JPH0643899B2 - 車両用経路誘導装置 - Google Patents
車両用経路誘導装置Info
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- JPH0643899B2 JPH0643899B2 JP60057477A JP5747785A JPH0643899B2 JP H0643899 B2 JPH0643899 B2 JP H0643899B2 JP 60057477 A JP60057477 A JP 60057477A JP 5747785 A JP5747785 A JP 5747785A JP H0643899 B2 JPH0643899 B2 JP H0643899B2
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- Japan
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- route
- departure
- vehicle
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- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
- G01C21/3667—Display of a road map
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
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- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
- G01C21/3626—Details of the output of route guidance instructions
- G01C21/3632—Guidance using simplified or iconic instructions, e.g. using arrows
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- Remote Sensing (AREA)
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- General Physics & Mathematics (AREA)
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 《産業上の利用分野》 この発明は、進路を案内表示しながら、車両を目的地へ
と誘導する車両用経路誘導装置に関する。
と誘導する車両用経路誘導装置に関する。
《従来技術とその問題点》 この種の車両用経路誘導装置にあっては、例えば、特開
昭５８−１５０８１４号公報に示されるように、通過す
る主要交差点の座標により目的地までの走行経路を設定
登録させ、各登録交差点への接近が検出されるたびに、
その交差点における進路を画像で案内表示して目的地ま
で車両を誘導させている。
昭５８−１５０８１４号公報に示されるように、通過す
る主要交差点の座標により目的地までの走行経路を設定
登録させ、各登録交差点への接近が検出されるたびに、
その交差点における進路を画像で案内表示して目的地ま
で車両を誘導させている。
一般に、進路案内は誘導開始指令に応答して自動的に設
定経路の始端に位置する登録交差点から開始されるた
め、出発地点から始端交差点へ行くつもりで道に迷って
２番目の登録交差点に到達したり、あるいは始端交差点
に到達した時点で誘導開始指令を与え忘れて設定経路を
走行し、２番目，３番目の交差点まで到達してしまった
ような場合には、わざわざ誘導開始操作のために始端交
差点に逆戻りしたり、あるいは経路設定操作を最初から
やり直す等の面倒，繁雑な操作を要するという問題があ
った。
定経路の始端に位置する登録交差点から開始されるた
め、出発地点から始端交差点へ行くつもりで道に迷って
２番目の登録交差点に到達したり、あるいは始端交差点
に到達した時点で誘導開始指令を与え忘れて設定経路を
走行し、２番目，３番目の交差点まで到達してしまった
ような場合には、わざわざ誘導開始操作のために始端交
差点に逆戻りしたり、あるいは経路設定操作を最初から
やり直す等の面倒，繁雑な操作を要するという問題があ
った。
《発明の目的》 この発明は、係る問題点に鑑みてなされたものであり、
その目的は、始端交差点まで逆戻りしたり、あるいは走
行経路を再設定することなく、最寄りの進路案内が可能
な交差点から、目的地へと車両を誘導させることができ
る車両用経路誘導装置を提供することにある。
その目的は、始端交差点まで逆戻りしたり、あるいは走
行経路を再設定することなく、最寄りの進路案内が可能
な交差点から、目的地へと車両を誘導させることができ
る車両用経路誘導装置を提供することにある。
《発明の構成》 この発明は、上記の目的を達成するため、第１図のよう
に構成され、 地図上の交差点情報をその位置座標とともに記憶する記
憶手段ａと、 出発地座標および目的地座標を設定する出発地・目的地
座標設定手段ｂと、 出発地座標および目的地座標が設定されるのに応答して
出発地および目的地の近傍に出発交差点および目的交差
点を選択し、両交差点間を結ぶ経路を走行経路として設
定する経路設定手段ｃと、 上記経路設定手段ｃで設定された走行経路に基いて車両
を出発交差点から目的交差点まで誘導する経路誘導手段
ｄと、 を有する車両用経路誘導装置Ａにおいて、 上記経路誘導手段ｄは、 車両の現在地を検出する現在地検出手段ｅと、 上記経路設定手段ｃで設定された走行経路に従って、通
過交差点毎に誘導表示する誘導表示手段ｆと、 現在地から上記経路設定手段ｃで選択された出発交差点
まで誘導表示する出発交差点誘導表示手段ｇとを有し、 上記出発交差点誘導表示手段ｇは、 上記経路設定手段ｅで設定された交差点のうち、車両現
在地から最短距離にある交差点を検索する検索手段ｈ
と、 車両の進行方向に対する出発交差点方向を表示する出発
交差点方向表示手段ｉと、 を有することを特徴とする。
に構成され、 地図上の交差点情報をその位置座標とともに記憶する記
憶手段ａと、 出発地座標および目的地座標を設定する出発地・目的地
座標設定手段ｂと、 出発地座標および目的地座標が設定されるのに応答して
出発地および目的地の近傍に出発交差点および目的交差
点を選択し、両交差点間を結ぶ経路を走行経路として設
定する経路設定手段ｃと、 上記経路設定手段ｃで設定された走行経路に基いて車両
を出発交差点から目的交差点まで誘導する経路誘導手段
ｄと、 を有する車両用経路誘導装置Ａにおいて、 上記経路誘導手段ｄは、 車両の現在地を検出する現在地検出手段ｅと、 上記経路設定手段ｃで設定された走行経路に従って、通
過交差点毎に誘導表示する誘導表示手段ｆと、 現在地から上記経路設定手段ｃで選択された出発交差点
まで誘導表示する出発交差点誘導表示手段ｇとを有し、 上記出発交差点誘導表示手段ｇは、 上記経路設定手段ｅで設定された交差点のうち、車両現
在地から最短距離にある交差点を検索する検索手段ｈ
と、 車両の進行方向に対する出発交差点方向を表示する出発
交差点方向表示手段ｉと、 を有することを特徴とする。
《実施例の説明》 以下、図面に基づいてこの発明の実施例を詳細に説明す
る（なお、本願発明者は、先に交差点を判別するものと
して特願昭５９−２２０４８１〜２２０４８４を出願し
た）。
る（なお、本願発明者は、先に交差点を判別するものと
して特願昭５９−２２０４８１〜２２０４８４を出願し
た）。
第２図は、この発明の一実施例に係る車両用経路誘導装
置の構成を示すブロック図である。
置の構成を示すブロック図である。
同図に示すように、この経路誘導装置は演算装置１２お
よびメモリ１３を主体とするマイクロコンピュータ構成
の演算部１１を中心として構成され、この演算部１１の
入力側には、走行距離センサ１４および方位センサ１５
の各出力に基づいて現在位置を検出する現在位置検出回
路１６、現在地および目的地入力用の設定装置１７，地
図データ記憶装置１８，復帰スイッチ２１が接続されて
いる。
よびメモリ１３を主体とするマイクロコンピュータ構成
の演算部１１を中心として構成され、この演算部１１の
入力側には、走行距離センサ１４および方位センサ１５
の各出力に基づいて現在位置を検出する現在位置検出回
路１６、現在地および目的地入力用の設定装置１７，地
図データ記憶装置１８，復帰スイッチ２１が接続されて
いる。
演算部１１の出力側には、表示情報信号を一時記憶する
表示記憶装置１９を介して画像表示用の表示装置（ＣＲ
Ｔ等）２０が接続されている。
表示記憶装置１９を介して画像表示用の表示装置（ＣＲ
Ｔ等）２０が接続されている。
第３図は、第２図に示した地図データ記憶装置１８に記
憶された道路地図データの内容の一例を示すものであっ
て、例えば日本全国または北海道，東北，関東，中部，
関西，中国，四国，九州などの各地方地図を、さらに複
数地域に区分し、各地域の道路地図情報を国道などの上
位区分から県道，市道などの下位区分へと段階的に区分
して道路地図データとしている。
憶された道路地図データの内容の一例を示すものであっ
て、例えば日本全国または北海道，東北，関東，中部，
関西，中国，四国，九州などの各地方地図を、さらに複
数地域に区分し、各地域の道路地図情報を国道などの上
位区分から県道，市道などの下位区分へと段階的に区分
して道路地図データとしている。
記憶装置１８内の記憶エリアは複数のブロックに分割さ
れ、各ブロックエリアは地図３０を縦横に区画してなる
各区画３１の内容に対応している。
れ、各ブロックエリアは地図３０を縦横に区画してなる
各区画３１の内容に対応している。
また、各ブロックはそれぞれ複数の交差点エリアに分割
されており、さらに各交差点エリアは当該交差点の固有
エリアと隣接交差点エリアとに分割されている。
されており、さらに各交差点エリアは当該交差点の固有
エリアと隣接交差点エリアとに分割されている。
固有エリアには、交差点種別情報，ＸＹ座標情報，交差
点名称情報が記憶され、また各隣接交差点エリアには、
交差点番号情報，途中道路番号情報，交差点から見た各
道路の方位情報および距離情報が記憶されている。
点名称情報が記憶され、また各隣接交差点エリアには、
交差点番号情報，途中道路番号情報，交差点から見た各
道路の方位情報および距離情報が記憶されている。
次に、この実施例に係る車両用経路誘導装置の作用を第
４図のフローチャートを用いて説明する。
４図のフローチャートを用いて説明する。
第４図に示したフローチャートは、走行経路の設定およ
び出発交差点までの初期誘導に関する処理フロー（ステ
ップ１０１〜１０７）と、設定経路に沿う進路案内，走
行軌跡の表示，現在位置の修正に関する処理フロー（ス
テップ２０１〜４００）とに大別されている。
び出発交差点までの初期誘導に関する処理フロー（ステ
ップ１０１〜１０７）と、設定経路に沿う進路案内，走
行軌跡の表示，現在位置の修正に関する処理フロー（ス
テップ２０１〜４００）とに大別されている。
走行経路の設定にあたっては、設定装置１７を操作して
自車両の現在地である出発地および最終行先地となる目
的地を設定する処理を行ない（ステップ１０１）、次に
出発地に近い交差点の中から出発交差点を、また目的地
に近い交差点の中から目的交差点をそれぞれ選択し（ス
テップ１０２）、次にその交差点間を結ぶ最短経路を自
動検索して経路設定処理を終了する（ステップ１０
３）。
自車両の現在地である出発地および最終行先地となる目
的地を設定する処理を行ない（ステップ１０１）、次に
出発地に近い交差点の中から出発交差点を、また目的地
に近い交差点の中から目的交差点をそれぞれ選択し（ス
テップ１０２）、次にその交差点間を結ぶ最短経路を自
動検索して経路設定処理を終了する（ステップ１０
３）。
以後、本発明の要部に係る出発交差点方向表示処理（ス
テップ１０４）へ移行する。
テップ１０４）へ移行する。
以下にこの出発交差点方向表示処理の詳細を第５図のフ
ローチャートおよび第６図の表示画面説明図を参照しつ
つ説明する。
ローチャートおよび第６図の表示画面説明図を参照しつ
つ説明する。
演算部１１のメモリ１３内には、交差点カウンタ値Ｎの
値で指定される一連の交差点番号エリアが設けられ、各
エリアには出発交差点と目的交差点との間を結ぶ設定経
路上に存在する途中交差点の番号が順に記憶されてい
る。
値で指定される一連の交差点番号エリアが設けられ、各
エリアには出発交差点と目的交差点との間を結ぶ設定経
路上に存在する途中交差点の番号が順に記憶されてい
る。
今仮に、出発地（この例では、実際の出発地が含まれる
であろう方形領域の中心座標を仮の出発地としている）
の座標を（Ｘｓ，Ｙｓ），現在地（この例では後述のス
テップ４００で求まる）の座標を（Ｘ，Ｙ），またカウ
ンタＮの値で定まる設定経路２６上の交差点座標を（Ｘ
Ｎ，ＹＮ）とする。
であろう方形領域の中心座標を仮の出発地としている）
の座標を（Ｘｓ，Ｙｓ），現在地（この例では後述のス
テップ４００で求まる）の座標を（Ｘ，Ｙ），またカウ
ンタＮの値で定まる設定経路２６上の交差点座標を（Ｘ
Ｎ，ＹＮ）とする。
この状態でプログラムがスタートすると、まず出発交差
点２２までの距離に対する距離比較対象交差点として、
カウンタ値Ｎ＝Ｏに対応して出発交差点２２の次の交差
点２４が選択される（ステップ１０４１）。
点２２までの距離に対する距離比較対象交差点として、
カウンタ値Ｎ＝Ｏに対応して出発交差点２２の次の交差
点２４が選択される（ステップ１０４１）。
次いで、現在地（Ｘ，Ｙ）と出発交差点（Ｘｓ，Ｙｓ）
との距離と、現在地（Ｘ，Ｙ）と比較対象交差点
（ＸＮ，ＹＮ）との距離とが大小比較され（ステップ１
０４２）、出発交差点までの距離の方が短いと判定され
るときには（ステップ１０４２肯定）、カウンタ値Ｎを
＋１ずつ更新させつつ（ステップ１０４３）、出発交差
点から考えて２番目，３番目，４番目…の各交差点につ
いて同様に出発交差点２５との距離比較が行なわれる。
との距離と、現在地（Ｘ，Ｙ）と比較対象交差点
（ＸＮ，ＹＮ）との距離とが大小比較され（ステップ１
０４２）、出発交差点までの距離の方が短いと判定され
るときには（ステップ１０４２肯定）、カウンタ値Ｎを
＋１ずつ更新させつつ（ステップ１０４３）、出発交差
点から考えて２番目，３番目，４番目…の各交差点につ
いて同様に出発交差点２５との距離比較が行なわれる。
そして、カウンタ値Ｎ＝９に対応して第１０番目（必要
に応じて増減可）の交差点までの中に出発交差点よりも
近いものがなければ（ステップ１０４４肯定）、カウン
タをクリアした後（ステップ１０４５）、当初設定され
た出発交差点２５がそのまま出発交差点と認識され、そ
の方向が第６図に示す如く表示画面の左上隅に自動車図
形と矢印状セグメントを用いて表示され、運転者に対し
て出発交差点に対する進路方位情報として与えられる。
に応じて増減可）の交差点までの中に出発交差点よりも
近いものがなければ（ステップ１０４４肯定）、カウン
タをクリアした後（ステップ１０４５）、当初設定され
た出発交差点２５がそのまま出発交差点と認識され、そ
の方向が第６図に示す如く表示画面の左上隅に自動車図
形と矢印状セグメントを用いて表示され、運転者に対し
て出発交差点に対する進路方位情報として与えられる。
他方、第１０番目の交差点まで距離比較を行なう間に、
出発交差点よりも近い交差点が存在すると（ステップ１
０４２否定）、その交差点の座標（ＸＮ，ＹＮ）が出発
交差点の座標（Ｘｓ，Ｙｓ）と置き換えられ、これによ
り当該交差点が出発交差点として新たに設定される（ス
テップ１０４７）。そして、新たに設定された出発交差
点の方向が同様にして表示される（ステップ１０４
６）。
出発交差点よりも近い交差点が存在すると（ステップ１
０４２否定）、その交差点の座標（ＸＮ，ＹＮ）が出発
交差点の座標（Ｘｓ，Ｙｓ）と置き換えられ、これによ
り当該交差点が出発交差点として新たに設定される（ス
テップ１０４７）。そして、新たに設定された出発交差
点の方向が同様にして表示される（ステップ１０４
６）。
以後、このようにして設定された出発交差点に対して３
００ｍ以内にまで接近する間、以上の表示処理（ステッ
プ１０４）が繰り返され、この結果第１０番目までの交
差点の中で常に最短距離にある交差点が出発交差点とし
て設定され、かつその方向が表示され続けることにな
る。
００ｍ以内にまで接近する間、以上の表示処理（ステッ
プ１０４）が繰り返され、この結果第１０番目までの交
差点の中で常に最短距離にある交差点が出発交差点とし
て設定され、かつその方向が表示され続けることにな
る。
次いで、このようにして設定された出発交差点に対して
３００ｍ以内にまで接近すると、表示画面上には当該出
発交差点に対する現在進入路とこれから抜け出すための
出発路との位置関係が、画面上方を車両進行方向とする
交差点図形を用いて案内表示される（ステップ１０
６）。
３００ｍ以内にまで接近すると、表示画面上には当該出
発交差点に対する現在進入路とこれから抜け出すための
出発路との位置関係が、画面上方を車両進行方向とする
交差点図形を用いて案内表示される（ステップ１０
６）。
この状態において、スタートスイッチが押されれば（ス
テップ１０７肯定）、以後上述の処理で設定された出発
交差点を用いて進路案内表示が行なわれる。
テップ１０７肯定）、以後上述の処理で設定された出発
交差点を用いて進路案内表示が行なわれる。
従って、画面上の方位案内に従って走行すれば、常に出
発交差点に到達することができるはずであり、仮に道に
迷ったりして当初設定された出発交差点に到達できずと
も、実際に到達した交差点が登録交差点である限りは、
そこでスタートスイッチを押しさえすれば誤りなくその
交差点から進路案内を開始させることができ、当初の出
発交差点まで逆戻りしたりあるいは経路を最初から設定
しなおす等の煩わしさから解放される。
発交差点に到達することができるはずであり、仮に道に
迷ったりして当初設定された出発交差点に到達できずと
も、実際に到達した交差点が登録交差点である限りは、
そこでスタートスイッチを押しさえすれば誤りなくその
交差点から進路案内を開始させることができ、当初の出
発交差点まで逆戻りしたりあるいは経路を最初から設定
しなおす等の煩わしさから解放される。
次に、経路誘導のための進路案内表示処理，走行軌路表
示処理，現在位置修正処理等について概略的に説明す
る。
示処理，現在位置修正処理等について概略的に説明す
る。
ステップ（２０１）では出発交差点の座標（Ｘｓ，Ｙ
ｓ）が演算装置１２の演算初期値（Ｘｏ，Ｙｏ）として
セットされる。
ｓ）が演算装置１２の演算初期値（Ｘｏ，Ｙｏ）として
セットされる。
セット後、現在位置検出回路６の検出出力により所定距
離（ΔＤ）走行ごとの割込み発生のたびに、１つ前の走
行地点に対するＸ方向座標およびＹ方向座標を逐次算出
し、この算出した座標位置をバッファメモリ供給してプ
ロットする（ステップ２０２，４００）。
離（ΔＤ）走行ごとの割込み発生のたびに、１つ前の走
行地点に対するＸ方向座標およびＹ方向座標を逐次算出
し、この算出した座標位置をバッファメモリ供給してプ
ロットする（ステップ２０２，４００）。
割込みによる中断時以外は、最新に通過した出発交差点
を基準として誘導経路上の２つ先の交差点番号を読出
し、さらに地図データ記憶装置１８から次の交差点まで
の区間距離Ｄ、次に交差点の位置座標（（Ｘｎ，
Ｙｎ）、次の交差点への入方位および出方位を読込む
（ステップ２０３，２０４）。
を基準として誘導経路上の２つ先の交差点番号を読出
し、さらに地図データ記憶装置１８から次の交差点まで
の区間距離Ｄ、次に交差点の位置座標（（Ｘｎ，
Ｙｎ）、次の交差点への入方位および出方位を読込む
（ステップ２０３，２０４）。
次に、次の交差点におけるリセット方位すなわち入方位
と出方位の中間のリセット方位、検定円Ａ，Ｂ，および
エラーゾーンを計算し（ステップ２０５）、地図および
バッファメモリにプロットされた走行軌跡を表示記憶装
置１９を介して表示装置２０に表示する（ステップ２０
６）。
と出方位の中間のリセット方位、検定円Ａ，Ｂ，および
エラーゾーンを計算し（ステップ２０５）、地図および
バッファメモリにプロットされた走行軌跡を表示記憶装
置１９を介して表示装置２０に表示する（ステップ２０
６）。
ここで、検定円Ａは交差点を直進する場合に使用し、検
定円Ｂは交差点を左折または右折する場合に使用するも
のであって、第７図に一例を示す。
定円Ｂは交差点を左折または右折する場合に使用するも
のであって、第７図に一例を示す。
すなわち、第７図に示すように出発交差点７１から道程
距離Ｄ１に第１の交差点７２があり、さらに第１の交差
点７２から道程距離Ｄ２の位置に第２の交差点７３があ
るとする。
距離Ｄ１に第１の交差点７２があり、さらに第１の交差
点７２から道程距離Ｄ２の位置に第２の交差点７３があ
るとする。
この場合、第１の交差点７２を直進するときには、第１
の交差点７２を中心として定める検定円Ａ７４を使用す
ることになり、第１の交差点７２を左折または右折する
ときには、同心とした検定円Ｂ７５を使用することにな
る。また、第１の交差点７２を直進した後、第２の交差
点７３を左折するときには交差点７３を中心として定め
る検定円Ｂ７６を使用することになる。
の交差点７２を中心として定める検定円Ａ７４を使用す
ることになり、第１の交差点７２を左折または右折する
ときには、同心とした検定円Ｂ７５を使用することにな
る。また、第１の交差点７２を直進した後、第２の交差
点７３を左折するときには交差点７３を中心として定め
る検定円Ｂ７６を使用することになる。
また、検定円Ａ，Ｂから外れた場合を検知するため、図
示の如く、エラーゾーン７７を定める。
示の如く、エラーゾーン７７を定める。
ただし、検定円Ａの半径＝交差点間の距離Ｄ×所定の係
数α、検定円Ｂの半径＝交差点間の距離Ｄ×所定の係数
βであって、βは、方位センサと走行距離センサとによ
る最大誤差比により決定され、また、αはβの１／３程
度のものである。
数α、検定円Ｂの半径＝交差点間の距離Ｄ×所定の係数
βであって、βは、方位センサと走行距離センサとによ
る最大誤差比により決定され、また、αはβの１／３程
度のものである。
そして、次の交差点が目的交差点である場合には、表示
装置に例えば「次は目的地」というコメント表示する
（ステップ２０７，２０８）。
装置に例えば「次は目的地」というコメント表示する
（ステップ２０７，２０８）。
目的交差点でない場合には、次の交差点を直進するかま
たは直進せずに折曲するかをチェックする（ステップ２
０９）。
たは直進せずに折曲するかをチェックする（ステップ２
０９）。
自車両が次の交差点を直進する場合にあっては、検定円
Ａに自車両が進入したことを検出するフラグＦＬＧを
“０”にリセット後（ステップ２１０）、検定円Ａに基
づき直進時における交差点検索処理（ステップ２１１〜
２１４）と、交差点通過処理（ステップ２１５）とを行
なって、現在位置（Ｘ，Ｙ）の修正を行い、同時に積算
距離を０にクリアする（ステップ２１６）。
Ａに自車両が進入したことを検出するフラグＦＬＧを
“０”にリセット後（ステップ２１０）、検定円Ａに基
づき直進時における交差点検索処理（ステップ２１１〜
２１４）と、交差点通過処理（ステップ２１５）とを行
なって、現在位置（Ｘ，Ｙ）の修正を行い、同時に積算
距離を０にクリアする（ステップ２１６）。
以後、次の交差点を通過交差点として置き換えて誘導交
差点を１つ先に進め（ステップ２１７）、ステップ（２
０３）に戻る。
差点を１つ先に進め（ステップ２１７）、ステップ（２
０３）に戻る。
なお、自車両が検定円Ａ内に存在しない場合（ステップ
２１１否定）にあっては、検定円Ａに進入したことがあ
る場合（ステップ２１８“１”）には、直進時の補正処
理を行ない（ステップ２１８〜２２０）、ステップ（２
１７）を経てステップ（２０３）へと戻る。
２１１否定）にあっては、検定円Ａに進入したことがあ
る場合（ステップ２１８“１”）には、直進時の補正処
理を行ない（ステップ２１８〜２２０）、ステップ（２
１７）を経てステップ（２０３）へと戻る。
検定円Ａに進入したことがない場合（ステップ２１８
“０”）には、自車両がエラーゾーン内に存在している
かをチェックし、エラーゾーン内にあれば（ステップ２
２１肯定）、表示装置２０に「ルートエラー」というコ
メントを表示する（ステップ２２２）。
“０”）には、自車両がエラーゾーン内に存在している
かをチェックし、エラーゾーン内にあれば（ステップ２
２１肯定）、表示装置２０に「ルートエラー」というコ
メントを表示する（ステップ２２２）。
エラーゾーン外であれば、設定装置１７に設けたクリア
キー（図示せず）がオンである場合には、なんらかの間
違いであり車両誘導が実行不能である場合であるので、
ステップ（１０１）に戻り最初からやり直す（ステップ
２２３）。また、そのクリアキーがオフのままであれ
ば、ステップ（２１０）に戻り、前記直進時の動作を繰
り返す。
キー（図示せず）がオンである場合には、なんらかの間
違いであり車両誘導が実行不能である場合であるので、
ステップ（１０１）に戻り最初からやり直す（ステップ
２２３）。また、そのクリアキーがオフのままであれ
ば、ステップ（２１０）に戻り、前記直進時の動作を繰
り返す。
一方、自車両が次の交差点を折曲する場合にあっては
（ステップ２０９否定）、自車両が検定円Ｂに進入した
ときに（ステップ３０１否定）、通過交差点を手前にし
て次の交差点の形状を表示する（ステップ３０２）。そ
して、検定円Ｂに進入したことに基づき、折曲中におけ
る交差点検索処理（ステップ３０３〜３０９）と、交差
点通過処理（ステップ３１０）とを行なって現在位置
（Ｘ，Ｙ）を修正し、同時に積算距離を０にクリアし
（ステップ３１１）、ステップ（２１７）を経てステッ
プ（２０３）へと戻る。
（ステップ２０９否定）、自車両が検定円Ｂに進入した
ときに（ステップ３０１否定）、通過交差点を手前にし
て次の交差点の形状を表示する（ステップ３０２）。そ
して、検定円Ｂに進入したことに基づき、折曲中におけ
る交差点検索処理（ステップ３０３〜３０９）と、交差
点通過処理（ステップ３１０）とを行なって現在位置
（Ｘ，Ｙ）を修正し、同時に積算距離を０にクリアし
（ステップ３１１）、ステップ（２１７）を経てステッ
プ（２０３）へと戻る。
なお、自車両が検定円Ｂ内に進入したことがなければ
（ステップ３０１否定）、エラーゾーン内に存在してい
るかをチェックし（ステップ３１３）、エラーゾーン内
にあれば（ステップ３１３肯定）表示装置２０により
「ルートエラー」の旨表示する（ステップ２２２）。エ
ラーゾーン外であれば、クリアキーがオンである場合に
は（ステップ３１４肯定）、ステップ（１０１）に戻
る。また、そのクリアキーがオフのままであれば（ステ
ップ３１４否定）、ステップ（３０１）に戻り、前記折
曲中の動作を繰り返す。
（ステップ３０１否定）、エラーゾーン内に存在してい
るかをチェックし（ステップ３１３）、エラーゾーン内
にあれば（ステップ３１３肯定）表示装置２０により
「ルートエラー」の旨表示する（ステップ２２２）。エ
ラーゾーン外であれば、クリアキーがオンである場合に
は（ステップ３１４肯定）、ステップ（１０１）に戻
る。また、そのクリアキーがオフのままであれば（ステ
ップ３１４否定）、ステップ（３０１）に戻り、前記折
曲中の動作を繰り返す。
また折曲時における交差点検索処理（ステップ３０３〜
３０９）に検定円Ｂから外れた場合には（ステップ３１
２否定）、表示装置２０により「ルートエラー」の旨表
示する（ステップ２２２）。
３０９）に検定円Ｂから外れた場合には（ステップ３１
２否定）、表示装置２０により「ルートエラー」の旨表
示する（ステップ２２２）。
以上のように、この実施例にあっては、設定された走行
予定経路の登録交差点の中で、常に最短距離にある交差
点が出発交差点として設定される。
予定経路の登録交差点の中で、常に最短距離にある交差
点が出発交差点として設定される。
しかも、設定された出発交差点に対して所定距離例えば
３００ｍ以内に接近するまでの間、その方向が表示され
続けられ、また、前記の所定距離以内まで接近すると表
示画面上には、当該出発交差点に対するる現在進入路と
これから抜け出すための出発路との関係が案内表示され
る。
３００ｍ以内に接近するまでの間、その方向が表示され
続けられ、また、前記の所定距離以内まで接近すると表
示画面上には、当該出発交差点に対するる現在進入路と
これから抜け出すための出発路との関係が案内表示され
る。
従って、出発地点から始端交差点へ行くつもりで、道に
迷って２番目の交差点に到達したり、あるいは始端交差
点に到達した時点で誘導開始指令を与え忘れて設定経路
を走行し、２番目，３番目の交差点まで到達してしまっ
た場合でも新たに走行予定経路を設定することなく、最
も近い交差点から進路誘導を開始することができる。
迷って２番目の交差点に到達したり、あるいは始端交差
点に到達した時点で誘導開始指令を与え忘れて設定経路
を走行し、２番目，３番目の交差点まで到達してしまっ
た場合でも新たに走行予定経路を設定することなく、最
も近い交差点から進路誘導を開始することができる。
《発明の効果》 このようなことから、本発明を車両用経路誘導装置に適
用した場合には、始端交差点まで逆戻りしたり、あるい
は走行経路を再設定することなく、最寄りの進路案内が
可能な交差点から目的地へと車両を誘導させることがで
きる。
用した場合には、始端交差点まで逆戻りしたり、あるい
は走行経路を再設定することなく、最寄りの進路案内が
可能な交差点から目的地へと車両を誘導させることがで
きる。
第１図はクレーム対応図、第２図は本発明の一実施例に
係る車両用経路誘導装置の構成を示したブロック図、第
３図は地図データ記憶装置に記憶された道路地図データ
の内容の一例を示した図、第４図は当該車両用経路誘導
装置の処理フローチャート、第５図は第４図の処理フロ
ーチャートの一部詳細フローチャート、第６図は第５図
の処理原理を説明するための図、第７図は第４図におけ
る進路誘導処理の一部の処理原理を説明するための図で
ある。 Ａ…車両用経路誘導装置 ａ…記憶手段 ｂ…出発地・目的座標設定手段 ｃ…経路設定手段 ｄ…経路誘導手段 ｅ…現在地検出手段 ｆ…誘導表示手段 ｇ…出発交差点誘導表示手段 ｈ…検索手段 ｉ…出発交差点方向表示手段
係る車両用経路誘導装置の構成を示したブロック図、第
３図は地図データ記憶装置に記憶された道路地図データ
の内容の一例を示した図、第４図は当該車両用経路誘導
装置の処理フローチャート、第５図は第４図の処理フロ
ーチャートの一部詳細フローチャート、第６図は第５図
の処理原理を説明するための図、第７図は第４図におけ
る進路誘導処理の一部の処理原理を説明するための図で
ある。 Ａ…車両用経路誘導装置 ａ…記憶手段 ｂ…出発地・目的座標設定手段 ｃ…経路設定手段 ｄ…経路誘導手段 ｅ…現在地検出手段 ｆ…誘導表示手段 ｇ…出発交差点誘導表示手段 ｈ…検索手段 ｉ…出発交差点方向表示手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 角田 政一 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内 (72)発明者 東條 精一 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内 (56)参考文献 特開 昭59−206864（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−111969（ＪＰ，Ａ) 特開 昭57−173714（ＪＰ，Ａ)
Claims (3)
- 【請求項１】地図上の交差点情報をその位置座標ととも
に記憶する記憶手段と、 出発地座標および目的地座標を設定する出発地・目的地
座標設定手段と、 出発地座標および目的地座標が設定されるのに応答して
出発地および目的地の近傍に出発交差点および目的交差
点を選択し、両交差点間を結ぶ経路を走行経路として設
定する経路設定手段と、 上記経路設定手段で設定された走行経路に基いて車両を
出発交差点から目的交差点まで誘導する経路誘導手段
と、 を有する車両用経路誘導装置において、 上記経路誘導手段は、 車両の現在地を検出する現在地検出手段と、 上記経路設定手段で設定された走行経路に従って、通過
交差点毎に誘導表示する誘導表示手段と、 現在地から上記経路設定手段で選択された出発交差点ま
で誘導表示する出発交差点誘導表示手段と、 を有し、 上記出発交差点誘導表示手段は、 上記経路設定手段で設定された交差点のうち、車両現在
地から最短距離にある交差点を検索する検索手段と、 車両の進行方向に対する出発交差点方向を表示する出発
交差点方向表示手段と、 を有することを特徴とする車両用経路誘導装置。 - 【請求項２】上記検索手段は、現在地と上記選択された
出発交差点までの距離および上記出発交差点を始端交差
点とする設定経路上の複数の交差点までの距離を求めて
出発交差点までの距離と比較し、出発交差点を含めた各
交差点の中で現在地から最短距離にある交差点を検索す
るものであることを特徴とする特許請求の範囲第１項記
載の車両用経路誘導装置。 - 【請求項３】上記検索手段は、車両の誘導に伴って現在
地が移動すると、逐次上記選択された出発交差点までの
距離および上記出発交差点を始端交差点とする設定経路
上の複数の交差点までの距離を求めて出発交差点までの
距離と比較し、出発交差点を含めた各交差点の中で現在
地から最短距離にある交差点を検索するものであること
を特徴とする特許請求の範囲第１項記載の車両用経路誘
導装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60057477A JPH0643899B2 (ja) | 1985-03-20 | 1985-03-20 | 車両用経路誘導装置 |
| US06/842,363 US4763270A (en) | 1985-03-20 | 1986-03-19 | Navigation system for a vehicle and method therefor |
| DE19863609287 DE3609287A1 (de) | 1985-03-20 | 1986-03-19 | Navigationssystem und -verfahren fuer fahrzeuge |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60057477A JPH0643899B2 (ja) | 1985-03-20 | 1985-03-20 | 車両用経路誘導装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61216099A JPS61216099A (ja) | 1986-09-25 |
| JPH0643899B2 true JPH0643899B2 (ja) | 1994-06-08 |
Family
ID=13056784
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60057477A Expired - Lifetime JPH0643899B2 (ja) | 1985-03-20 | 1985-03-20 | 車両用経路誘導装置 |
Country Status (3)
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|---|---|
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| JP (1) | JPH0643899B2 (ja) |
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- 1985-03-20 JP JP60057477A patent/JPH0643899B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1986
- 1986-03-19 US US06/842,363 patent/US4763270A/en not_active Expired - Lifetime
- 1986-03-19 DE DE19863609287 patent/DE3609287A1/de active Granted
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