JPH0546160Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 《産業上の利用分野》 この考案は、車両に搭載されて乗員に対して経
路案内を行なう装置に関する。

《従来技術とその問題点》 従来の車両用経路案内装置としては、例えば特
開昭58−223017号公報に記載されたものが知られ
ている。

この種の装置においては、出発地（または目的
地）を与えるだけで、経路の出発交差点（または
目的交差点）が自動設定されることが要望されて
いる。

最も簡単な解決手段としては、出発地座標（ま
たは目的地座標）と各交差点座標とを比較し、出
発地（または目的地）から最短距離にある交差点
を出発交差点（または目的交差点）として選択す
ることが考えられる。

しかしながら、上記の如き従来装置にあつて
は、出発地から出発交差点まで走行する場合や目
的交差点から目的地まで走行する場合は方向表示
のみで走行するので、これらの場合は必ずしも充
分な走行案内ができず、特に出発地（または目的
地）から最短距離を条件として選択された出発交
差点（または目的交差点）が、出発地（または目
的地）から見て目的地（または出発地）と反対の
方角に存在し、かつ出発地（または目的地）から
余り離れて存在すると、反対方向への方向表示の
みでの走行が長くなり、出発地から目的地へ向か
う場合に、無駄な遠回りをする場合があるという
不具合があつた。

《考案の目的》 この考案の目的は、出発地（または目的地）を
考えるだけで、出発交差点（または目的交差点）
が自動的に選択され、しかも出発地から出発交差
点に向かう場合や目的交差点から目的地へ向かう
場合、目的地（または出発地）の反対方向への方
向表示のみによる走行はできるだけ短くして、無
駄な遠回りをすることのない経路が自動的に設定
されるようにした車両用経路案内装置を提供する
ことにある。

《考案の構成》 本考案は、上記目的を達成するために第１図に
示すクレーム対応図の如く構成され、 各交差点毎に、その位置座標及び隣接交差点ま
での区間道程を記憶させてなる基本情報記憶手段
ａと、 出発地および目的地を設定する出発地・目的地
設定手段ｂと、 出発地を通る直線であつて出発地と目的地を結
ぶ直線と直交する直線より目的地側の領域か、出
発地を中心とする所定半径の円内の領域を算出す
る第１の領域算出手段ｃと、 目的地を通る直線であつて、出発地と目的地を
結ぶ直線と直交する直線より出発地側の領域か、
目的地を中心とする所定半径の円内の領域を算出
する第２の領域算出手段ｄと、 上記第１の領域設定手段ｃによつて設定された
領域内の交差点を上記基本情報記憶手段ａに記憶
された交差点中から検索し、出発地から最も近い
交差点を出発交差点として選択する出発交差点選
択手段ｅと、 上記第２の領域設定手段ｄによつて設定された
領域内の交差点を上記基本情報記憶手段ａに記憶
された交差点中から検索し、目的地から最も近い
交差点を目的交差点として選択する目的交差点選
択手段ｆと、 出発交差点および目的交差点として選択された
交差点を経路の端交差点として、上記基本情報記
憶手段ａに記憶された各交差点情報を参照しつつ
出発交差点から目的交差点にいたる誘導経路を算
出する経路算出手段ｇと、 出発地から出発交差点までの方向および目的交
差点から目的地までの方向を表示する方向表示手
段ｈと、 上記経路算出手段ｇで算出された誘導経路に基
づいて、出発交差点から目的交差点までの案内表
示を行う案内表示手段ｉと、 を具備することを特徴とする。

《実施例の説明》 まず最初に、本実施例装置のハードウエア構成
を、第２図を参照しながら説明する。

同図に示す如く、この装置はマイクロプロセツ
サを中心として構成されるCPU１、各種制御用
システムプログラムを記憶させたシステムROM
２及びワーキングエリアなどとして使用される
RAM３からなるストアードプログラム方式の制
御装置を主体として構成されている。

そして、システムROM２に記憶された各種の
制御プログラム（詳細は後述）をCPU１で実行
させることによつて、第１０図のゼネラルフロー
チヤートに示されるように、経路案内に必要な各
種の機能が実現される。

走行中必要とされる現在位置座標Ｘ，Ｙ及び走
行距離∫△Ｄの検出は、一定距離△Ｄ走行毎に距
離センサ４から得られる割込パルスに応答して、
CPU１で現在地算出処理（第２３図参照）を実
行させ、方位センサ５から得られる車両方位θを
用いた単位走行ベクトル積分処理、及び単位距離
△Ｄのスカラ積分処理によつて行なわれる。

運転者に対しての案内情報伝達は、ビテオ
RAM６，CRT７を主体としたVDT（Visual
Display Terminal）（第３図参照）によつて視覚
的に行なわれる。

装置に対する各種の指令は、テンキー等からな
る入力操作部８、あるいは第３図に示されるよう
に、VDT９の前面に取付けられた公知の透明操
作パネル１０を用いて行なわれる。

第３図に示す如く、透明操作パネル１０が指先
等で押圧されると、CPU１では操作パネルイン
ターフエイス１１を介して、当該押圧部位を検出
可能になつている。

道路地図、交差点等の各種情報の記憶は、フロ
ツピーデイスク、光デイスク、磁気テープ等の外
部メモリ１２によつて行なわれている。

第４図に示されるように、外部メモリ１２内に
は、基準となる道路地図１３を縦横に区画して得
られた各ブロツクに対応して、複数のブロツクエ
リアが設けられている。

各ブロツクエリアは、更に当該ブロツクに含ま
れる各交差点に対応した複数の交差点エリアに分
割されている。

各交差点エリアには、交差態様情報、地図上の
位置を示すＸ座標情報、Ｙ座標情報、交差点名称
情報、隣接交差点に関する情報がそれぞれ記憶さ
れている。

各隣接交差点エリアには、各交差点に隣接する
交差点の交差点番号情報、接続道路の道路番号情
報、当該交差点から見た各接続道路の方位情報、
各交差点から当該交差点までの区画道程情報がそ
れぞれ記憶されている。

以上述べた各情報は、後述する出発交差点、目
的交差点の選択処理、最短経路検索処理、案内表
示処理、（）〜（）の際に利用される（第１
０図参照）。

また、外部メモリ１２内には、以上説明した交
差点情報のほかに、第５図〜第９図に示す如く、
各種の情報が記憶されている。

すなわち、外部メモリ１２内には、第５図に示
す如く、各地域名称情報記憶領域、各地域名称に
対応する縮小地図情報記憶領域、各縮小地図の各
Zoneに対応する拡大地図情報記憶領域、各拡大
地図に含まれる地点名称情報が記憶されるほか、
その他各地域名称と縮小地図の番号とを関連付け
て記憶するテーブル（第６図参照）、縮小地図の
各Zoneと拡大地図の番号とを関連付けて記憶す
るテーブル（第７図参照）、拡大地図の各Zoneと
その中心座標とを関連付けて記憶するテーブル
（第８図参照）及び行楽地等の地点の名称と当該
地点の地点座標とを関連付けて記憶するテーブル
（第９図参照）がそれぞれ記憶されている。

これら各情報の意味するところは、出発地、目
的地の特定処理において後に説明する。

以上でハードウエアを中心とした説明を終り、
次に本実施例装置のソフトウエア構成を、第１０
図以下の図面を参照しながら説明する。

第１０図のゼネラルフローチヤートに示す如
く、本実施例装置のソフトウエア構成は、出発
地、目的地の特定処理（ステツプ1001）、出発交
差点、目的交差点の選択処理（ステツプ1002）、
最短経路検索処理（ステツプ1003）、案内表示処
理（ステツプ1004）、案内表示処理（ステツ
プ1006）及び案内表示処理（ステツプ1006）か
らなる６つの処理に大別される。

これらの処理の中で、本考案と直接的に関連が
あるのは、出発交差点、目的交差点の選択処理
（ステツプ1002）であつて、他の５つの処理（ス
テツプ1001，1003，1004，1005，1006）について
は、直接的な関連はない。

しかし、これら５つの処理は既に出願はしてい
るものの未公開の状態にある（例えば、特願昭59
−220481号、特願昭59−220484号、特願昭59−
242435号、特願昭60−57476号、特願昭60−57478
号、特願昭60−70622号、特願昭60−70623号、昭
和60年８月30日特許願等による）。

そこで、以下の説明においては、出発交差点、
目的交差点の選択処理（ステツプ1002）について
文章による詳細説明を行ない、他の５つの処理に
ついては、各処理内容を文章により具体的に表記
したフローチヤート及び各種図表の添付に代え、
明細書中における文章説明については必要最小限
にとどめるものとする。

(A) 出発地、目的地の特定処理について この処理では、VDT９の画面を使つてオペレ
ータと対話を行ないつつ、最終的に出発地、目的
地の特定を行なうようにしている。

すなわち、地域名称の一覧表を画面に写し出し
（第１２図参照）、透明操作パネル１０の押圧を待
つて指定地域を検出する。

次いで、指定地域の縮小地図を写し出し（第１
３図参照）、透明操作パネル１０の押圧を待つて、
指定Zoneを検出する。

次いで、指定Zoneの拡大地図を写し出し（第
１４図参照）、透明操作パネル１０の押圧を待つ
て、最終指定地域を求め、その中心座標を出発地
または目的地として特定する。

また、地理不案内な者のためには、地点名称一
覧表を写し出し（第１５図参照）、透明操作パネ
ルの押圧を待つて、指定された地点名称を検出
し、その地点座標を出発地、目的地として認識す
る。

以上の処理は、第１１図のフローチヤートで示
される出発地、目的地の特定処理を実行すること
により行なわれる。

なお、押圧部位と縮小地図の番号との関係、押
圧部位と拡大地図の番号との関係については、第
６図、第７図のテーブルを参照して求められ、ま
た各画像情報は第５図に示す如く、外部メモリ１
２に記憶されたものが使用される。

更に、押圧部位と各Zoneの中心座標との関係、
押圧部位と地点座標との関係については、第８
図、第９図のテーブルを参照して求められる。

(B) 出発交差点、目的交差点の選択処理について 第１６図〜第１８図に、出発交差点、目的交差
点の選択処理の詳細を示す。

第１６図において、出発交差点、目的交差点の
選択処理が開始されると、まず出発地座標Xs，
Ys、目的地座標Xd，Ydの読込みを行なつた後
（ステツプ1601）、次の２式の何れかを満足する
Ｘ，Ｙ領域を求める（ステツプ1602）。

（Ｘ−Xs）（Xd−Xs） ＋（Ｙ−Ys）（Yd−Ys）＞０ ……式 （Ｘ−Xs）²＋（Ｙ−Ys）²≦1600² ……式 ここで、式で決定される領域は、第１７図に
示す如く、仮の出発地Xs，Ysと仮の目的地Xd，
Ydとを結ぶ直線l₁と直交しかつ仮の出発地Xs，
Ysを通る直線l₂を境界とし目的地Xd，Yd側の領
域に相当する。

また、式により決定される領域は、第１７図
に示す如く、前記求められた仮の出発地Xs，Ys
を中心とした半径1600mの円C₁の内部領域に相当
する。

従つて、式または式の何れかを満足する
Ｘ，Ｙ領域とは、第１７図に斜線で示される領域
に相当する。

次いで、求められたＸ，Ｙ領域に存在する登録
交差点の中から、第４図に示される各交差点座標
を参照して、出発地Xs，Ysに最も近いものを選
択する（ステツプ1603）。

次いで、選択された登録交差点を、第１７図に
示す如く、出発交差点X₁，Y₁として記憶する
（ステツプ1604）。

このため、出発交差点X₁，Y₁として選択され
る登録交差点は、必ず第１７図に斜線で示す領域
内の交差点に限定され、第１７図において、直線
l₂を境界として、目的地Xd，Ydと反対の方角に
存在し、かつ出発地Xs，Ysから1600m以上離れ
た交差点は、出発交差点X₁，Y₁として選択され
ることはなくなる。このため、出発地から目的地
へ向かうについて、出発地近傍において大きな遠
回りをする虞れはない。

出発交差点の選択が完了すると、続いて次の２
式の何れかを満足するＸ，Ｙ領域が求められる
（ステツプ1605）。

（Ｘ−Xd）（Xs−Xd） ＋（Ｙ−Yd）（Ys−Yd）＞０ ……式 （Ｘ−Xd）²＋（Ｙ−Yd）²≦1600² ……式 ここで、式で決定される領域は、第１８図に
示す如く、仮の目的地Xd，Ydと仮の出発地Xs，
Ysとを結ぶ直線l₃と直交しかつ仮の目的地Xd，
Ydを通る直線l₄を境界として仮の出発地Xs，Ys
側の領域に相当する。

また、式で決定される領域は、第１８図に示
す如く、仮の目的地Xd，Ydを中心とした半径
1600mの円C₂の内部領域に相当する。

従つて、式または式の何れかを満足する
Ｘ，Ｙ領域は、第１８図において、斜線で示され
る領域に相当する。

次いで、求められたＸ，Ｙ領域に存在する登録
交差点の中から目的地Xd，Ydに最も近いものを
選択する（ステツプ1606）。

次いで、得られた登録交差点を目的交差点Xn，
Ynとして記憶する（ステツプ1607）。

従つて、目的交差点Xn，Ynとして選択される
登録交差点は、第１８図において、斜線で示され
る領域のものに限定され、第１８図において、直
線l₄を境界として、出発地Xs，Ysと反対の方角
にあり、かつ目的地Xd，Ydから1600m以上離れ
た登録交差点が、目的交差点Xn，Ynとして選択
されることはなくなる。

このため、出発地から目的地へ向かうについ
て、目的地Xd，Ydの近傍において、大きな遠回
りをすることはない。

(C) 最短経路選択処理について この処理では、出発交差点近傍から遠方へと目
的交差点を探しながら、途中交差点までの道程を
記憶させておき、目的交差点が検出されるととも
に、記憶された道程情報を頼りに、目的交差点か
ら出発交差点へと最短経路を逆戻りし、これによ
り最短経路上の途中交差点を抽出記憶する。

これは、第１９図のフローチヤートで示される
最短経路検索処理を実行することにより行なわれ
る。

(D) 案内表示処理（）について この処理は出発地から出発交差点までの走行経
路案内を行なうもので、出発交差点から半径
300m以内に接近するまでは第２５図に示される
ように、自動車図形と矢印状セグメントを用いて
出発交差点の方向を表示し、また300m以内に接
近した後には第２７図に示されるように、車両進
行方向を真上とする交差点図形を用い、出発路を
塗潰し表示することによつて、出発路方向すなわ
ち当該交差点における進路を表示し、同時に画面
上には走行軌跡を描くようにしている。

これは、第２２図、第２４図、第２６図の処理
をそれぞれ実行することにより行なわれる。

(E) 案内表示処理（）について この処理では、現在位置が走行予定経路から外
れていないことを確認しつつ、次の通過交差点へ
の接近を監視し、交差点通過確認のたびに、現在
位置を修正しては、次に通過すべき交差点を新た
な到達目標として以上の動作を繰り返す。

また、各交差点の手前では、第３５図、第３７
図、第３８図に示す如く、交差点図形と進路矢印
を用いて、当該交差点における進路を案内表示す
る。

また、折曲すべき交差点が立体交差の場合に
は、第４１図に示す如く、当該交差点図形の中央
部を白抜きとし、これに進路矢印を添えて当該交
差点における進路を案内表示する。

更に、走行中常時走行軌跡を道路地図上に重ね
て案内表示する。

これは、第２８図、第２９図、第３４図、第３
６図、第３９図及び第４０図のフローチヤートに
示される各処理を実行することにより行なわれ
る。

(F) 案内表示処理（）について この処理では、第４３図に示されるように、自
動車図形と矢印状セグメントを用いて、目的地の
方向を案内表示するとともに、目的地まで近接し
た場合には、第４４図に示されるように、到着告
知文をもつてこれを運転者に告知する。

これは第４２図のフローチヤートに示される処
理を実行することにより行なわれる。

《考案の効果》 以上の実施例の説明でも明らかなように、この
考案に係わる車両用経路案内装置によれば、出発
地（または目的地）を与えるだけで、出発交差点
（または目的交差点）を自動選択し、これに基づ
き出発交差点から目的交差点へ至る最短経路を自
動設定することが可能となるとともに、出発地か
ら目的地へ向かうにおいて、出発地（または目的
地）近傍において、大きな遠回りをすることがな
くなり、この種装置の使い勝手を一段と向上させ
ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案のクレーム対応図、第２図は本
実施例装置のハードウエア構成を示すブロツク
図、第３図はVDTに透明操作パネルを取付けた
状態を示す斜視図、第４図は外部メモリ内に設け
られた交差点情報エリアの内容を示すメモリマツ
プ、第５図は外部メモリ内に設けられる地域名称
情報記憶領域、縮小地図情報記憶領域、拡大地図
情報記憶領域、地点名称情報記憶領域を示すメモ
リマツプ、第６図は名地域名称と縮小地図の番号
とを関連付けて記憶させたテーブルの内容を示す
メモリマツプ、第７図は縮小地図の各Zoneと該
当する拡大地図の番号とを関連付けて記憶するテ
ーブルの内容を示すメモリマツプ、第８図は拡大
地図の各Zoneと該当Zoneの中心座標とを関連付
けて記憶するテーブルの内容を示すメモリマツ
プ、第９図は各地点名称と該当する地点座標との
関係とを関連付けて記憶するテーブルの内容を示
すメモリマツプ、第１０図は経路案内装置のゼネ
ラルフローチヤート、第１１図は出発地、目的地
の特定処理の詳細を示すフローチヤート、第１２
図はVDT画面上に地域名称を一括表示した状態
を示す説明図、第１３図はVDT画面上に縮小地
図を表示した状態を示す説明図、第１４図は
VDT画面上に拡大地図を表示した状態を示す説
明図、第１５図はVDT画面上に地点名称リスト
を表示した状態を示す説明図、第１６図は出発交
差点、目的交差点の選択処理を示すフローチヤー
ト、第１７図は出発交差点選択のアルゴリズムを
示す説明図、第１８図は目的交差点選択のアルゴ
リズムを示す説明図、第１９図は最短経路検索処
理の詳細を示すフローチヤート、第２０図は
RAM内に設けられた道程記憶領域の詳細を示す
メモリマツプ、第２１図はRAM内に設けられた
交差点番号領域の詳細を示すメモリマツプ、第２
２図は案内表示処理（）の詳細を示すフローチ
ヤート、第２３図は割込で実行される現在地算出
処理の内容を示すフローチヤート、第２４図は出
発交差点方向表示処理の詳細を示すフローチヤー
ト、第２５図は出発地から出発交差点へ至る途中
のVDT画面上の表示例を示す説明図、第２６図
は出発路方向表示処理の詳細を示すフローチヤー
ト、第２７図は出発交差点へ接近したときの
VDT画面上の表示例を示す説明図、第２８図は
案内表示処理（）の詳細を示すフローチヤー
ト、第２９図は次の通過交差点への経路案内準備
処理の詳細を示すフローチヤート、第３０図は直
進交差点へ向う状態における検定円Ａ、検定円
Ｂ、エラー検定長円等の関係を示す道路地図例を
示す図、第３１図は折曲交差点へ向う状態におけ
る検定円Ｂ、エラー検定長円の関係を示す道路地
図例を示す図、第３２図は折曲立体交差点への侵
入時における検定領域を示す説明図、第３３図は
折曲立体交差点脱出時における各検定領域の状態
を示す説明図、第３４図は交差点直進通過時の進
路案内表示処理及び現在位置修正処理の詳細を示
すフローチヤート、第３５図は直進交差点接近時
におけるVDT画面の表示例を示す説明図、第３
６図は通常交差点折曲通過時の進路案内表示処理
及び現在位置修正処理の詳細を示すフローチヤー
ト、第３７図は折曲平面交差点接近時における
VDT画面の表示例を示す説明図、第３８図は折
曲平面交差点近接時におけるVDT画面の表示例
を示す説明図、第３９図、第４０図は通常交差点
折曲通過時の進路案内表示処理及び現在位置修正
処理の詳細を示すフローチヤート、第４１図は立
体折曲交差点接近時におけるVDT画面の表示例
を示す説明図、第４２図は案内表示処理（）の
詳細を示すフローチヤート、第４３図は目的交差
点接近時におけるVDT画面の表示例を示す説明
図、第４４図は目的地接近時におけるVDT画面
の表示例を示す説明図である。 ａ……基本情報記憶手段、ｂ……経路端交差点
選択手段、ｃ……最短経路検索手段。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 各交差点毎に、その位置座標及び隣接交差点ま
   での区間道程を記憶させてなる基本情報記憶手段
   と、 出発地および目的地を設定する出発地・目的地
   設定手段と、 出発地を通る直線であつて出発地と目的地を結
   ぶ直線と直交する直線より目的地側の領域か、出
   発地を中心とする所定半径の円内の領域を算出す
   る第１の領域算出手段と、 目的地を通る直線であつて、出発地と目的地を
   結ぶ直線と直交する直線より出発地側の領域か、
   目的地を中心とする所定半径の円内の領域を算出
   する第２の領域算出手段と、 上記第１の領域設定手段によつて設定された領
   域内の交差点を上記基本情報記憶手段に記憶され
   た交差点中から検索し、出発地から最も近い交差
   点を出発交差点として選択する出発交差点選択手
   段と、 上記第２の領域設定手段によつて設定された領
   域内の交差点を上記基本情報記憶手段に記憶され
   た交差点中から検索し、目的地から最も近い交差
   点を目的交差点として選択する目的交差点選択手
   段と、 出発交差点および目的交差点として選択された
   交差点を経路の端交差点として、上記基本情報記
   憶手段に記憶された各交差点情報を参照しつつ出
   発交差点から目的交差点にいたる誘導経路を算出
   する経路算出手段と、 出発地から出発交差点までの方向および目的交
   差点から目的地までの方向を表示する方向表示手
   段と、 上記経路算出手段で算出された誘導経路に基づ
   いて、出発交差点から目的交差点までの案内表示
   を行う案内表示手段と、 を具備することを特徴とする車両用経路案内装
   置。