JP3531720B2 - 物品保管設備 - Google Patents
物品保管設備Info
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Description
方向及び横方向に複数並べて備えた物品保管棚と、この
物品保管棚に対する物品搬出入部及び前記各物品収納部
と自己との間で物品の移載を行う物品移載装置が備えら
れて、前記物品搬出入部と前記各物品収納部との間で、
物品を搬送する搬送装置と、前記搬送装置の移動空間へ
の他物の進入を検出するための進入検出手段と、前記搬
送装置の作動を管理して、前記物品の入出庫を管理する
と共に、前記進入検出手段が他物の進入を検出するに伴
って、前記搬送装置の作動を停止させる異常監視処理を
実行する管理手段とが設けられた物品保管設備に関す
る。
備えた搬送装置にて物品搬出入部と各物品収納部との間
で物品を搬送して、物品保管棚に対する物品の入出庫を
行うものであり、搬送装置に移動空間に他物が進入して
搬送装置と接触するのを回避するため、搬送装置の移動
空間への他物の進入を検出するための進入検出手段を備
え、搬送装置の作動並びに物品の入出庫を管理する管理
手段が、進入検出手段が他物の進入を検出するに伴っ
て、搬送装置の作動を停止させる異常監視処理を実行す
る。
は、物品移載装置による物品の移載が上記進入検出手段
の検出にかかることがあるため、物品移載装置により物
品移載動作が行われるときには、上記異常監視処理が実
行されないように解除する必要がある。このために、従
来は、実開平5−37711号公報に記載されているよ
うに、物品の移載のために物品移載装置の一部が移動す
るのを検出するセンサを備えて、そのセンサの検出情報
に基づいて、適宜、上記異常監視処理を解除するものと
していた。このように、物品移載装置の作動を検出して
異常監視処理の解除を行うことで、異常監視処理を解除
する期間を短縮化することができる。
来構成では、物品移載装置の移載動作を検出するセンサ
に故障が発生したような場合、異常監視処理を解除する
必要があるときに解除されず、あるいは、解除の必要が
ないのに解除されてしまうおそれがあり、又、異常監視
処理の解除のために専用のセンサが必要となる。本発明
は、上記実情に鑑みてなされたものであって、その目的
は、簡素な構成で、異常監視処理の実行と解除とを的確
に切換え、且つ、その解除の期間を短縮化する点にあ
る。
を備えることにより、搬送装置の作動並びに物品の入出
庫を管理する管理手段は、物品移載装置が、移載動作中
であることを示す移載作動信号を出力している間、物品
移載装置が移載動作する位置を検出対象とする進入検出
手段の検出信号に基づく異常監視処理を停止する。物品
移載装置は、一般的に、管理手段からの指令によって移
載動作を行うときに、管理手段側で物品移載装置の動作
を把握して搬送作業等の制御の用に供するために、管理
手段に対して移載動作中であることを示す移載作動信号
を出力する場合が多い。
て、物品移載装置が移載動作する位置を検出対象とする
進入検出手段の検出信号に基づく異常監視処理を停止す
るのである。従って、専用のセンサを備えさせることな
しに、物品移載装置からの移載作動信号に基づいて、異
常監視処理の実行と解除とを切換える。又、この移載作
動信号は当然に物品移載装置の移載動作と的確に対応し
たものである。もって、簡素な構成で、異常監視処理の
実行と解除とを的確に切換え、且つ、その解除の期間を
短縮化できる物品保管設備を提供できるに至った。
により、物品搬出入部の荷捌き用装置の設置箇所におい
て、進入検出手段が、荷捌き用装置の移動空間側位置を
検出対象として、荷捌き用装置の設置箇所から搬送装置
の移動空間に他物が進入するとそれを検出する。上述の
ような荷捌き用装置としては、単純な荷受け台の他に、
コンベアを備えたものや、旋回台を備えたもの等、入出
庫される物品の搬送態様に応じて種々の形式のものがあ
るが、何れにしても、搬送装置の移動空間が外部に対し
て開放され、作業者等の他物が進入し易い箇所となり得
る。このような場合に、進入検出手段を備えて、上述の
異常監視処理を実行すると共に、異常監視処理の解除を
的確且つ短縮化して行うことが特に有効となる。
により、物品保管棚の外部から物品の出し入れが可能な
ピッキング作業用収納部において、進入検出手段が、ピ
ッキング作業用収納部の移動空間側位置を検出対象とし
て、ピッキング作業用収納部から搬送装置の移動空間に
他物が進入するとそれを検出する。かかるピッキング作
業用収納部では、搬送装置にて何れかの物品収納部に収
納されている物品をピッキン作業用収納部に搬送し、ピ
ッキング作業の終了した後に、ピッキング作業用収納部
から物品収納部へ戻される。従って、ピッキング作業用
収納部は、物品移載装置の移載動作の対象となると共
に、作業者が手指等の身体の一部を入り込ませる場所で
もあり、場合によっては、作業者の身体が搬送装置の移
動空間内に入り込む可能性もある。そこで、進入検出手
段を備えて、上述の異常監視処理を実行すると共に、異
常監視処理の解除を的確且つ短縮化して行うことが特に
有効となる。
により、ピッキング作業用収納部は一連に並ぶ状態で複
数設けられており、このため、進入検出手段は、個々の
ピッキング作業用収納部毎に設けられるのではなく、複
数のピッキング作業用収納部に亘って検出光を投射する
光学式センサにて構成されて、その複数のピッキング作
業用収納部について一括して他物の進入を検出する。従
って、ピッキング作業用収納部を複数備える場合におい
ても、進入検出手段の構成を簡素化することができる。
物品保管設備の第1実施形態を図面に基づいて説明す
る。物品保管設備LSは、図1(イ)に示すように、物
品Lの出し入れ側が向かい合う状態で配置された一対の
物品保管棚1a,1bと、その一対の物品保管棚1a,
1bに対して物品Lの入出庫を行うための搬送装置とし
てのスタッカクレーンSTと、スタッカクレーンSTの
作動を管理して、物品Lの入出庫を管理する管理手段と
しての棚管理装置SCと、物品保管棚1a,1bの横幅
方向の側部に位置する物品搬出入部LTに配置される荷
捌き用装置としての一対の固定荷受け台10とが備えら
れて構成されている。物品保管棚1a,1bの夫々は、
物品Lを載置支持するための支持杆3aが左右一対に備
えられた物品収納部3を上下方向及び横方向に複数並べ
て構成されている。
棚1a,1bの間の空間を走行通路とするクレーン本体
部2と、走行通路の床面に敷設されてクレーン本体部2
を走行案内する走行レール7と、天井側においてクレー
ン本体部2を案内する案内レール8とが備えられて構成
されている。スタッカクレーンSTのクレーン本体部2
は、走行レール7上を走行する走行台車5に2本の昇降
マスト4aが立設され、その2本の昇降マスト4aの上
端を案内レール8に案内される上部梁4bにて連結して
構成され、更に、上記2本の昇降マスト4aに昇降案内
される昇降台6が備えられている。
物品収納部3及び固定荷受け台10と自己との間で物品
Lの移載を行う物品移載装置としてのスライドフォーク
装置9が備えられている。搬送装置であるスタッカクレ
ーンSTは、走行レール7等に案内された走行台車5の
走行移動、昇降マスト4aに案内された昇降台6の昇降
移動及びスライドフォーク装置9による移載動作によ
り、物品搬出入部LTの固定荷受け台10と各物品収納
部3との間で、物品Lを搬送する。
との物品移載側位置、換言すると、スタッカクレーンS
Tの移動空間側位置には、スタッカクレーンSTの移動
空間への他物の進入を検出するための進入検出手段IS
が設けられている。進入検出手段ISは、図1(ロ)に
示すように、棚管理装置SCの両側脇に設置されている
柵11の荷受け台10側の端部近くと、物品保管棚1
a,1bの端部近くとに、夫々一対に設置されたポール
12に、上下2段に水平方向に検出光を投射するもの
と、その2段の検出光に挟まれる上下範囲内において、
互いに交差するように斜め方向に検出光を投射するもの
の、計4組の光学式センサ13が取付けられて構成され
ている。進入検出手段ISの検出情報は、図2のブロッ
ク図に示すように、棚管理装置SCに入力される。
手段ISの検出情報に基づく制御を概略的に説明する。
棚管理装置SCは、何れかの検出光が他物によって遮ら
れたことを進入検出手段ISが検出すると、その検出情
報を割り込み入力として受け付け、直ちにスタッカクレ
ーンSTに作動の停止を指令する異常監視処理を割り込
み処理として実行する。但し、スタッカクレーンSTが
固定荷受け台10に対して物品Lの移載を行うときは、
物品Lの移載動作に起因して上述の異常監視処理が実行
されないように解除する。
示す図3のフローチャートと、クレーン本体部2に備え
られて、それの作動を制御するクレーン制御装置2aが
実行する制御作動の一部を示す図4のフローチャートと
に基づいて説明する。棚管理装置SCは、図3に示す処
理を繰り返し実行し、その時点でスタッカクレーンST
が入出庫作業中でなく(ステップ#1)、図示しない操
作卓等から入庫又は出庫の指示が入力されていれば(ス
テップ#2)、その指示に応じて、クレーン制御装置2
aに対して入庫対象又は出庫対象の物品収納部3と二つ
の固定荷受け台10のうちの何れを対象とするかとを指
定して入出庫の指示を出す(ステップ#3)。尚、スタ
ッカクレーンSTが入出庫作業中か否かは、上記のよう
にクレーン制御装置2aに対して入出庫の指示を出した
後、クレーン制御装置2aから入出庫作業の完了信号を
受信するまでの期間であるか否かによって判断する。
から上記の入出庫の指示を受けると、図4に示す処理を
実行する。先ず、昇降台6の位置が最初の目標位置に到
達するまで、走行台車5に備えられる走行モータM1及
び昇降モータM2を作動させて、走行台車5を走行さ
せ、昇降台6を昇降させる(ステップ#20,#2
1)。この最初の走行位置とは、入庫の場合は、固定荷
受け台10に対する移載用位置であり、出庫の場合は、
指定された物品収納部3に対する移載用位置である。最
初の目標位置に到達すると、スライドフォーク装置9に
より移載動作を開始する前に、移載動作を開始する旨の
信号を送信(ステップ#22)した後、スライドフォー
ク装置9を出退作動させて物品Lを受け取り(ステップ
#3)、移載完了後に移載動作を終了した旨の信号を送
信する。この移載動作の開始と終了を示す信号は、図5
の最上段に示すように、クレーン制御装置2aから棚管
理装置SCへの移載信号線を、「OFF」出力から「O
N」出力に切換えることによって移載動作の開始を送信
し、「ON」出力から「OFF」出力に切換えることに
よって移載動作の終了を送信する。
の物品Lを降ろす二番目の目標位置に移動した後、スラ
イドフォーク装置9を作動させて物品Lを移載する(ス
テップ#25〜#29)。この場合も、スライドフォー
ク装置9による移載の前後に上述と同様の移載動作を開
始する旨の信号と移載動作を終了した旨の信号を送信す
る。二番目の目標位置での移載作業を終了すると、入出
庫作業の完了信号を棚管理装置SCに送信する(ステッ
プ#30)。上述のように、スライドフォーク装置9の
出退動作を制御するクレーン制御装置2aは、スライド
フォーク装置9の一部としての機能をも有する。
ンSTが入出庫作業中であるときは、上記の移載信号線
の信号をモニタしており、最初の目標位置での移載及び
二番目の目標位置での移載の何れにおいても、図5に示
すように、移載信号線の「OFF」信号から「ON」信
号への切換わりを検出して(ステップ#4)、スライド
フォーク装置9にて移載動作が開始されるのを認識する
と、そのときの移載動作の対象が固定荷受け台10であ
るか否かを判別し(ステップ#5)、固定荷受け台10
を移載対象とする場合は、その移載対象の固定荷受け台
10について、上述の異常監視処理を解除する。具体的
には、移載対象となっている固定荷受け台10に対応す
る進入検出手段ISの検出情報を受け付けないように、
つまり、進入検出手段ISの検出情報にかかわらず、棚
管理装置SC側の入力が「OFF」状態に維持されるよ
うにする。
は、その時点の作業が入庫作業又は出庫作業の何れであ
るか、及び、最初の目標位置での移載又は二番目の目標
位置での移載の何れであるかによって判別できる。例え
ば、入庫作業中においては、最初の目標位置での移載が
固定荷受け台10を移載対象とするものである。尚、二
つの進入検出手段ISの夫々に対して別個に割り込み入
力が設定され、且つ、夫々別個に割り込み禁止をかける
ように構成して、進入検出手段ISの検出情報の受け付
け禁止ではなく、割り込み禁止によって上記解除の処理
を行っても良い。
FF」信号への切換わりを検出して(ステップ#7)、
スライドフォーク装置9による移載動作が終了したこと
を認識すると、固定荷受け台10に対する移載動作が終
了したものであれば(ステップ#8)、その移載対象で
あった固定荷受け台10について、異常監視処理を行う
状態に復帰する。つまり、進入検出手段ISの検出情報
の受入れを再開する。このように、異常監視処理の解除
と復帰を行うことで、図5に示すように、移載信号線が
「ON」出力となって、移載動作中であることを示す移
載動作信号を出力している間、スライドフォーク装置9
が移載対象とする固定荷受け台10に対応する進入検出
手段ISの検出信号に基づく異常監視処理を停止し、図
5の中段に示すように、移載作動するスライドフォーク
装置9の一部及び移載される物品Lを検出して、進入検
出手段ISが「ON」出力となっても、移載動作に影響
を与えない。
固定荷受け台10と各物品収納部3との間で、スタッカ
クレーンSTにて物品Lを搬送して入出庫を行う形式の
物品保管設備LSを例示したが、本第2実施形態は、図
6に示すように、第1実施形態における物品収納部3の
一部を、物品保管棚1aの外部から物品Lを出し入れで
きるようにして、ピッキング作業を行うことができるよ
うにしたピッキング作業用収納部20として構成すると
共に、ピッキング作業用収納部20の存在部分を除いて
物品保管棚1a,1bにカバー1cを備えたものであ
る。
も、上記第1実施形態と同様に、物品保管棚1a,1b
の横幅方向の側部に固定荷受け台10が配置されて、物
品搬出入部LTを構成している。従って、この固定荷受
け台10を介して物品Lの入出庫を行える他、上記ピッ
キング作業用収納部20においても、物品Lの出し入れ
を行える。但し、一般的な運用としては、物品Lは多数
の小物品を収納したコンテナ等であり、固定荷受け台1
0からはコンテナ等の単位で入出庫を行い、ピッキング
作業用収納部20では、コンテナ等自体の出し入れは行
わず、コンテナ等に収納される小物品の単位で入出庫さ
れる。尚、ピッキング作業用収納部20を設けること
と、それに伴う変更以外の部分については、上記第1実
施形態と同様の構成である。
部20に対応して、それのスタッカクレーンSTの移動
空間側位置にも、上記第1実施形態と同様の機能の進入
検出手段ISが設けられている。具体的には、水平方向
に検出光を投射する光学式センサ21を上下に複数個並
べて配置し、図8に概略的に示すように、横方向に一連
に並べて配置される複数のピッキング作業用収納部20
に亘って検出光を投射するように構成されている。この
ピッキング作業用収納棚20に対応した進入検出手段I
Sの検出情報は、図9に示すように、固定荷受け台10
に対応して設けている進入検出手段ISと共に、上記第
1実施形態と同様に棚管理装置SCに入力されており、
上記第1実施形態と同様に、これらの進入検出手段IS
の検出情報に基づく異常監視処理が実行され、固定荷受
け台10又はピッキング作業用収納部20を移載対象と
してスライドフォーク装置9により移載動作を行う場合
には、スライドフォーク装置9が移載動作する位置を検
出対象とする進入検出手段ISに基づく異常監視処理を
停止する。
制御装置2aの制御作動は、上記第1実施形態における
図4のフローチャートと全く同一の処理を実行し、又、
棚管理装置SCは、上記第1実施形態における図3のフ
ローチャートのうち、ステップ#5とステップ#8の判
断において、移載対象がピッキング作業用収納部20で
あるか否かの判断が付加される点と、棚管理装置SCへ
の入出庫の指示入力に、ピッキング作業用収納部20と
他の物品収納部3との間の物品Lの搬送も含まれる点で
のみ異なる。尚、ピッキング作業用収納部20と他の物
品収納部3との間の物品Lの搬送指令は、ピッキング作
業用収納部20の側脇に配置された入力操作卓22から
も行うことができる。
形態を列記する。 上記第1実施形態及び第2実施形態では、物品Lを
搬送する搬送装置として、床面に敷設された走行レール
7上を、昇降台6を昇降自在に支持する走行台車5が走
行する形式のスタッカクレーンSTを例示しているが、
例えば、スライドフォーク装置等の物品移載装置を備え
た台車を、物品保管棚1a,1bの横幅方向略全幅に亘
って移動操作自在に支持する案内レールを設けて、その
案内レールを昇降駆動する構成とする等、搬送装置の具
体構成は種々変更可能である。
は、搬送装置に備えられる物品移載装置としてスライド
フォーク装置9を例示しているが、例えば、物品Lの一
部と係合するフックを物品収納部3等に向けて出退自在
に備えて、フックと物品Lの一部とを係合させた状態
で、物品収納部3と昇降台6との間で移動させる構成と
する等、物品移載装置の具体構成は種々変更可能であ
る。 上記第1実施形態及び第2実施形態では、スタッカ
クレーンSTの移動空間への他物の進入を検出するため
の進入検出手段ISを、検出光が他物により遮られるこ
とにより、他物の存在を検出する光学式センサを用いて
構成しているが、例えば、可倒式の検出片を備えた接触
スイッチを複数並べて配置する等、進入検出手段ISの
具体構成は種々変更可能である。
は、荷捌き用装置として固定荷受け台10を例示してい
るが、可動式の荷受け台、コンベアを備えたもの、ある
いは、、旋回台を備えたもの等、種々の形式のものを適
用できる。 上記第2実施形態では、物品保管棚1a,1bの横
幅方向の側部に位置する物品搬出入部LTに荷捌き用装
置として固定荷受け台10を備える構成を例示している
が、第2実施形態においてはピッキング作業用収納部2
0を備えて、ピッキング作業用収納部20からの物品L
の搬出入も可能であるので、固定荷受け台10を設けな
い構成としても良い。この場合は、ピッキング作業用収
納部20が物品搬出入部LTとしても機能する。
斜視図
ート
斜視図
Claims (4)
- 【請求項1】 物品収納部を上下方向及び横方向に複数
並べて備えた物品保管棚と、 この物品保管棚に対する物品搬出入部及び前記各物品収
納部と自己との間で物品の移載を行う物品移載装置が備
えられて、前記物品搬出入部と前記各物品収納部との間
で、物品を搬送する搬送装置と、 前記搬送装置の移動空間への他物の進入を検出するため
の進入検出手段と、 前記搬送装置の作動を管理して、前記物品の入出庫を管
理すると共に、前記進入検出手段が他物の進入を検出す
るに伴って、前記搬送装置の作動を停止させる異常監視
処理を実行する管理手段とが設けられた物品保管設備で
あって、 前記管理手段は、前記物品移載装置が、移載動作中であ
ることを示す移載作動信号を出力している間、前記物品
移載装置が移載動作する位置を検出対象とする前記進入
検出手段の検出信号に基づく前記異常監視処理を停止す
るように構成されている物品保管設備。 - 【請求項2】 前記物品搬出入部に荷捌き用装置が設け
られ、 前記進入検出手段が、前記荷捌き用装置の前記移動空間
側位置を検出対象とするように配置されている請求項1
記載の物品保管設備。 - 【請求項3】 前記物品収納部の一部が、前記物品保管
棚の外部から物品の出し入れが可能なピッキング作業用
収納部として構成され、 前記進入検出手段が、前記ピッキング作業用収納部の前
記移動空間側位置を検出対象とするように構成されてい
る請求項1記載の物品保管設備。 - 【請求項4】 前記ピッキング作業用収納部が一連に並
ぶ状態で複数設けられ、 前記進入検出手段は、前記複数のピッキング作業用収納
部に亘って検出光を投射する光学式センサにて構成され
ている請求項3記載の物品保管設備。
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- 1998-10-27 JP JP30509298A patent/JP3531720B2/ja not_active Expired - Fee Related
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