JP4023292B2 - 移動体の制御装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、移動体の制御装置、特に移動体が移動する一定経路の終端における移動のための制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の移動体、たとえばスタッカークレーンでは、スタッカークレーンを案内する走行レール（一定経路）の終端の走行制御のために、走行レールの両終端近くにそれぞれに被検出板を設け、スタッカークレーンにこれら被検出板を検出する検出センサを設け、検出センサにより被検出板を検出すると、スタッカークレーンを停止させる終端走行制御が行われている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
またスタッカークレーンが走行速度が速くて走行レールの終端から飛び出したりしないように、終端での走行制御（停止制御）をより滑らかに確実に実行するために、走行レールの一端側端部のクレーン停止定位置ＨＰの近傍に、スタッカークレーンの減速位置および減速する方向を判定するための後退限高速カット用被検出板と中速カット用被検出板を並設し、また走行レールの他端側端部のクレーン停止定位置ＯＰの近傍に、同様の前進限高速カット用被検出板と中速カット用被検出板とを並設し、また定位置ＨＰに定位置ＨＰ用被検出板を設置し、また定位置ＯＰに定位置ＯＰ用被検出板を設置し、さらに走行レールの両終端にそれぞれ非常停止用ドックを設け、スタッカークレーンに、後退限高速カット用被検出板を検出する後退限高速カット用検出器と、前進限高速カット用被検出板を検出する前進限高速カット用検出器と、中速カット用被検出板を検出する中速カット用検出器と、定位置用被検出板をそれぞれ検出する２台の定位置検出用検出器と、非常停止用ドックにより動作する非常停止用リミットスイッチを設け、後退限高速カット用検出器または前進限高速カット用検出器が動作すると走行速度を高速から中速まで減速させ、中速カット用検出器が動作すると走行速度を中速から低速まで減速させ、定位置検出用検出器が動作するとスタッカークレーンを停止させ、仮に定位置ＨＰまたは定位置ＯＰでスタッカークレーンが停止せずに非常停止用リミットスイッチが動作すると、スタッカークレーンを強制的に停止させている（例えば、特許文献２参照）。
【０００４】
【特許文献１】
特開２０００−２２９７０７号公報
【０００５】
【特許文献２】
特公平４−１９１２９号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、従来の上記スタッカークレーンでは、終端の走行制御（停止制御）をより滑らかに確実に実行しようとすると、後退限高速カット用検出器と前進限高速カット用検出器と中速カット用検出器と２台の定位置検出用検出器と非常停止用リミットスイッチの計６台のセンサが必要であり、これら６台のセンサのコスト、さらにこれらセンサのスタッカークレーンへ取り付けるためのコスト、また走行レールに沿って後退限高速カット用被検出板と、前進限高速カット用被検出板と、２枚の中速カット用被検出板と、２枚の定位置用被検出板と、２つの非常停止用ドックを据え付けるコストがかかるために、設備全体のコストを押し上げているという問題があった。
【０００７】
そこで、本発明は、コストを低減できる移動体の制御装置を提供することを目的としたものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１に記載の発明は、設定された範囲の一定経路を移動する移動体の制御装置であって、前記一定経路の両端部にそれぞれ、前記移動体の移動速度を減速させる減速被検出体を設け、前記移動体に、前記減速被検出体を検出する減速検出手段と、光を使用して前記一定経路の定点と前記移動体と間の距離を測定する距離測定手段とを設け、前記距離測定手段により測定される距離の変化により移動体の移動方向を判断しており、前記減速検出手段により前記減速被検出体を検出し、かつ前記判断している移動体の移動方向が、前記検出している減速被検出体の設けられた一定経路の端部への移動方向のとき、移動方向への移動速度を減速し、前記減速検出手段により減速被検出体を検出できなくなると、予め設定された時間後に、前記移動体を停止することを特徴とするものである。
【０００９】
上記構成によれば、距離測定手段により測定される距離の変化により移動体の移動方向を検出することから、減速検出手段は１台でも減速する方向が検出され、移動体を正常な向きに減速することができる。また減速被検出体を検出できなくなると移動体の走行を停止させることにより、従来の定位置ＨＰ用被検出板と定位置ＯＰ用被検出板が不要となり、コストを削減することが可能となる。
【００１０】
また請求項２に記載の発明は、上記請求項１に記載の発明であって、前記一定経路の両終端にそれぞれ、終端被検出体を設け、前記移動体に、前記終端被検出体を検出する終端検出手段を設け、前記終端検出手段により前記終端被検出体を検出すると、前記移動体を強制的に停止させることを特徴とするものである。
【００１１】
上記構成によれば、終端検出手段により終端被検出体が検出されると、移動体は強制停止され、両終端（設定範囲）を飛び出してしまう恐れが防止される。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は本発明の実施の形態における移動体の制御装置を備えた物品保管設備の概略斜視図である。
【００１３】
図１に示すように、物品保管設備ＦＳには、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した２基の保管棚Ａと、それらの保管棚Ａどうしの間に形成された作業通路Ｂを自動走行するスタッカークレーンＣとが設けられ、各保管棚Ａには物品（商品など）Ｆを載せたパレットＰを保管する複数の物品保管部Ｄが上下多段かつスタッカークレーンＣの走行方向（以下、前後方向と称す）に並設されている。
【００１４】
前記作業通路Ｂには、保管棚Ａの長手方向に沿って走行レール１が設置され、作業通路Ｂの一端側（スタッカークレーンのホームポジション側；ＨＰ側）に設置した物品搬出入部Ｅには、スタッカークレーンＣを制御して搬入出口と物品保管部Ｄとの間において物品Ｆの出し入れを行うとともに、各物品保管部Ｄに保管されている物品Ｆを管理する地上コントローラ３９（図６）を内蔵した地上制御盤Ｅ１と、走行レール１を挟んで、物品捌き手段および搬入出口を形成する一対の物品受け台Ｅ２（Ｅ２ａ，Ｅ２ｂ）とが設けられ、スタッカークレーンＣは、後述する入出庫データに基づいて走行レール１に沿って走行して、物品受け台Ｅ２と物品保管部Ｄとの間での物品Ｆの出し入れを行う入出庫用の搬送車として構成されている。
【００１５】
前記物品保管部Ｄの保管棚Ａにおける位置（棚番；物品保管部Ｄを特定する情報）は、バンクのナンバー（保管棚Ａの列ナンバー）とレベルのナンバー（保管棚Ａの最も下段の物品保管部Ｄからの段のナンバー）とベイのナンバー（ＨＰ位置からの物品保管部Ｄの前後方向ナンバー）により特定され、物品保管部Ｄに対する前記入出庫データは、「作業モード（実行する作業情報；入庫作業、出庫作業、ピッキング作業のいずれかが指定される）」、「使用する物品受け台Ｅ２の別（左右のいずれか一方が指定される）」、「棚番（作業を実行する物品保管部Ｄのバンク−ベイ−レベル）」から構成される。
【００１６】
前記スタッカークレーンＣは、一定経路に相当する走行レール１に案内されて物品保管部Ｄに沿って走行する走行車体（移動体の一例）２と、この走行車体２に垂設された、一定経路な相当する前後一対の昇降マスト（柱体）４に沿って（支持案内されて）物品保管部Ｄと物品受け台Ｅ２へ昇降される昇降台（移動体の一例）３を有し、この昇降台３に、物品保管部Ｄと物品受け台Ｅ２において物品Ｆの移載を行うフォーク装置（移載手段）５を設けており、スタッカークレーンＣは、前記昇降台３（フォーク装置５）に物品Ｆを載置して搬送する。上記フォーク装置５は、ランニングフォークを使用したフォーク方式としている。
【００１７】
また天井部には、走行レール１に対向して保管棚Ａの長手方向に沿ってガイドレール６が敷設され、上記一対の昇降マスト４の上端部には、これら上端部を連結するとともに、前記ガイドレール６を左右から挟み込んで、スタッカークレーンＣの走行に伴ってスタッカークレーンＣの上部位置を規制する上部フレーム７が設けられている。
【００１８】
なお、走行レール１（走行車体２が移動する設定された範囲に相当する）において、物品受け台Ｅ２と対向して走行車体２が停止する位置を前記ホームボジション（ＨＰ）とし、また最も物品受け台Ｅ２より遠いベイの物品保管部Ｄに対向して走行車体２が停止する位置をアウトボジション（ＯＰ）としており、また昇降台３が昇降する設定された範囲（以下、昇降範囲と称す）において、最も下方のレベルの物品保管部Ｄに保管されたパレットＰに対して掬い動作が可能な高さ位置をホームボジション（ＨＰ）とし、また最も上方のレベルの物品保管部Ｄに対してパレットＰの卸し動作が可能な高さ位置をアウトボジション（ＯＰ）としている。
【００１９】
前記昇降台３は、図２および図３に示すように、その左右両側に連結した昇降用チェーン８にて吊下げ支持され、この昇降用チェーン８は、上部フレーム７に設けた案内スプロケット９と一方の昇降マスト４に設けた案内スプロケット１０とに巻き掛けられて、走行車体２の一端に装備した巻き取りドラム１１に連結されている。そして、巻き取りドラム１１を、この巻き取りドラム１１に連結されている昇降用電動モータ１２にて正逆に駆動回転させて、昇降用チェーン８の繰り出しや巻き取り操作で昇降台３を駆動昇降させるように構成されている。また昇降台３の昇降動作を制動するブレーキ装置１３（図６）が巻き取りドラム１１の回転軸に設けられている。
【００２０】
また図２および図３に示すように、走行車体２上に、光を使用して昇降台３のＨＰ位置（一定経路の定点の一例）と昇降台３との距離を測定する距離測定手段として第１測距装置１４が設けられている。この第１測距装置１４は、垂直測距用のビーム光を投射し、その反射光により距離を測定する第１レーザ測距計１５と、昇降台３の下面に設置され、レーザ測距計１５から投射されたビーム光を反射する第１反射体（ミラー）１６から構成されている。また一方の昇降マスト４の昇降台３に対向する面には、図４（ａ）に示すように、昇降マスト４に沿って昇降台３が昇降する設定された範囲の一定経路ｉにおいて、前記昇降台３のＨＰ位置より下方の昇降範囲の終端近傍に、下方終端被検出体（終端被検出体の一例）１７ａが設けられ、また前記昇降台３のＯＰ位置より上方の昇降範囲の終端近傍に、上方終端被検出体（終端被検出体の一例）１７ｂが設けられており、さらに前記ＨＰ位置より上方の昇降範囲に、下降してくる昇降台３を強制的に減速させるために下方減速被検出体（減速被検出体の一例）１８ａが設けられ、また前記ＯＰ位置より下方の昇降範囲に、上昇してくる昇降台３を強制的に減速させるために上方減速被検出体（減速被検出体の一例）１８ｂが設けられている。上記下方終端被検出体１７ａおよび上方終端被検出体１７ｂは同じ垂線上に配置され、また下方減速被検出体１８ａおよび上方減速被検出体１８ｂは同じ垂線上に配置されており、図４（ｂ）に示すように、被検出体１７ａ，１７ｂを検出する、光電スイッチからなる昇降終端検出器（終端検出手段の一例）１９と、被検出体１８ａ，１８ｂを検出する、光電スイッチからなる昇降減速検出器（減速検出手段の一例）２０が、昇降台３に設けられている。
【００２１】
前記走行車体２には、図２および図３に示すように、走行レール１上を走行自在な前後二つの車輪（輪体）２１と、走行レール１に対する車体横幅方向での位置を規制するように走行レール１に係合する前後二箇所に且つスタッカークレーンＣの走行方向とは直角な方向（以下、左右方向と称す）に一対に設けた下部位置規制用ローラ２２と、車輪２１に連結された走行用電動モータ２３と、走行車体２の走行動作を制動するブレーキ装置２４（図６）が設けられている。そして、二つの車輪２１のうちの車体前後方向の一端側の車輪が、走行用電動モータ２３にて駆動させる推進用の駆動輪２１ａに構成され、車体前後方向の他端側の車輪が、遊転自在な従動輪２１ｂとして構成されている。またブレーキ装置２４は推進用の駆動輪２１ａに動作して走行動作を制動する。
【００２２】
また図１に示すように、走行車体２の一方の側面に、光を使用して走行レール１のＨＰ位置（一定経路の定点の一例）と走行車体２との距離を測定する距離測定手段として第２測距装置２５が設けられている。この第２測距装置２５は、所定時間毎に、水平測距用のビーム光を投射し、その反射光により距離を測定する第２レーザ測距計２６と、作業通路Ｂの一端側（ＨＰ側）に設置され、第２レーザ測距計２６から投射されたビーム光を反射する第２反射体（図示せず）から構成されている。また走行レール１に沿って、図５（ａ）に示すように、設定された範囲の一定経路を形成する走行レール１のＨＰ位置より地上制御盤Ｅ１側の終端近傍に、ＨＰ終端被検出体（終端被検出体の一例）２７ａが設けられ、また前記走行レール１のＯＰ位置より外方の終端近傍に、ＯＰ終端被検出体（終端被検出体の一例）２７ｂが設けられており、さらに前記ＨＰ位置よりＯＰ位置側の走行範囲に、後進してくる走行車体２を強制的に減速させるためにＨＰ減速被検出体（減速被検出体の一例）２８ａが設けられ、また前記ＯＰ位置よりＨＰ側の走行範囲に、前進してくる走行車体２を強制的に減速させるためにＯＰ減速被検出体（減速被検出体の一例）２８ｂが設けられている。また上記ＨＰ終端被検出体２７ａおよびＯＰ終端被検出体２７ｂは、走行レール１と平行な平行線上に配置され、またＨＰ減速被検出体２８ａおよびＯＰ減速被検出体２８ｂは、前記平行線とは異なる走行レール１と平行な平行線上に配置されており、図５（ｂ）に示すように、被検出体２７ａ，２７ｂを検出する、光電スイッチからなる走行終端検出器（終端検出手段の一例）２９と、被検出体２８ａ，２８ｂを検出する、光電スイッチからなる走行減速検出器（減速検出手段の一例）３０が、走行車体２に設けられている。
【００２３】
また上部フレーム７に、ガイドレール６に対する車体横幅方向での位置を規制するようにガイドール６に係合する前後二箇所に且つ左右一対に設けた上部位置規制用ローラ３１（図２）が設けられ、スタッカークレーンＣは、上記下部位置規制用ローラ２２と上部位置規制用ローラ３１にて倒れ止めされながら、走行用電動モータ２３による駆動で走行レール１に沿って自走自在に構成されている。
【００２４】
また走行車体２上には、ＨＰ側の昇降マスト４の外方位置に、移動体の制御装置を形成するコンピュータからなる本体コントローラ（移動体の制御手段）３３を内蔵した本体制御盤Ｇが設けられており、走行車体２の他方の側面には、物品搬出入部Ｅの地上コントローラ３９とのデータの送受信を行う第１光送受信器３４が設けられている。
【００２５】
また図６に示すように、本体制御盤Ｇには、本体コントローラ３３の他に、走行用電動モータ２３およびフォーク装置５のフォークを出退駆動する移載用電動モータ３５（図６）がリレイ３６により切り換えられて接続される走行用インバータ３７と、昇降用電動モータ１２が接続される昇降用インバータ３８が設けられている。前記走行用インバータ３７は、本体コントローラ３３より出力される速度指令（詳細は後述する）に応じて電動モータ２３または３５を駆動する駆動手段であり、また前記昇降用インバータ３８は、本体コントローラ３３より出力される速度指令（詳細は後述する）に応じて電動モータ１２を駆動する駆動手段である。
【００２６】
また地上制御盤Ｅ１に前記地上コントローラ３９が収納され、物品搬出入部Ｅには、上記第１光送受信器３４に対向して第２光送受信器４０（図６）が設けられ、地上コントローラ３９に接続されている。
【００２７】
また上記本体コントローラ３３は、昇降用インバータ３８を介して昇降用電動モータ１２を制御し、またブレーキ装置１３を駆動して昇降台３の昇降制御を実行する昇降制御部４１と、走行用インバータ３７を介して走行用電動モータ２３を制御し、またブレーキ装置２４を駆動して走行車体２の走行制御を実行する走行制御部４２と、リレイ３６を切り換えて走行用インバータ３７を介して移載用電動モータ３５を制御してフォーク装置５のフォークの出退制御を実行する移載制御部４３と、地上制御盤Ｅ１から第２光送受信器４０、第１光送受信器３４を介して上記入出庫データを受けて、これら昇降制御部４１、走行制御部４２、移載制御部４３へ指令してスタッカークレーンＣの動作を統括する統括制御部４４と、昇降台３の昇降動作を監視する昇降監視部４５と、走行車体２の走行動作を監視する走行監視部４６から形成されている。前記昇降制御部４１に、第１測距装置１４の検出情報と昇降終端検出器１９の検出情報が入力され、また走行制御部４２に、第２測距装置２５の検出情報と走行終端検出器２９の検出情報が入力され、さらに昇降監視部４５に、第１測距装置１４の検出情報と昇降減速検出器２０の検出情報が入力され、また走行監視部４６に、第２測距装置２５の検出情報と走行減速検出器３０の検出情報が入力されている。
【００２８】
上記本体コントローラ３３の各部の動作を詳細に説明する。
『本体コントローラ３３の統括制御部４４』
前記統括制御部４４には、走行レール１のＨＰ位置を原点として物品保管部Ｄの各ベイ位置の走行距離のデータと、昇降台３のＨＰ位置を原点として、物品受け台Ｅ２のパレットＰの掬い位置と卸し位置の昇降距離のデータ、および物品保管部Ｄの各レベルにおけるパレットＰの掬い位置と卸し位置の昇降距離のデータが予め記憶されており、上記作業モードと物品受け台の別と棚番（バンク−ベイ−レベル）からなる入出庫データを入力すると、入出庫データの作業モードにより次の動作を実行する。
【００２９】
「入庫モード」
１．走行制御部４２へ、目標走行位置（移動先の原点からの距離のデータ）を「原点」とした走行指令を出力して走行車体２をＨＰ位置へ走行させ、同時に昇降制御部４１へ、目標昇降位置（移動先の原点からの距離のデータ）を「物品受け台Ｅ２の掬い位置」の昇降距離のデータとした昇降指令を出力して昇降台３を物品受け台Ｅ２の掬い位置まで昇降させる。
【００３０】
２．走行制御部４２より目標走行位置への到着信号を入力し、かつ昇降制御部４１から目標昇降位置への到着信号を入力すると、入出庫データの「物品受け台の別」のデータに基づいてフォークの出退方向を確認し、移載制御部４３へ、この出退方向を含む突出指令を出力して物品受け台Ｅ２の卸し位置へフォークを突出させる。
【００３１】
３．移載制御部４３より突出信号を入力すると、昇降制御部４１へ、目標昇降位置を「物品受け台Ｅ２の卸し位置」の昇降距離のデータとした昇降指令を出力して昇降台３を物品受け台Ｅ２の卸し位置まで昇降させる。これによりフォークによりパレットＰが掬われる。
【００３２】
４．昇降制御部４１から目標昇降位置への到着信号を入力すると、移載制御部４３へ、退入指令を出力して物品受け台Ｅ２よりフォークを退入させる。これによりフォークによりパレットＰが昇降台３上へ移載される。
【００３３】
５．移載制御部４３より退入信号を入力すると、走行制御部４２へ、目標走行位置を入出庫データの棚番「ベイ」の走行距離のデータとした走行指令を出力して走行車体２を棚番「ベイ」位置へ走行させ、同時に昇降制御部４１へ、目標昇降位置を入出庫データの棚番「レベル」の卸し位置の昇降距離のデータとした昇降指令を出力して昇降台３を棚番「レベル」の卸し位置まで昇降させる。
【００３４】
６．走行制御部４２より目標走行位置への到着信号を入力し、かつ昇降制御部４１から目標昇降位置への到着信号を入力すると、入出庫データの棚番「バンク」のデータに基づいてフォークの出退方向を確認し、移載制御部４３へ、この出退方向を含む突出指令を出力して物品収納部Ｄの卸し位置へフォークを突出させる。
【００３５】
７．移載制御部４３より突出信号を入力すると、昇降制御部４１へ、目標昇降位置を入出庫データの棚番「レベル」の掬い位置の昇降距離のデータとした昇降指令を出力して昇降台３を物品収納部Ｄの掬い位置まで下降させる。これによりパレットＰがフォークより物品収納部Ｄへ卸される。
【００３６】
８．昇降制御部４１から目標昇降位置への到着信号を入力すると、移載制御部４３へ、退入指令を出力して物品受け台Ｅ２よりフォークを退入させる。これによりフォークが昇降台３上へ戻される。
【００３７】
このような入庫モードの動作により、「走行車体２のＨＰ位置への走行→昇降台３の物品受け台Ｅ２の昇降位置への昇降→フォーク装置５によるパレットＰの掬い→走行車体２の棚番の物品収納部Ｄの走行位置への走行→昇降台３の棚番の物品収納部Ｄの昇降位置への昇降→フォーク装置５によるパレットＰの卸し」、が実行される。
【００３８】
「出庫モード」
１．走行制御部４２へ、目標走行位置（移動先の原点からの距離のデータ）を入出庫データの棚番「ベイ」の走行距離のデータとした走行指令を出力して走行車体２を棚番「ベイ」位置へ走行させ、同時に昇降制御部４１へ、目標昇降位置（移動先の原点からの距離のデータ）を入出庫データの棚番「レベル」の掬い位置の昇降距離のデータとした昇降指令を出力して昇降台３を棚番「レベル」の掬い位置まで昇降させる。
【００３９】
２．走行制御部４２より目標走行位置への到着信号を入力し、かつ昇降制御部４１から目標昇降位置への到着信号を入力すると、入出庫データの棚番「バンク」のデータに基づいてフォークの出退方向を確認し、移載制御部４３へ、この出退方向を含む突出指令を出力して物品収納部Ｄの卸し位置へフォークを突出させる。
【００４０】
３．移載制御部４３より突出信号を入力すると、昇降制御部４１へ、目標昇降位置を入出庫データの棚番「レベル」の卸し位置の昇降距離のデータとした昇降指令を出力して昇降台３を物品収納部Ｄの卸し位置まで上昇させる。これによりフォークによりパレットＰが掬われる。
【００４１】
４．昇降制御部４１から目標昇降位置への到着信号を入力すると、移載制御部４３へ、退入指令を出力して物品受け台Ｅ２よりフォークを退入させる。これによりフォークによりパレットＰが昇降台３上へ移載される。
【００４２】
５．移載制御部４３より退入信号を入力すると、走行制御部４２へ、目標走行位置を「原点」とした走行指令を出力して走行車体２をＨＰ位置へ走行させ、同時に昇降制御部４１へ、目標昇降位置を「物品受け台Ｅ２の卸し位置」の昇降距離のデータとした昇降指令を出力して昇降台３を物品受け台Ｅ２の卸し位置まで昇降させる。
【００４３】
６．走行制御部４２より目標走行位置への到着信号を入力し、かつ昇降制御部４１から目標昇降位置への到着信号を入力すると、入出庫データの「物品受け台の別」のデータに基づいてフォークの出退方向を確認し、移載制御部４３へ、この出退方向を含む突出指令を出力して物品受け台Ｅ２の卸し位置へフォークを突出させる。
【００４４】
７．移載制御部４３より突出信号を入力すると、昇降制御部４１へ、目標昇降位置を「物品受け台Ｅ２の掬い位置」の昇降距離のデータとした昇降指令を出力して昇降台３を物品受け台Ｅ２の掬い位置まで昇降させる。これによりパレットＰがフォークより物品収納部Ｄへ卸される。
【００４５】
８．昇降制御部４１から目標昇降位置への到着信号を入力すると、移載制御部４３へ、退入指令を出力して物品受け台Ｅ２よりフォークを退入させる。これによりフォークが昇降台３上へ戻される。
【００４６】
このような出庫モードの動作により、「走行車体２の棚番の物品収納部Ｄの走行位置への走行→昇降台３の棚番の物品収納部Ｄの昇降位置への昇降→フォーク装置５によるパレットＰの掬い→走行車体２のＨＰ位置への走行→昇降台３の物品受け台Ｅ２の高さ位置までの昇降→フォーク装置５によるパレットＰの卸し」、が実行される。
『本体コントローラ３３の走行監視部４６』
上記本体コントローラ３３の走行監視部４６の制御ブロック図を図７に示す。
【００４７】
第２測距装置２５が測定している距離は、走行車体２が前進中（ＯＰ側へ走行中）に増加することから、この距離を微分してその微分値、すなわち走行速度ｖがプラスのとき前進中、走行速度ｖがマイナスのとき後進中と判断できる。そこで、第２測距装置２５の検出情報を微分する微分器５１とこの微分器５１の出力を“−（マイナス）δ”，“＋（プラス）δ”と比較する比較器５２，５３を設け、微分値が（−δ）未満となるとリレイＲＹ−Ｂ（後進中でオン）を動作させ、微分値が＋δを超えるとリレイＲＹ−Ｆ（前進中でオン）を動作させている。δは０（ゼロ）の近くのプラスの値である。
【００４８】
また走行減速検出器３０の検出情報が入力され、かつ後進中を検出しているリレイＲＹ−Ｂが動作しているとき、後進の減速指令を形成し、またこの後進の減速指令でセットされるＲＳフリップフロップ５４を設け、ＲＳフリップフロップ５４が動作しており、かつ前記後進の減速指令がオフとなると、すなわち走行減速検出器３０の検出情報がオフとなると動作する第１タイマー５５を設け、この第１タイマー５５が予め設定された時間をカウントすると、ＨＰ停止信号を走行制御部４２へ出力し、さらにＨＰ停止信号が出力され、かつリレイＲＹ−Ｂがオフとなると、すなわち走行車体２が停止すると、ＨＰ検出信号を走行制御部４２へ出力している。この構成により、図５（ａ）に示すように、後進中にＨＰ減速被検出体２８ａの検出が途切れると、第１タイマー５５が駆動され、タイマー５５の設定時間後にＨＰ停止信号が出力され、走行車体２が停止すると、ＨＰ検出信号が出力される。なお、ＲＳフリップフロップ５４は、前進中を検出しているリレイＲＹ−Ｆの動作でリセットしている。
【００４９】
また走行減速検出器３０の検出情報が入力され、かつ前進中を検出しているリレイＲＹ−Ｆが動作しているとき、前進の減速指令を形成し、またこの前進の減速指令でセットされるＲＳフリップフロップ５６を設け、ＲＳフリップフロップ５６が動作しており、かつ前記前進の減速指令がオフとなると、すなわち走行減速検出器３０の検出情報がオフとなると動作する第２タイマー５７を設け、この第２タイマー５７が予め設定された時間をカウントすると、ＯＰ停止信号を走行制御部４２へ出力している。この構成により、図５（ａ）に示すように、前進中にＯＰ減速被検出体２８ｂの検出が途切れると、第２タイマー５７が駆動され、タイマー５７の設定時間後にＯＰ停止信号が出力される。なお、ＲＳフリップフロップ５６は、後進を検出しているリレイＲＹ−Ｂの動作でリセットしている。
【００５０】
また後進の減速指令または前進の減速指令が形成されているとき、強制的に減速させる減速指令を走行制御部４２へ出力している。
『本体コントローラ３３の走行制御部４２』
上記本体コントローラ３３の走行制御部４２の制御ブロック図を図８に示す。
【００５１】
走行制御部４２は、第２測距装置２５の検出情報を入力し、走行監視部４６から出力されるＨＰ検出信号により較正してスタッカークレーンＣの移動位置（ＨＰ位置からの移動距離）として出力する距離測定部６０と、後述するスタート信号によりスタート時の距離測定部６０に検出されているスタッカークレーンＣの移動位置（スタート位置と称す）を記憶し、以後、距離測定部６０に検出されているスタッカークレーンＣの移動位置よりスタート位置を減算して走行本体２の実移動距離を測定する移動距離検出部６１と、移動距離検出部６１により測定された移動距離を微分して実速度ｖを測定する速度検出部６２と、統括制御部４４から入力した目標走行位置（移動先の原点からの距離のデータ）および距離測定部６０に検出されている、スタート位置の原点（ＨＰ位置）からの距離のデータに基づいて走行パターンを設定する走行パターン設定部６４（詳細は後述する）と、移動距離検出部６１により測定された実移動距離、速度検出部６２により検出された走行本体２の実速度、走行監視部４６から出力されるＨＰ停止信号，ＯＰ停止信号，減速指令信号、走行終端検出器２９の検出情報、および走行パターン設定部６４から入力した走行パターンの設定値により速度指令値を走行用インバータ３７へ出力し、またブレーキ装置２４を駆動する走行パターン発生部６５（詳細は後述する）から構成されている。
【００５２】
上記走行パターン設定部６４は、目標走行位置（移動先の原点からの距離のデータ）から距離検出部６０により検出されている現時点（スタート位置）の原点からの距離のデータを減算して、走行車体２が移動しなければならない距離（移動距離）Ｑを求め、この移動距離Ｑにより、図９（ａ）に示す走行パターンを設定するための設定値を演算するものであり、予め設定された加減速度αと停止前の「低速」の走行速度ｖＬとこの走行速度ｖＬによる移動距離により、図９（ｂ）に示す高速の一定速度ｖＨと減速を開始する移動距離（減速開始ポイント）Ｒを求め、これら高速の一定速度ｖＨ、減速開始移動距離Ｒ、および移動距離（停止距離に相当する）Ｑを走行パターン発生部６５へ出力する。走行速度ｖを積分したものが移動距離になることから、加減速度αと停止前の「低速」の走行速度ｖＬとこの走行速度ｖＬによる移動距離が設定されていると、高速の一定速度ｖＨと減速を開始する移動距離（減速開始ポイント）Ｒを求めることができる。
【００５３】
走行パターン発生部６５にも、予め加減速度αと停止前の「低速」の走行速度ｖＬとこの走行速度ｖＬによる移動距離が設定されており、走行パターン設定部６４より高速の一定速度ｖＨ、減速開始移動距離Ｒ、および移動距離Ｑを入力すると、図９（ａ）に走行パターンを設定でき、走行パターンを設定すると、上記スタート信号を移動距離検出部６１に出力し、同時に設定走行パターンにしたがって、さらに速度検出部６２により検出された走行本体２の実速度ｖをフィードバックしながら速度指令値を走行用インバータ３７へ出力する。そして、移動距離検出部６１により測定された実移動距離が減速開始移動距離Ｒに達すると、高速の一定速度ｖＨから低速の走行速度ｖＬへ減速し、走行車体２の走行速度が低速ｖＬに移行し、移動距離Ｑより一定距離手前位置に達すると、ブレーキ装置２４を作動させて走行車体２を停止させ、目標走行位置に到着すると、到着信号を統括制御部４４へ出力する。また上記減速指令信号を入力すると、設定走行パターンを離れて、加減速度αで低速の走行速度ｖＬまで速度指令値を下げて走行用インバータ３７へ出力し、続いてＨＰ停止信号またはＯＰ停止信号を入力すると、ブレーキ装置２４を作動させて走行車体２を停止させる。また走行終端検出器２９の検出情報を入力すると、ブレーキ装置２４を作動させて走行車体２を緊急停止させる。
【００５４】
上記本体コントローラ３３の走行制御部４２の構成による作用を説明する。
走行制御部４２は、統括制御部４４から目標走行位置（移動先の原点からの距離のデータ）を入力すると、走行パターンを形成（設定）し、この設定走行パターンに基づき、検出している実速度ｖをフィードバックしながら速度指令値を走行用インバータ３７へ出力して走行車体２の走行を行う。
【００５５】
そして測定された実移動距離が減速開始移動距離Ｒに達すると、走行車体２の走行速度を低速ｖＬに移行させ、移動距離Ｑより一定距離手前位置に達すると、ブレーキ装置２４を作動させて走行車体２を停止させる。
【００５６】
また終端、すなわち上記ＨＰ位置またはＯＰ位置を目標として走行しているとき、減速指令信号を入力すると、走行車体２の走行速度を加減速度αで低速の走行速度ｖＬまで減速し、続いてＨＰ停止信号またはＯＰ停止信号を入力すると、ブレーキ装置２４を作動させて走行車体２を停止させる。また仮にＨＰ位置またはＯＰ位置を通り過ぎて走行終端検出器２９の検出情報を入力すると、ブレーキ装置２４を作動させて走行車体２を緊急停止させる。
『本体コントローラ３３の昇降監視部４５』
上記本体コントローラ３３の昇降監視部４５の制御ブロック図を図１０に示す。
【００５７】
第１測距装置１４が測定している距離は、昇降台３が上昇中（ＯＰ側へ移動中）に増加することから、この距離を微分してその微分値、すなわち昇降速度ｗがプラスのとき上昇中、昇降速度ｗがマイナスのとき下降中と判断できる。そこで、第１測距装置１４の検出情報を微分する微分器７１とこの微分器７１の出力を“＋（プラス）β”、“−（マイナス）β”と比較する比較器７２，７３を設け、微分値が＋βを超えるとリレイＲＹ−Ｕ（上昇中でオン）を動作させ、微分値が（−β）未満となるとリレイＲＹ−Ｄ（下降中でオン）を動作させている。βは０（ゼロ）の近くのプラスの値である。
【００５８】
また昇降減速検出器２０の検出情報が入力され、かつ上昇中を検出しているリレイＲＹ−Ｕが動作しているとき、上昇の減速指令を形成し、またこの上昇の減速指令でセットされるＲＳフリップフロップ７４を設け、ＲＳフリップフロップ７４が動作しており、かつ前記上昇の減速指令がオフとなると、すなわち昇降減速検出器２０の検出情報がオフとなると、動作する第３タイマー７５を設け、この第３タイマー７５が予め設定された時間をカウントすると、ＯＰ停止信号を昇降制御部４１へ出力している。この構成により、図４（ａ）に示すように、上昇中に上方減速被検出体１８ｂの検出が途切れると、第３タイマー７５が駆動され、タイマー７５の設定時間後にＯＰ停止信号が出力される。なお、ＲＳフリップフロップ７４は、下降を検出しているリレイＲＹ−Ｄの動作でリセットしている。
【００５９】
また昇降減速検出器２０の検出情報が入力され、かつ下降を検出しているリレイＲＹ−Ｄが動作しているとき、下降の減速指令を形成し、またこの下降の減速指令でセットされるＲＳフリップフロップ７６を設け、ＲＳフリップフロップ７６が動作しており、かつ前記下降の減速指令がオフとなると、すなわち昇降減速検出器２０の検出情報がオフとなると動作する第４タイマー７７を設け、この第４タイマー７７が予め設定された時間をカウントすると、ＨＰ停止信号を昇降制御部４１へ出力し、さらにＨＰ停止信号が出力され、かつリレイＲＹ−Ｄがオフとなると、すなわち昇降台３が停止すると、ＨＰ検出信号を昇降制御部４１へ出力している。この構成により、図４（ａ）に示すように、下降中に下方減速被検出体１８ａの検出が途切れると、第４タイマー７７が駆動され、タイマー７７の設定時間後にＨＰ停止信号が出力され、昇降台３が停止すると、ＨＰ検出信号が出力される。なお、ＲＳフリップフロップ７６は、上昇中を検出しているリレイＲＹ−Ｕの動作でリセットしている。
【００６０】
また上昇の減速指令または下降の減速指令が形成されているとき、強制的に減速させる減速指令を昇降制御部４１へ出力している。
『本体コントローラ３３の昇降制御部４１』
上記本体コントローラ３３の昇降制御部４１の制御ブロック図を図１１に示す。
【００６１】
昇降制御部４１は、第１測距装置１４の検出情報を入力し、昇降監視部４５から出力されるＨＰ検出信号により較正して昇降台３の移動位置（ＨＰ位置からの距離）を検出する距離測定部８０と、後述するスタート信号により現時点（スタート時）の距離測定部８０に検出されている昇降台３の移動位置（スタート位置と称す）を記憶し、以後、距離測定部８０に検出されている昇降台３の移動位置よりスタート位置を減算して昇降台３の実移動距離を測定する移動距離検出部８１と、移動距離検出部６１により測定された移動距離を微分して実速度ｗを測定する速度検出部８２と、統括制御部４４から入力した目標昇降位置（移動先の原点からの距離のデータ）および距離測定部８０に検出されている、スタート位置の原点（ＨＰ位置）からの距離のデータに基づいて昇降パターンを設定する昇降パターン設定部８４（詳細は後述する）と、移動距離検出部８１により測定された実移動距離、速度検出部８２により検出された昇降台３の実速度、昇降監視部４５から出力されるＨＰ停止信号，ＯＰ停止信号，減速指令信号、昇降終端検出器１９の検出情報、および昇降パターン設定部８４から入力した昇降パターンの設定値により速度指令値を昇降用インバータ３８へ出力し、またブレーキ装置１３を駆動する昇降パターン発生部８５（詳細は後述する）から構成されている。
【００６２】
上記昇降パターン設定部８４は、目標昇降位置（移動先の原点からの距離のデータ）からスタート位置の原点からの距離のデータを減算して、昇降台３が移動しなければならない距離（移動距離）Ｕを求め、この移動距離Ｕにより、上記走行制御部４２の走行パターン設定部６４と同様に、加減速度γの昇降パターンを設定するための設定値を演算するものであり、高速の一定速度ｗＨ、減速開始移動距離Ｘ、および移動距離（停止距離に相当する）Ｕを昇降パターン発生部８５へ出力する。
【００６３】
昇降パターン発生部８５にも、上記走行制御部４２の走行パターン発生部６５と同様に、高速の一定速度ｗＨ、減速開始移動距離Ｘ、および移動距離Ｕを入力すると、昇降パターンを設定でき、昇降パターンを設定すると、上記スタート信号を移動距離検出部８１に出力し、同時に設定昇降パターンにしたがって、さらに速度検出部８２により検出された昇降台３の実速度ｗをフィードバックしながら速度指令値を昇降用インバータ３８へ出力する。そして、移動距離検出部８１により測定された実移動距離が減速開始移動距離Ｘに達すると、高速の一定速度ｗＨから低速の一定速度ｗＬへ減速し、昇降台３の昇降速度が低速ｗＬに移行し、移動距離Ｕの一定距離手前に達するとブレーキ装置１３を作動させて昇降台３を停止させ、目標昇降位置に到着すると、到着信号を統括制御部４４へ出力する。また上記減速指令信号を入力すると、設定昇降パターンを離れて、加減速度γで低速の走行速度ｗＬまで速度指令値を下げて昇降用インバータ３８へ出力し、続いてＨＰ停止信号またはＯＰ停止信号を入力すると、ブレーキ装置１３を作動させて昇降台３を停止させる。また昇降終端検出器１９の検出情報を入力すると、ブレーキ装置１３を作動させて昇降台３を緊急停止させる。
【００６４】
上記本体コントローラ３３の昇降制御部４１の構成による作用を説明する。
昇降制御部４１は、統括制御部４４から目標昇降位置（移動先の原点からの距離のデータ）を入力すると、昇降パターンを形成（設定）し、この設定昇降パターンに基づき、検出している実速度ｗをフィードバックしながら速度指令値を昇降用インバータ３８へ出力して昇降台３の昇降を行う。
【００６５】
そして測定された実移動距離が減速開始移動距離Ｘに達すると、昇降台３の昇降速度を「低速」ｗＬに移行させ、移動距離Ｕの一定距離手前に達するとブレーキ装置１３を作動させて昇降台３を停止させる。
【００６６】
また一定経路ｉの終端、すなわち上記ＨＰ位置またはＯＰ位置を目標として昇降しているとき、減速指令信号を入力すると、昇降台３の昇降速度を加減速度γで低速の走行速度ｗＬまで減速し、続いてＨＰ停止信号またはＯＰ停止信号を入力すると、ブレーキ装置１３を作動させて昇降台３を停止させる。また仮にＨＰ位置またはＯＰ位置を通り過ぎて昇降終端検出器１９の検出情報を入力すると、ブレーキ装置１３を作動させて昇降台３を緊急停止させる。
【００６７】
上記物品保管設備ＦＳの構成によれば、地上制御盤Ｅ１から第２光送受信器４０、第１光送受信器３４を介して上記入出庫データが本体コントローラ３３へ出力されると、本体コントローラ３３の統括制御部４４がこの入出庫データを受けて、上述したように入出庫データの作業モードに基づいて昇降制御部４１、走行制御部４２、移載制御部４３へ指令しスタッカークレーンＣの入出庫動作が実行される。上記ＨＰ位置またはＯＰ位置を目標として走行または昇降しているとき、走行監視部４６と昇降監視部４５により強制的に減速する区間（減速指令信号が出力されている区間）とＨＰ位置とＯＰ位置が確認される。
【００６８】
以上のように本実施の形態によれば、測距装置１４または２５により測定される昇降距離または走行距離の変化により昇降台３または走行車体２の移動方向を判断できることから、昇降方向と走行方向の減速検出器（昇降減速検出器２０と走行減速検出器２９）はそれぞれ１台でも、昇降台３または走行車体２を正常な向きに減速することができる。またセンサ（減速検出器）の数を減少させることができ、コストを削減することができる。さらに減速被検出体１８ａ，１８ｂまたは減速被検出体２８ａ，２８ｂを検出できなくなると昇降台３または走行車体２の移動を停止させることにより、従来の定位置ＨＰ用被検出板と定位置ＯＰ用被検出板が不要となり、コストを削減することができる。
【００６９】
また本実施の形態によれば、昇降終端検出器１９により終端被検出体１７ａ，１７ｂが検出されると、昇降台３は強制的に停止されることにより、両終端（設定範囲）を超えて上部フレーム７や走行車体２へ衝突する恐れを防止することができる。また走行終端検出器２９により終端被検出体２７ａ，２７ｂが検出されると、走行車体２は強制的に停止されることにより、走行レール１の両終端（設定範囲）を超えてスタッカークレーンＣが脱線あるいは地上制御盤Ｅ１に衝突する恐れを防止することができる。
【００７０】
なお、本実施の形態では、移動体を、物品保管設備ＦＳのスタッカークレーンＣの走行車体２と昇降台３としているが、このような物品保管設備ＦＳのスタッカークレーンＣに限ることはなく、設定された範囲の一定経路を移動する自走搬送台車とすることもできる。このとき、前記一定経路の両端部にそれぞれ、自走搬送台車の移動速度を減速させる減速被検出体を設け、自走搬送台車に、減速被検出体を検出する減速検出器と、光を使用して前記一定経路の定点と自走搬送台車と間の距離を測定する測距装置とを設け、測距装置により測定される距離の変化により自走搬送台車の移動方向を判断し、減速検出器により減速被検出体を検出している間、判断した移動方向への移動速度を減速し、減速被検出体を検出できなくなると自走搬送台車の走行を停止する。
【００７１】
また本実施の形態では、移動体を、物品保管設備ＦＳのスタッカークレーンＣの走行車体２と昇降台３としているが、このような物品保管設備ＦＳのスタッカークレーンＣに限ることはなく、図１２に示すような、物品保管庫ＦＳ’の走行体２’と昇降台３としてもよい。この物品保管庫ＦＳ’では、前方側に位置する一方の保管棚Ａの下部側の物品収納部Ｄを利用して上下２段の物品Ｆの搬入出口が設けられ、この搬入出口にそれぞれ物品Ｆを保管棚Ａに対して搬出入するためにコンベヤ装置Ｅ２ａ，Ｅ２ｂが設けられ、また搬出入口の近傍に、地上制御盤Ｅ１が設けられている。また、一対の保管棚Ａの前後中間部には、物品Ｆを各物品収納部Ｄとコンベヤ装置Ｅ２ａ，Ｅ２ｂとの間に亘って搬送し、入出庫を行う搬送装置として、保管棚Ａの上下高さのほぼ全域にわたって垂直方向に昇降される昇降体である昇降台（移動体の一例）３と、この昇降台３上に横動自在に設けられる走行体（移動体の一例）２’と、この走行体２’上に設けられ、保管棚Ａの物品保管部Ｄまたはコンベヤ装置Ｅ２ａ，Ｅ２ｂに対して物品Ｆの受け渡しを行うフォーク装置５を備えた搬送装置を設け、走行体２’の移動位置（走行位置）を測定する第２測距装置２５を設け、昇降台３の移動位置（昇降位置）を測定する第１測距装置１４を設けている。このとき、昇降台３の両端部（走行体２’の設定された走行範囲の両端部）にそれぞれ、走行体２’の移動速度を減速させる減速被検出体を設け、走行体２’に、減速被検出体を検出する減速検出器を設け、第２測距装置２５により測定される距離の変化により走行体２’の移動方向を判断し、減速検出器により減速被検出体を検出している間、判断した移動方向への移動速度を減速し、減速被検出体を検出できなくなると走行体２’の走行を停止する。また昇降マストの両端部（昇降台３の設定された昇降範囲の両端部）にそれぞれ、昇降台３の移動速度を減速させる減速被検出体を設け、昇降台３に、減速被検出体を検出する減速検出器を設け、第１測距装置１４により測定される距離の変化により昇降台３の昇降方向を判断し、減速検出器により減速被検出体を検出している間、判断した昇降方向への移動速度を減速し、減速被検出体を検出できなくなると昇降台３の昇降を停止する。
【００７２】
また本実施の形態では、走行用インバータ３７を移載用電動モータ３５と走行用電動モータ２３で共用しているが、移載用電動モータ３５に専用のインバータを設けてもよい。
【００７３】
また本実施の形態では、左右方向に並設された各保管棚Ａをそれぞれ、前後方向に物品保管部Ｄを有する構成としているが、各保管棚Ａを前後方向のみでなく左右方向（奥行き方向）に物品保管部Ｄを並べた構成とすることもできる。このとき、フォーク装置５を、フォーク（出し入れ具）が各保管棚Ａの左右方向の各物品保管部Ｄに対して位置決め出退可能な構成（ダブルディープタイプ）とする。
【００７４】
また本実施の形態では、物品Ｆの移載を行うフォーク装置（移載手段の一例）５をランニングフォークを使用したフォーク方式としているが、フォーク方式に限ることはなく、互いに接近離間方向に移動自在で物品Ｆの側面を挟持する一対の搬送用ベルトを備えたサイドベルト方式、あるいは互いに接近離間方向に移動自在で物品Ｆの側面を挟持して物品Ｆを移載する一対のフォークを備えたサイドクランプ方式、あるいは物品Ｆに取っ手がある場合にこの取っ手を把持あるいは支持して物品Ｆを移載するフック方式、あるいは物品Ｆに裏面にフォークが移動して裏面から物品Ｆを押して物品保管部Ｄから昇降台３上へ移載し、物品Ｆの前面にフォークが移動して前面から物品Ｆを押して昇降台３から物品保管部Ｄ上へ移載するアーム方式のフォーク装置とすることができる。
【００７５】
また本実施の形態では、搬入出部Ｅの一対の固定式の物品受け台Ｅ２ａ，Ｅ２ｂを物品Ｆの搬入出を行う搬入出口として使用しているが、これら物品受け台Ｅ２ａ，Ｅ２ｂを、物品Ｆの搬入口専用または搬出口専用として使用することもできる。また物品Ｆの捌き手段として、物品受け台Ｅ２ａ，Ｅ２ｂを使用しているが、コンベヤ装置、自走台車、リフター付物品受け台などを使用することもできる。
【００７６】
【発明の効果】
以上述べたように本発明によれば、距離測定手段により測定される距離の変化により移動体の移動方向を検出することから、減速検出手段は移動体を正常な向きに減速することができ、また減速検出手段の数を減少させることができ、コストを削減することができる。さらに減速被検出体を検出できなくなると移動体を停止させることにより、従来の定位置ホームポジション用被検出板と定位置アウトポジション用被検出板が不要となり、コストを削減することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における移動体の制御装置を備えた物品保管設備の斜視図である。
【図２】同物品保管設備のスタッカークレーンの概略構成図である。
【図３】同物品保管設備のスタッカークレーンの要部拡大図である。
【図４】同物品保管設備のスタッカークレーンの昇降台の昇降制御のための検出体の配置と、これら検出体と検出器の配置を示す図である。
【図５】同物品保管設備のスタッカークレーンの走行制御のための検出体の配置と、これら検出体と検出器の配置を示す図である。
【図６】同物品保管設備の制御構成図である。
【図７】同物品保管設備の本体コントローラの走行監視部のブロック図である。
【図８】同物品保管設備の本体コントローラの走行制御部のブロック図である。
【図９】同物品保管設備の設定走行パターンの説明図である。
【図１０】同物品保管設備の本体コントローラの昇降監視部のブロック図である。
【図１１】同物品保管設備の本体コントローラの昇降制御部のブロック図である。
【図１２】本発明の他の実施の形態における移動体の制御装置を備えた物品保管庫の要部斜視図である。
【符号の説明】
ＦＳ 物品保管設備
ＦＳ’ 物品保管庫
Ａ 保管棚
Ｂ 作業通路
Ｃ スタッカークレーン
Ｄ 物品保管部
Ｅ 搬入出部
Ｅ１ 地上制御盤
Ｅ２ 物品受け台（搬入出口）
Ｆ 物品
Ｇ 本体制御盤
Ｐ パレット
１ 走行レール
２ 走行車体
２’ 走行体
３ 昇降台
４ 昇降マスト
５ フォーク装置
１２ 昇降用電動モータ
１３，２４ ブレーキ装置
１４，２５ 測距装置
１７ａ，１７ｂ，２７ａ，２７ｂ 終端被検出板
１８ａ，１８ｂ，２８ａ，２８ｂ 減速被検出板
１９ 昇降終端検出器
２０ 昇降減速検出器
２３ 走行用電動モータ
２９ 走行終端検出器
３０ 走行減速検出器
３３ 本体コントローラ
３４，４０ 光送受信器
３５ 移載用電動モータ
３７，３８ インバータ
３９ 地上コントローラ

Claims (2)

1. 設定された範囲の一定経路を移動する移動体の制御装置であって、
   前記一定経路の両端部にそれぞれ、前記移動体の移動速度を減速させる減速被検出体を設け、
   前記移動体に、前記減速被検出体を検出する減速検出手段と、光を使用して前記一定経路の定点と前記移動体と間の距離を測定する距離測定手段とを設け、
   前記距離測定手段により測定される距離の変化により移動体の移動方向を判断しており、前記減速検出手段により前記減速被検出体を検出し、かつ前記判断している移動体の移動方向が、前記検出している減速被検出体の設けられた一定経路の端部への移動方向のとき、移動方向への移動速度を減速し、前記減速検出手段により減速被検出体を検出できなくなると、予め設定された時間後に、前記移動体を停止すること
   を特徴とする移動体の制御装置。
2. 前記一定経路の両終端にそれぞれ、終端被検出体を設け、
   前記移動体に、前記終端被検出体を検出する終端検出手段を設け、
   前記終端検出手段により前記終端被検出体を検出すると前記移動体を強制的に停止させること
   を特徴とする請求項１記載の移動体の制御装置。

Images