７８では、速度信号Ｖφ
１の立ち上がり時に割り込みパルスｇ１を発生し、この
割り込みパルスｇ１の発生周期の間に割り込みパルスｇ
１より十分小さな周期を有するクロックパルスＣ１のパ
ルス数を計数し、その計数値を周期計数値Ｔとする。従
って、この周期計数値Ｔはロータリーエンコーダ６０が
出力するパルス信号φ１の周期をディジタル値に変換し
たものとなる。
１の立ち上がり時に割り込みパルスｇ１を発生し、この
割り込みパルスｇ１の発生周期の間に割り込みパルスｇ
１より十分小さな周期を有するクロックパルスＣ１のパ
ルス数を計数し、その計数値を周期計数値Ｔとする。従
って、この周期計数値Ｔはロータリーエンコーダ６０が
出力するパルス信号φ１の周期をディジタル値に変換し
たものとなる。
【００４９】また、この実施の形態では速度信号Ｖφ１
の連続する４周期分の周期計数値からスライドドア３の
速度を認識するようにしているので、４周期分の周期計
数値を格納するために４つの周期レジスタ１〜４を備え
ている。また、位置計数値Ｎは速度信号Ｖφ１、すなわ
ち割り込みパルスｇ１を計数することによって得ること
ができる。
の連続する４周期分の周期計数値からスライドドア３の
速度を認識するようにしているので、４周期分の周期計
数値を格納するために４つの周期レジスタ１〜４を備え
ている。また、位置計数値Ｎは速度信号Ｖφ１、すなわ
ち割り込みパルスｇ１を計数することによって得ること
ができる。
【００５０】図９に戻り、バッテリー１５は自動車の走
行中に発電機８１によって充電され、その出力電圧は安
定化電源回路８２によって定電圧化されてスライドドア
制御装置７に供給される。
行中に発電機８１によって充電され、その出力電圧は安
定化電源回路８２によって定電圧化されてスライドドア
制御装置７に供給される。
【００５１】また、バッテリー１５の出力電圧は電圧検
出部８３によって検出され、その電圧値はＡ／Ｄ変換部
８４でディジタル信号に変換されてスライドドア制御装
置７の主制御部７１に入力される。また、バッテリー１
５の出力電圧はシャント抵抗８５に供給され、抵抗８５
に流れる電流値Ｉが電流検出部８６で検出される。検出
された電流値ＩはＡ／Ｄ変換部８７でディジタル信号に
変換されスライドドア制御装置７の主制御部７１に入力
される。
出部８３によって検出され、その電圧値はＡ／Ｄ変換部
８４でディジタル信号に変換されてスライドドア制御装
置７の主制御部７１に入力される。また、バッテリー１
５の出力電圧はシャント抵抗８５に供給され、抵抗８５
に流れる電流値Ｉが電流検出部８６で検出される。検出
された電流値ＩはＡ／Ｄ変換部８７でディジタル信号に
変換されスライドドア制御装置７の主制御部７１に入力
される。
【００５２】また、バッテリー１５の出力電圧はシャン
ト抵抗８５を介して電力スイッチ素子８８に供給され
る。この電力スイッチ素子８８はスライドドア制御装置
７によってオン／オフ制御され、直流信号をパルス信号
に変換して開閉モータ５４またはクロージャーモータ３
８に供給する。パルス信号のデューティ比は自在に制御
し得るようになっている。
ト抵抗８５を介して電力スイッチ素子８８に供給され
る。この電力スイッチ素子８８はスライドドア制御装置
７によってオン／オフ制御され、直流信号をパルス信号
に変換して開閉モータ５４またはクロージャーモータ３
８に供給する。パルス信号のデューティ比は自在に制御
し得るようになっている。
【００５３】電力スイッチ素子８８で得られたパルス信
号は、極性反転回路８９およびモータ切替回路９０を介
して開閉モータ５４またはクロージャーモータ３８に供
給される。極性反転回路８９は開閉モータ５４またはク
ロージャーモータ３８の駆動方向を変更するためのもの
で、電力スイッチ素子８８と共にモータの電力供給回路
を構成している。
号は、極性反転回路８９およびモータ切替回路９０を介
して開閉モータ５４またはクロージャーモータ３８に供
給される。極性反転回路８９は開閉モータ５４またはク
ロージャーモータ３８の駆動方向を変更するためのもの
で、電力スイッチ素子８８と共にモータの電力供給回路
を構成している。
【００５４】また、モータ切替回路９０は主制御部７１
からの指示によってスライドドア３を開閉駆動する開閉
モータ５４とクロージャーモータ３８とのいずれか一方
を選択する。両モータともスライドドア３を駆動するモ
ータであるが、同時に駆動されることがないため、選択
的に駆動電力を供給するようにしている。
からの指示によってスライドドア３を開閉駆動する開閉
モータ５４とクロージャーモータ３８とのいずれか一方
を選択する。両モータともスライドドア３を駆動するモ
ータであるが、同時に駆動されることがないため、選択
的に駆動電力を供給するようにしている。
【００５５】この他に、主制御部７１からの指示によっ
て電磁クラッチ５６を制御するクラッチ駆動回路９１、
同じく主制御部７１からの指示によってアクチュエータ
３９を制御するアクチュエータ駆動回路９２を備えてい
る。
て電磁クラッチ５６を制御するクラッチ駆動回路９１、
同じく主制御部７１からの指示によってアクチュエータ
３９を制御するアクチュエータ駆動回路９２を備えてい
る。
【００５６】（動作／オート開制御）次に、図１１〜図
１４に示すフローチャートを参照しながら、スライドド
ア制御装置７によるスライドドア３の開閉制御について
説明する。なお、これらの制御はいずれもメインスイッ
チ１８がオンされて電源電圧がスライドドア制御装置７
を初めとする各電気的要素に供給されており、パーキン
グスイッチ１７がオンされてシフトポジションがＰ（駐
車）レンジにあり、車両が停止状態にあることが車速セ
ンサ２３によって検出されており、かつドアロックノブ
が解錠されてスライドドア３が開閉可能な状態にある場
合に作動する。これらの条件が１つでも満たされていな
い場合は、手動による開閉操作のみが可能で、スライド
ドア制御装置７による開閉制御は行われない。
１４に示すフローチャートを参照しながら、スライドド
ア制御装置７によるスライドドア３の開閉制御について
説明する。なお、これらの制御はいずれもメインスイッ
チ１８がオンされて電源電圧がスライドドア制御装置７
を初めとする各電気的要素に供給されており、パーキン
グスイッチ１７がオンされてシフトポジションがＰ（駐
車）レンジにあり、車両が停止状態にあることが車速セ
ンサ２３によって検出されており、かつドアロックノブ
が解錠されてスライドドア３が開閉可能な状態にある場
合に作動する。これらの条件が１つでも満たされていな
い場合は、手動による開閉操作のみが可能で、スライド
ドア制御装置７による開閉制御は行われない。
【００５７】最初に車内に設置されている開扉スイッチ
１９またはワイヤレスリモコン９によってドア開が指示
され、スライドドア３を全開位置まで移動させるオート
開制御について、図１１〜図１２に示すフローチャート
を参照しながら説明する。
１９またはワイヤレスリモコン９によってドア開が指示
され、スライドドア３を全開位置まで移動させるオート
開制御について、図１１〜図１２に示すフローチャート
を参照しながら説明する。
【００５８】この制御は、スライドドア制御装置７がド
ア開信号ＤＯまたはリモコン開信号ＲＯを受けたときに
スタートする。まず、位置計数値Ｎからスライドドア３
の現在位置を求め（ステップＳ１０）、全開位置か判断
する（ステップＳ１１）。全開位置であれば、この制御
は不要なので処理を終了する。
ア開信号ＤＯまたはリモコン開信号ＲＯを受けたときに
スタートする。まず、位置計数値Ｎからスライドドア３
の現在位置を求め（ステップＳ１０）、全開位置か判断
する（ステップＳ１１）。全開位置であれば、この制御
は不要なので処理を終了する。
【００５９】スライドドア３が全開位置でなければ、全
開チェック手前位置（全開チェック部材１３ａの手前位
置）か判断し（ステップＳ１２）、全開チェック手前位
置でなければ、全閉位置またはハーフラッチ位置か判断
する（ステップＳ１３）。全閉位置またはハーフラッチ
位置の場合はクロージャーモータ（ＣＭ）３８が作動終
了状態か確認し（ステップＳ１４）、作動終了状態であ
れば、アクチュエータ（ＡＣＴＲ）３９を駆動してドア
ロック３４をストライカ２５から外し（ステップＳ１
５）、ハーフラッチ信号ＨＲによってハーフスイッチ４
０のオフを確認してスライドドア３がハーフラッチ状態
でないか判断する（ステップＳ１６）。
開チェック手前位置（全開チェック部材１３ａの手前位
置）か判断し（ステップＳ１２）、全開チェック手前位
置でなければ、全閉位置またはハーフラッチ位置か判断
する（ステップＳ１３）。全閉位置またはハーフラッチ
位置の場合はクロージャーモータ（ＣＭ）３８が作動終
了状態か確認し（ステップＳ１４）、作動終了状態であ
れば、アクチュエータ（ＡＣＴＲ）３９を駆動してドア
ロック３４をストライカ２５から外し（ステップＳ１
５）、ハーフラッチ信号ＨＲによってハーフスイッチ４
０のオフを確認してスライドドア３がハーフラッチ状態
でないか判断する（ステップＳ１６）。
【００６０】スライドドア３が全閉位置またはハーフラ
ッチ位置でない場合（ステップＳ１３）、あるいはハー
フラッチ状態でない場合（ステップＳ１６）は、クラッ
チ駆動回路９１を制御して電磁クラッチ５６によって開
閉モータ５４とドライブプーリ５５とを機械的に接続す
る（ステップＳ１７）。
ッチ位置でない場合（ステップＳ１３）、あるいはハー
フラッチ状態でない場合（ステップＳ１６）は、クラッ
チ駆動回路９１を制御して電磁クラッチ５６によって開
閉モータ５４とドライブプーリ５５とを機械的に接続す
る（ステップＳ１７）。
【００６１】次いで、平坦地フラッグがセットされてお
らず（ステップＳ１８）、上り坂または下り坂フラグが
セットされており（ステップＳ１９）、下り坂で緩斜面
の場合は開閉モータ駆動電圧を「基準電圧＋α」の値に
セットし（ステップＳ２０，Ｓ２１，Ｓ２２）、下り坂
で急斜面の場合は開閉モータ駆動電圧を「基準電圧＋
β」の値にセットする（ステップＳ２０，Ｓ２１，Ｓ２
３）。ただし、α＜βである。
らず（ステップＳ１８）、上り坂または下り坂フラグが
セットされており（ステップＳ１９）、下り坂で緩斜面
の場合は開閉モータ駆動電圧を「基準電圧＋α」の値に
セットし（ステップＳ２０，Ｓ２１，Ｓ２２）、下り坂
で急斜面の場合は開閉モータ駆動電圧を「基準電圧＋
β」の値にセットする（ステップＳ２０，Ｓ２１，Ｓ２
３）。ただし、α＜βである。
【００６２】また、上り坂で緩斜面の場合は開閉モータ
駆動電圧を「基準電圧−α」の値にセットし（ステップ
Ｓ２０，Ｓ２４，Ｓ２５）、上り坂で急斜面の場合は開
閉モータ駆動電圧を「基準電圧−β」の値にセットする
（ステップＳ２０，Ｓ２４，Ｓ２６）。
駆動電圧を「基準電圧−α」の値にセットし（ステップ
Ｓ２０，Ｓ２４，Ｓ２５）、上り坂で急斜面の場合は開
閉モータ駆動電圧を「基準電圧−β」の値にセットする
（ステップＳ２０，Ｓ２４，Ｓ２６）。
【００６３】平坦地フラッグがセットされている場合
（ステップＳ１８）、または上り坂または下り坂フラグ
がセットされていない場合は（ステップＳ１９）、開閉
モータ駆動電圧を基準電圧にセットする（ステップＳ２
７）。
（ステップＳ１８）、または上り坂または下り坂フラグ
がセットされていない場合は（ステップＳ１９）、開閉
モータ駆動電圧を基準電圧にセットする（ステップＳ２
７）。
【００６４】こうして開閉モータ駆動電圧のセットが終
了すると、モータ切替回路９０を開閉モータ５４側に切
り替え、電力スイッチ素子８８および極性反転回路８９
を制御して開閉モータ５４をドア開扉方向に起動する
（ステップＳ２８）。
了すると、モータ切替回路９０を開閉モータ５４側に切
り替え、電力スイッチ素子８８および極性反転回路８９
を制御して開閉モータ５４をドア開扉方向に起動する
（ステップＳ２８）。
【００６５】次いで、電力スイッチ素子８８を制御して
開閉モータ５４の回転数を制御しながらスライドドア３
が適度な移動速度で開扉方向に移動するように速度制御
を行う（ステップＳ２９）。その間にスライドドア３の
移動を抑制する何等かの物が挟み込まれたか否かの挟み
込み検出を行いながら（ステップＳ３０）、スライドド
ア３が全開チェック手前位置に達したことを検出すると
（ステップＳ３１）、電力スイッチ素子８８を制御して
開閉モータ５４を停止させ（ステップＳ３２）、クラッ
チ駆動回路９１を制御して電磁クラッチ５６による開閉
モータ５４とドライブプーリ５５との機械的接続を解除
する（ステップＳ３３）。
開閉モータ５４の回転数を制御しながらスライドドア３
が適度な移動速度で開扉方向に移動するように速度制御
を行う（ステップＳ２９）。その間にスライドドア３の
移動を抑制する何等かの物が挟み込まれたか否かの挟み
込み検出を行いながら（ステップＳ３０）、スライドド
ア３が全開チェック手前位置に達したことを検出すると
（ステップＳ３１）、電力スイッチ素子８８を制御して
開閉モータ５４を停止させ（ステップＳ３２）、クラッ
チ駆動回路９１を制御して電磁クラッチ５６による開閉
モータ５４とドライブプーリ５５との機械的接続を解除
する（ステップＳ３３）。
【００６６】この状態で、あるいは全開チェック手前位
置と判断（ステップＳ１２）したときは、一定時間待機
し（ステップＳ３４）、この間に計数した２相のパルス
信号φ１，φ２のパルス数がゼロであれば（ステップＳ
３５，Ｓ３６）、車輛は平坦地に位置していると判断し
て平坦地フラグをセットし（ステップＳ３７）、処理を
終了する。
置と判断（ステップＳ１２）したときは、一定時間待機
し（ステップＳ３４）、この間に計数した２相のパルス
信号φ１，φ２のパルス数がゼロであれば（ステップＳ
３５，Ｓ３６）、車輛は平坦地に位置していると判断し
て平坦地フラグをセットし（ステップＳ３７）、処理を
終了する。
【００６７】パルス信号が発生し、しかもそのパルス数
が設定値以上であれば（ステップＳ３８）、車輛は急斜
面に位置していると判断して急斜面フラグをセットする
（ステップＳ３９）。パルス信号が発生した場合は、パ
ルス信号φ１，φ２の位相関係からスライドドア３が閉
扉方向に移動したか開扉方向に移動したか判断し（ステ
ップＳ４０）、開扉方向であれば車両は上り坂に位置し
ていると判断し、上り坂フラグをセットして（ステップ
Ｓ４１）、処理を終了する。
が設定値以上であれば（ステップＳ３８）、車輛は急斜
面に位置していると判断して急斜面フラグをセットする
（ステップＳ３９）。パルス信号が発生した場合は、パ
ルス信号φ１，φ２の位相関係からスライドドア３が閉
扉方向に移動したか開扉方向に移動したか判断し（ステ
ップＳ４０）、開扉方向であれば車両は上り坂に位置し
ていると判断し、上り坂フラグをセットして（ステップ
Ｓ４１）、処理を終了する。
【００６８】スライドドア３が閉扉方向に移動した場合
は、車両は下り坂に位置していると判断して下り坂フラ
グをセットする（ステップＳ４２）。そして、スライド
ドア３が自重によって閉扉方向に移動するのを阻止する
ために、再びクラッチ駆動回路９１を制御して電磁クラ
ッチ５６によって開閉モータ５４とドライブプーリ５５
とを機械的に接続し（ステップＳ４３）、電力スイッチ
素子８８および極性反転回路８９を制御して開閉モータ
５４をドア開扉方向に起動する（ステップＳ４４）。
は、車両は下り坂に位置していると判断して下り坂フラ
グをセットする（ステップＳ４２）。そして、スライド
ドア３が自重によって閉扉方向に移動するのを阻止する
ために、再びクラッチ駆動回路９１を制御して電磁クラ
ッチ５６によって開閉モータ５４とドライブプーリ５５
とを機械的に接続し（ステップＳ４３）、電力スイッチ
素子８８および極性反転回路８９を制御して開閉モータ
５４をドア開扉方向に起動する（ステップＳ４４）。
【００６９】これによってスライドドア３が再び開扉方
向に移動し、摺動連結具３２が全開チェック部材１３ａ
を乗り越えて全開チェック位置を通過すると（ステップ
Ｓ４５）、電力スイッチ素子８８を制御して開閉モータ
５４を停止させ（ステップＳ４６）、クラッチ駆動回路
９１を制御して電磁クラッチ５６による開閉モータ５４
とドライブプーリ５５との機械的接続を解除し（ステッ
プＳ４７）、処理を終了する。
向に移動し、摺動連結具３２が全開チェック部材１３ａ
を乗り越えて全開チェック位置を通過すると（ステップ
Ｓ４５）、電力スイッチ素子８８を制御して開閉モータ
５４を停止させ（ステップＳ４６）、クラッチ駆動回路
９１を制御して電磁クラッチ５６による開閉モータ５４
とドライブプーリ５５との機械的接続を解除し（ステッ
プＳ４７）、処理を終了する。
【００７０】こうして、車体の傾斜に応じてスライドド
ア３の停止位置を制御するようにしている。すなわち、
車両が平坦または上り坂に位置している場合は、スライ
ドドア３を全開チェック部材１３ａの手前で停止させる
ので、全開チェック部材１３ａを乗り越える必要がな
く、閉操作時にかかる負担を軽減することができる。こ
れに対し、車両が下り坂に位置している場合は、スライ
ドドア３を全開チェック部材１３ａを乗り越えて全開位
置まで移動させて停止させるので、スライドドア３が自
重により閉まることがない。
ア３の停止位置を制御するようにしている。すなわち、
車両が平坦または上り坂に位置している場合は、スライ
ドドア３を全開チェック部材１３ａの手前で停止させる
ので、全開チェック部材１３ａを乗り越える必要がな
く、閉操作時にかかる負担を軽減することができる。こ
れに対し、車両が下り坂に位置している場合は、スライ
ドドア３を全開チェック部材１３ａを乗り越えて全開位
置まで移動させて停止させるので、スライドドア３が自
重により閉まることがない。
【００７１】ステップＳ３０で挟み込みを検出した場合
は、極性反転回路８９を制御して開閉モータ３４を閉扉
方向に逆転駆動し（ステップＳ４８）、全閉位置または
ハーフラッチ位置まで移動したことを検知すると（ステ
ップＳ４９）、電力スイッチ素子８８を制御して開閉モ
ータ５４を停止させ（ステップＳ４６）、電磁クラッチ
５６による開閉モータ５４とドライブプーリ５５との機
械的接続を解除し（ステップＳ４７）、処理を終了す
る。
は、極性反転回路８９を制御して開閉モータ３４を閉扉
方向に逆転駆動し（ステップＳ４８）、全閉位置または
ハーフラッチ位置まで移動したことを検知すると（ステ
ップＳ４９）、電力スイッチ素子８８を制御して開閉モ
ータ５４を停止させ（ステップＳ４６）、電磁クラッチ
５６による開閉モータ５４とドライブプーリ５５との機
械的接続を解除し（ステップＳ４７）、処理を終了す
る。
【００７２】なお、ステップＳ３０における挟み込み検
出は、例えば開閉モータ５４に流れる電流値Ｉと、速度
信号Ｖφ１，Ｖφ２との関係から判断する。すなわち、
電流検出部８６で検出した電流値Ｉが高く、開閉モータ
５４に電流が供給されているにも拘らず、速度信号Ｖφ
１，Ｖφ２の周期からドライブプーリー５５が停止また
は大幅に減速しているときは、スライドドア３の移動を
抑制する何等かの物が挟み込まれたと判断する。
出は、例えば開閉モータ５４に流れる電流値Ｉと、速度
信号Ｖφ１，Ｖφ２との関係から判断する。すなわち、
電流検出部８６で検出した電流値Ｉが高く、開閉モータ
５４に電流が供給されているにも拘らず、速度信号Ｖφ
１，Ｖφ２の周期からドライブプーリー５５が停止また
は大幅に減速しているときは、スライドドア３の移動を
抑制する何等かの物が挟み込まれたと判断する。
【００７３】また、ステップＳ３１における全開チェッ
ク手前位置の検出や、ステップＳ４５における全開チェ
ック通過の検出は、スライドドア３の全閉位置を初期値
とする位置計数値Ｎを監視することによって行うか、あ
るいは各位置にリミットスイッチを設けておき、その作
動を検知することによって行うようにしてもよい。
ク手前位置の検出や、ステップＳ４５における全開チェ
ック通過の検出は、スライドドア３の全閉位置を初期値
とする位置計数値Ｎを監視することによって行うか、あ
るいは各位置にリミットスイッチを設けておき、その作
動を検知することによって行うようにしてもよい。
【００７４】（オート閉制御）次に、車内に設置されて
いる閉扉スイッチ２０またはワイヤレスリモコン９によ
ってドア閉が指示され、スライドドア３を全閉位置まで
移動させるオート閉制御について、図１３に示すフロー
チャートを参照しながら説明する。
いる閉扉スイッチ２０またはワイヤレスリモコン９によ
ってドア閉が指示され、スライドドア３を全閉位置まで
移動させるオート閉制御について、図１３に示すフロー
チャートを参照しながら説明する。
【００７５】この制御は、スライドドア制御装置７がド
ア閉信号ＤＣまたはリモコン閉信号ＲＣを受けたときに
スタートする。まず、位置計数値Ｎからスライドドア３
の位置を求め（ステップＳ５０）、全閉位置またはハー
フラッチ領域か判断する（ステップＳ５１）。全閉位置
またはハーフラッチ領域であれば、この制御は不要なの
で処理を終了する。
ア閉信号ＤＣまたはリモコン閉信号ＲＣを受けたときに
スタートする。まず、位置計数値Ｎからスライドドア３
の位置を求め（ステップＳ５０）、全閉位置またはハー
フラッチ領域か判断する（ステップＳ５１）。全閉位置
またはハーフラッチ領域であれば、この制御は不要なの
で処理を終了する。
【００７６】全閉位置またはハーフラッチ領域でなけれ
ば、クラッチ駆動回路９１を制御して電磁クラッチ５６
によって開閉モータ５４とドライブプーリ５５とを機械
的に接続する（ステップＳ５２）。
ば、クラッチ駆動回路９１を制御して電磁クラッチ５６
によって開閉モータ５４とドライブプーリ５５とを機械
的に接続する（ステップＳ５２）。
【００７７】次いで、平坦地フラッグがセットされてお
らず（ステップＳ５３）、上り坂または下り坂フラグが
セットされており（ステップＳ５４）、上り坂で緩斜面
の場合は開閉モータ駆動電圧を「基準電圧＋α」の値に
セットし（ステップＳ５５，Ｓ５６，Ｓ５７）、上り坂
で急斜面の場合は開閉モータ駆動電圧を「基準電圧＋
β」の値にセットする（ステップＳ５５，Ｓ５６，Ｓ５
８）。
らず（ステップＳ５３）、上り坂または下り坂フラグが
セットされており（ステップＳ５４）、上り坂で緩斜面
の場合は開閉モータ駆動電圧を「基準電圧＋α」の値に
セットし（ステップＳ５５，Ｓ５６，Ｓ５７）、上り坂
で急斜面の場合は開閉モータ駆動電圧を「基準電圧＋
β」の値にセットする（ステップＳ５５，Ｓ５６，Ｓ５
８）。
【００７８】また、下り坂で緩斜面の場合は開閉モータ
駆動電圧を「基準電圧−α」の値にセットし（ステップ
Ｓ５５，Ｓ５９，Ｓ６０）、下り坂で急斜面の場合は開
閉モータ駆動電圧を「基準電圧−β」の値にセットする
（ステップＳ５５，Ｓ５９，Ｓ６１）。
駆動電圧を「基準電圧−α」の値にセットし（ステップ
Ｓ５５，Ｓ５９，Ｓ６０）、下り坂で急斜面の場合は開
閉モータ駆動電圧を「基準電圧−β」の値にセットする
（ステップＳ５５，Ｓ５９，Ｓ６１）。
【００７９】平坦地フラッグがセットされている場合
（ステップＳ５３）、または上り坂または下り坂フラグ
がセットされていない場合は（ステップＳ５４）、開閉
モータ駆動電圧を基準電圧にセットする（ステップＳ６
２）。
（ステップＳ５３）、または上り坂または下り坂フラグ
がセットされていない場合は（ステップＳ５４）、開閉
モータ駆動電圧を基準電圧にセットする（ステップＳ６
２）。
【００８０】こうして開閉モータ駆動電圧のセットが終
了すると、電力スイッチ素子８８、極性反転回路８９お
よびモータ切替回路９０を制御して開閉モータ５４をド
ア閉扉方向に起動する（ステップＳ６３）。
了すると、電力スイッチ素子８８、極性反転回路８９お
よびモータ切替回路９０を制御して開閉モータ５４をド
ア閉扉方向に起動する（ステップＳ６３）。
【００８１】次いで、電力スイッチ素子８８を制御して
開閉モータ５４の回転数を制御しながらスライドドア３
が適度な移動速度で閉扉方向に移動するように速度制御
を行う（ステップＳ６４）。その間にスライドドア３の
移動を抑制する何等かの物が挟み込まれたか否かの挟み
込み検出を行いながら（ステップＳ６５）、スライドド
ア３が全閉位置またはハーフ位置に達したことを検出す
ると（ステップＳ６６）、電力スイッチ素子８８を制御
して開閉モータ５４を停止させ（ステップＳ６７）、ク
ラッチ駆動回路９１を制御して電磁クラッチ５６による
開閉モータ５４とドライブプーリ５５との機械的接続を
解除し（ステップＳ６８）、処理を終了する。
開閉モータ５４の回転数を制御しながらスライドドア３
が適度な移動速度で閉扉方向に移動するように速度制御
を行う（ステップＳ６４）。その間にスライドドア３の
移動を抑制する何等かの物が挟み込まれたか否かの挟み
込み検出を行いながら（ステップＳ６５）、スライドド
ア３が全閉位置またはハーフ位置に達したことを検出す
ると（ステップＳ６６）、電力スイッチ素子８８を制御
して開閉モータ５４を停止させ（ステップＳ６７）、ク
ラッチ駆動回路９１を制御して電磁クラッチ５６による
開閉モータ５４とドライブプーリ５５との機械的接続を
解除し（ステップＳ６８）、処理を終了する。
【００８２】ステップＳ６５で挟み込みを検出した場合
は、極性反転回路８９を制御して開閉モータ３４を開方
向に逆転駆動し（ステップＳ６９）、全開位置に達して
ことを検知すると（ステップＳ７０）、電力スイッチ素
子８８を制御して開閉モータ５４を停止させ（ステップ
Ｓ６７）、電磁クラッチ５６による開閉モータ５４とド
ライブプーリ５５との機械的接続を解除し（ステップＳ
６８）、処理を終了する。
は、極性反転回路８９を制御して開閉モータ３４を開方
向に逆転駆動し（ステップＳ６９）、全開位置に達して
ことを検知すると（ステップＳ７０）、電力スイッチ素
子８８を制御して開閉モータ５４を停止させ（ステップ
Ｓ６７）、電磁クラッチ５６による開閉モータ５４とド
ライブプーリ５５との機械的接続を解除し（ステップＳ
６８）、処理を終了する。
【００８３】なお、ステップＳ６５における挟み込み検
出処理は、前述したステップＳ３０における挟み込み検
出処理と同様である。また、ステップＳ６６におけるス
ライドドア３の位置検出は、スライドドア３の全閉位置
を初期値とする位置計数値Ｎを監視することによって行
う。
出処理は、前述したステップＳ３０における挟み込み検
出処理と同様である。また、ステップＳ６６におけるス
ライドドア３の位置検出は、スライドドア３の全閉位置
を初期値とする位置計数値Ｎを監視することによって行
う。
【００８４】（手動／自動切替え制御）次に、スライド
ドア制御装置７が、手動操作によってスライドドア３が
移動したことを検知すると、オート開制御またはオート
閉制御に移行する手動／自動切替え制御について、図１
４に示すフローチャートを参照しながら説明する。この
制御は、スライドドア制御装置７が開閉モータ５４の停
止中に周期計数値Ｔを監視し、ドア速度が予め定めた手
動認識速度以上になったことを検知した場合にスタート
する。
ドア制御装置７が、手動操作によってスライドドア３が
移動したことを検知すると、オート開制御またはオート
閉制御に移行する手動／自動切替え制御について、図１
４に示すフローチャートを参照しながら説明する。この
制御は、スライドドア制御装置７が開閉モータ５４の停
止中に周期計数値Ｔを監視し、ドア速度が予め定めた手
動認識速度以上になったことを検知した場合にスタート
する。
【００８５】まず、誤認識を避けるために周期レジスタ
１〜４に格納されている連続する４周期分の周期計数値
Ｔが一定値以下になったか、すなわち連続する４周期間
のドア速度がいずれも予め設定した手動認識速度よりも
早いか判断する（ステップＳ８０）。ドア速度が手動認
識速度よりも遅ければ、手動によるドア操作でないと判
断して処理を終了する。
１〜４に格納されている連続する４周期分の周期計数値
Ｔが一定値以下になったか、すなわち連続する４周期間
のドア速度がいずれも予め設定した手動認識速度よりも
早いか判断する（ステップＳ８０）。ドア速度が手動認
識速度よりも遅ければ、手動によるドア操作でないと判
断して処理を終了する。
【００８６】ドア速度が手動認識速度よりも早ければ、
２相の速度信号Ｖφ１，Ｖφ２の位相関係から開方向か
閉方向か判断し（ステップＳ８１）、開方向であれば手
動開状態と判断し（ステップＳ８２）、閉方向であれば
手動閉状態と判断する（ステップＳ８３）。
２相の速度信号Ｖφ１，Ｖφ２の位相関係から開方向か
閉方向か判断し（ステップＳ８１）、開方向であれば手
動開状態と判断し（ステップＳ８２）、閉方向であれば
手動閉状態と判断する（ステップＳ８３）。
【００８７】次いで、この判断結果に基づいて電力スイ
ッチ素子８８、極性反転回路８９およびモータ切替回路
９０を制御し、開閉モータ５４を開方向または閉方向に
起動する（ステップＳ８４）。ただし、ここではまだ電
磁クラッチ５６はオフであるので、開閉モータ５４は空
転する。
ッチ素子８８、極性反転回路８９およびモータ切替回路
９０を制御し、開閉モータ５４を開方向または閉方向に
起動する（ステップＳ８４）。ただし、ここではまだ電
磁クラッチ５６はオフであるので、開閉モータ５４は空
転する。
【００８８】次いで、手動によるドア速度が予め設定し
た急速度よりも小さいか判断し（ステップＳ８５）、小
さければ再びドア速度が手動認識速度より早いか判断し
（ステップＳ８６）、早ければ一定時間が経過するまで
（ステップＳ８７）、ステップＳ８５〜Ｓ８７の処理を
繰り返す。これは手動によるスライドドア３の開閉操作
が継続していることを確認するためである。
た急速度よりも小さいか判断し（ステップＳ８５）、小
さければ再びドア速度が手動認識速度より早いか判断し
（ステップＳ８６）、早ければ一定時間が経過するまで
（ステップＳ８７）、ステップＳ８５〜Ｓ８７の処理を
繰り返す。これは手動によるスライドドア３の開閉操作
が継続していることを確認するためである。
【００８９】一定時間が経過すると、ドア速度が予め設
定した半クラッチ速度よりも早いか判断し（ステップＳ
８８）、早ければクラッチ駆動回路９１によって電磁ク
ラッチ５６を制御して開閉モータ５４とドライブプーリ
ー５５とを半クラッチ状態に接続する（ステップＳ８
９）。こうすることによって、ドア速度とモータの回転
速度とを徐々に近付け、ドア速度が早い場合にいきなり
全クラッチに接続することによって生じる衝撃を緩和す
るようにしている。
定した半クラッチ速度よりも早いか判断し（ステップＳ
８８）、早ければクラッチ駆動回路９１によって電磁ク
ラッチ５６を制御して開閉モータ５４とドライブプーリ
ー５５とを半クラッチ状態に接続する（ステップＳ８
９）。こうすることによって、ドア速度とモータの回転
速度とを徐々に近付け、ドア速度が早い場合にいきなり
全クラッチに接続することによって生じる衝撃を緩和す
るようにしている。
【００９０】一定時間が経過してドア速度が半クラッチ
速度よりも低下すると（ステップＳ９０，Ｓ９１）、ク
ラッチ駆動回路９１によって電磁クラッチ５６を制御し
て開閉モータ５４とドライブプーリー５５とを全クラッ
チ状態に接続する（ステップＳ９２）。これ以降の処理
はオート開制御またはオート閉制御と同一であるので、
開方向であればステップＳ２８（図１１）以降の処理を
実行し、閉方向であればステップＳ６３（図１３）以降
の処理を実行する（ステップＳ９３）。
速度よりも低下すると（ステップＳ９０，Ｓ９１）、ク
ラッチ駆動回路９１によって電磁クラッチ５６を制御し
て開閉モータ５４とドライブプーリー５５とを全クラッ
チ状態に接続する（ステップＳ９２）。これ以降の処理
はオート開制御またはオート閉制御と同一であるので、
開方向であればステップＳ２８（図１１）以降の処理を
実行し、閉方向であればステップＳ６３（図１３）以降
の処理を実行する（ステップＳ９３）。
【００９１】ステップＳ８５において、手動によるドア
速度が急速度よりも大きい場合は、車両が停止している
位置が平坦地か判断し（ステップＳ９４）、平坦地であ
れば手動による急閉操作または急開操作を優先させるた
めに開閉モータ５４を停止し（ステップＳ９５）、処理
を終了する。
速度が急速度よりも大きい場合は、車両が停止している
位置が平坦地か判断し（ステップＳ９４）、平坦地であ
れば手動による急閉操作または急開操作を優先させるた
めに開閉モータ５４を停止し（ステップＳ９５）、処理
を終了する。
【００９２】車両が停止している位置が坂道であれば、
スライドドア３が自重によって急激に移動するのを防止
するために、スタップＳ８７以降の処理を実行し、オー
ト制御に移行する。
スライドドア３が自重によって急激に移動するのを防止
するために、スタップＳ８７以降の処理を実行し、オー
ト制御に移行する。
【００９３】また、ステップＳ８６で手動によるドア速
度が手動認識速度よりも小さいことを検知した場合は、
車両が停止している位置が平坦地か判断し（ステップＳ
９６）、平坦地であれば手動操作が中止されたと判断し
て開閉モータ５４を停止し（ステップＳ９５）、処理を
終了する。
度が手動認識速度よりも小さいことを検知した場合は、
車両が停止している位置が平坦地か判断し（ステップＳ
９６）、平坦地であれば手動操作が中止されたと判断し
て開閉モータ５４を停止し（ステップＳ９５）、処理を
終了する。
【００９４】車両が停止している位置が坂道で、スライ
ドドア３が上り坂で閉扉方向または下り坂で開扉方向に
操作されている場合は（ステップＳ９７，Ｓ９８）、ス
ライドドア３が自重に抗して操作されているのでドア速
度が低下したと判断し、ステップＳ８７以降の処理を実
行する。それ以外の場合は手動操作が中止されたと判断
し、開閉モータ５４を停止して（ステップＳ９５）、処
理を終了する。
ドドア３が上り坂で閉扉方向または下り坂で開扉方向に
操作されている場合は（ステップＳ９７，Ｓ９８）、ス
ライドドア３が自重に抗して操作されているのでドア速
度が低下したと判断し、ステップＳ８７以降の処理を実
行する。それ以外の場合は手動操作が中止されたと判断
し、開閉モータ５４を停止して（ステップＳ９５）、処
理を終了する。
【００９５】（他の実施の形態）図１５に示すフローチ
ャートは、前述の図１２に示すフローチャートに対応す
るオート開制御時の他の実施の形態を示すフローチャー
トである。本実施の形態は、オート開制御中にスライド
ドア３が全開チェック手前位置に達したときに、ロータ
リーエンコーダ６０から出力されるパルス信号の周期変
化からスライドドア３の加速度を検出し、それによって
車輛が停止している位置の傾斜の度合いを検出するもの
である。
ャートは、前述の図１２に示すフローチャートに対応す
るオート開制御時の他の実施の形態を示すフローチャー
トである。本実施の形態は、オート開制御中にスライド
ドア３が全開チェック手前位置に達したときに、ロータ
リーエンコーダ６０から出力されるパルス信号の周期変
化からスライドドア３の加速度を検出し、それによって
車輛が停止している位置の傾斜の度合いを検出するもの
である。
【００９６】本実施の形態では、スライドドア３が全開
チェック手前位置に達したことを検出して開閉モータ５
４を停止させ（ステップＳ３２）、電磁クラッチ５６に
よる開閉モータ５４とドライブプーリ５５との機械的接
続を解除したときに（ステップＳ３３）、一定時間の平
均加速度αをパルス信号φ１，φ２のパルス周期から算
出し（ステップＳ３４，Ｓ３５ａ）、得られた加速度α
の関数Ｆ（α）から傾きθを求める（ステップＳ３５
ｂ）。
チェック手前位置に達したことを検出して開閉モータ５
４を停止させ（ステップＳ３２）、電磁クラッチ５６に
よる開閉モータ５４とドライブプーリ５５との機械的接
続を解除したときに（ステップＳ３３）、一定時間の平
均加速度αをパルス信号φ１，φ２のパルス周期から算
出し（ステップＳ３４，Ｓ３５ａ）、得られた加速度α
の関数Ｆ（α）から傾きθを求める（ステップＳ３５
ｂ）。
【００９７】すなわち、１パルスが距離Ａであるとする
と、パルス周期Ｔとドア速度ｖとの関係は、ｖ＝Ａ／
Ｔ、となる。従って、パルス周期からドア速度が分か
り、ドア速度の変化率を算出すればドアの加速度αが出
る。斜面と平行に作用する力をＦ、重力をｍ、重力加速
度をｇ、摩擦係数をμとすると、 Ｆ＝ｍ（ｄ２ｘ／ｄｔ２）＝ｍｇ sinθ−μｍｇ cosθ α＝ｇ sinθ−μｇ cosθ となる。従って、ドアの加速度αが分かれば、傾きθが
分かる。
と、パルス周期Ｔとドア速度ｖとの関係は、ｖ＝Ａ／
Ｔ、となる。従って、パルス周期からドア速度が分か
り、ドア速度の変化率を算出すればドアの加速度αが出
る。斜面と平行に作用する力をＦ、重力をｍ、重力加速
度をｇ、摩擦係数をμとすると、 Ｆ＝ｍ（ｄ２ｘ／ｄｔ２）＝ｍｇ sinθ−μｍｇ cosθ α＝ｇ sinθ−μｇ cosθ となる。従って、ドアの加速度αが分かれば、傾きθが
分かる。
【００９８】こうして求めた傾きθがゼロであれば（ス
テップＳ３６ａ）、車輛は平坦地に位置していると判断
し、平坦地フラグをセットして（ステップＳ３７）、処
理を終了する。
テップＳ３６ａ）、車輛は平坦地に位置していると判断
し、平坦地フラグをセットして（ステップＳ３７）、処
理を終了する。
【００９９】傾きθが設定値以上であれば（ステップＳ
３８ａ）、車輛は急斜面に位置していると判断して急斜
面フラグをセットする（ステップＳ３９）。以下、ステ
ップＳ４０以降の処理は前述の図１２に示す処理と同一
であるので、詳細説明は省略する。
３８ａ）、車輛は急斜面に位置していると判断して急斜
面フラグをセットする（ステップＳ３９）。以下、ステ
ップＳ４０以降の処理は前述の図１２に示す処理と同一
であるので、詳細説明は省略する。
【０１００】図１６に示すフローチャートは、前述の図
１２に示すフローチャートに対応するオート開制御時の
さらに他の実施の形態を示すフローチャートである。本
実施の形態は、オート開制御中にスライドドア３が全開
チェック手前位置に達したときに、ロータリーエンコー
ダ６０から出力されるパルス信号のパルス数からスライ
ドドア３の移動距離とそのときのドア速度を検出し、そ
れによって車輛が停止している位置の傾斜の度合いを検
出するものである。
１２に示すフローチャートに対応するオート開制御時の
さらに他の実施の形態を示すフローチャートである。本
実施の形態は、オート開制御中にスライドドア３が全開
チェック手前位置に達したときに、ロータリーエンコー
ダ６０から出力されるパルス信号のパルス数からスライ
ドドア３の移動距離とそのときのドア速度を検出し、そ
れによって車輛が停止している位置の傾斜の度合いを検
出するものである。
【０１０１】本実施の形態では、スライドドア３が全開
チェック手前位置に達したことを検出して開閉モータ５
４を停止させ（ステップＳ３２）、電磁クラッチ５６に
よる開閉モータ５４とドライブプーリ５５との機械的接
続を解除したときに（ステップＳ３３）、パルス信号の
パルス数が設定値Ｌに達すると（ステップＳ３４ａ）、
そのときのドア速度ｖをパルス周期から算出し（ステッ
プＳ３５ｃ）、得られた速度ｖおよび設定値Ｌの関数Ｆ
（ｖ，Ｌ）から傾きθを求める（ステップＳ３５ｄ）。
すなわち、 Ｆ＝ｍ（ｄ２ｘ／ｄｔ２）＝ｍｇ sinθ−μｍｇ cosθ から、移動距離Ｌのときのドア速度ｖは、 ｖ＝√｛２ｇ(sinθ−μ cosθ）Ｌ｝ となる。従って、移動距離Ｌとその位置でのドア速度ｖ
が分かれば、傾きθが分かる。なお、ルート記号√は中
カッコ内の全てに掛かるものとする。
チェック手前位置に達したことを検出して開閉モータ５
４を停止させ（ステップＳ３２）、電磁クラッチ５６に
よる開閉モータ５４とドライブプーリ５５との機械的接
続を解除したときに（ステップＳ３３）、パルス信号の
パルス数が設定値Ｌに達すると（ステップＳ３４ａ）、
そのときのドア速度ｖをパルス周期から算出し（ステッ
プＳ３５ｃ）、得られた速度ｖおよび設定値Ｌの関数Ｆ
（ｖ，Ｌ）から傾きθを求める（ステップＳ３５ｄ）。
すなわち、 Ｆ＝ｍ（ｄ２ｘ／ｄｔ２）＝ｍｇ sinθ−μｍｇ cosθ から、移動距離Ｌのときのドア速度ｖは、 ｖ＝√｛２ｇ(sinθ−μ cosθ）Ｌ｝ となる。従って、移動距離Ｌとその位置でのドア速度ｖ
が分かれば、傾きθが分かる。なお、ルート記号√は中
カッコ内の全てに掛かるものとする。
【０１０２】こうして求めた傾きθがゼロであれば（ス
テップＳ３６ａ）、車輛は平坦地に位置していると判断
し、平坦地フラグをセットして（ステップＳ３７）、処
理を終了する。
テップＳ３６ａ）、車輛は平坦地に位置していると判断
し、平坦地フラグをセットして（ステップＳ３７）、処
理を終了する。
【０１０３】傾きθが設定値以上であれば（ステップＳ
３８ａ）、車輛は急斜面に位置していると判断して急斜
面フラグをセットする（ステップＳ３９）。以下、ステ
ップＳ４０以降の処理は前述の図１２に示す処理と同一
であるので、詳細説明は省略する。
３８ａ）、車輛は急斜面に位置していると判断して急斜
面フラグをセットする（ステップＳ３９）。以下、ステ
ップＳ４０以降の処理は前述の図１２に示す処理と同一
であるので、詳細説明は省略する。
【０１０４】図１７に示すフローチャートは、前述の図
１２に示すフローチャートに対応するオート開制御時の
さらに他の実施の形態を示すフローチャートである。本
実施の形態は、オート開制御中にスライドドア３が全開
チェック手前位置に達したときに、ロータリーエンコー
ダ６０から出力されるパルス信号からスライドドア３の
移動時間とそのときのドア速度を検出し、それによって
車輛が停止している位置の傾斜の度合いを検出するもの
である。
１２に示すフローチャートに対応するオート開制御時の
さらに他の実施の形態を示すフローチャートである。本
実施の形態は、オート開制御中にスライドドア３が全開
チェック手前位置に達したときに、ロータリーエンコー
ダ６０から出力されるパルス信号からスライドドア３の
移動時間とそのときのドア速度を検出し、それによって
車輛が停止している位置の傾斜の度合いを検出するもの
である。
【０１０５】本実施の形態では、スライドドア３が全開
チェック手前位置に達したことを検出して開閉モータ５
４を停止させ（ステップＳ３２）、電磁クラッチ５６に
よる開閉モータ５４とドライブプーリ５５との機械的接
続を解除したときに（ステップＳ３３）、一定時間ｔ秒
後のドア速度ｖを算出し（ステップＳ３５ｅ）、得られ
た速度ｖおよび時間ｔの関数Ｆ（ｖ，ｔ）から傾きθを
求める（ステップＳ３５ｆ）。すなわち、 Ｆ＝ｍ（ｄ２ｘ／ｄｔ２）＝ｍｇ sinθ−μｍｇ cosθ から、ｔ秒後のドア速度ｖは、 ｖ＝ｇｔ(sinθ−μ cosθ） となる。従って、一定時間ｔ秒後のドア速度ｖが分かれ
ば、傾きθが分かる。
チェック手前位置に達したことを検出して開閉モータ５
４を停止させ（ステップＳ３２）、電磁クラッチ５６に
よる開閉モータ５４とドライブプーリ５５との機械的接
続を解除したときに（ステップＳ３３）、一定時間ｔ秒
後のドア速度ｖを算出し（ステップＳ３５ｅ）、得られ
た速度ｖおよび時間ｔの関数Ｆ（ｖ，ｔ）から傾きθを
求める（ステップＳ３５ｆ）。すなわち、 Ｆ＝ｍ（ｄ２ｘ／ｄｔ２）＝ｍｇ sinθ−μｍｇ cosθ から、ｔ秒後のドア速度ｖは、 ｖ＝ｇｔ(sinθ−μ cosθ） となる。従って、一定時間ｔ秒後のドア速度ｖが分かれ
ば、傾きθが分かる。
【０１０６】こうして求めた傾きθがゼロであれば（ス
テップＳ３６ａ）、車輛は平坦地に位置していると判断
し、平坦地フラグをセットして（ステップＳ３７）、処
理を終了する。
テップＳ３６ａ）、車輛は平坦地に位置していると判断
し、平坦地フラグをセットして（ステップＳ３７）、処
理を終了する。
【０１０７】傾きθが設定値以上であれば（ステップＳ
３８ａ）、車輛は急斜面に位置していると判断して急斜
面フラグをセットする（ステップＳ３９）。以下、ステ
ップＳ４０以降の処理は前述の図１２に示す処理と同一
であるので、詳細説明は省略する。
３８ａ）、車輛は急斜面に位置していると判断して急斜
面フラグをセットする（ステップＳ３９）。以下、ステ
ップＳ４０以降の処理は前述の図１２に示す処理と同一
であるので、詳細説明は省略する。
【０１０８】なお、前述の各実施の形態では、車体の傾
斜の検出をオート開制御時の全開チェック手前位置で行
うようにしたが、これに限らずスライドドアの開閉過程
のどの位置で行うようにしてもよい。
斜の検出をオート開制御時の全開チェック手前位置で行
うようにしたが、これに限らずスライドドアの開閉過程
のどの位置で行うようにしてもよい。
【０１０９】
【発明の効果】本発明によれば、スライドドアの開閉制
御時にモータを一時的に停止し、電磁クラッチを瞬間的
にオフすることでスライドドアを移動自在にし、これに
よってスライドドアが自重でどのように移動するかを検
出することによって、車体の前後方向の傾斜の度合いを
検出するようにしている。
御時にモータを一時的に停止し、電磁クラッチを瞬間的
にオフすることでスライドドアを移動自在にし、これに
よってスライドドアが自重でどのように移動するかを検
出することによって、車体の前後方向の傾斜の度合いを
検出するようにしている。
【０１１０】しかも、スライドドアの自重による移動
は、スライドドアの移動速度や移動位置を検出するため
に用いるロータリーエンコーダのようなセンサや装置を
用いて行うことができるので、専用のセンサや装置を用
いることなく検出することができる。
は、スライドドアの移動速度や移動位置を検出するため
に用いるロータリーエンコーダのようなセンサや装置を
用いて行うことができるので、専用のセンサや装置を用
いることなく検出することができる。
【０１１１】こうして得た車体の傾斜情報は、車体の側
面に取り付けたスライドドアをモータ等の駆動源によっ
て開閉制御する際に、傾斜に応じた開閉制御を行うため
に用いる。
面に取り付けたスライドドアをモータ等の駆動源によっ
て開閉制御する際に、傾斜に応じた開閉制御を行うため
に用いる。
【図１】本発明が適用される自動車の一例を示す外観斜
視図である。
視図である。
【図２】スライドドアを取り外した状態を示す車体の拡
大斜視図である。
大斜視図である。
【図３】スライドドアを示す斜視図である。
【図４】車内側から見たスライドドアの取り付け部分を
示す斜視図である。
示す斜視図である。
【図５】スライドドア駆動装置の要部を示す斜視図であ
る。
る。
【図６】スライドドアの移動状況を示す概略的平面図で
ある。
ある。
【図７】下部トラックに設けた全開チェック部材を示す
外観斜視図である。
外観斜視図である。
【図８】スライドドア制御装置と周辺の電気的要素との
接続関係を示すブロック図である。
接続関係を示すブロック図である。
【図９】スライドドア制御装置の要部を示すブロック図
である。
である。
【図１０】速度算出部の動作を説明するタイムチャート
である。
である。
【図１１】オート開制御の動作について説明するフロー
チャート（１／２）である。
チャート（１／２）である。
【図１２】オート開制御の動作について説明するフロー
チャート（２／２）である。
チャート（２／２）である。
【図１３】オート閉制御の動作について説明するフロー
チャートである。
チャートである。
【図１４】手動／自動切替え制御の動作について説明す
るフローチャートである。
るフローチャートである。
【図１５】オート開制御の他の実施の形態を示すフロー
チャートである。
チャートである。
【図１６】オート開制御のさらに他の実施の形態を示す
フローチャートである。
フローチャートである。
【図１７】オート開制御のさらに他の実施の形態を示す
フローチャートである。
フローチャートである。
１ 車体 ３ スライドドア ５ スライドドア駆動装置 ７ スライドドア制御装置 １１ ドア開口部 １２ 上部トラック １３ 下部トラック １３ａ 全開チェック部材 １４ ガイドトラック １５ バッテリー １６ イグニッションスイッチ １７ パーキングスイッチ １８ メインスイッチ １９ 開扉スイッチ ２０ 閉扉スイッチ ２１ キーレスシステム ２２ ブザー ２３ 車速センサ ２４ 車体側コネクタ ３１ 上側摺動連結具 ３２ 下側摺動連結具 ３３ ヒンジアーム ３４ ドアロック ３５ ドアハンドル ３６ 移動部材 ３７ ドア側コネクタ ３８ クロージャーモータ（ＣＭ） ３９ アクチュエータ ４０ ハーフラッチスイッチ ５１ ケーブル部材 ５２ モータ駆動部 ５３ ベースプレート ５４ 開閉モータ ５５ ドライブプーリ ５６ 電磁クラッチ ５７ 減速部 ５８ 案内プーリ ５９ 反転プーリ ６０ ロータリーエンコーダ ６１ パルス信号発生部 ７１ 主制御部 ７２ 制御モード選択部 ７３ オートスライド制御部 ７４ 速度制御部 ７５ 挟み込み制御部 ７７ 入出力ポート ７８ 速度算出部 ７９ 位置検出部 ８８ 電力スイッチ素子 ８９ 極性反転回路 ９０ モータ切替回路 ９１ クラッチ駆動回路 ９２ アクチュエータ駆動回路
Claims (6)
- 【請求項１】 モータ等の駆動源と、 車体の側面に沿って開閉可能に支持され開閉機構によっ
て開閉移動されるスライドドアと、 前記駆動源の駆動力を前記開閉機構に断続自在に伝達す
るクラッチ手段と、 前記スライドドアの移動方向に応じた信号を発生する移
動信号発生手段と、 前記駆動源および前記クラッチ手段を制御して前記開閉
機構に伝達する駆動力を制御するスライドドア制御手段
とを備え、 前記スライドドア制御手段は、前記駆動源を停止制御し
て前記スライドドアを停止させ、前記クラッチ手段を断
制御して前記スライドドアを移動自在とし、前記移動信
号発生手段からの出力信号によって前記スライドドアの
自重による移動状況を検出し、この検出結果から車輛の
傾斜を判定して制御することを特徴とする車輛用スライ
ドドアの開閉制御装置。 - 【請求項２】 前記移動信号発生手段は、前記スライド
ドアの移動方向に応じた方向に回転するロータリーエン
コーダから成り、前記スライドドア制御手段は前記ロー
タリーエンコーダから出力される２相のパルス信号の位
相関係から前記スライドドアの移動状況を検出して制御
することを特徴とする請求項１記載の車輛用スライドド
アの開閉制御装置。 - 【請求項３】 前記スライドドア制御手段は、前記移動
信号発生手段からの出力信号によって前記スライドドア
が自重により開扉方向へ移動したことを検出すると、車
体は上り傾斜に位置していると判定し、閉扉方向に移動
したことを検出すると、車体は下り傾斜に位置している
と判定し、いずれの方向にも移動しないことを検出した
ときは平坦地に位置していると判定して制御することを
特徴とする請求項１または２記載の車輛用スライドドア
の開閉制御装置。 - 【請求項４】 前記スライドドア制御手段は、前記ロー
タリーエンコーダから出力されるパルス信号のパルス数
を一定時間計数することによって、車輛が停止している
位置の傾斜の度合いを検出して制御することを特徴とす
る請求項２記載の車輛用スライドドアの開閉制御装置。 - 【請求項５】 前記スライドドア制御手段は、前記ロー
タリーエンコーダから出力されるパルス信号の周期変化
から前記スライドドアの加速度を検出することによっ
て、車輛が停止している位置の傾斜の度合いを検出して
制御することを特徴とする請求項２記載の車輛用スライ
ドドアの開閉制御装置。 - 【請求項６】 前記スライドドア制御手段は、前記スラ
イドドアの移動距離とそのときのドア速度または前記ス
ライドドアの移動時間とそのときのドア速度から車輛が
停止している位置の傾斜の度合いを検出して制御するこ
とを特徴とする請求項１記載の車輛用スライドドアの開
閉制御装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP09450097A JP3656788B2 (ja) | 1997-03-31 | 1997-03-31 | 車輛用スライドドアの開閉制御装置 |
| US09/048,281 US6178699B1 (en) | 1997-03-31 | 1998-03-26 | Open/close control system for a vehicle slide door |
| DE19813513A DE19813513C2 (de) | 1997-03-31 | 1998-03-26 | Öffnungs-/Schließsteuersystem für eine Fahrzeugschiebetür |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP09450097A JP3656788B2 (ja) | 1997-03-31 | 1997-03-31 | 車輛用スライドドアの開閉制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10280805A true JPH10280805A (ja) | 1998-10-20 |
| JP3656788B2 JP3656788B2 (ja) | 2005-06-08 |
Family
ID=14112040
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP09450097A Expired - Lifetime JP3656788B2 (ja) | 1997-03-31 | 1997-03-31 | 車輛用スライドドアの開閉制御装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6178699B1 (ja) |
| JP (1) | JP3656788B2 (ja) |
| DE (1) | DE19813513C2 (ja) |
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