JP3531720B2 - 物品保管設備 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、物品収納部を上下
方向及び横方向に複数並べて備えた物品保管棚と、この
物品保管棚に対する物品搬出入部及び前記各物品収納部
と自己との間で物品の移載を行う物品移載装置が備えら
れて、前記物品搬出入部と前記各物品収納部との間で、
物品を搬送する搬送装置と、前記搬送装置の移動空間へ
の他物の進入を検出するための進入検出手段と、前記搬
送装置の作動を管理して、前記物品の入出庫を管理する
と共に、前記進入検出手段が他物の進入を検出するに伴
って、前記搬送装置の作動を停止させる異常監視処理を
実行する管理手段とが設けられた物品保管設備に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】かかる物品保管設備は、物品移載装置を
備えた搬送装置にて物品搬出入部と各物品収納部との間
で物品を搬送して、物品保管棚に対する物品の入出庫を
行うものであり、搬送装置に移動空間に他物が進入して
搬送装置と接触するのを回避するため、搬送装置の移動
空間への他物の進入を検出するための進入検出手段を備
え、搬送装置の作動並びに物品の入出庫を管理する管理
手段が、進入検出手段が他物の進入を検出するに伴っ
て、搬送装置の作動を停止させる異常監視処理を実行す
る。

【０００３】このような異常監視処理を行うについて
は、物品移載装置による物品の移載が上記進入検出手段
の検出にかかることがあるため、物品移載装置により物
品移載動作が行われるときには、上記異常監視処理が実
行されないように解除する必要がある。このために、従
来は、実開平５−３７７１１号公報に記載されているよ
うに、物品の移載のために物品移載装置の一部が移動す
るのを検出するセンサを備えて、そのセンサの検出情報
に基づいて、適宜、上記異常監視処理を解除するものと
していた。このように、物品移載装置の作動を検出して
異常監視処理の解除を行うことで、異常監視処理を解除
する期間を短縮化することができる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来構成では、物品移載装置の移載動作を検出するセンサ
に故障が発生したような場合、異常監視処理を解除する
必要があるときに解除されず、あるいは、解除の必要が
ないのに解除されてしまうおそれがあり、又、異常監視
処理の解除のために専用のセンサが必要となる。本発明
は、上記実情に鑑みてなされたものであって、その目的
は、簡素な構成で、異常監視処理の実行と解除とを的確
に切換え、且つ、その解除の期間を短縮化する点にあ
る。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記請求項１記載の構成
を備えることにより、搬送装置の作動並びに物品の入出
庫を管理する管理手段は、物品移載装置が、移載動作中
であることを示す移載作動信号を出力している間、物品
移載装置が移載動作する位置を検出対象とする進入検出
手段の検出信号に基づく異常監視処理を停止する。物品
移載装置は、一般的に、管理手段からの指令によって移
載動作を行うときに、管理手段側で物品移載装置の動作
を把握して搬送作業等の制御の用に供するために、管理
手段に対して移載動作中であることを示す移載作動信号
を出力する場合が多い。

【０００６】管理手段は、この移載作動信号を利用し
て、物品移載装置が移載動作する位置を検出対象とする
進入検出手段の検出信号に基づく異常監視処理を停止す
るのである。従って、専用のセンサを備えさせることな
しに、物品移載装置からの移載作動信号に基づいて、異
常監視処理の実行と解除とを切換える。又、この移載作
動信号は当然に物品移載装置の移載動作と的確に対応し
たものである。もって、簡素な構成で、異常監視処理の
実行と解除とを的確に切換え、且つ、その解除の期間を
短縮化できる物品保管設備を提供できるに至った。

【０００７】又、上記請求項２記載の構成を備えること
により、物品搬出入部の荷捌き用装置の設置箇所におい
て、進入検出手段が、荷捌き用装置の移動空間側位置を
検出対象として、荷捌き用装置の設置箇所から搬送装置
の移動空間に他物が進入するとそれを検出する。上述の
ような荷捌き用装置としては、単純な荷受け台の他に、
コンベアを備えたものや、旋回台を備えたもの等、入出
庫される物品の搬送態様に応じて種々の形式のものがあ
るが、何れにしても、搬送装置の移動空間が外部に対し
て開放され、作業者等の他物が進入し易い箇所となり得
る。このような場合に、進入検出手段を備えて、上述の
異常監視処理を実行すると共に、異常監視処理の解除を
的確且つ短縮化して行うことが特に有効となる。

【０００８】又、上記請求項３記載の構成を備えること
により、物品保管棚の外部から物品の出し入れが可能な
ピッキング作業用収納部において、進入検出手段が、ピ
ッキング作業用収納部の移動空間側位置を検出対象とし
て、ピッキング作業用収納部から搬送装置の移動空間に
他物が進入するとそれを検出する。かかるピッキング作
業用収納部では、搬送装置にて何れかの物品収納部に収
納されている物品をピッキン作業用収納部に搬送し、ピ
ッキング作業の終了した後に、ピッキング作業用収納部
から物品収納部へ戻される。従って、ピッキング作業用
収納部は、物品移載装置の移載動作の対象となると共
に、作業者が手指等の身体の一部を入り込ませる場所で
もあり、場合によっては、作業者の身体が搬送装置の移
動空間内に入り込む可能性もある。そこで、進入検出手
段を備えて、上述の異常監視処理を実行すると共に、異
常監視処理の解除を的確且つ短縮化して行うことが特に
有効となる。

【０００９】又、上記請求項４記載の構成を備えること
により、ピッキング作業用収納部は一連に並ぶ状態で複
数設けられており、このため、進入検出手段は、個々の
ピッキング作業用収納部毎に設けられるのではなく、複
数のピッキング作業用収納部に亘って検出光を投射する
光学式センサにて構成されて、その複数のピッキング作
業用収納部について一括して他物の進入を検出する。従
って、ピッキング作業用収納部を複数備える場合におい
ても、進入検出手段の構成を簡素化することができる。

【００１０】

【発明の実施の形態】〔第１実施形態〕以下、本発明の
物品保管設備の第１実施形態を図面に基づいて説明す
る。物品保管設備ＬＳは、図１（イ）に示すように、物
品Ｌの出し入れ側が向かい合う状態で配置された一対の
物品保管棚１ａ，１ｂと、その一対の物品保管棚１ａ，
１ｂに対して物品Ｌの入出庫を行うための搬送装置とし
てのスタッカクレーンＳＴと、スタッカクレーンＳＴの
作動を管理して、物品Ｌの入出庫を管理する管理手段と
しての棚管理装置ＳＣと、物品保管棚１ａ，１ｂの横幅
方向の側部に位置する物品搬出入部ＬＴに配置される荷
捌き用装置としての一対の固定荷受け台１０とが備えら
れて構成されている。物品保管棚１ａ，１ｂの夫々は、
物品Ｌを載置支持するための支持杆３ａが左右一対に備
えられた物品収納部３を上下方向及び横方向に複数並べ
て構成されている。

【００１１】スタッカクレーンＳＴは、一対の物品保管
棚１ａ，１ｂの間の空間を走行通路とするクレーン本体
部２と、走行通路の床面に敷設されてクレーン本体部２
を走行案内する走行レール７と、天井側においてクレー
ン本体部２を案内する案内レール８とが備えられて構成
されている。スタッカクレーンＳＴのクレーン本体部２
は、走行レール７上を走行する走行台車５に２本の昇降
マスト４ａが立設され、その２本の昇降マスト４ａの上
端を案内レール８に案内される上部梁４ｂにて連結して
構成され、更に、上記２本の昇降マスト４ａに昇降案内
される昇降台６が備えられている。

【００１２】昇降台６には、物品保管棚１ａ，１ｂの各
物品収納部３及び固定荷受け台１０と自己との間で物品
Ｌの移載を行う物品移載装置としてのスライドフォーク
装置９が備えられている。搬送装置であるスタッカクレ
ーンＳＴは、走行レール７等に案内された走行台車５の
走行移動、昇降マスト４ａに案内された昇降台６の昇降
移動及びスライドフォーク装置９による移載動作によ
り、物品搬出入部ＬＴの固定荷受け台１０と各物品収納
部３との間で、物品Ｌを搬送する。

【００１３】固定荷受け台１０のスタッカクレーンＳＴ
との物品移載側位置、換言すると、スタッカクレーンＳ
Ｔの移動空間側位置には、スタッカクレーンＳＴの移動
空間への他物の進入を検出するための進入検出手段ＩＳ
が設けられている。進入検出手段ＩＳは、図１（ロ）に
示すように、棚管理装置ＳＣの両側脇に設置されている
柵１１の荷受け台１０側の端部近くと、物品保管棚１
ａ，１ｂの端部近くとに、夫々一対に設置されたポール
１２に、上下２段に水平方向に検出光を投射するもの
と、その２段の検出光に挟まれる上下範囲内において、
互いに交差するように斜め方向に検出光を投射するもの
の、計４組の光学式センサ１３が取付けられて構成され
ている。進入検出手段ＩＳの検出情報は、図２のブロッ
ク図に示すように、棚管理装置ＳＣに入力される。

【００１４】次に棚管理装置ＳＣによる、上記進入検出
手段ＩＳの検出情報に基づく制御を概略的に説明する。
棚管理装置ＳＣは、何れかの検出光が他物によって遮ら
れたことを進入検出手段ＩＳが検出すると、その検出情
報を割り込み入力として受け付け、直ちにスタッカクレ
ーンＳＴに作動の停止を指令する異常監視処理を割り込
み処理として実行する。但し、スタッカクレーンＳＴが
固定荷受け台１０に対して物品Ｌの移載を行うときは、
物品Ｌの移載動作に起因して上述の異常監視処理が実行
されないように解除する。

【００１５】以下、棚管理装置ＳＣの制御作動の一部を
示す図３のフローチャートと、クレーン本体部２に備え
られて、それの作動を制御するクレーン制御装置２ａが
実行する制御作動の一部を示す図４のフローチャートと
に基づいて説明する。棚管理装置ＳＣは、図３に示す処
理を繰り返し実行し、その時点でスタッカクレーンＳＴ
が入出庫作業中でなく（ステップ＃１）、図示しない操
作卓等から入庫又は出庫の指示が入力されていれば（ス
テップ＃２）、その指示に応じて、クレーン制御装置２
ａに対して入庫対象又は出庫対象の物品収納部３と二つ
の固定荷受け台１０のうちの何れを対象とするかとを指
定して入出庫の指示を出す（ステップ＃３）。尚、スタ
ッカクレーンＳＴが入出庫作業中か否かは、上記のよう
にクレーン制御装置２ａに対して入出庫の指示を出した
後、クレーン制御装置２ａから入出庫作業の完了信号を
受信するまでの期間であるか否かによって判断する。

【００１６】クレーン制御装置２ａは、棚管理装置ＳＣ
から上記の入出庫の指示を受けると、図４に示す処理を
実行する。先ず、昇降台６の位置が最初の目標位置に到
達するまで、走行台車５に備えられる走行モータＭ１及
び昇降モータＭ２を作動させて、走行台車５を走行さ
せ、昇降台６を昇降させる（ステップ＃２０，＃２
１）。この最初の走行位置とは、入庫の場合は、固定荷
受け台１０に対する移載用位置であり、出庫の場合は、
指定された物品収納部３に対する移載用位置である。最
初の目標位置に到達すると、スライドフォーク装置９に
より移載動作を開始する前に、移載動作を開始する旨の
信号を送信（ステップ＃２２）した後、スライドフォー
ク装置９を出退作動させて物品Ｌを受け取り（ステップ
＃３）、移載完了後に移載動作を終了した旨の信号を送
信する。この移載動作の開始と終了を示す信号は、図５
の最上段に示すように、クレーン制御装置２ａから棚管
理装置ＳＣへの移載信号線を、「ＯＦＦ」出力から「Ｏ
Ｎ」出力に切換えることによって移載動作の開始を送信
し、「ＯＮ」出力から「ＯＦＦ」出力に切換えることに
よって移載動作の終了を送信する。

【００１７】最初の目標位置で物品Ｌを受け取ると、そ
の物品Ｌを降ろす二番目の目標位置に移動した後、スラ
イドフォーク装置９を作動させて物品Ｌを移載する（ス
テップ＃２５〜＃２９）。この場合も、スライドフォー
ク装置９による移載の前後に上述と同様の移載動作を開
始する旨の信号と移載動作を終了した旨の信号を送信す
る。二番目の目標位置での移載作業を終了すると、入出
庫作業の完了信号を棚管理装置ＳＣに送信する（ステッ
プ＃３０）。上述のように、スライドフォーク装置９の
出退動作を制御するクレーン制御装置２ａは、スライド
フォーク装置９の一部としての機能をも有する。

【００１８】一方、棚管理装置ＳＣは、スタッカクレー
ンＳＴが入出庫作業中であるときは、上記の移載信号線
の信号をモニタしており、最初の目標位置での移載及び
二番目の目標位置での移載の何れにおいても、図５に示
すように、移載信号線の「ＯＦＦ」信号から「ＯＮ」信
号への切換わりを検出して（ステップ＃４）、スライド
フォーク装置９にて移載動作が開始されるのを認識する
と、そのときの移載動作の対象が固定荷受け台１０であ
るか否かを判別し（ステップ＃５）、固定荷受け台１０
を移載対象とする場合は、その移載対象の固定荷受け台
１０について、上述の異常監視処理を解除する。具体的
には、移載対象となっている固定荷受け台１０に対応す
る進入検出手段ＩＳの検出情報を受け付けないように、
つまり、進入検出手段ＩＳの検出情報にかかわらず、棚
管理装置ＳＣ側の入力が「ＯＦＦ」状態に維持されるよ
うにする。

【００１９】移載対象が固定荷受け台１０であるか否か
は、その時点の作業が入庫作業又は出庫作業の何れであ
るか、及び、最初の目標位置での移載又は二番目の目標
位置での移載の何れであるかによって判別できる。例え
ば、入庫作業中においては、最初の目標位置での移載が
固定荷受け台１０を移載対象とするものである。尚、二
つの進入検出手段ＩＳの夫々に対して別個に割り込み入
力が設定され、且つ、夫々別個に割り込み禁止をかける
ように構成して、進入検出手段ＩＳの検出情報の受け付
け禁止ではなく、割り込み禁止によって上記解除の処理
を行っても良い。

【００２０】更に、移載信号線の「ＯＮ」信号から「Ｏ
ＦＦ」信号への切換わりを検出して（ステップ＃７）、
スライドフォーク装置９による移載動作が終了したこと
を認識すると、固定荷受け台１０に対する移載動作が終
了したものであれば（ステップ＃８）、その移載対象で
あった固定荷受け台１０について、異常監視処理を行う
状態に復帰する。つまり、進入検出手段ＩＳの検出情報
の受入れを再開する。このように、異常監視処理の解除
と復帰を行うことで、図５に示すように、移載信号線が
「ＯＮ」出力となって、移載動作中であることを示す移
載動作信号を出力している間、スライドフォーク装置９
が移載対象とする固定荷受け台１０に対応する進入検出
手段ＩＳの検出信号に基づく異常監視処理を停止し、図
５の中段に示すように、移載作動するスライドフォーク
装置９の一部及び移載される物品Ｌを検出して、進入検
出手段ＩＳが「ＯＮ」出力となっても、移載動作に影響
を与えない。

【００２１】〔第２実施形態〕上記第１実施形態では、
固定荷受け台１０と各物品収納部３との間で、スタッカ
クレーンＳＴにて物品Ｌを搬送して入出庫を行う形式の
物品保管設備ＬＳを例示したが、本第２実施形態は、図
６に示すように、第１実施形態における物品収納部３の
一部を、物品保管棚１ａの外部から物品Ｌを出し入れで
きるようにして、ピッキング作業を行うことができるよ
うにしたピッキング作業用収納部２０として構成すると
共に、ピッキング作業用収納部２０の存在部分を除いて
物品保管棚１ａ，１ｂにカバー１ｃを備えたものであ
る。

【００２２】図６に示すように、第２実施形態において
も、上記第１実施形態と同様に、物品保管棚１ａ，１ｂ
の横幅方向の側部に固定荷受け台１０が配置されて、物
品搬出入部ＬＴを構成している。従って、この固定荷受
け台１０を介して物品Ｌの入出庫を行える他、上記ピッ
キング作業用収納部２０においても、物品Ｌの出し入れ
を行える。但し、一般的な運用としては、物品Ｌは多数
の小物品を収納したコンテナ等であり、固定荷受け台１
０からはコンテナ等の単位で入出庫を行い、ピッキング
作業用収納部２０では、コンテナ等自体の出し入れは行
わず、コンテナ等に収納される小物品の単位で入出庫さ
れる。尚、ピッキング作業用収納部２０を設けること
と、それに伴う変更以外の部分については、上記第１実
施形態と同様の構成である。

【００２３】図７に示すように、ピッキング作業用収納
部２０に対応して、それのスタッカクレーンＳＴの移動
空間側位置にも、上記第１実施形態と同様の機能の進入
検出手段ＩＳが設けられている。具体的には、水平方向
に検出光を投射する光学式センサ２１を上下に複数個並
べて配置し、図８に概略的に示すように、横方向に一連
に並べて配置される複数のピッキング作業用収納部２０
に亘って検出光を投射するように構成されている。この
ピッキング作業用収納棚２０に対応した進入検出手段Ｉ
Ｓの検出情報は、図９に示すように、固定荷受け台１０
に対応して設けている進入検出手段ＩＳと共に、上記第
１実施形態と同様に棚管理装置ＳＣに入力されており、
上記第１実施形態と同様に、これらの進入検出手段ＩＳ
の検出情報に基づく異常監視処理が実行され、固定荷受
け台１０又はピッキング作業用収納部２０を移載対象と
してスライドフォーク装置９により移載動作を行う場合
には、スライドフォーク装置９が移載動作する位置を検
出対象とする進入検出手段ＩＳに基づく異常監視処理を
停止する。

【００２４】従って、本第２実施形態におけるクレーン
制御装置２ａの制御作動は、上記第１実施形態における
図４のフローチャートと全く同一の処理を実行し、又、
棚管理装置ＳＣは、上記第１実施形態における図３のフ
ローチャートのうち、ステップ＃５とステップ＃８の判
断において、移載対象がピッキング作業用収納部２０で
あるか否かの判断が付加される点と、棚管理装置ＳＣへ
の入出庫の指示入力に、ピッキング作業用収納部２０と
他の物品収納部３との間の物品Ｌの搬送も含まれる点で
のみ異なる。尚、ピッキング作業用収納部２０と他の物
品収納部３との間の物品Ｌの搬送指令は、ピッキング作
業用収納部２０の側脇に配置された入力操作卓２２から
も行うことができる。

【００２５】〔その他の実施形態〕以下、その他の実施
形態を列記する。 上記第１実施形態及び第２実施形態では、物品Ｌを
搬送する搬送装置として、床面に敷設された走行レール
７上を、昇降台６を昇降自在に支持する走行台車５が走
行する形式のスタッカクレーンＳＴを例示しているが、
例えば、スライドフォーク装置等の物品移載装置を備え
た台車を、物品保管棚１ａ，１ｂの横幅方向略全幅に亘
って移動操作自在に支持する案内レールを設けて、その
案内レールを昇降駆動する構成とする等、搬送装置の具
体構成は種々変更可能である。

【００２６】 上記第１実施形態及び第２実施形態で
は、搬送装置に備えられる物品移載装置としてスライド
フォーク装置９を例示しているが、例えば、物品Ｌの一
部と係合するフックを物品収納部３等に向けて出退自在
に備えて、フックと物品Ｌの一部とを係合させた状態
で、物品収納部３と昇降台６との間で移動させる構成と
する等、物品移載装置の具体構成は種々変更可能であ
る。 上記第１実施形態及び第２実施形態では、スタッカ
クレーンＳＴの移動空間への他物の進入を検出するため
の進入検出手段ＩＳを、検出光が他物により遮られるこ
とにより、他物の存在を検出する光学式センサを用いて
構成しているが、例えば、可倒式の検出片を備えた接触
スイッチを複数並べて配置する等、進入検出手段ＩＳの
具体構成は種々変更可能である。

【００２７】 上記第１実施形態及び第２実施形態で
は、荷捌き用装置として固定荷受け台１０を例示してい
るが、可動式の荷受け台、コンベアを備えたもの、ある
いは、、旋回台を備えたもの等、種々の形式のものを適
用できる。 上記第２実施形態では、物品保管棚１ａ，１ｂの横
幅方向の側部に位置する物品搬出入部ＬＴに荷捌き用装
置として固定荷受け台１０を備える構成を例示している
が、第２実施形態においてはピッキング作業用収納部２
０を備えて、ピッキング作業用収納部２０からの物品Ｌ
の搬出入も可能であるので、固定荷受け台１０を設けな
い構成としても良い。この場合は、ピッキング作業用収
納部２０が物品搬出入部ＬＴとしても機能する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施形態にかかる物品保管設備の
斜視図

【図２】本発明の第１実施形態にかかるブロック構成図

【図３】本発明の第１実施形態にかかるフローチャート

【図４】本発明の第１実施形態にかかるフローチャート

【図５】本発明の第１実施形態にかかるタイミングチャ
ート

【図６】本発明の第２実施形態にかかる物品保管設備の
斜視図

【図７】本発明の第２実施形態にかかる要部断面図

【図８】本発明の第２実施形態にかかる概略平面図

【図９】本発明の第２実施形態にかかるブロック構成図

【符号の説明】

ＩＳ 進入検出手段 ＬＴ 物品搬出入部 ＳＣ 管理手段 ＳＴ 搬送装置 １ａ，１ｂ 物品保管棚 ３ 物品収納部 ９ 物品移載装置 １０ 荷捌き用装置 ２０ ピッキング作業用収納部 ２１ 光学式センサ

フロントページの続き (56)参考文献 特開 平５−278807（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−72511（ＪＰ，Ａ) 特開 平10−139108（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−7103（ＪＰ，Ａ) 実開 平５−37711（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭62−86305（ＪＰ，Ｕ) 実開 平３−46406（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B65G 1/00 - 1/20

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 物品収納部を上下方向及び横方向に複数
   並べて備えた物品保管棚と、 この物品保管棚に対する物品搬出入部及び前記各物品収
   納部と自己との間で物品の移載を行う物品移載装置が備
   えられて、前記物品搬出入部と前記各物品収納部との間
   で、物品を搬送する搬送装置と、 前記搬送装置の移動空間への他物の進入を検出するため
   の進入検出手段と、 前記搬送装置の作動を管理して、前記物品の入出庫を管
   理すると共に、前記進入検出手段が他物の進入を検出す
   るに伴って、前記搬送装置の作動を停止させる異常監視
   処理を実行する管理手段とが設けられた物品保管設備で
   あって、 前記管理手段は、前記物品移載装置が、移載動作中であ
   ることを示す移載作動信号を出力している間、前記物品
   移載装置が移載動作する位置を検出対象とする前記進入
   検出手段の検出信号に基づく前記異常監視処理を停止す
   るように構成されている物品保管設備。
2. 【請求項２】 前記物品搬出入部に荷捌き用装置が設け
   られ、 前記進入検出手段が、前記荷捌き用装置の前記移動空間
   側位置を検出対象とするように配置されている請求項１
   記載の物品保管設備。
3. 【請求項３】 前記物品収納部の一部が、前記物品保管
   棚の外部から物品の出し入れが可能なピッキング作業用
   収納部として構成され、 前記進入検出手段が、前記ピッキング作業用収納部の前
   記移動空間側位置を検出対象とするように構成されてい
   る請求項１記載の物品保管設備。
4. 【請求項４】 前記ピッキング作業用収納部が一連に並
   ぶ状態で複数設けられ、 前記進入検出手段は、前記複数のピッキング作業用収納
   部に亘って検出光を投射する光学式センサにて構成され
   ている請求項３記載の物品保管設備。