JPH09169408A - 物品保管装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 装置の稼働効率の低下を可及的に防止しなが
ら、装置のメンテナンスに要する作業を可及的に低減す
る。 【解決手段】 上下方向並びに横方向に並列する状態で
複数の収納部１の夫々と物品の搬出入部４との間で物品
の搬送を行う搬送装置ＴＲは、各収納部１の夫々及び搬
出入部４に対する設定物品移載位置において、各収納部
１の夫々及び搬出入部４と、自己との間において物品の
移載を行う物品保持部６と、物品保持部６を収納棚横幅
方向に移動自在に支持し、且つ、長手方向複数箇所にお
いて索状体３０ａ，３０ｂに吊下げ支持されて昇降され
る案内レール５とが設けられて構成された物品保管装置
において、案内レール５の昇降位置、物品保持部６の収
納棚横幅方向の位置、及び、案内レール５の傾きについ
ての検出情報に基づいて、前記設定物品移載位置に物品
保持部６を位置させるように制御するように構成されて
いる物品保管装置。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、上下方向並びに横
方向に並列する状態で複数の収納部を備えた収納棚と、
前記複数の収納部の夫々と物品の搬出入部との間で物品
の搬送を行う搬送装置とが設けられ、前記搬送装置は、
前記各収納部の夫々及び前記搬出入部に対する設定物品
移載位置において、前記各収納部の夫々及び前記搬出入
部と、自己との間において物品の移載を行う物品保持部
と、その物品保持部を収納棚横幅方向に移動自在に支持
し、且つ、長手方向複数箇所において索状体に吊下げ支
持されて昇降される案内レールと、前記物品保持部を前
記案内レールに沿って移動させる横動駆動部、及び、前
記索状体を牽引駆動して前記案内レールを昇降させる昇
降駆動部の作動を制御して、物品の搬送を実行する搬送
制御手段とが設けられて構成された物品保管装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】かかる物品保管装置は、収納棚に設けら
れた複数の収納部に物品を収納して保管する装置であ
り、収納棚に対して収納される又は収納されていた物品
は、収納部と物品の搬出入部との間で搬送装置にて搬送
される。この搬送装置は、搬送制御手段の制御により、
搬送する物品を各収納部等との間で物品を移載し保持す
る物品保持部を、横動駆動部により案内レールに沿って
収納棚横幅方向に移動させ、その案内レールを、昇降駆
動部により昇降させることで、物品保持部を各収納部及
び搬出入部に対する設定物品移載位置に位置させ、各収
納部と搬出入部とので物品を搬送する。そして、物品保
持部を支持する案内レールは、昇降駆動部に牽引駆動さ
れる索状体に複数箇所において吊り下げ支持されてい
る。この索状体は長期の使用により伸びるのが一般的で
あり、その伸びは、案内レールを支持する複数箇所の夫
々で必ずしも均等でないため、長期の使用により案内レ
ールが傾いてしまう場合がある。あるいは、索状体の昇
降量が、案内レールを支持する複数箇所夫々の間でばら
ついて、案内レールが傾いてしまう場合もある。

【０００３】このように案内レールが傾いてしまうと、
搬送制御手段は、横方向に並ぶ収納部のうちの一つの収
納部に対しては設定物品移載位置に位置させることがで
きても、他の収納部に対しては設定物品移載位置に位置
させることができなくなるというような事態を招くこと
になる。そこで、従来は、索状体の伸びを検出してお
き、上記のような事態に至る程に案内レールが傾くと、
搬送作業を停止して、作業者が索状体の長さを調整する
作業を行っていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】従って、上記従来構成
では、搬送作業の停止により、装置の稼働効率が低下す
ると共に、作業者にとって装置のメンテナンスにかかる
手間が大となり、改善が望まれていた。本発明は、上記
実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、装置
の稼働効率の低下を可及的に防止しながら、装置のメン
テナンスに要する作業を可及的に低減する点にある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記請求項１記載の構成
を備えることにより、搬送制御手段は、傾き検出手段が
案内レールの傾きを検出すると、その検出情報から、昇
降位置検出手段の検出情報に基づいて案内レールをある
高さに停止させる場合の、各収納部又は搬出入部に対す
る物品保持部の位置の設定物品移載位置からの昇降方向
のずれを知ることができる。そこで、その物品保持部の
設定物品移載位置からの昇降方向のずれを補正するよう
に案内レールの停止高さを設定することで、案内レール
が傾いても、物品保持部を適正に設定物品移載位置に位
置させることができ、搬送装置による物品の搬送作業を
継続できる。もって、装置の稼働効率の低下を可及的に
防止しながら、装置のメンテナンスに要する作業を可及
的に低減できるに至った。

【０００６】又、上記請求項２記載の構成を備えること
により、案内レールの傾きを検出する傾き検出手段は、
案内レールの収納棚横幅方向での傾きを検出する。すな
わち、案内レールは、物品保持部を収納棚横幅方向に案
内することから、収納棚横幅方向に長くなるものであ
り、収納棚横幅方向での案内レールの傾き自体は小さく
ても、物品保持部の位置と設定物品移載位置との昇降方
向のずれが大となるが、傾き検出手段が検出する収納棚
横幅方向での案内レールの傾きに基づいて、搬送制御手
段が昇降駆動部及び横動駆動部を制御して、物品保持部
を適正に設定物品移載位置に位置させることができる。

【０００７】又、上記請求項３記載の構成を備えること
により、案内レールを牽引駆動する昇降駆動部は、案内
レールを複数箇所で吊り下げ支持する索状体を纏めて巻
回して牽引駆動するので、案内レールが傾いている場
合、その傾きを維持した状態で昇降することになる。従
って、傾き検出手段が常時案内レールの傾きを検出して
いる必要は必ずしもなく、例えば、案内レールが設定箇
所を通過するときにのみ、傾き検出手段が案内レールの
傾きを検出する構成等が可能となる。そしてこのように
傾き検出手段が検出した検出情報と、予め定まっている
情報である設定物品移載位置の収納棚横幅方向における
位置情報を利用して比例配分することにより、案内レー
ルの停止位置を求める。もって、傾き検出手段の構成の
簡素化を可能とし、しかも、予め定まっている情報を利
用することで、案内レールの停止位置の演算処理を簡素
化できながら、物品保持部を適正に設定物品移載位置に
位置させることができる。更に、昇降駆動部は、複数の
索状体を纏めて巻回して、牽引駆動するので、複数の索
状体を各別に牽引駆動する構成に較べて構成の簡素化を
図れる。

【０００８】又、上記請求項４記載の構成を備えること
により、複数の索状体を纏めて巻回して牽引駆動する昇
降駆動部が、収納棚に対して、それの横幅方向の一側方
に偏って配置されているので、複数の索状体の長さが異
なるものとなる。長さの長い索状体ほど長期の使用によ
る伸びも大となるので、案内レールの傾きが生じ易いも
のとなる。このような場合に、搬送制御手段が、傾き検
出手段の検出情報等に基づいて物品保持部を適正に設定
物品移載位置に位置させるのが特に有効である。

【０００９】又、上記請求項５記載の構成を備えること
により、傾き検出手段は、任意の昇降位置から案内レー
ルを昇降移動させて、一対の検出部が、案内レールの収
納棚横幅方向における両端側部分夫々を検出するまで
の、昇降駆動部の作動量を昇降位置検出手段の検出情報
から得る。この検出情報が得られると、案内レールの収
納棚横幅方向における長さは、予め分かっているので、
案内レールの収納棚横幅方向における両端側部分の夫々
に対応する作動量を比較することで、案内レールの傾き
が求まる。すなわち、案内レールの収納棚横幅方向にお
ける両端側部分の夫々が、案内レールの昇降方向の一つ
の特定高さに位置するか否かの検出を行う一対の検出部
を設けるだけの簡素な構成で、案内レールの傾きを検出
できるのである。

【００１０】又、上記請求項６記載の構成を備えること
により、通常は、案内レールが傾いても、搬送制御手段
が傾き検出手段の検出情報等に基づいて、物品保持部が
適正に設定物品移載位置に位置するように昇降駆動部及
び横動駆動部を制御するが、傾き検出手段の検出する案
内レールの傾きが設定以上となると、信号出力手段から
索状体調整要求信号を出力して、作業者の調整作業を要
求する。つまり、案内レールの傾きがそれほど大きくな
い場合は、物品の搬送作業を継続するが、案内レールの
傾きがあまり大きくなると、物品の搬送に支障をきたす
おそれもあり、そのような場合は、作業者による索状体
の調整作業を行うものといて、装置の安定運用を図って
いるのである。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の物品保管装置の実
施の形態を図面に基づいて説明する。図１に、物品の一
例としてのコンテナＣを、前後に所定間隔を隔てて一対
備えられた収納棚２Ａ，２Ｂの収納部１のうちのいずれ
かの収納部１に収納させることができると共に、所定の
収納棚２Ａ，２Ｂに収納されるコンテナＣを取り出すこ
とができるようにした本発明に係る物品保管装置が示さ
れている。尚、コンテナＣには、例えば、小型部品等が
品種別に積載される。

【００１２】収納部１は、一対の収納棚２Ａ，２Ｂの夫
々において、上下方向並びに横方向に並列する状態で、
複数設けられている。前方側に位置する収納棚２Ａの下
部側の収納部１を利用して上下２段のコンテナＣの搬出
入部４が設けられている。又、一対の収納棚２Ａ，２Ｂ
の前後中間部には、コンテナＣを各収納部１と搬出入部
４との間に亘って搬送する搬送装置ＴＲの主要部が備え
られている。 上下２段の搬出入部４の夫々は、いずれ
も、外部からコンテナＣの搬入と、収納棚２Ａ，２Ｂか
ら外部へコンテナＣの搬出との両方を行えるものである
が、例えば、上段側をコンテナＣの搬入専用とし、下段
側をコンテナＣの搬出専用として、上段側の物品搬入部
と下段側の物品搬出部とをあわせて搬出入部４として構
成する等、物品の搬出を行うかあるいは搬入を行うかを
任意に設定できる。一対の収納棚２Ａ，２Ｂの前後中間
部に備えられた搬送装置ＴＲの主要部は、コンテナＣを
保持して搬送する物品保持部６と、物品保持部６を収納
棚２Ａ，２Ｂの略横方向全幅に亘って案内する案内レー
ル５と、その案内レール５に沿って物品保持部６を移動
させる横動駆動部ＨＤとからなり、案内レール５は、搬
送装置ＴＲの一部を構成する昇降駆動部ＵＤにて、収納
棚２Ａ，２Ｂの上下高さのほぼ全域にわたって昇降操作
自在となっている。上記横動駆動部ＨＤ及び昇降駆動部
ＵＤは、図６に示す、搬送制御手段ＴＣとして機能する
コントローラＣＯにて制御される。

【００１３】一対の収納棚２Ａ，２Ｂは、支柱８と、支
柱８の夫々にわたって上下方向に所定間隔をあけて架設
連結された複数の横フレーム９と、コンテナＣの左右両
端底部を支持するべく所定間隔をあけて前後方向に沿っ
て架設連結された多数の係止部材１０と、各支柱８の上
端部を連結する横杆１１とから構成されている。係止部
材１０は、コンテナＣの横移動を阻止するように断面略
Ｌ字状に形成されている。搬出入部４には、コンテナＣ
を収納棚２Ａ，２Ｂに対して搬出入するためのローラコ
ンベアＲＣが連設され、ローラコンベアＲＣには、図示
を省略するが、ローラコンベアＲＣ上を搬送されるコン
テナＣを搬送横幅方向の中央に位置させるためのセンタ
リング装置が備えられている。

【００１４】次に、案内レール５を昇降駆動する昇降駆
動部ＵＤについて説明する。図２に示すように、案内レ
ール５は、横方向両端部の夫々を索状体である連結ワイ
ヤ３０ａ，３０ｂにて吊り下げ支持されている。一方の
連結ワイヤ３０ａは、水平軸芯周りに回動自在の案内ド
ラム２９ａ，２９ｂに巻回された後、収納棚２Ａの下端
部に設置されている巻き取りドラム２９ｃに連結され、
他方の連結ワイヤ３０ｂは、水平軸芯周りに回動自在の
案内ドラム２９ｄ、縦軸芯周りに回動自在の案内ドラム
２９ｅ、更に案内ドラム２９ｂに巻回された後、連結ワ
イヤ３０ａと同様に巻き取りドラム２９ｃに連結されて
いる。巻き取りドラム２９ｃは電動モータＭ１にて回動
駆動され、電動モータＭ１の駆動により連結ワイヤ３０
ａ，３０ｂを牽引駆動して、案内レール５が昇降する。
図２では図示を省略するが、電動モータＭ１にはそれの
回転軸と連動するロータリエンコーダ３１が備えられて
おり、昇降駆動部ＵＤの作動量を示すロータリエンコー
ダ３１の検出情報は、図６に示すように、コントローラ
ＣＯに入力されて、昇降原点からのロータリエンコンー
ダ３１の回転量が、案内レール５の昇降位置として認識
される。従って、ロータリエンコーダ３１及びコントロ
ーラＣＯは、案内レール５の昇降位置を検出する昇降位
置検出手段ＶＰとして機能する。電動モータＭ１は、図
６に示すように、昇降駆動用のインバータ回路５５によ
り駆動され、そのインバータ回路５５は、コントローラ
ＣＯにて制御される。案内レール５は、図２に示すよう
に、それの左右両端夫々に上下一対に取り付けられた被
案内部４０の被案内溝４０ａが、図１に示す案内板支持
枠４１に案内レール５側に突出する状態で取り付けられ
ている案内板４１ａに係合案内されて、その姿勢が規制
されている。

【００１５】次に物品保持部６の横移動操作構造等につ
いて説明する。図３乃至図５に示すように、物品保持部
６は、主に、断面が略Ｈ状の案内レール５の前後両側部
及び上部側を覆う状態のフレーム４８と、フレーム４８
の上部に取り付けられた４つの走行輪４９と、フレーム
４８の側部に縦軸芯周りに回動自在に取り付けられた片
側３個で計６個のガイド輪５０と、フレーム４８の側部
に水平軸芯周りに回動自在に取り付けられて案内レール
５に下方側から接する２つのガイド輪５１と、フレーム
４８上に取り付けられたフォーク機構５２とから構成さ
れている。

【００１６】この物品保持部６を案内レール５に沿って
移動させる横動駆動部ＨＤは、案内レール５における両
端部の夫々に前後軸芯周りで回転自在に支承されたプー
リ５３，５３に巻回された駆動ベルト５４と、一方のプ
ーリ５１を回動駆動する電動モータＭ２を主要部として
構成され、駆動ベルト５４の両端が、物品保持部６のフ
レーム４８に連結されて、電動モータＭ２の回動駆動に
よって、駆動ベルト５４が長手方向に移動操作されて、
物品保持部６が横移動操作される。駆動ベルト５４は、
略Ｈ状の案内レール５にて形成される側方空間内に収ま
るように配置され、省スペース化を図っている。

【００１７】電動モータＭ２は、図６に示すように、横
行駆動用のインバータ回路５６にて駆動され、そのイン
バータ回路５６は、コントローラＣＯにて制御される。
電動モータＭ２の駆動による物品保持部６の収納棚横幅
方向における移動量を検出するために、図５に示すよう
に、物品保持部６のフレーム４８に、案内レ−ル５に接
触して回動する回動ローラ６０ａと、その回動ロ−ラ６
０ａの回動量を検出するロータリエンコーダ６０とが取
り付けられている。ロータリエンコーダ６０の出力は、
図６に示すように、コントローラＣＯに入力され、コン
トローラＣＯでは、図示しない原点センサの位置からの
ロータリエンコーダ６０の回転量によって物品保持部６
の収納棚横方向での位置を特定する。従って、回動ロー
ラ６０ａ、ロータリエンコーダ６０及びコントローラＣ
Ｏは、物品保持部６の収納棚横幅方向の位置を検出する
横動位置検出手段ＨＰとして機能する。

【００１８】フォーク機構５２は、一対の収納棚２Ａ，
２Ｂの夫々の収納部１に対して出退自在で、各収納部１
の夫々及び搬出入部４と、物品保持部６との間でコンテ
ナＣの移載を行う。フォーク機構５２の左右両側には棒
状の接触センサ５７が夫々２個ずつ備えられている。フ
ォーク機構５２にてコンテナＣを物品保持部６に搭載し
たときに、コンテナＣが、コンテナＣの横方向（収納棚
２Ａ，２Ｂの横方向と一致）の中心位置とフォーク機構
５２の横方向の中心位置とがほぼ一致する標準の搭載位
置に位置するときは、４つの接触センサ５７の何れとも
接触しないが、標準の搭載位置から左右何れかの方向に
ずれて、この接触センサ５７に接触することで、コンテ
ナＣの荷くずれを検出できる。

【００１９】次に、コントローラＣＯの制御による、コ
ンテナＣの物品保管装置への搬入作業及び搬出作業につ
いて説明する。上段側あるいは下段側の搬出入部４にコ
ンテナＣが搬入されると、電動モータＭ１，Ｍ２を制御
駆動して、案内レール５及び物品保持部６を、物品保持
部６に備えられたフォーク機構５２の収納棚横幅方向に
おける中央位置が搬出入部４の収納棚横幅方向における
中央位置とがほぼ一致し、且つ、フォーク機構の５２の
上面が搬出入部４のコンテナＣの下面より僅かに下側位
置に位置するように移動させる。この位置が、搬出入部
４のコンテナＣを物品保持部６に移載するときの設定物
品移載位置であり、収納部１のコンテナＣを物品保持部
６に移載する場合も同様である。

【００２０】案内レール５の搬出入部４及び各収納部１
に対応した昇降高さは、電動モータＭ１に備えられたロ
ータリエンコーダ３１の検出値に対応付けて設定されて
おり、物品保持部６の搬出入部４及び各収納部１に対応
した収納棚２Ａ，２Ｂ横方向の位置も、図５に示す回転
ローラ６０ａの回転量を検出するロータリエンコーダ６
０の検出値に対応付けられて設定されている。次に、フ
ォーク機構５２を搬出入部４のコンテナＣの下方側位置
に突出させ、その後、電動モータＭ１にて案内レール５
を上昇させて、フォーク機構５２の上面にコンテナＣが
載置される状態とする。コンテナＣを載置した状態のフ
ォーク機構５２を物品保持部６側に引退させると、物品
保持部６にコンテナＣを搭載した状態となる。尚、収納
部１から物品保持部６へコンテナＣを移載する場合も上
記と同じ動作を行う。

【００２１】フォーク機構５２上にコンテナＣを搭載し
た状態で、案内レール５及び物品保持部６を空きの収納
部１に移動させる。このとき、物品保持部６に備えられ
たフォーク機構５２の収納棚横幅方向における中央位置
が収納部１の収納棚横幅方向における中央位置とがほぼ
一致し、且つ、フォーク機構の５２の上面が収納部１の
係止部材１０の上面より僅かに高くなるように設定す
る。この位置が、物品保持部６のコンテナＣを収納部６
に移載するときの設定物品移載位置であり、物品保持部
６のコンテナＣを搬出入部４に移載する場合も同様であ
る。この状態で、フォーク機構５２を収納部１側に突出
させて、コンテナＣを係止部材１０の上方に位置させ、
更に、コンテナＣが係止部材１０上に載置される状態と
なるまで案内レール５を降下させた後、フォーク機構５
２を物品保持部６側に引退させる。

【００２２】収納棚２Ａ，２Ｂに収納されているコンテ
ナＣを搬出入部４から搬出する場合は、上記の搬入の動
作とほぼ逆の動作を行う。先ず、搬出の指示のあったコ
ンテナＣを収納している収納部１へ、案内レール５及び
物品収納部６を移動させ、上記と同様にして、コンテナ
Ｃを物品保持部６に搭載する。そして、搭載したコンテ
ナＣを搬出入部４に搬送し、搬出入部４からローラコン
ベアＲＣにて外部に搬出する。

【００２３】次に、物品保持部６を搬送駆動する際に、
案内レール５が収納棚横幅方向で傾いている場合でも物
品保持部６を収納部１及び搬出入部４に対する上記設定
物品移載位置に位置させるための動作について説明す
る。物品保持部６を適正に設定物品移載位置に位置させ
るために、案内レール５の傾きを検出する傾き検出手段
ＩＤが備えられ、その傾き検出手段ＩＤの検出情報に基
づいて、案内レール５の停止位置が制御される。この傾
き検出手段ＩＤには、図７において概略的に示すよう
に、案内レール５の収納棚横幅方向における両端側部分
夫々が、案内レール５の昇降方向の一つの特定高さに位
置するか否かを検出する一対の検出部６１，６２が設け
られ、その一対の検出部６１，６２は、フォトインタラ
プタ形式の光学式センサ６１ａ，６２ａと、収納棚２Ａ
の横幅方向両端の支柱８夫々の下方側の特定高さに取り
付けられた、光学式センサ６１ａ，６２ａの夫々の検出
対象となる遮光板６１ｂ，６２ｂとを備えて構成され
る。光学式センサ６１ａ，６２ａの検出情報はコントロ
ーラＣＯに入力され、コントローラＣＯにて傾き検出の
演算処理が行われる。従って、コントローラＣＯも傾き
検出手段ＩＤの一部として機能する。尚、一対の遮光板
６１ｂ，６２ｂの取り付け高さは同高さとしてあるが、
両者の高さの差がわかってさえいれば、必ずしも同高さ
とする必要はない。

【００２４】傾き検出手段ＩＤが、案内レール５の傾き
を検出する過程について説明する。電動モータＭ１から
遠い側の端部を吊り下げ支持するワイヤ３０ｂは、近い
側の端部を支持するワイヤ３０ａよりもワイヤ長さが長
く、一般的に、ワイヤ３０ｂの伸びがワイヤ３０ａの伸
びよりも大きいことから、図７に示すように、案内レー
ル５が、電動モータＭ１から遠い側の端部が下がり傾向
（図７において左下がり）に傾いている場合を想定して
説明する。案内レール５が上方位置から降下してくる
と、先ず電動モータＭ１から遠い側の端部に備えられた
光学式センサ６１ａが遮光板６１ｂを検出し、次いで、
近い側の端部に備えられている光学式センサ６２ａが遮
光板６２ｂを検出する。

【００２５】光学式センサ６１ａ，６２ａの検出情報
は、コントローラＣＯに入力されており、コントローラ
ＣＯは、光学式センサ６１ａが遮光板６１ｂを検出して
から光学式センサ６２ａが遮光板６２ｂを検出するまで
のロータリエンコーダ３１の検出値から、案内レール５
の両端部の高さの差（図７において「Ｈａ」にて示す）
が求まる。又、図７において「Ｗｃ」で示す案内板支持
枠４１間の幅、「Ｗｂ」で示す、電動モータＭ１に近い
側の案内板支持枠４１を基準とした収納棚横幅方向での
各収納部１及び搬出入部４の中心位置の情報は予めわか
っているので、 Ｈｂ＝（Ｗｂ／Ｗｃ）×Ｈａ の関係から、各収納部１等の「Ｗｂ」が、電動モータＭ
１に近い側の端部を基準としてどれだけ下がった位置に
位置するかがわかる。換言すれば、「Ｗｃ」と「Ｈａ」
とから、案内レール５の傾きを検出し、その傾きから比
例配分によって、各収納部１等の夫々に対応した、基準
となる高さからのずれを求めているのである。

【００２６】又、フォーク機構５２により物品を移載す
る際は、収納棚横幅方向での各収納部１及び搬出入部４
の中心位置に、物品保持部６のフォーク機構５２の収納
棚横幅方向の中心位置を位置させるので、収納棚横幅方
向での各収納部１及び搬出入部４の中心位置が、収納棚
横幅方向における設定物品移載位置となる。従って、電
動モータＭ１に近い側の端部を基準として案内レール５
の昇降位置を設定する場合において、予め設定されてい
る位置より、各収納部１等の夫々に対して求まる上記の
距離「Ｈｂ」だけ高い位置に案内レール５を停止させる
と、物品保持部６は、適正に設定物品移載位置に位置す
ることになる。尚、上記予め設定されている位置は、物
品保管装置の稼働開始時に学習により初期設定したもの
を用いれば良い。

【００２７】又、上記の説明は、傾き検出手段ＩＤによ
る傾きの検出を案内レール５の降下時に行う場合を例示
して説明したが、案内レール５の上昇時に検出する場合
でも同様にして行うことができ、任意に設定変更でき
る。更に、電動モータＭ１に近い側の端部を基準とする
のではなく、遠い側の端部を基準としても同様である。
傾き検出手段ＩＤの検出情報による上記した案内レール
５の停止位置の調整を実行するタイミングとしては、
「降下又は上昇時において光学式センサ６１ａ，６２ａ
が遮光板６１ｂ，６２ｂを検出する度に行う」、「設定
期間毎に行う」又は「上記Ｈａが設定値以上となると行
う」等、種々に設定変更できる。更に、コントローラＣ
Ｏは、傾き検出手段ＩＤの検出する案内レール５の傾き
が設定以上となって、案内レール５の傾きが大きくなる
と、上記の如き案内レール５の傾きを吸収する停止位置
の調整を行なわず、索状体調整要求信号を出力する信号
出力手段として機能する警報ランプ６３を点灯させて作
業者によるワイヤ３０ａ，３０ｂの調整作業を要求する
信号を出力する。

【００２８】〔別実施形態〕以下、別実施形態を列記す
る。 上記実施の形態では、傾き検出手段ＩＤを、光学式
センサ６１ａ，６２ａ、遮光板６１ｂ，６２ｂ及びコン
トローラＣＯにて構成しているが、例えば、ジャイロ等
を利用した傾きセンサを案内レール５に取り付ける構成
としても良い。 上記実施の形態では、電動モータＭ１にて回動駆動
される巻き取りドラム２９ｃにより、案内レール５を吊
り下げ支持するワイヤ３０ａ，３０ｂを牽引駆動する構
成としているが、ワイヤ３０ａ，３０ｂの夫々を各別の
電動モータにて駆動する構成としても良い。 上記実施の形態では、索状体としてワイヤ３０ａ，
３０ｂにて案内レール５を吊り下げ支持する構成として
いるが、例えばベルトにて案内レール５を吊り下げ支持
する等、索状体の構成は種々変更可能である。 上記実施例では、２本のワイヤ３０ａ，３０ｂで案
内レール５を吊り下げ支持しているが、３本以上のワイ
ヤで吊り下げ支持する構成としても良い。

【００２９】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態にかかる物品保管装置の全
体斜視図

【図２】本発明の実施の形態にかかる案内レールの支持
構成を示す斜視図

【図３】本発明の実施の形態にかかる案内レールの正面
図

【図４】本発明の実施の形態にかかる案内レールの平面
図

【図５】本発明の実施の形態にかかる物品保持部の側面
図

【図６】本発明の実施の形態にかかるブロック構成図

【図７】本発明の実施の形態にかかる動作説明図

【符号の説明】

３０ａ，３０ｂ 索状体 １ 収納部 ２Ａ，２Ｂ 収納棚 ４ 搬出入部 ＴＲ 搬送装置 ６ 物品保持部 ５ 案内レール ＨＤ 横動駆動部 ＵＤ 昇降駆動部 ＴＣ 搬送制御手段 ＶＰ 昇降位置検出手段 ＨＰ 横動位置検出手段 ＩＤ 傾き検出手段 ６１，６２ 検出部 ６０ 信号出力手段

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 上下方向並びに横方向に並列する状態で
   複数の収納部（１）を備えた収納棚（２Ａ），（２Ｂ）
   と、 前記複数の収納部（１）の夫々と物品の搬出入部（４）
   との間で物品の搬送を行う搬送装置（ＴＲ）とが設けら
   れ、 前記搬送装置（ＴＲ）は、 前記各収納部（１）の夫々及び前記搬出入部（４）に対
   する設定物品移載位置において、前記各収納部（１）の
   夫々及び前記搬出入部（４）と、自己との間において物
   品の移載を行う物品保持部（６）と、 その物品保持部（６）を収納棚横幅方向に移動自在に支
   持し、且つ、長手方向複数箇所において索状体（３０
   ａ），（３０ｂ）に吊下げ支持されて昇降される案内レ
   ール（５）と、 前記物品保持部（６）を前記案内レール（５）に沿って
   移動させる横動駆動部（ＨＤ）、及び、前記索状体（３
   ０ａ），（３０ｂ）を牽引駆動して前記案内レール
   （５）を昇降させる昇降駆動部（ＵＤ）の作動を制御し
   て、物品の搬送を実行する搬送制御手段（ＴＣ）とが設
   けられて構成された物品保管装置であって、 前記搬送制御手段（ＴＣ）は、 前記案内レール（５）の昇降位置を検出する昇降位置検
   出手段（ＶＰ）、前記物品保持部（６）の収納棚横幅方
   向の位置を検出する横動位置検出手段（ＨＰ）、及び、
   前記案内レール（５）の傾きを検出する傾き検出手段
   （ＩＤ）の夫々の検出情報に基づいて、前記設定物品移
   載位置に前記物品保持部（６）を位置させるように、前
   記横動駆動部（ＨＤ）及び前記昇降駆動部（ＵＤ）の作
   動を制御するように構成されている物品保管装置。
2. 【請求項２】 前記傾き検出手段（ＩＤ）が、前記案内
   レール（５）の収納棚横幅方向での傾きを検出するよう
   に構成されている請求項１記載の物品保管装置。
3. 【請求項３】 前記昇降駆動部（ＵＤ）が、前記案内レ
   ール（５）の長手方向の複数箇所を吊下げ支持する複数
   の前記索状体（３０ａ），（３０ｂ）を纏めて巻回し
   て、牽引駆動するように構成され、 前記搬送制御手段（ＴＣ）が、前記傾き検出手段（Ｉ
   Ｄ）の検出情報と、前記設定物品移載位置の前記収納棚
   横幅方向における位置情報とに基づいて、前記案内レー
   ル（５）の停止位置を求めるように構成されている請求
   項１又は２記載の物品保管装置。
4. 【請求項４】 前記複数の索状体（３０ａ），（３０
   ｂ）を纏めて巻回して、牽引駆動する昇降駆動部（Ｕ
   Ｄ）が、前記収納棚（２Ａ），（２Ｂ）に対して、それ
   の横幅方向の一側方に偏って配置されている請求項３記
   載の物品保管装置。
5. 【請求項５】 前記昇降位置検出手段（ＶＰ）が、前記
   複数の索状体（３０ａ），（３０ｂ）を巻回して、牽引
   駆動するための前記昇降駆動部（ＵＤ）の作動量を検出
   するように構成され、 前記傾き検出手段（ＩＤ）は、 前記案内レール（５）の収納棚横幅方向における両端側
   部分夫々が、その案内レール（５）の昇降方向の一つの
   特定高さに位置するか否かを検出する一対の検出部（６
   １），（６２）を設けて、 前記各検出部（６１），（６２）のそれぞれについて、
   前記特定高さに位置することを検出したときにおける前
   記昇降位置検出手段（ＶＰ）にて検出される作動量を求
   めて、求めた作動量を比較して傾きを求めるように構成
   されている請求項３又は４記載の物品保管装置。
6. 【請求項６】 前記傾き検出手段（ＩＤ）にて検出され
   る傾きが設定値以上のときに、索状体調整要求信号を出
   力する信号出力手段（６０）が設けられている請求項
   １、２、３、４又は５記載の物品保管装置。