JPH0930396A - アンチロックブレーキ制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】車輪速度センサが失陥した場合、失陥していな
い車輪軸のうち、速度の低い車輪の車輪速度データをも
とに制御速度を擬似的に生成して制御を行うことにより
車輪速度センサ失陥時の車輪ロック、および操縦安定性
の低下を防止する。 【構成】四輪個々に設けた車輪速度センサからの信号に
基づいて四輪のブレーキ圧を制御するアンチロックブレ
ーキ制御装置において、四輪のうちの一つの車輪速度セ
ンサが失陥した時、失陥していない側の車軸側の車輪の
うち、速度の遅い方の車輪速度を前記失陥した車輪速度
センサを備えている車輪の車輪速度としてアンチロック
ブレーキ制御を行うようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、左右前後輪の車輪
速度を検出し、検出した車輪速度に基づいて左右前後輪
のブレーキ圧を制御するアンチロックブレーキ制御装置
に関するものであり、さらに詳細には、各輪に設けた車
輪速度センサのうちどれか一つが失陥した場合でも安全
に車両を停止させることができる操縦安定性にすぐれた
アンチロックブレーキ制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、急制動時の車体スピンを防止し、
その制動距離を短縮するために後輪制動系のみの液圧状
態を制御し後輪ロックを防止する、いわゆる後二輪アン
チロックブレーキ制御が知られているが、近年更に急制
動時の操縦性、安定性改善と制動距離のなお一層の短縮
を図るため、後輪制動系統に加え、前輪制動系統の液圧
状態をも制御する四輪アンチロックブレーキ制御装置が
実用化されるようになってきた。この四輪アンチロック
ブレーキ制御装置として、例えば、特開昭６０−１２３
６８号公報に記載されているようなものが知られてい
る。

【０００３】上記公報に記載されたアンチロックブレー
キ制御装置は、アンチロックブレーキ制御中に、前輪に
設けた車輪速度センサが断線した時に、前輪制動系統の
センサ入力を後輪側の車輪速度センサからのセンサ入力
に切り換えて四輪のアンチロックブレーキ制御を続行さ
せ、この四輪アンチロックブレーキ制御が終了した時に
少なくとも前輪制動系統を通常制動状態に戻し、その後
警報を発して乗員に対して車輪速度センサの断線を知ら
せるようにしている。この装置では、アンチロックブレ
ーキ制御中に、前輪に設けた車輪速度センサが断線した
としても前輪制動系統は実際の値により近い後輪からの
車輪速度センサからの信号に基づいてアンチロックブレ
ーキ制御が続行されるため、本来の四輪アンチロックブ
レーキ制御による制動状態に近い状態で制動が行われ、
制動しながら操舵を行った場合でも急激に操縦性、安定
性が損なわれるのを防ぐことができる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、この装置で
は、一端アンチロックブレーキ制御が終了してしまう
と、それ以後はアンチロックブレーキ制御が行われない
通常制動状態となってしまい、またこうした車輪速度セ
ンサの断線状態をドライバーに対して警告装置たとえば
フェールランプ等の点灯で知らせるようにしても、ドラ
イバーがランプの点灯に気がつかずに、アンチロックブ
レーキ装置が正常に作動しているものと勘違いして、ブ
レーキを強く踏みすぎた場合にはアンチロックブレーキ
制御が行われないため車輪がロックしてしまい、車両が
滑走しハンドルによる舵修正が効かないという問題があ
る。

【０００５】また、上記装置とは別に車輪速度センサ失
陥時に失陥車輪と同軸の車輪から車輪速度を供給する方
法によって擬似的にブレーキ液圧を制御する装置もある
が、この装置では左右輪がμ（路面摩擦係数）の違う路
面を走っている時に低μ路側の車輪速度センサが失陥す
ると、制御は低μ路側の失陥車輪がロックする傾向にな
り、車両安定性が悪くなることがあった。また、車輪速
度センサ失陥時に失陥車輪と同じ走行路側の車輪の車輪
速度センサから車輪速度を供給する方法で擬似的に制御
する場合もあるが、左右輪がμの違う路面を走っている
時に高μ路側の車輪が失陥すると、制御は高μ路側の失
陥車輪がロックする傾向になり車両安定性が悪くなるこ
とがあった。

【０００６】そこで本発明は、車輪速度センサが失陥し
ている車輪にたいして、失陥していない車輪軸（たとえ
ば前輪側が失陥している時には後輪車輪軸）のうち、速
度の低い車輪の車輪速度データを与える（セレクトロ
ー）ことで制御速度を擬似的に生成して制御を行い、車
輪速度センサ失陥時の車輪ロック、および操縦安定性の
低下を防止することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】このため本発明の第１の
解決手段は、四輪個々に設けた車輪速度センサからの信
号に基づいて四輪のブレーキ圧を制御するアンチロック
ブレーキ制御装置において、四輪のうちの一つの車輪速
度センサが失陥した時、失陥していない側の車軸側の車
輪のうち、速度の遅い方の車輪速度を前記失陥した車輪
速度センサを備えている車輪の車輪速度としてアンチロ
ックブレーキ制御を行うようにしたことを特徴とするア
ンチロックブレーキ制御装置であり、

【０００８】第２の解決手段は、左右前輪のブレーキ圧
を左右前輪の車輪速度に基づいて独立的に制御し、左右
後輪のブレーキ圧を左右後輪のうち低速側の車輪速度に
基づき共通に制御するアンチロックブレーキ制御装置に
おいて、左右前後輪のうち一つの車輪速度センサが失陥
した時、失陥していない側の車軸側の車輪のうち、速度
の遅い方の車輪速度を前記失陥した車輪速度センサを備
えている車輪の車輪速度としてアンチロックブレーキ制
御を行うようにしたことを特徴とするアンチロックブレ
ーキ制御装置であり、

【０００９】第３の解決手段は、左前輪右後輪のブレー
キ圧を左前輪右後輪のうち低速側の車輪速度に基づいて
共通に制御するとともに、右前輪左後輪のブレーキ圧を
右前輪左前輪のうち低速側の車輪速度に基づいて共通に
制御するようにしたアンチロックブレーキ制御装置にお
いて、前記四輪のうちの一つの車輪速度センサが失陥し
た時、失陥していない側の車軸側の車輪のうち、速度の
遅い方の車輪速度を前記失陥した車輪速度センサを備え
ている車輪の車輪速度としてアンチロックブレーキ制御
を行うようにしたことを特徴とするアンチロックブレー
キ制御装置である。

【００１０】

【実施の形態】以下、図面に基づいて本発明に係わる実
施の形態を説明する。図１は本発明の実施の形態に係る
アンチロックブレーキ制御装置のブロック図、図２はア
ンチロックブレーキ制御を行なっている時に前輪側の一
輪の車輪速度センサが失陥した時の模式図、図３は図２
の状態の時のブレーキ液圧と車輪速度との関係図、図４
はアンチロックブレーキ制御を行なっている時に後輪側
の一輪が失陥した時の模式図、図５は図４の状態の時の
ブレーキ液圧と車輪速度との関係図、図６は本発明に係
るアンチロックブレーキ制御のフローチャート図であ
る。

【００１１】図１を参照して本発明の基本構成を説明す
ると、このアンチロックブレーキ制御装置は、左右前後
輪を独立してアンチロックブレーキ制御を行なう４系統
からなっており、左前輪車輪速度センサ１、右前輪車輪
速度センサ２、左後輪車輪速度センサ３、右後輪車輪速
度センサ４からの出力はＥＣＵに入力され、同ＥＣＵで
は前記車輪速度に基づいて各車輪速度を演算し、これら
の結果に基づいてモジュレータを介してブレーキ液圧の
保持、増圧、減圧を制御する。なお、この時のアンチロ
ックブレーキ制御は従来公知の方法と同様であり、また
本発明の特徴ではないのでその説明は省略する。

【００１２】また、アンチロックブレーキ制御を実行中
に、例えば、図２に示すように右前輪の車輪速度センサ
が失陥した場合には、失陥していない後車輪軸のうち、
速度の低い車輪の車輪速度データ（セレクトロー）を右
前輪の車輪速度として利用して制御速度を擬似的に生成
して制御を行い、車輪速度センサ失陥時の車輪ロック、
および操縦安定性の低下を防止する。

【００１３】即ち図３において、右前輪のブレーキ液圧
は図中点線でしめす前輪車輪速度に基づいて予め設けて
あるしきい値ＶＴ１、ＶＴ２と比較しながら従来公知の
制御態様により制御され、また後輪のブレーキ液圧は前
輪と同様に後輪車輪速度に基づいて従来公知の制御態様
により制御される。このようなアンチロックブレーキ制
御が実行されている時に、右前輪の車輪速度センサに失
陥が発生すると、右前輪の速度検出が不能となるため、
演算結果による車輪速度は図に示すように急激に低下し
その後急上昇し、しきい値ＶＴ１と交わる。

【００１４】そしてこの時点で車輪速度センサの失陥が
検出されると、直ちに失陥していない後車輪軸のうち、
速度の低い車輪の車輪速度データ（セレクトロー）を右
前輪の車輪速度として利用し、制御速度を擬似的に生成
して制御を行い、前輪のブレーキ液圧を図中点線の如く
制御する。即ち、失陥検出時点より同前輪のブレーキ液
圧は保持状態に代わり、その後は後輪のブレーキ液圧と
同様に制御されることになる。こうして、車輪速度セン
サに失陥が発生したとしても操縦安定性を確保すること
ができる。

【００１５】上記制御態様を走行路の状態に応じてさら
に具体的に説明すると、 イ．左右車輪の走行路のμが均一場合 前輪車輪速度センサに失陥が発生すると、失陥していな
い車輪軸（後輪）のうち速度の低い車輪速度（セレクト
ロー）が、失陥した車輪速度センサの出力の代わりとし
て利用される。この結果、失陥を発生した前輪がロック
することはなく操縦安定性の低下を防止することができ
る。

【００１６】ロ．左右車輪の走行路のμが不均一なスプ
リット路の場合 低μ路側の（前輪）車輪速度センサに失陥が発生する
と、失陥していない車輪軸（後輪）のうち速度の低い車
輪速度（この場合低μ路側を走行している後輪の車輪速
度の可能性が高い）を、失陥した車輪速度センサの出力
の代わりとして利用する。この結果、失陥を発生した低
μ路側を走行している車輪（前輪）は、同じ低μ路側を
走行している他の車輪（後輪）の車輪速度によりブレー
キ液圧が制御されることになるため、失陥を発生した車
輪のロックは回避され、急激な車両挙動は避けられる。

【００１７】また、高μ路側の（前輪）車輪速度センサ
に失陥が発生すると、失陥していない車輪軸（後輪）の
うち速度の低い車輪速度（この場合低μ路側を走行して
いる後輪の車輪速度の可能性が高い）を、失陥した車輪
速度センサの出力の代わりとして利用する。この結果、
失陥を発生した高μ路側を走行している車輪（前輪）
は、低μ路側を走行している他の車輪（後輪）の車輪速
度によりブレーキ液圧が低めに制御されることになり、
左右前輪のブレーキ液圧にはそれぼどの差が無くなり、
制動力に差が出にくい状態となって車両挙動は安定す
る。

【００１８】次に後輪側の車輪速度センサに失陥が発生
した場合について図４を参照して説明すると、右後輪の
車輪速度センサが失陥した場合には、失陥していない前
車輪軸のうち、速度の低い車輪の車輪速度データ（セレ
クトロー）を右後輪の車輪速度として利用して制御速度
を擬似的に生成して制御を行い、車輪速度センサ失陥時
の車輪ロック、および操縦安定性の低下を防止する。

【００１９】即ち図５において、右後輪のブレーキ液圧
は図中点線でしめす後輪車輪速度に基づいて予め設けて
あるしきい値ＶＴ１、ＶＴ２と比較しながら従来公知の
制御態様により制御され、また前輪のブレーキ液圧は後
輪と同様に前輪車輪速度に基づいて従来公知の制御態様
により制御される。このようなアンチロックブレーキ制
御が実行されている時に、右後輪の車輪速度センサに失
陥が発生すると、右後輪車輪速度は速度検出が不能とな
るため、演算結果による車輪速度は図に示すように急激
に低下しその後急上昇し、しきい値ＶＴ１と交わる。

【００２０】そしてこの時点で車輪速度センサの失陥を
検出すると、直ちに失陥していない前車輪軸のうち、速
度の低い車輪の車輪速度データ（セレクトロー）を右後
輪の車輪速度として利用し、制御速度を擬似的に生成し
て制御を行い、後輪のブレーキ液圧を図中点線の如く制
御する。こうして、車輪速度センサに失陥が発生したと
しても操縦安定性を確保することができる。

【００２１】上記制御態様をさらに走行路の状態に応じ
て具体的に説明すると、 イ．左右車輪の走行路のμが均一場合 後輪車輪速度センサに失陥が発生すると、失陥していな
い車輪軸（前輪）のうち速度の低い車輪速度（セレクト
ロー）が、失陥した車輪速度センサの出力の代わりとし
て利用される。このことは結果的には失陥していない車
輪３輪のセレクトローで制御されることになるため、通
常の制御に近い制御となり操安性、制動力ともに著しい
性能の低下はみられない。

【００２２】ロ．左右車輪の走行路のμが不均一なスプ
リット路の場合 低μ路側の（後輪）車輪速度センサに失陥が発生する
と、失陥していない車輪軸（前輪）のうち速度の低い車
輪速度（この場合低μ路側を走行している前輪の車輪速
度の可能性が高い）を、失陥した車輪速度センサの出力
の代わりとして利用する。この結果、失陥を発生した低
μ路側を走行している車輪（後輪）は、同じ低μ路側を
走行している他の車輪（前輪）の車輪速度によりブレー
キ液圧が制御されることになるため、失陥を発生した車
輪のロックは回避され、操安性、制動力が確保され、急
激な車両挙動は避けられる。

【００２３】また、高μ路側の（後輪）車輪速度センサ
に失陥が発生すると、失陥していない車輪軸（前輪）の
うち速度の低い車輪速度（この場合低μ路側を走行して
いる前輪の車輪速度の可能性が高い）を、失陥した車輪
速度センサの出力の代わりとして利用する。この結果、
失陥を発生した高μ路側を走行している車輪（後輪）
は、低μ路側を走行している他の車輪（前輪）の車輪速
度によりブレーキ液圧が低めに制御されることになるた
め、左右前輪のブレーキ液圧にはそれぼどの差が無くな
り、制動力に差が出にくいため車両挙動は安定する。

【００２４】左右後輪がセレクトローにより共通に制御
されている場合には、後輪は常に、速度の遅い方の後輪
速度で制御されている。したがって、上記のように低μ
路側の前輪の車輪速度により車輪速度センサが失陥して
いる後輪を制御する時は結果的には最も低い速度で制御
することになり、操縦安定性の著しい低下は免れ、車両
挙動は安定する。

【００２５】図６は、図１に示した本発明のアンチロッ
クブレーキ制御装置による制御のフローチャートを示
す。まず、ステップＳ１で、プログラムがスタートする
と、ステップ２で車輪速度センサ（スピートセンサ）が
失陥しているか否かを判断し、車輪速度センサが失陥し
ている場合は、ステップ３で失陥している車輪速度セン
サは左右前後輪のうちどの車輪のものかを判断する。そ
して左前輪（ＦＬ）の場合は、後輪のセレクトローを左
前輪の車輪速度として供給しアンチロックブレーキ制御
を実行する。また失陥が右前輪（ＦＲ）の場合は、後輪
のセレクトローを右前輪の車輪速度として供給しアンチ
ロックブレーキ制御を実行する。また失陥が左後輪（Ｒ
Ｌ）の場合は、前輪のセレクトローを左後輪の車輪速度
として供給しアンチロックブレーキ制御を実行する。さ
らに失陥が右後輪（ＲＲ）の場合は、前輪のセレクトロ
ーを右後輪の車輪速度として供給しアンチロックブレー
キ制御を実行する。

【００２６】本発明では、上述したように車輪速度セン
サが失陥している車輪に対して、失陥していない車輪軸
のうち、速度の低い車輪速度データを与える（セレクト
ロー）ことで制御速度を擬似的に生成して制御を行うた
め、あらゆる走行路条件において車輪速度センサが失陥
したとしても操縦安定性の低下を防止できる。なお、本
発明に車輪速度センサが失陥したことを知らせる警報装
置を設けることもできることは当然である。また、本発
明はいわゆる２チャンネル、３チャンネルシステムにも
適用できることは勿論である。

【００２７】

【発明の効果】以上の如く本発明によれば、四輪のうち
どの車輪速度センサが失陥した場合にたいしても、失陥
していない車輪軸のうち、速度の低い車輪の車輪速度デ
ータに基づいて車輪速度センサが失陥している車輪のブ
レーキ液圧を制御することができるため、どの車輪速度
センサに失陥が発生したとしても、常に安定した操安定
性を得ることができる。また、警報装置のみによって車
輪速度センサの失陥を知らせるものに比較して、ドライ
バーの見落としがあった場合でも確実にアンチロックブ
レーキ制御を実行できる。さらに、車輪速度センサ失陥
時に失陥車輪と同軸の車輪から車輪速度を供給する方法
の時に生じるスプリット路での不都合も発生しない、等
の優れた効果を奏することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態に係るアンチロックブレー
キ制御装置のブロック図である。

【図２】アンチロックブレーキ制御を行なっている時に
前輪側の一輪の車輪速度センサが失陥した時の模式図で
ある。

【図３】図２の状態の時のブレーキ液圧と車輪速度との
関係図である。

【図４】アンチロックブレーキ制御を行なっている時に
後輪側の一輪の車輪速度センサが失陥した時の模式図で
ある。

【図５】図４の状態の時のブレーキ液圧と車輪速度との
関係図である。

【図６】本発明に係るアンチロックブレーキ制御のフロ
ーチャート図である。

【符号の説明】

１ 左前輪速度センサ ２ 右前輪速度センサ ３ 左後輪速度センサ ４ 右後輪速度センサ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 四輪個々に設けた車輪速度センサからの
   信号に基づいて四輪のブレーキ圧を制御するアンチロッ
   クブレーキ制御装置において、四輪のうちの一つの車輪
   速度センサが失陥した時、失陥していない側の車軸側の
   車輪のうち、速度の遅い方の車輪速度を前記失陥した車
   輪速度センサを備えている車輪の車輪速度としてアンチ
   ロックブレーキ制御を行うようにしたことを特徴とする
   アンチロックブレーキ制御装置。
2. 【請求項２】 左右前輪のブレーキ圧を左右前輪の車輪
   速度に基づいて独立的に制御し、左右後輪のブレーキ圧
   を左右後輪のうち低速側の車輪速度に基づき共通に制御
   するアンチロックブレーキ制御装置において、左右前後
   輪のうち一つの車輪速度センサが失陥した時、失陥して
   いない側の車軸側の車輪のうち、速度の遅い方の車輪速
   度を前記失陥した車輪速度センサを備えている車輪の車
   輪速度としてアンチロックブレーキ制御を行うようにし
   たことを特徴とするアンチロックブレーキ制御装置。
3. 【請求項３】 左前輪右後輪のブレーキ圧を左前輪右後
   輪のうち低速側の車輪速度に基づいて共通に制御すると
   ともに、右前輪左後輪のブレーキ圧を右前輪左前輪のう
   ち低速側の車輪速度に基づいて共通に制御するようにし
   たアンチロックブレーキ制御装置において、前記四輪の
   うちの一つの車輪速度センサが失陥した時、失陥してい
   ない側の車軸側の車輪のうち、速度の遅い方の車輪速度
   を前記失陥した車輪速度センサを備えている車輪の車輪
   速度としてアンチロックブレーキ制御を行うようにした
   ことを特徴とするアンチロックブレーキ制御装置。