JP2637446B2 - ナビゲーション装置 - Google Patents
ナビゲーション装置Info
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- JP2637446B2 JP2637446B2 JP62333040A JP33304087A JP2637446B2 JP 2637446 B2 JP2637446 B2 JP 2637446B2 JP 62333040 A JP62333040 A JP 62333040A JP 33304087 A JP33304087 A JP 33304087A JP 2637446 B2 JP2637446 B2 JP 2637446B2
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- road
- intersection
- node
- route
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/3446—Details of route searching algorithms, e.g. Dijkstra, A*, arc-flags, using precalculated routes
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- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F30/00—Computer-aided design [CAD]
- G06F30/10—Geometric CAD
- G06F30/15—Vehicle, aircraft or watercraft design
-
- G—PHYSICS
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、複数の地点間の最適経路を探索して探索さ
れたコースに基づき案内を行うナビゲーション装置に関
する。
れたコースに基づき案内を行うナビゲーション装置に関
する。
ナビゲーション装置は、地理の不案内な運転者に対し
て目的地までコース案内を行うものであり、近年、この
ナビゲーション装置の開発が盛んに行われている。
て目的地までコース案内を行うものであり、近年、この
ナビゲーション装置の開発が盛んに行われている。
ナビゲーション装置は、予め走行前に出発地及び目的
地を入力することによって出発地から目的地までのコー
スを設定し、その設定されたコースに従ってナビゲーシ
ョンを行うものである。ナビゲーションでは、コースを
指示する場合、CRT画面に地図を表示しその上にコース
を重ねて表示したり、また、或るものは、予め設定され
たコースに従って次に曲がるべき交差点に関する情報と
して、次に曲がるべき交差点までの距離を数字やグラ
フ、特徴的な写真で表示したりさらには音声出力も併用
するものもある。
地を入力することによって出発地から目的地までのコー
スを設定し、その設定されたコースに従ってナビゲーシ
ョンを行うものである。ナビゲーションでは、コースを
指示する場合、CRT画面に地図を表示しその上にコース
を重ねて表示したり、また、或るものは、予め設定され
たコースに従って次に曲がるべき交差点に関する情報と
して、次に曲がるべき交差点までの距離を数字やグラ
フ、特徴的な写真で表示したりさらには音声出力も併用
するものもある。
道路網にあっては、一般に出発地から目的地までの間
に複数のコースが存在するのが普通である。そのため、
ナビゲーション装置において、出発地及び目的地が入力
されると、その間における最短時間或いは最短距離のコ
ース（最短コース）を探索する経路探索の手法を採用す
る試みがなされている。その１つとして、例えば第11図
に示すように四叉路の交差点の場合には、右左折、直
進、Ｕターンを表現するために８つのノードと16本の有
向リンクで交差点を表し、また、交差点相互を接続する
道路枝は２本の有効リンクで表す方法（例えば特開昭62
−82316号公報）が報告されている。もう１つは、最短
コースを検索する毎に車両の進行が禁止されている道路
を含んでいないかをチェックし、進行禁止の道路を含む
最短コースを排除し、他の交差点を通る最短コースを検
索する方法（例えば特開昭62−91811号公報）が提案さ
れている。
に複数のコースが存在するのが普通である。そのため、
ナビゲーション装置において、出発地及び目的地が入力
されると、その間における最短時間或いは最短距離のコ
ース（最短コース）を探索する経路探索の手法を採用す
る試みがなされている。その１つとして、例えば第11図
に示すように四叉路の交差点の場合には、右左折、直
進、Ｕターンを表現するために８つのノードと16本の有
向リンクで交差点を表し、また、交差点相互を接続する
道路枝は２本の有効リンクで表す方法（例えば特開昭62
−82316号公報）が報告されている。もう１つは、最短
コースを検索する毎に車両の進行が禁止されている道路
を含んでいないかをチェックし、進行禁止の道路を含む
最短コースを排除し、他の交差点を通る最短コースを検
索する方法（例えば特開昭62−91811号公報）が提案さ
れている。
一般に、上記のようなナビゲーション装置において、
出発地や目的地を入力する場合、その入力対象は、交差
点や指定された特定の幾つかの地点に限られている。従
って、その対象とされた地点まで運転して行き、そして
その地点を出発地として入力して初めてナビゲーション
によるコース案内を受けることができる。
出発地や目的地を入力する場合、その入力対象は、交差
点や指定された特定の幾つかの地点に限られている。従
って、その対象とされた地点まで運転して行き、そして
その地点を出発地として入力して初めてナビゲーション
によるコース案内を受けることができる。
上記のように従来のナビゲーション装置では、交差点
や指定された特定の幾つかの地点以外を出発地や目的地
とすることはできないため、これらの地点以外にいる場
合には案内できず、運転者は、案内可能な最寄りの交差
点等の特定地点まで案内なしに自力で運転してゆかなけ
ればならないという問題がある。
や指定された特定の幾つかの地点以外を出発地や目的地
とすることはできないため、これらの地点以外にいる場
合には案内できず、運転者は、案内可能な最寄りの交差
点等の特定地点まで案内なしに自力で運転してゆかなけ
ればならないという問題がある。
本発明は、上記の問題点を解決するものであって、交
差点や指定された特定の地点以外の地点も目的地や出発
地として経路を探索することができるナビゲーション装
置を提供することを目的とするものである。
差点や指定された特定の地点以外の地点も目的地や出発
地として経路を探索することができるナビゲーション装
置を提供することを目的とするものである。
そのために本発明は、複数の地点間の最適経路を検索
して探索されたコースに基づき案内を行うナビゲーショ
ン装置において、複数の地点間の経路を探索してコース
案内を行うための各種データを記憶する記憶手段と、複
数の地点間の経路を探索する経路探索手段と、探索され
た経路にしたがって案内の報知を行う報知手段とを備
え、前記記憶手段に記憶するデータとして道路の位置情
報からなるノードデータを有し、前記経路探索手段は、
経路を探索する際に出発地及び目的地に最も近いノード
を探索する地点として設定し、該地点間でノードデータ
により経路を探索することを特徴とするものである。
して探索されたコースに基づき案内を行うナビゲーショ
ン装置において、複数の地点間の経路を探索してコース
案内を行うための各種データを記憶する記憶手段と、複
数の地点間の経路を探索する経路探索手段と、探索され
た経路にしたがって案内の報知を行う報知手段とを備
え、前記記憶手段に記憶するデータとして道路の位置情
報からなるノードデータを有し、前記経路探索手段は、
経路を探索する際に出発地及び目的地に最も近いノード
を探索する地点として設定し、該地点間でノードデータ
により経路を探索することを特徴とするものである。
本発明のナビゲーション装置では、最寄り特定地点か
ら出発地又は目的地の位置情報に最も近いノードに至る
まで順次ノード探索を行ってノード列を作成するので、
特定地点を交差点にした場合、出発地や目的地を交差点
間で設定しても、出発地や目的地と最寄り交差点との間
のノード列によりナビゲーションを行いコース案内する
ことができる。従って、最寄り交差点までの経路を知ら
なくても任意の地点で出発地や目的地を設定することが
できる。
ら出発地又は目的地の位置情報に最も近いノードに至る
まで順次ノード探索を行ってノード列を作成するので、
特定地点を交差点にした場合、出発地や目的地を交差点
間で設定しても、出発地や目的地と最寄り交差点との間
のノード列によりナビゲーションを行いコース案内する
ことができる。従って、最寄り交差点までの経路を知ら
なくても任意の地点で出発地や目的地を設定することが
できる。
以下、図面を参照しつつ実施例を説明する。
第１図は本発明に係るナビゲーション装置に適用され
る１実施例システム構成を示す図、第２図は道路網と交
差点データ、道路データ及びノード列データの例を示す
図、第３図は目的地の設定とそのデータ構成例を示す
図、第４図は交差点列及びノード列データのデータ構成
例を示す図、第５図は経路端ノード列作成処理の流れを
説明するための図である。
る１実施例システム構成を示す図、第２図は道路網と交
差点データ、道路データ及びノード列データの例を示す
図、第３図は目的地の設定とそのデータ構成例を示す
図、第４図は交差点列及びノード列データのデータ構成
例を示す図、第５図は経路端ノード列作成処理の流れを
説明するための図である。
第１図において、１は入力部、２は入力制御部、３は
経路端ノード列作成処理部、４はノードデータ、５は交
差点データ、６は道路データ、７は経路探索処理部、８
は交差点列及びノード列作成部、９は交差点列及びノー
ド列データ、10はナビゲーション部を示す。入力部１
は、表示画面からのタッチ入力やキー入力等の入力手段
を用いて出発地や目的地の入力、ナビゲーションスター
ト指令、その他のデータ指令の入力を行うものである。
入力制御部２は、入力部１から入力された情報を解析
し、経路探索やナビゲーションの実行を制御するもので
あり、コース設定の場合には経路端ノード列作成処理部
３及び経路探索処理部７に入力された出発地や目的地の
情報を送ってこれらを制御し、ナビゲーション実行の場
合にはナビゲーション部10を制御する。ナビゲーション
部10は、ナビゲーション装置の主要部であって、データ
処理手段、表示や音声の出力手段を有すると共に、コー
ス走行に従って最適コースとして設定されたコースの交
差点列及びノード列データ６を読み出し、表示出力や音
声出力によりコース案内を行う。
経路端ノード列作成処理部、４はノードデータ、５は交
差点データ、６は道路データ、７は経路探索処理部、８
は交差点列及びノード列作成部、９は交差点列及びノー
ド列データ、10はナビゲーション部を示す。入力部１
は、表示画面からのタッチ入力やキー入力等の入力手段
を用いて出発地や目的地の入力、ナビゲーションスター
ト指令、その他のデータ指令の入力を行うものである。
入力制御部２は、入力部１から入力された情報を解析
し、経路探索やナビゲーションの実行を制御するもので
あり、コース設定の場合には経路端ノード列作成処理部
３及び経路探索処理部７に入力された出発地や目的地の
情報を送ってこれらを制御し、ナビゲーション実行の場
合にはナビゲーション部10を制御する。ナビゲーション
部10は、ナビゲーション装置の主要部であって、データ
処理手段、表示や音声の出力手段を有すると共に、コー
ス走行に従って最適コースとして設定されたコースの交
差点列及びノード列データ６を読み出し、表示出力や音
声出力によりコース案内を行う。
ノードデータ４は、第２図（ｄ）に示すような道路に
沿った位置情報や属性情報からなり、交差点データ５
は、第２図（ｂ）に示すような交差点に関する情報から
なり、道路データ６は、第２図（ｃ）に示すような道路
の連結情報や特徴情報等からなる。
沿った位置情報や属性情報からなり、交差点データ５
は、第２図（ｂ）に示すような交差点に関する情報から
なり、道路データ６は、第２図（ｃ）に示すような道路
の連結情報や特徴情報等からなる。
道路のネットワークデータは、道路のネットワークが
例えば第２図（ａ）に示すような交差点番号Ｉ〜IV、道
路番号〜からなるものとした場合、交差点データに
ついては同図（ｂ）、道路データについては同図
（ｃ）、ノードデータについては同図（ｄ）に示すよう
なデータ構成となっている。
例えば第２図（ａ）に示すような交差点番号Ｉ〜IV、道
路番号〜からなるものとした場合、交差点データに
ついては同図（ｂ）、道路データについては同図
（ｃ）、ノードデータについては同図（ｄ）に示すよう
なデータ構成となっている。
すなわち、交差点データは、同図（ｂ）に示すように
交差点番号Ｉ〜IVに対応して交差点名、当該交差点が始
点となっている道路のうち一番番号の小さい道路番号、
当該交差点が終点となっている道路のうち一番番号の小
さい道路番号、信号の有無からなる。
交差点番号Ｉ〜IVに対応して交差点名、当該交差点が始
点となっている道路のうち一番番号の小さい道路番号、
当該交差点が終点となっている道路のうち一番番号の小
さい道路番号、信号の有無からなる。
また、道路データは、同図（ｃ）に示すように道路番
号〜に対応して交差点番号による始点、終点、同じ
始点を持つ道路のうち番号が次のもの、同じ終点を持つ
道路のうち番号が次のもの、道路の太さ、禁止情報、案
内不要情報、写真番号、ノード数、ノード列データの先
頭アドレス、長さ等からなる。
号〜に対応して交差点番号による始点、終点、同じ
始点を持つ道路のうち番号が次のもの、同じ終点を持つ
道路のうち番号が次のもの、道路の太さ、禁止情報、案
内不要情報、写真番号、ノード数、ノード列データの先
頭アドレス、長さ等からなる。
そして、ノードデータは、同図（ｄ）に示すように東
経、北緯、属性等からなり、道路データから明らかなよ
うに道路番号の単位は複数個のノードからなる。すなわ
ち、ノードデータは道路上の１地点に関するデータであ
り、ノード間を接続するものをアークと呼ぶと、複数の
ノード列のそれぞれの間をアークで接続することによっ
て道路が表現される。例えば道路番号に関して見る
と、道路データよりノード数15からなりノードデータの
先頭アドレスが100であることから、道路番号は、100
から114までのアドレスのノードデータで構成されるこ
とになる。
経、北緯、属性等からなり、道路データから明らかなよ
うに道路番号の単位は複数個のノードからなる。すなわ
ち、ノードデータは道路上の１地点に関するデータであ
り、ノード間を接続するものをアークと呼ぶと、複数の
ノード列のそれぞれの間をアークで接続することによっ
て道路が表現される。例えば道路番号に関して見る
と、道路データよりノード数15からなりノードデータの
先頭アドレスが100であることから、道路番号は、100
から114までのアドレスのノードデータで構成されるこ
とになる。
これらのネットワークデータによると、例えば交差点
番号Ｉに着目した場合、ここを始点とするコースでは、
まず、交差点データの始点情報から道路番号、次にこ
の道路番号に関する道路データの「同じ始点を持つ道
路のうち番号が次のもの」から道路番号が検索され
る。そして、道路番号における同様な情報では、逆に
道路番号であることから周囲道路として他の道路番号
のものはないことが判断できる。これは、終点に関して
も同様である。また、道路データにおける道路番号で
は、道路番号が禁止になっていることから、第２図
（ａ）に示すネットワークの交差点番号IVにおいて、道
路番号からへは右左折禁止等のため進入できず、進
入可能な道路は道路番号だけとなる。従って、この道
路番号への進入は案内不要となる。このように特に道
路データでは、右左折禁止等の進入禁止の道路番号と案
内不要の道路番号をもっていることにより、情報記憶の
容量を少なくし、また経路探索を容易に行えるようにし
ている。
番号Ｉに着目した場合、ここを始点とするコースでは、
まず、交差点データの始点情報から道路番号、次にこ
の道路番号に関する道路データの「同じ始点を持つ道
路のうち番号が次のもの」から道路番号が検索され
る。そして、道路番号における同様な情報では、逆に
道路番号であることから周囲道路として他の道路番号
のものはないことが判断できる。これは、終点に関して
も同様である。また、道路データにおける道路番号で
は、道路番号が禁止になっていることから、第２図
（ａ）に示すネットワークの交差点番号IVにおいて、道
路番号からへは右左折禁止等のため進入できず、進
入可能な道路は道路番号だけとなる。従って、この道
路番号への進入は案内不要となる。このように特に道
路データでは、右左折禁止等の進入禁止の道路番号と案
内不要の道路番号をもっていることにより、情報記憶の
容量を少なくし、また経路探索を容易に行えるようにし
ている。
経路端ノード列作成処理部３は、出発地、目的地から
それぞれ最寄り交差点までのノード列を作成するもので
あり、最寄り交差点から出発地又は目的地の位置情報に
最も近いノードに至るまで順次ノード探索を行ってノー
ド列を作成する。目的地を交差点と交差点との間に設定
する場合の例を示したのが第３図である。例えば、第３
図（ａ）に示すように目的地Ａを交差点ＩとIIとの間で
道路とは直接関連させない座標指定により入力設定され
た場合、その目的地データは同図（ｂ）に示すように連
絡交差点Ｉ、IIで、座標が東経135゜、北緯35゜と表現
される。また、同図（ｃ）に示すように目的地Ａを交差
点ＩとIIとの間で一方の交差点Ｉからの距離指定により
入力設定された場合、その目的地データは同図（ｄ）に
示すように連絡交差点Ｉ、IIで、連絡交差点Ｉからの距
離50mと表現される。従って、経路端ノード列作成処理
部３では、連絡交差点からこの目的地Ａのノード或いは
最も近いノードまでのノード列を作成する。
それぞれ最寄り交差点までのノード列を作成するもので
あり、最寄り交差点から出発地又は目的地の位置情報に
最も近いノードに至るまで順次ノード探索を行ってノー
ド列を作成する。目的地を交差点と交差点との間に設定
する場合の例を示したのが第３図である。例えば、第３
図（ａ）に示すように目的地Ａを交差点ＩとIIとの間で
道路とは直接関連させない座標指定により入力設定され
た場合、その目的地データは同図（ｂ）に示すように連
絡交差点Ｉ、IIで、座標が東経135゜、北緯35゜と表現
される。また、同図（ｃ）に示すように目的地Ａを交差
点ＩとIIとの間で一方の交差点Ｉからの距離指定により
入力設定された場合、その目的地データは同図（ｄ）に
示すように連絡交差点Ｉ、IIで、連絡交差点Ｉからの距
離50mと表現される。従って、経路端ノード列作成処理
部３では、連絡交差点からこの目的地Ａのノード或いは
最も近いノードまでのノード列を作成する。
経路探索処理部７は、右左折禁止等の進入禁止道路を
除き交差点から周囲道路を検索する周囲道路検索サブル
ーチン、道路幅の広狭、案内の要否その他最適経路を演
算するのに必要な条件を設定する最適経路条件設定サブ
ルーチン、経路探索の終了を判定する終了条件サブルー
チンを有し、指定された出発地から目的地までの最適経
路を最寄りの交差点間で探索するものである。交差点列
及びノード列作成部８は、経路探索処理部７により最適
経路が探索されると、その経路に沿って出発地から目的
地までの最寄り交差点間の交差点列及びノード列データ
を作成するものである。このデータに経路端ノード列作
成処理部３により作成されたノード列を両端に連結した
のが交差点列及びノード列データ９であり、そのデータ
構成例を示したのが第４図である。ナビゲーション部10
は、この交差点列及びノード列データ９によりナビゲー
ションを行う。
除き交差点から周囲道路を検索する周囲道路検索サブル
ーチン、道路幅の広狭、案内の要否その他最適経路を演
算するのに必要な条件を設定する最適経路条件設定サブ
ルーチン、経路探索の終了を判定する終了条件サブルー
チンを有し、指定された出発地から目的地までの最適経
路を最寄りの交差点間で探索するものである。交差点列
及びノード列作成部８は、経路探索処理部７により最適
経路が探索されると、その経路に沿って出発地から目的
地までの最寄り交差点間の交差点列及びノード列データ
を作成するものである。このデータに経路端ノード列作
成処理部３により作成されたノード列を両端に連結した
のが交差点列及びノード列データ９であり、そのデータ
構成例を示したのが第４図である。ナビゲーション部10
は、この交差点列及びノード列データ９によりナビゲー
ションを行う。
第３図に示すような目的地の入力設定に対する経路端
ノード列作成処理部３による処理の流れを第５図を参照
して説明する。
ノード列作成処理部３による処理の流れを第５図を参照
して説明する。
まず、目的地の入力設定が第３図（ｂ）に示すような
座標指定であるか否かを調べ、YESの場合には次の座標
指定の処理を行い、NOの場合には第３図（ｄ）に示すよ
うな距離指定の入力設定であるので後述する距離指定の
処理を行う。
座標指定であるか否かを調べ、YESの場合には次の座標
指定の処理を行い、NOの場合には第３図（ｄ）に示すよ
うな距離指定の入力設定であるので後述する距離指定の
処理を行う。
（イ）座標指定の処理；第５図（ａ） 連絡交差点ＩのノードをＮとする。
目的地のノードをN0とすると、連絡交差点Ｉと目的
地との間の直線距離Ｄ＝NN0を計算し、距離Ｄをメモリ
に記憶する。
地との間の直線距離Ｄ＝NN0を計算し、距離Ｄをメモリ
に記憶する。
距離Ｄをメモリに記憶する。
ノードＮが連絡交差点IIか否かを調べる。
YESの場合には目的地が連絡交差点IIであったという
ことなので、そのノードＮを記憶して終了とする。この
判定は最初の処理ではありえず連絡交差点IIまでのノー
ドについて〜の処理を繰り返して終了条件に達しな
かったときである。NOの場合には次の処理を行う。
ことなので、そのノードＮを記憶して終了とする。この
判定は最初の処理ではありえず連絡交差点IIまでのノー
ドについて〜の処理を繰り返して終了条件に達しな
かったときである。NOの場合には次の処理を行う。
ノードＮの次のノードをＮ′とする。
分割定数ｔを０とする。
ノードＮの座標Nx,Nyについて Nx＝（１−ｔ）Nx＋tNx′ Ny＝（１−ｔ）Ny＋tNy′ とする。
距離Ｄが処理により計算した座標を用いた距離NN
0、すなわちノードＮと次のノードＮ′との間を分割定
数ｔにより分割した点から目的地のノードN0までの距離
より大きいか否かを調べる。
0、すなわちノードＮと次のノードＮ′との間を分割定
数ｔにより分割した点から目的地のノードN0までの距離
より大きいか否かを調べる。
YESの場合には次の処理を行う。この場合には、前
回の点より今回の点が目的地に近づいていることを示す
ので、さらに点をシフトさせる。NOの場合には座標Nx,N
yをメモリに記憶して終了とする。すなわち、NOの場合
には、前回の点までは目的地に近づいてきたが、今回の
点は目的地から前回より遠くなったことを示すので、こ
のときのノードＮと次のノードＮ′との間が目的地に最
も近いことになり、ここから連絡交差点までのノード列
を作成すればよい。
回の点より今回の点が目的地に近づいていることを示す
ので、さらに点をシフトさせる。NOの場合には座標Nx,N
yをメモリに記憶して終了とする。すなわち、NOの場合
には、前回の点までは目的地に近づいてきたが、今回の
点は目的地から前回より遠くなったことを示すので、こ
のときのノードＮと次のノードＮ′との間が目的地に最
も近いことになり、ここから連絡交差点までのノード列
を作成すればよい。
距離ＤをNN0に置き換える。
分割定数ｔを0.1加算する。すなわち、分割点を10
％ずつシフトする。
％ずつシフトする。
分割定数ｔが１を越えたか否かを調べる。
YESの場合には次の処理を行ってノードＮを次のノ
ードＮ′に置き換えて処理に戻る。すなわち、YESは
ノードＮから次のノードＮ′へ0.1ずつ分割点がノード
Ｎ′に到達したことを意味するので、処理でノードを
１つシフトするものである。また、NOの場合には処理
に戻る。すなわち、この場合には分割点がノードＮと次
のノードＮ′との間にあるので、処理以降の処理を繰
り返し行うものである。
ードＮ′に置き換えて処理に戻る。すなわち、YESは
ノードＮから次のノードＮ′へ0.1ずつ分割点がノード
Ｎ′に到達したことを意味するので、処理でノードを
１つシフトするものである。また、NOの場合には処理
に戻る。すなわち、この場合には分割点がノードＮと次
のノードＮ′との間にあるので、処理以降の処理を繰
り返し行うものである。
（ロ）距離指定の処理；第５図（ｂ） 連絡交差点ＩのノードをＮとする。
距離Ｄを０とする。
距離Ｄをメモリに記憶する。
メモリに記憶したノードＮが連絡交差点IIか否かを
調べる。
調べる。
YESの場合には連絡交差点IIのノードＮを記憶して終
了とする。NOの場合には次の処理を行う。
了とする。NOの場合には次の処理を行う。
ノードＮの次のノードをＮ′とする。
分割位置定数ｔを０とする。
ノードＮと次のノードＮ′との間を分割位置定数ｔ
による分割点の座標Nx″,Ny″ Nx″＝（１−ｔ）Nx＋tNx′ Ny″＝（１−ｔ）Ny＋tNy′ を求める。
による分割点の座標Nx″,Ny″ Nx″＝（１−ｔ）Nx＋tNx′ Ny″＝（１−ｔ）Ny＋tNy′ を求める。
距離ＤにノードＮから処理により計算した座標
Nx″,Ny″の点Ｎ″までの距離NN″を加算した距離が入
力された目的地から連絡交差点Ｉまでの距離より大きい
か否かを調べる。
Nx″,Ny″の点Ｎ″までの距離NN″を加算した距離が入
力された目的地から連絡交差点Ｉまでの距離より大きい
か否かを調べる。
YESの場合には座標Nx,Nyをメモリに記憶して終了とす
る。すなわち、YESの場合には、前回の点までは目的地
に近づいてきたが、今回の点は目的地から前回より遠く
なったことを示すので、このときのノードＮと次のノー
ドＮ′との間が目的地に最も近いことになり、ここから
連絡交差点までのノード列を作成すればよい。NOの場合
には次の処理を行う。この場合には、前回の点より今
回の点が目的地に近づいていることを示すので、さらに
点をシフトさせる。
る。すなわち、YESの場合には、前回の点までは目的地
に近づいてきたが、今回の点は目的地から前回より遠く
なったことを示すので、このときのノードＮと次のノー
ドＮ′との間が目的地に最も近いことになり、ここから
連絡交差点までのノード列を作成すればよい。NOの場合
には次の処理を行う。この場合には、前回の点より今
回の点が目的地に近づいていることを示すので、さらに
点をシフトさせる。
分割定数ｔを0.1加算する。すなわち、分割点を10
％ずつシフトする。
％ずつシフトする。
分割定数ｔが１を越えたか否かを調べる。
YESの場合には次の処理を行ってノードＮを次のノ
ードＮ′に置き換え、さらに距離Ｄに距離NN″を加算し
た距離を新たな距離Ｄとして置き換えて処理に戻る。
すなわち、YESはノードＮから次のノードＮ′へ0.1ずつ
分割点がノードＮ′に到達したことを意味するので、処
理でノードを１つシフトするものである。また、NOの
場合には処理に戻る。すなわち、この場合には分割点
がノードＮと次のノードＮ′との間にあるので、処理
以降の処理を繰り返し行うものである。
ードＮ′に置き換え、さらに距離Ｄに距離NN″を加算し
た距離を新たな距離Ｄとして置き換えて処理に戻る。
すなわち、YESはノードＮから次のノードＮ′へ0.1ずつ
分割点がノードＮ′に到達したことを意味するので、処
理でノードを１つシフトするものである。また、NOの
場合には処理に戻る。すなわち、この場合には分割点
がノードＮと次のノードＮ′との間にあるので、処理
以降の処理を繰り返し行うものである。
第６図は経路探索処理の流れを説明するための図、第
７図は周囲道路検索サブルーチンの処理の流れを説明す
るための図、第８図は最適経路条件設定サブルーチンの
処理の流れを説明するための図、第９図は終了条件確認
サブルーチンの処理の流れを説明するための図である。
７図は周囲道路検索サブルーチンの処理の流れを説明す
るための図、第８図は最適経路条件設定サブルーチンの
処理の流れを説明するための図、第９図は終了条件確認
サブルーチンの処理の流れを説明するための図である。
次に上記のネットワークデータにより経路探索する場
合の処理の流れを第６図により説明する。ここでＬ
（ｃ）は距離、Ｆ（ｃ）はフラグ、Ｒ（ｃ）は通過して
きた道路番号、s0,s1は出発地の両隣りの交差点番号、e
0,e1は目的地の両隣りの交差点番号である。また、ｃは
交差点番号、フラグＦ（ｃ）は「０」が未探索、「１」
が探索中、「２」が探索終了を示す。
合の処理の流れを第６図により説明する。ここでＬ
（ｃ）は距離、Ｆ（ｃ）はフラグ、Ｒ（ｃ）は通過して
きた道路番号、s0,s1は出発地の両隣りの交差点番号、e
0,e1は目的地の両隣りの交差点番号である。また、ｃは
交差点番号、フラグＦ（ｃ）は「０」が未探索、「１」
が探索中、「２」が探索終了を示す。
全ての交差点について 距離Ｌ（ｃ）に無限大（∞） フラグＦ（ｃ）に「０」（未探索） にセットする。この初期設定によりまず全ての交差点が
未探索となり、出発地からの距離が無限大となる。
未探索となり、出発地からの距離が無限大となる。
出発地の両隣りの交差点番号s0,s1に対応する距離
Ｌ（s0）,L（s1）に出発地からの距離を入れ、さらに出
発地の両隣りの交差点番号s0,s1に対応するフラグＦ（s
0）,F（s1）にそれぞれ「１」、通過してきた道路番号
Ｒ（s0）,R（s1）に出発地からの道路番号をセットす
る。
Ｌ（s0）,L（s1）に出発地からの距離を入れ、さらに出
発地の両隣りの交差点番号s0,s1に対応するフラグＦ（s
0）,F（s1）にそれぞれ「１」、通過してきた道路番号
Ｒ（s0）,R（s1）に出発地からの道路番号をセットす
る。
フラグＦが「２」でなく且つ距離Ｌ（ｃ）が最小と
なる交差点番号c0を検索する。
なる交差点番号c0を検索する。
周囲道路検索サブルーチンを実行し、交差点番号c0
を始点とする周囲道路を検索する。
を始点とする周囲道路を検索する。
周囲道路があるか否かを調べる。
YESの場合には次の処理に移り、NOの場合には処理
に移る。
に移る。
最適経路条件設定サブルーチンを実行し、最適経路
を探索するための道路状況その他の条件を設定する。
を探索するための道路状況その他の条件を設定する。
その道路の終点の交差点番号をc1、道路の長さをｌ
とする。
とする。
その道路の終点の交差点までの距離Ｐを計算する。
Ｐ＝Ｌ（c0）＋ｌを計算する。
ここでＬ（c0）は出発地から交差点番号c0までの距離
であり、ｌは交差点番号c0からその道路（探索中の道
路）を通って終点の交差点番号c1までの距離となる。
であり、ｌは交差点番号c0からその道路（探索中の道
路）を通って終点の交差点番号c1までの距離となる。
Ｐ＜Ｌ（c1）で且つＦ（c1）≠２か否かを調べる。
YESの場合には次の処理に移り、NOの場合には処理
に戻る。
に戻る。
出発地から探索中の交差点番号c1までの距離Ｌ
（c1）をＰ、その交差点番号c1のフラグＦ（c1）を
「１」、交差点番号c1に至るまでに通過してきた道路番
号Ｒ（c1）をその探索中の道路番号とする。
（c1）をＰ、その交差点番号c1のフラグＦ（c1）を
「１」、交差点番号c1に至るまでに通過してきた道路番
号Ｒ（c1）をその探索中の道路番号とする。
処理においてNOの場合にはＦ（c0）を「２」にセ
ットする。
ットする。
終了条件確認サブルーチンを実行する。
処理終了か否かを調べ、NOの場合には処理に戻
り、YESの場合には処理を終了とする。
り、YESの場合には処理を終了とする。
以上の処理を行うことによりそれぞれの交差点番号に
対応して出発地から当該交差点番号に至る最適コースの
道路番号がそれぞれ交差点番号毎に設定される。
対応して出発地から当該交差点番号に至る最適コースの
道路番号がそれぞれ交差点番号毎に設定される。
上記処理の周囲道路検索サブルーチンは、第７図に
示す処理を行うものである。すなわち、 周囲道路の検索が１回目か否かを調べる。
示す処理を行うものである。すなわち、 周囲道路の検索が１回目か否かを調べる。
YESの場合には処理に移り、NOの場合には処理に
移る。
移る。
第２図（ｂ）に示す交差点データから現在いる交差
点c0が始点となっている道路番号を取り出し記憶する。
点c0が始点となっている道路番号を取り出し記憶する。
第２図（ｃ）に示す道路データを参照して探索中の
当該交差点c0にくる道路番号における禁止道路を取り出
す。
当該交差点c0にくる道路番号における禁止道路を取り出
す。
今取り出した道路が禁止道路か否かを調べる。
YESの場合には処理に移り、NOの場合には次の処理
に移る。
に移る。
今取り出した道路を周囲道路として記憶し、リター
ンする（第６図（ａ）の処理へ移る）。
ンする（第６図（ａ）の処理へ移る）。
道路データから前に探索した道路と同じ始点を持
ち、番号が次の道路番号を取り出す。
ち、番号が次の道路番号を取り出す。
最初探索した道路と今取り出した道路が同じか否か
を調べる。
を調べる。
YESの場合には次の処理に移り、NOの場合には処理
に戻る。
に戻る。
周囲道路なしと判定しリターンする。
また、上記第６図に示す処理の最適経路条件設定サ
ブルーチンは、第８図に示すような処理を行うものであ
る。すなわち、 道路データから周囲道路の大きさＷと長さｌを読み
込む。
ブルーチンは、第８図に示すような処理を行うものであ
る。すなわち、 道路データから周囲道路の大きさＷと長さｌを読み
込む。
周囲道路の大きさＷが１以下であるか否かを調べ
る。
る。
YESの場合には次の処理に移り、NOの場合には処理
に移る。
に移る。
長さｌをａ倍した長さをｌとする。すなわち、Ｄが
１より大きい道路を通常の広い道路とし、１以下の道路
を細い道路とすると、細い道路は通常の道路に対してａ
倍の距離の評価としている。従って、ａは１より大きい
数である。
１より大きい道路を通常の広い道路とし、１以下の道路
を細い道路とすると、細い道路は通常の道路に対してａ
倍の距離の評価としている。従って、ａは１より大きい
数である。
道路データから現在探索中の交差点へ通過してきた
道路の案内不要データを読み込む。
道路の案内不要データを読み込む。
案内不要データと一致する周囲道路があるか否かを
調べる。
調べる。
YESの場合にはリターンし、NOの場合には次の処理
に移る。
に移る。
さらに長さｌにbmを加算した値を新たな長さｌとし
リターンする。すなわち、案内不要の交差点に対して、
右左折等の案内を要する交差点は、距離に換算してbm加
算した評価としている。
リターンする。すなわち、案内不要の交差点に対して、
右左折等の案内を要する交差点は、距離に換算してbm加
算した評価としている。
終了条件確認サブルーチンでは、第９図に示すように
探索対象の交差点番号c0と目的等の両隣りの交差点番号
との一致を調べ、一致したことを条件に例えば終了フラ
グを設定する。
探索対象の交差点番号c0と目的等の両隣りの交差点番号
との一致を調べ、一致したことを条件に例えば終了フラ
グを設定する。
第10図は交差点列及びノード列取り出し処理の流れを
説明するための図である。
説明するための図である。
上記のように本発明の経路探索では、周囲道路の大き
さや道路の案内要／不要等の走行条件を考慮して交差点
間の距離に重み付けを行い、最短経路を探索する。その
結果、各交差点に対応して最適コースに沿った道路番号
情報が得られる。従って、この探索結果に従って第10図
に示す処理フローに従って交差点列及びノード列のデー
タを作成することができる。
さや道路の案内要／不要等の走行条件を考慮して交差点
間の距離に重み付けを行い、最短経路を探索する。その
結果、各交差点に対応して最適コースに沿った道路番号
情報が得られる。従って、この探索結果に従って第10図
に示す処理フローに従って交差点列及びノード列のデー
タを作成することができる。
探索が終了した交差点番号をメモリに記憶する。
その交差点にきた道路番号の始点をメモリに記憶す
る。
る。
その交差点が出発地の両隣りの交差点か否かを調べ
る。
る。
YESの場合には次の処理に移り、NOの場合には処理
に戻る。
に戻る。
記憶した交差点番号列の前と後に出発地番号、目的
地番号を加えて交差点列とする。
地番号を加えて交差点列とする。
道路データを参照して交差点間のノード列を取り出
し、ノード列をつくる。
し、ノード列をつくる。
案内不要データを使い交差点列から案内不要となる
交差点を除く。
交差点を除く。
このようにして経路探索の結果から生成される交差点
列及びノード列データの例を示したのが第４図である。
例えば交差点列データは、第４図（ａ）に示すように交
差点名、交差点番号、その交差点の特徴風景等を撮影し
た写真番号、曲がる角度、距離等の情報からなり、ま
た、ノード列データは、同図（ｂ）に示すようにそのノ
ード位置を表す東経、北緯、そして交差点番号、属性、
角度、距離等の情報からなる。しかも、これらのデータ
は、案内不要の交差点を除いた、案内を要する交差点の
みのデータからなる。従って、ナビゲーションでは、所
定の位置に対応してこのデータを順次読み出して出力す
ればよい。
列及びノード列データの例を示したのが第４図である。
例えば交差点列データは、第４図（ａ）に示すように交
差点名、交差点番号、その交差点の特徴風景等を撮影し
た写真番号、曲がる角度、距離等の情報からなり、ま
た、ノード列データは、同図（ｂ）に示すようにそのノ
ード位置を表す東経、北緯、そして交差点番号、属性、
角度、距離等の情報からなる。しかも、これらのデータ
は、案内不要の交差点を除いた、案内を要する交差点の
みのデータからなる。従って、ナビゲーションでは、所
定の位置に対応してこのデータを順次読み出して出力す
ればよい。
上記のように経路探索時は、右左折禁止データをチェ
ックしながら探索し、右左折禁止が入らないコースを探
索する。
ックしながら探索し、右左折禁止が入らないコースを探
索する。
なお、本発明は、上記の実施例に限定されるものでは
なく、種々の変形が可能である。例えば上記の実施例で
は、出発地から目的地までナビゲーションのコースをノ
ード列と交差点列からなるデータ列により作成したが、
ナビゲーションのためのデータ列としては、ノード列と
交差点列のいずれか一方のみでもよい。交差点列のみの
場合には、交差点列のそれぞれのデータにナビゲーショ
ンのための写真や案内情報その他必要な情報をもたせる
ようにすることは勿論である。また、交差点列のデータ
を用いてナビゲーションする場合には、例えば単に押し
ボタンスイッチを設け、運転者が交差点を通過する毎に
押しボタンスイッチを操作すると、次の交差点データを
読み出すようにすることによって、簡単な操作によるナ
ビゲーションを実行させることができる。
なく、種々の変形が可能である。例えば上記の実施例で
は、出発地から目的地までナビゲーションのコースをノ
ード列と交差点列からなるデータ列により作成したが、
ナビゲーションのためのデータ列としては、ノード列と
交差点列のいずれか一方のみでもよい。交差点列のみの
場合には、交差点列のそれぞれのデータにナビゲーショ
ンのための写真や案内情報その他必要な情報をもたせる
ようにすることは勿論である。また、交差点列のデータ
を用いてナビゲーションする場合には、例えば単に押し
ボタンスイッチを設け、運転者が交差点を通過する毎に
押しボタンスイッチを操作すると、次の交差点データを
読み出すようにすることによって、簡単な操作によるナ
ビゲーションを実行させることができる。
上記の実施例では、経路探索を出発地からスタートさ
せたが、目的地から経路探索をスタートさせるようにし
てもよい。また、出発地から経路探索をスタートして目
的地に達したところで処理終了にしたが、全てのフラグ
Ｆ（ｃ）が２になるまで、すなわち、全ての交差点につ
いて経路探索を行うようにしてもよい。特に目的地から
この経路探索を行うと、全ての交差点から目的地までの
最適コース情報が作成されることになるので、途中でコ
ースから外れた場合にも、経路探索を再度行うことな
く、最寄りの交差点から交差点列及びノード列を作成す
ることができる。
せたが、目的地から経路探索をスタートさせるようにし
てもよい。また、出発地から経路探索をスタートして目
的地に達したところで処理終了にしたが、全てのフラグ
Ｆ（ｃ）が２になるまで、すなわち、全ての交差点につ
いて経路探索を行うようにしてもよい。特に目的地から
この経路探索を行うと、全ての交差点から目的地までの
最適コース情報が作成されることになるので、途中でコ
ースから外れた場合にも、経路探索を再度行うことな
く、最寄りの交差点から交差点列及びノード列を作成す
ることができる。
以上の説明から明らかなように、上記実施例によれ
ば、出発地及び目的地を交差点等の特定の地点により入
力しなくても、交差点等の特定の地点で出発地、目的地
に最寄りの地点までノード列を作成するので、現在位置
認識、案内が出発地から目的地まで可能になる。従っ
て、目的地から連絡交差点までの距離情報や連絡交差点
付近の座標等により任意の地点を出発地、目的地として
設定することができ、その出発地から目的地まで完全な
コース案内をすることができる。また、交差点データ、
道路データ及びノードデータを予めCD−ROM等の記憶手
段に格納しておき、経路探索をする前にこれらのデータ
をRAM等に読み取って右左折禁止をチェックしながら経
路探索を行うので、経路探索を高速化することができ
る。しかも、右左折禁止データを道路データに含めて持
っているためデータ量を少なくすることができ、記憶容
量を少なくすることができる。さらには、案内不要デー
タをもちこのデータにより直進か右左折かの判断するの
で、最短時間経路探索を少ないデータ量で行うことがで
きる。しかも、直進する交差点を案内不要データから認
識して交差点列から除き、右左折する交差点のみのデー
タとすることが簡単な処理で行える。
ば、出発地及び目的地を交差点等の特定の地点により入
力しなくても、交差点等の特定の地点で出発地、目的地
に最寄りの地点までノード列を作成するので、現在位置
認識、案内が出発地から目的地まで可能になる。従っ
て、目的地から連絡交差点までの距離情報や連絡交差点
付近の座標等により任意の地点を出発地、目的地として
設定することができ、その出発地から目的地まで完全な
コース案内をすることができる。また、交差点データ、
道路データ及びノードデータを予めCD−ROM等の記憶手
段に格納しておき、経路探索をする前にこれらのデータ
をRAM等に読み取って右左折禁止をチェックしながら経
路探索を行うので、経路探索を高速化することができ
る。しかも、右左折禁止データを道路データに含めて持
っているためデータ量を少なくすることができ、記憶容
量を少なくすることができる。さらには、案内不要デー
タをもちこのデータにより直進か右左折かの判断するの
で、最短時間経路探索を少ないデータ量で行うことがで
きる。しかも、直進する交差点を案内不要データから認
識して交差点列から除き、右左折する交差点のみのデー
タとすることが簡単な処理で行える。
第１図は本発明に係るナビゲーション装置に適用される
１実施例システム構成を示す図、第２図は道路網と交差
点データ、道路データ及びノード列データの例を示す
図、第３図は目的地の設定とそのデータ構成例を示す
図、第４図は交差点列及びノード列データのデータ構成
例を示す図、第５図は経路端ノード列作成処理の流れを
説明するための図、第６図は経路探索処理の流れを説明
するための図、第７図は周囲道路検索サブルーチンの処
理の流れを説明するための図、第８図は最適経路条件設
定サブルーチンの処理の流れを説明するための図、第９
図は終了条件確認サブルーチンの処理の流れを説明する
ための図、第10図は交差点列及びノード列取り出し処理
の流れを説明するための図、第11図はノードと有向リン
クで交差点情報を表した従来の経路探索方法の例を説明
するための図である。 １……入力部、２……入力制御部、３……経路端ノード
列作成処理部、４……ノードデータ、５……交差点デー
タ、６……道路データ、７……経路探索処理部、８……
交差点列及びノード列作成部、９……交差点列及びノー
ド列データ、10……ナビゲーション部。
１実施例システム構成を示す図、第２図は道路網と交差
点データ、道路データ及びノード列データの例を示す
図、第３図は目的地の設定とそのデータ構成例を示す
図、第４図は交差点列及びノード列データのデータ構成
例を示す図、第５図は経路端ノード列作成処理の流れを
説明するための図、第６図は経路探索処理の流れを説明
するための図、第７図は周囲道路検索サブルーチンの処
理の流れを説明するための図、第８図は最適経路条件設
定サブルーチンの処理の流れを説明するための図、第９
図は終了条件確認サブルーチンの処理の流れを説明する
ための図、第10図は交差点列及びノード列取り出し処理
の流れを説明するための図、第11図はノードと有向リン
クで交差点情報を表した従来の経路探索方法の例を説明
するための図である。 １……入力部、２……入力制御部、３……経路端ノード
列作成処理部、４……ノードデータ、５……交差点デー
タ、６……道路データ、７……経路探索処理部、８……
交差点列及びノード列作成部、９……交差点列及びノー
ド列データ、10……ナビゲーション部。
Claims (4)
- 【請求項１】複数の地点間の最適経路を探索して探索さ
れたコースに基づき案内を行うナビゲーション装置にお
いて、 道路上の位置座標を有するノードデータを含む道路デー
タと交差点データを記憶する記憶手段と、 複数の地点間の経路を探索する経路探索手段と、 探索された経路にしたがって案内の報知を行う報知手段
とを備え、 前記経路探索手段は、経路を探索する際に出発地又は目
的地に最も近いノードを前記記憶手段から検索して地点
を設定し、該地点より経路を探索することを特徴とする
ナビゲーション装置。 - 【請求項２】前記経路探索手段は、前記記憶手段に記憶
された道路データに基づいてノード列を作成することを
特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。 - 【請求項３】前記経路探索手段は、前記記憶手段に記憶
された道路データに基づいて道路の連結関係で経路を探
索することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション
装置。 - 【請求項４】前記記憶手段は、道路データとして走行禁
止情報を記憶し、 前記経路探索手段は、出発地又は目的地に最も近いノー
ドである道路間を探索するとともに、連結する道路が走
行禁止か否かを判断し、走行禁止の道路を探索しないこ
とを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62333040A JP2637446B2 (ja) | 1987-12-28 | 1987-12-28 | ナビゲーション装置 |
| US07/290,206 US4937753A (en) | 1987-12-28 | 1988-12-27 | Route end node series preparing system of navigation apparatus |
| EP88312363A EP0323228B1 (en) | 1987-12-28 | 1988-12-28 | Route end node series preparing system of navigation apparatus |
| DE8888312363T DE3882686D1 (de) | 1987-12-28 | 1988-12-28 | Vorbereitungssystem von knotenserien des wegendes in einem navigationsgeraet. |
| DE88312363T DE3882686T2 (de) | 1987-12-28 | 1988-12-28 | Vorbereitungssystem von knotenserien des wegendes in einem navigationsgeraet. |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62333040A JP2637446B2 (ja) | 1987-12-28 | 1987-12-28 | ナビゲーション装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01173299A JPH01173299A (ja) | 1989-07-07 |
| JP2637446B2 true JP2637446B2 (ja) | 1997-08-06 |
Family
ID=18261594
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62333040A Expired - Lifetime JP2637446B2 (ja) | 1987-12-28 | 1987-12-28 | ナビゲーション装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4937753A (ja) |
| EP (1) | EP0323228B1 (ja) |
| JP (1) | JP2637446B2 (ja) |
| DE (2) | DE3882686D1 (ja) |
Families Citing this family (105)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5422812A (en) * | 1985-05-30 | 1995-06-06 | Robert Bosch Gmbh | Enroute vehicle guidance system with heads up display |
| DE3744532A1 (de) * | 1987-12-30 | 1989-07-13 | Bosch Gmbh Robert | Start- und zielpunkteingaben fuer navigationssysteme |
| EP0380673A4 (en) * | 1988-08-11 | 1992-09-09 | Aisin Aw Co., Ltd. | Navigation system |
| US5031104A (en) * | 1988-12-05 | 1991-07-09 | Sumitomo Electric Industries, Ltd. | Adaptive in-vehicle route guidance system |
| JP2920639B2 (ja) * | 1989-03-31 | 1999-07-19 | アイシン精機株式会社 | 移動経路探索方法および装置 |
| US5036471A (en) * | 1989-04-18 | 1991-07-30 | Sanyo Electric Co., Ltd. | Apparatus for road path searching applicable to car navigation system and operation method thereof |
| US5067081A (en) * | 1989-08-30 | 1991-11-19 | Person Carl E | Portable electronic navigation aid |
| JPH03238599A (ja) * | 1990-02-15 | 1991-10-24 | Clarion Co Ltd | 車載用ナビゲーション装置 |
| EP0485120B1 (en) * | 1990-11-09 | 1998-07-29 | Sumitomo Electric Industries, Limited | Optimum route determination apparatus |
| JP2874397B2 (ja) * | 1991-03-19 | 1999-03-24 | 松下電器産業株式会社 | 経路選出装置 |
| US5272638A (en) * | 1991-05-31 | 1993-12-21 | Texas Instruments Incorporated | Systems and methods for planning the scheduling travel routes |
| JP2623393B2 (ja) * | 1991-12-18 | 1997-06-25 | 本田技研工業株式会社 | 車両走行案内装置 |
| US5291413A (en) * | 1992-04-14 | 1994-03-01 | Zexel Corporation Daihatsu-Nissan Ikebukuro | Navigation system for guiding a vehicle along a precomputed optimal route |
| US5291414A (en) * | 1992-04-14 | 1994-03-01 | Zexel Corporation Diahatsu-Nissan Ikebukuro | Navigation system for guiding a vehicle along a precomputed optimal route |
| US5359529A (en) * | 1992-05-15 | 1994-10-25 | Zexel Corporation | Route guidance on/off-route state filter |
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| EP1058222B1 (en) * | 1992-08-19 | 2005-12-07 | Aisin Aw Co., Ltd. | Navigation system for vehicles |
| JP3221746B2 (ja) * | 1992-10-14 | 2001-10-22 | パイオニア株式会社 | ナビゲーション装置 |
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| US5758313A (en) * | 1992-10-16 | 1998-05-26 | Mobile Information Systems, Inc. | Method and apparatus for tracking vehicle location |
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| JP3027899B2 (ja) * | 1993-05-12 | 2000-04-04 | 松下電器産業株式会社 | 推奨経路案内装置 |
| JP3203399B2 (ja) * | 1993-05-13 | 2001-08-27 | 松下電器産業株式会社 | 経路探索装置 |
| US5412573A (en) * | 1993-05-20 | 1995-05-02 | Motorola Inc. | Multi-mode route guidance system and method therefor |
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