JPH07285610A - 自動倉庫 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 段積可能な物品の荷崩れを防止するととも
に、定位置からのずれを防止し、自動入出庫を可能とし
た自動倉庫を提供する。 【構成】 建屋１内に、１つの区割り２で６段に段積さ
れた米袋３を各上下高さ位置の中心の４方の側面から水
平な支柱4Aで支持できるように組み立てて形成された荷
崩れ防止ガード４を設け、建屋１の天井部に、前後左右
に自在に移動し、米袋３を上方から吊り上げ、吊り卸し
を行うことにより米袋３の段積、および入出庫を行う搬
送装置６を設ける。 【効果】 米袋３を側面から支持する荷崩れ防止ガード
４を設けたことにより、米袋３を荷崩れを起こすことな
く段積でき、かつ定位置に載置されることによって予め
記憶した座標に基づいて誤りなく、米袋３を自動入出庫
できる。また荷崩れ防止ガード４を、簡易なものとする
ことができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、物品を段積格納し、自
動入出庫を行う自動倉庫に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】上記自動倉庫として、米袋を段積格納
し、入出庫する自動倉庫が特公平４−７６８８１号公報
に開示されている。この自動倉庫は、米袋を収納する建
屋と、米袋を入出庫する装置として、米袋の吊りひもを
把持する把持装置、この把持装置を昇降する昇降装置、
この昇降装置を横行する横行装置、この横行装置を走行
する走行装置、把持装置付近の撮像を行う撮像装置など
を備え、さらに入出庫する米袋の位置を指示する指示装
置や、これら装置の制御装置などを備えている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記の従来形
式によると、建屋内には、段積されている米袋を支持す
るものがないことから、荷崩れを起こす可能性があり、
また全体の段積されている米袋の位置が前後左右にずれ
ることがあり、よってオペレータは入出庫に際して高価
な撮像装置を使用して米袋の位置、および把持の状態を
確認しなければならないという問題があった。

【０００４】本発明は上記問題を解決するものであり、
段積可能な物品の荷崩れを防止するとともに、定位置か
らのずれを防止し、自動入出庫を可能とした自動倉庫を
提供することを目的とするものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記問題を解決するため
第１発明の自動倉庫は、段積可能な物品を格納する建屋
と、この建屋の天井部に、前後左右方向に自在に移動
し、さらに前記物品を上方から吊り上げ、吊り卸しを行
うことにより物品の段積、および入出庫を行う出し入れ
装置とを備えた自動倉庫であって、前記建屋内に、平面
的に区割りされ、その１区割りは前記物品をその４方の
側面から支持する荷崩れ防止ガードを設置したことを特
徴とするものである。

【０００６】また第２発明の自動倉庫は、上記第１発明
の自動倉庫であって、荷崩れ防止ガードは、複数段の格
子状の枠体により形成することを特徴とするものであ
る。さらに第３発明の自動倉庫は、上記第２発明の自動
倉庫であって、荷崩れ防止ガードは、枠体を垂直支柱に
取付けて形成することを特徴とするものである。

【０００７】また第４発明の自動倉庫は、上記第２発
明、または第３発明の自動倉庫であって、荷崩れ防止ガ
ードは、物品の上下高さ位置の中心近傍で支持すること
を特徴とするものである。

【０００８】

【作用】上記第１発明の構成によると、段積可能な物品
をその４側面から支持するガードすることにより、物品
は荷崩れを起こすことなく、定位置に載置され、さらに
物品は棚の上方から出し入れ装置により入出庫される。

【０００９】また第２発明の構成によると、ガードを、
物品の４方の側面を支持する枠体のみで形成でき、簡易
なものとすることができる。さらに第３発明の構成によ
ると、ガードの１区割りを、４方の垂直支柱と、側面の
４方の枠体のみで形成でき、簡易なものとすることがで
きる。

【００１０】また第４発明の構成によると、ガードは物
品の上下高さ位置の中心近傍で物品を支持することによ
り、枠体を側面を支持する支柱のみで形成でき、簡易な
ものとすることができる。

【００１１】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図１〜図３に示すように、建屋１内に、１ブロ
ックＡ毎に平面的に区割りされ、その１つの区割り２で
６段に段積された米袋３を各上下高さ位置の中心の４方
の側面から支持できるように、６段の前後左右の水平支
柱4Aからなる格子状の枠体を垂直支柱4Bにより支持して
形成された荷崩れ防止ガード４が設けられている。な
お、１ブロックＡは前後左右各５つの区割り２を連ねて
形成され、また各ブロックＡ間を通路Ｂとしている。ま
た、支柱4A，4Bはパイプ材で形成されている。

【００１２】また建屋１の天井部の左右両側には、前後
方向に一対の走行レール５が敷設され、この走行レール
５を前後方向に走行自在な搬送装置６が設けられてい
る。この搬送装置６は、出し入れ装置として、後述する
ように米袋３の段積および入出庫を行う。また走行レー
ル５に沿って点検歩廊７が設けられている。

【００１３】前記搬送装置６は、各走行レール５の上部
に係合する前後一対の走行用車輪11を回動自在に支持す
る走行フレーム12と、この走行フレーム12間に左右方向
に設置された横行フレーム13と、一方の走行フレーム12
に設けた車輪11を回動させる前後走行モータ14と、横行
フレーム13に吊設された横行レール16と、この横行レー
ル16を左右方向に走行自在な走行装置17と、走行フレー
ム12間に左右方向に設置された点検歩廊18から構成され
ている。なお、図６に示すように、一方の走行フレーム
12には、前後走行モータ14のインバータ19が設けられ、
また前後走行モータ14には、ロータリーエンコーダ20が
設けられている。上記構成により、搬送装置６は、イン
バータ19への後述する指令信号に基づいて、前後走行モ
ータ14へ給電され、給電された走行モータ14にて走行用
車輪11が駆動され、走行レール５に案内されて移動す
る。

【００１４】前記走行装置17は、駆動トロリー21、従動
トロリー22、およびこれらトロリー21，22にて支持され
る昇降装置用キャリア23から構成されている。駆動トロ
リー21は、横行レール16の上部に係合する走行用車輪
（図示せず）と、この車輪を駆動する左右走行モータ25
と、横行レール16の下部に両横側から接触する振れ止め
ローラ（図示せず）などからなり、また従動トロリー22
は、横行レール16の上部に係合する走行用車輪（図示せ
ず）と、横行レール16の下部に両横側から接触する振れ
止めローラ（図示せず）を備えている。なお、図６に示
すように、駆動トロリー21には、左右走行モータ25のイ
ンバータ28が設けられ、左右走行モータ25には、ロータ
リーエンコーダ29が設けられている。上記構成により、
走行装置17は、インバータ28への後述する指令信号に基
づいて、左右走行モータ25へ給電され、給電された走行
モータ25にて走行用車輪が駆動され、横行レール16に案
内されて移動する。

【００１５】また昇降装置用キャリア23には、キャリア
31を上下方向に垂直に昇降させる昇降装置として、昇降
モータ32と、昇降モータ32によって駆動される駆動スプ
ロケット33と、この駆動スプロケット33との間に、それ
ぞれ２本のチェーン34を張設した左右一対の従動スプロ
ケット35が設けられており、４本のチェーン34の先端に
キャリア31が吊り下げられている。なお、図６に示すよ
うに、昇降装置用キャリア23には、昇降モータ32のイン
バータ36と、キャリア31の上限検出スイッチ37および下
限検出スイッチ38が設けられている。

【００１６】前記キャリア31には、図５に示すように、
把持装置として、扇状の歯車の一端を”ノ”字状に成形
した形成された旋回フック41と、この旋回フック41の回
転軸41Ａに固定されたピニオン42と、このピニオン42の
回動により上下方向に移動するラック43と、このラック
43の下端に固定された電磁石44と、前記旋回フック41を
回動させるブレーキ付旋回モータ45およびこの旋回モー
タ45の軸心に固定された旋回歯車46と、旋回フック41が
矢印Ｘ方向に旋回された際に、この旋回フック41の逆方
向への回動を、矢印Ｙ方向へ突出させたピン47Ａにより
ロックする安全装置47が設けられ、さらにキャリア31の
傾斜を検出する傾斜センサ48（傾斜センサの一例は特公
昭59−53485 号に開示されている）と、キャリア31の下
方の米袋３へ接近を検出する追突防止用の超音波センサ
49が設けられている。また、キャリア31の上部には、昇
降装置用キャリア23へ巻き上げ時にその位置がずれない
ためのガイドとして、巻き上げガイドピン55が設けられ
ている。なお、図６に示すように、キャリア31には、電
磁石44への給電をオン・オフするしゃ断器50と、電磁石
44へ給電される電流の変化により電磁石44による磁性体
の吸着を検出する吸着センサ51と、旋回モータ45のイン
バータ52が設けられている。

【００１７】また、米袋３の上方には、２端間設けられ
た２本の吊りひも53と、この２本のひも53を連結する磁
性体からなるシャックル54が設けられている。また、図
１に示すように、建屋１の前端中央には、固定の米袋３
の入出庫用受け台61が設けられ、この受け台61には、米
袋３の載置を検出する光電スイッチからなる載置検出ス
イッチ62が設けられている。また、建屋１の外方の制御
室（図示せず）には、図６に示すように、前後走行モー
タ14のロータリーエンコーダ20から出力されるパルス信
号をカウントする前後位置検出用カウンタ71と、左右走
行モータ25のロータリーエンコーダ29から出力されるパ
ルス信号をカウントする左右位置検出用カウンタ72と、
マイクロコンピュータからなるコントローラ73と、コン
トローラ73へ入出庫用作業データを入力する操作装置74
が設けられている。

【００１８】コントローラ73は、操作装置74から操作信
号、カウンタ71から搬送装置６の前後位置信号、カウン
タ71から走行装置17（キャリア31）の左右位置信号、上
限検出スイッチ37および下限検出スイッチ38からキャリ
ア31の上限信号および下限信号、傾斜センサ48からキャ
リア31の傾斜信号、超音波センサ49から米袋３への接近
信号、吸着センサ51から電磁石44のオン（吸着）信号、
および載置検出スイッチ62から入出庫用受け台61上の米
袋３の載置信号を入力し、前後走行モータ14のインバー
タ19へ前後移動指令信号、左右走行モータ25のインバー
タ28へ左右移動指令信号、昇降モータ32のインバータ36
へ昇降指令信号、電磁石44のしゃ断器50へのオン・オフ
信号、旋回モータ45のインバータ52への正逆指令信号、
安全装置47へのピン出し入れ信号を出力し、これら出力
信号により、搬送装置６の前後方向の走行動と、走行装
置17の左右方向の走行動、キャリア31の昇降動と、把持
装置の把持動との組み合わせ動作を行い、目的とする区
割り２への米袋２の段積、および入出庫用受け台61と目
的とする区割り２に対する米袋２の入出庫を行ってい
る。

【００１９】上記コントローラ73の入出庫動作を図７，
図８のフローチャートにしたがって詳細に説明する。な
お、コントローラ73には、入出庫用受け台61と各区割り
２の平面座標が予め記憶され、各区割り２の米袋３の在
庫状況が記憶されているものとし、また初期状態とし
て、キャリア31は無負荷状態で上限まで引上げられてい
るものとする。

【００２０】まず、操作装置74より入力した作業データ
から、入庫作業か出庫作業かを確認する（ステップ−
１）。 〔入庫作業〕 (1) キャリア31の入出庫用受け台61への移動動作 ステップ−１において、入庫作業であることを確認する
と、入出庫用受け台61の平面座標を検索し（ステップ−
２）、この平面座標に基づいて、カウンタ71からの搬送
装置６の前後位置を比較して前後走行モータ14のインバ
ータ19へ前後移動指令信号を出力し、前後走行モータ14
を駆動させて搬送装置６を入出庫用受け台61位置へ移動
させ（ステップ−３）、カウンタ71からの走行装置17
（キャリア31）の左右位置を比較して左右走行モータ25
のインバータ28へ左右移動指令信号を出力し、左右走行
モータ25を駆動させて走行装置17を入出庫用受け台61位
置へ移動させる（ステップ−４）。すなわちキャリア31
を入出庫用受け台61の上方へ移動させる。 (2) 米袋３の吊り上げ動作 次に、載置検出スイッチ62から入出庫用受け台61上の米
袋３の載置信号を入力すると（ステップ−５）、米袋３
の吊り上げ作業を行う。

【００２１】まず、安全装置47へピン入れ信号を出力し
てピン47Ａを引き込ませ（ステップ−６）、次に旋回モ
ータ45のインバータ52へ一定時間逆転指令信号を出力し
て、旋回モータ45および旋回歯車46により、旋回フック
41をＸ方向とは逆方向へ回転させ、ピニオン42とラック
43の作用により電磁石44を最も低い位置まで降ろす（ス
テップ−７）。そして、しゃ断器50へオン信号を出力し
て電磁石44へさせて磁力を発生させる（ステップ−
８）。次に昇降モータ32のインバータ36へ下降指令信号
を出力してキャリア31を下降させ（ステップ−９）、吸
着センサ51から電磁石44のオン（吸着）信号を入力する
と（ステップ−10）、昇降モータ32のインバータ36へ出
力していた下降指令信号をオフとしてキャリア31の下降
を停止させる（ステップ−11）。次に、旋回モータ45の
インバータ52へ一定時間正転指令信号を出力して、旋回
モータ45および旋回歯車46により、旋回フック41をＸ方
向へ回転させ、よってピニオン42とラック43の作用によ
り電磁石44が上昇されて吸着されたシャックル52が上昇
し、すなわち吊りひも51が上昇し、また旋回フック41の
Ｘ方向への回転により、吊りひも51の下へ旋回フック41
が回り込んで吊りひも51が旋回フック41により把持され
る（ステップ−12）。そして、安全装置47へピン出し信
号を出力してピン47Ａをピン47ＡをＹ方向へ突出させ
て、旋回フック41の下端をこのピン47Ａにより支持させ
（ステップ−13）、しゃ断器50へオフ信号を出力して通
電をしゃ断して電磁石44の磁力をなくしてシャックル52
の吸着を解除する（ステップ−14）。次に、昇降モータ
32のインバータ36へ上昇指令信号を出力してキャリア31
を上昇させ（ステップ−15）、上限検出スイッチ37から
上限信号を入力すると（ステップ−16）、昇降モータ32
のインバータ36へ出力していた上昇指令信号をオフとし
てキャリア31の上昇を停止させる（ステップ−17）。 (3) キャリア31の目的の区割り２への移動動作 次に、目的の入庫を行う区割り２の平面座標を検索して
（ステップ−18）、この平面座標に基づいて、カウンタ
71からの搬送装置６の前後位置を比較して前後走行モー
タ14のインバータ19へ前後移動指令信号を出力し、前後
走行モータ14を駆動させて搬送装置６を目的の入庫を行
う区割り２へ移動させ（ステップ−19）、カウンタ71か
らの走行装置17の左右位置を比較して左右走行モータ25
のインバータ28へ左右移動指令信号を出力し、左右走行
モータ25を駆動させて走行装置17を目的の区割り２位置
へ移動させる（ステップ−20）。すなわちキャリア31を
目的の区割り２の上方へ移動させる。 (4) 米袋３の吊り卸し動作 次に、吊り卸す際には、昇降モータ32のインバータ36へ
下降指令信号を出力してキャリア31を下降させ（ステッ
プ−21）、区割り２内の載置されている米袋３の高さに
応じて設定された時間が経過すると（ステップ−22）、
昇降モータ32のインバータ36へ出力していた下降指令信
号をオフとしてキャリア31の下降を停止させる（ステッ
プ−23）。次に安全装置47へピン入れ信号を出力してピ
ン47ＡをＹ方向とは逆方向へ引き込ませ、旋回フック41
の下端よりピン47Ａを引き抜く（ステップ−24）。そし
て、旋回モータ45のインバータ52へ所定時間逆転指令信
号を出力して、旋回モータ45および旋回歯車46により、
旋回フック41をＸ方向とは逆方向へ回転させ、よって吊
りひも51から旋回フック41がはずれ、米袋３の吊り卸し
が終了する（ステップ−25）。 〔出庫作業〕次に、ステップ−１において作業データに
より出庫作業であることを確認すると、上記動作の(3)
キャリア31の目的の区割り２への移動動作、(2) 米袋３
の吊り上げ動作、(1) キャリア31の入出庫用受け台61へ
の移動動作、(4) 米袋３の吊り卸し動作、の順に行うこ
とにより入出庫用受け台61へ目的の区割り２より米袋３
が出庫される。詳細な説明は省略する。

【００２２】また、図８により傾斜センサ48が動作した
場合の動作を説明する。米袋３の吊り上げ動作時の上記
ステップ−15〜17において、米袋３の片吊り状態が発生
しキャリア31にアンバランスが生じて傾斜センサ48が動
作すると（ステップ−A1）、昇降モータ32のインバータ
36へ出力していた上昇指令信号をオフとしてキャリア31
の上昇を一旦停止させ（ステップ−A2）、上記(4) 米袋
３の吊り卸し動作を行い、すなわち米袋３を一旦戻し、
次に昇降モータ32のインバータ36へ一定時間上昇指令信
号を出力してキャリア31を上昇させ（ステップ−A3）、
上記ステップ−８〜14を行い、すなわち再度把持動作を
行い、ステップ−15へ戻る。この図８の動作により、キ
ャリア31にアンバランスが生じた際に、キャリア31の上
昇が停止され、米袋３の吊り卸しが行われ、その後一旦
キャリア31を上昇させたのち、再度把持動作が行われ
る。よって、片吊り状態を回避でき、吊りひも53が切れ
て米袋３が落下するなどの事故を防止できる。

【００２３】また超音波センサ49が動作すると、すなわ
ちキャリア31が米袋３に接近すると、キャリア31の下降
を停止して安全を図っている。キャリア31の停止後、次
の動作を行うことは可能である。

【００２４】また、コントローラ73は入出庫作業の終了
により在庫状況の更新を行っている。このように、段積
可能な米袋３を入出庫することができるとともに、米袋
３を４方の側面から支持する荷崩れ防止ガード４を設け
たことにより、米袋３を荷崩れを起こすことなく段積す
ることができ、かつ定位置に載置されることによって予
め記憶した座標に基づいて誤りなく、米袋３を自動入出
庫することができる。したがって、従来のように、オペ
レータが入出庫作業・段積作業を監視する必要がなくな
りオペレータの負担を軽減でき、また高価な撮像装置を
不用にでき、コストを低減することができる。

【００２５】また、荷崩れ防止ガード４により米袋３の
上下高さ位置の中心近傍で米袋３を支持することによ
り、荷崩れ防止ガード４を複数段の水平支柱4Aからなる
格子状の枠体で形成することがてき、簡易なガードとす
ることができ、コストを軽減できる。また荷崩れ防止ガ
ード４を、垂直支柱4Bと、水平支柱4Aのみで形成でき、
簡易なものとすることができる。

【００２６】また、超音波センサ49により米袋３が検出
されると、キャリア31の昇降動作が停止されることによ
って、キャリア31による荷崩れを防止することができ
る。なお、本実施例では、段積可能な物品を米袋３とし
ているが、所定の大きさの段積可能な物品に本発明を適
用することができる。

【００２７】また、本実施例では、安全装置47によりピ
ン47Ａを旋回フック41にかけて旋回フック45の動作をロ
ックしているが、旋回フック41の動作は旋回モータ45の
ブレーキにより固定されているため、安全装置47は必ず
しも必要ではない。

【００２８】また、本実施例では、荷崩れ防止ガード４
を、水平支柱4Aからなる格子状の枠体を垂直支柱4Bによ
り支持して形成しているが、垂直支柱4Bを無くして前記
枠体のみで形成することもでき、またこのような枠体に
代えて、同区割り２を有するネットにより構成すること
もできる。このような場合、建屋１において枠体、ある
いはネットを支持することになる。

【００２９】また、本実施例では、荷崩れ防止ガード４
は、物品の上下高さ位置の中心近傍で水平支柱4Aにより
支持しているが、水平に限定されることなく、斜めに形
成された支柱を設けて物品の側面を支持するようにする
こともできる。

【００３０】

【発明の効果】以上のように第１発明によれば、段積可
能な物品をその４側面から支持するガードを設けること
により、物品を荷崩れを起こすことなく段積することが
でき、かつ定位置に載置されることによって予め記憶し
た座標に基づいて誤りなく、物品を入出庫することがで
きる。したがって、従来のように、オペレータが入出庫
作業を監視する必要がなくなりオペレータの負担を軽減
でき、また高価な撮像装置を不用にでき、コストを低減
することができる。

【００３１】また第２発明によれば、ガードを、物品の
４方の側面を支持する枠体のみで形成でき、簡易なもの
とすることができ、コストを軽減できる。さらに第３発
明によれば、ガードの１区割りを、４方の垂直支柱と、
側面の４方の枠体のみで形成でき、簡易なものとするこ
とができる。

【００３２】また第４発明によれば、ガードは物品の上
下高さ位置の中心近傍で物品を支持することにより、枠
体を側面を支持する支柱のみで形成でき、簡易なものと
することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例における自動倉庫の概略平面
図である。

【図２】同自動倉庫の要部側面図である。

【図３】同自動倉庫の要部正面図である。

【図４】同自動倉庫の要部拡大正面図である。

【図５】同自動倉庫のキャリアの斜視図である。

【図６】同自動倉庫の制御構成図である。

【図７】同自動倉庫のコントローラの動作を説明するフ
ローチャートである。

【図８】同自動倉庫のコントローラの動作を説明するフ
ローチャートである。

【符号の説明】

１ 建屋 ２ 区割り ３ 米袋 ４ 荷崩れ防止ガード 4A 水平支柱 4B 垂直支柱 ６ 搬送装置 14 前後走行モータ 17 走行装置 21 駆動トロリー 22 従動トロリー 23 昇降装置用キャリア 25 左右走行モータ 31 キャリア 32 昇降モータ 37 上限検出スイッチ 38 下限検出スイッチ 41 旋回フック 44 電磁石 45 旋回モータ 47 安全装置 48 傾斜センサ 49 超音波センサ 50 しゃ断器 51 吸着センサ 52 旋回モータのインバータ 53 吊りひも 54 シャックル 61 米袋の入出庫用受け台 62 載置検出スイッチ 73 コントローラ

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 段積可能な物品を格納する建屋と、この
   建屋の天井部に、前後左右方向に自在に移動し、さらに
   前記物品を上方から吊り上げ、吊り卸しを行うことによ
   り物品の段積、および入出庫を行う出し入れ装置とを備
   えた自動倉庫であって、 前記建屋内に、平面的に区割りされ、その１区割りは前
   記物品をその４方の側面から支持する荷崩れ防止ガード
   を設置したことを特徴とする自動倉庫。
2. 【請求項２】 請求項１記載の自動倉庫であって、 荷崩れ防止ガードは、複数段の格子状の枠体により形成
   することを特徴とする。
3. 【請求項３】 請求項２記載の自動倉庫であって、 荷崩れ防止ガードは、枠体を垂直支柱に取付けて形成す
   ることを特徴とする。
4. 【請求項４】 請求項２、または請求項３記載の自動倉
   庫であって、 荷崩れ防止ガードは、物品の上下高さ位置の中心近傍で
   支持することを特徴とする。